CN114261406B - 开放型车辆及其运行管理系统 - Google Patents

开放型车辆及其运行管理系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114261406B
CN114261406B CN202111071506.8A CN202111071506A CN114261406B CN 114261406 B CN114261406 B CN 114261406B CN 202111071506 A CN202111071506 A CN 202111071506A CN 114261406 B CN114261406 B CN 114261406B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
open
specific person
autonomous
conference
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111071506.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114261406A (zh
Inventor
渡部卓也
金田哲弥
岩见阳三
本田大作
胜亦雄平
福留秀树
间庭佑太
市川直子
成田纱季
西川裕己
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN114261406A publication Critical patent/CN114261406A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114261406B publication Critical patent/CN114261406B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0013—Planning or execution of driving tasks specially adapted for occupant comfort
    • B60W60/00136—Planning or execution of driving tasks specially adapted for occupant comfort for intellectual activities, e.g. reading, gaming or working
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0021—Planning or execution of driving tasks specially adapted for travel time
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B60W60/00253—Taxi operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/02—Reservations, e.g. for tickets, services or events
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/10—Office automation; Time management
    • G06Q10/109—Time management, e.g. calendars, reminders, meetings or time accounting
    • G06Q10/1093—Calendar-based scheduling for persons or groups
    • G06Q10/1095—Meeting or appointment
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
    • G06V40/172—Classification, e.g. identification
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/21—Voice
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

提供能够使车外的人难以听到乘车空间内的会话的具有自主行驶控制的开放型车辆及其运行管理系统。具有未从外部遮蔽的乘车空间的开放型车辆具备车辆上部、行驶装置、外界传感器、以及电子控制单元。车辆上部具有构成乘车空间的底面且多个利用者乘车的乘车面。电子控制单元控制行驶装置而使开放型车辆自主行驶。电子控制单元执行：特定人辨识处理，使用外界传感器，辨识作为存在于未从乘车空间遮蔽的外部空间的人的特定人；以及自主行驶控制处理，在从开放型车辆起预定距离的范围内存在特定人的情况下，控制行驶装置以执行使开放型车辆远离上述特定人、及比在上述范围内不存在上述特定人的情况提高作为开放型车辆的速度的车速中的至少一方。

Description

开放型车辆及其运行管理系统
技术领域
本发明涉及具有未从外部遮蔽的乘车空间的开放型车辆及其运行管理系统。
背景技术
在专利文献1中，公开一种在车室内装备有会议用机器以及事务设备的可用作移动式事务所的汽车。一般，汽车构成为具有固定式或者可动式的车顶以及窗这双方，可从周围遮蔽车室内。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2004-034756号公报
发明内容
在乘车空间未从周围遮蔽的开放型车辆中，存在乘车空间内的会话被车外的人听到的可能性。关于该点，如果能够利用自主行驶控制使车外的人难以听到乘车空间内的会话，则能够保护利用者的会话的隐私，能够提高这样的开放型车辆的便利性。
本发明是鉴于如上述的课题而完成的，其目的在于提供一种具有能够使车外的人难以听到乘车空间内的会话的自主行驶控制的开放型车辆。
本发明所涉及的开放型车辆是具有未从外部遮蔽的乘车空间的开放型车辆，具备车辆上部、行驶装置、一个或者多个外界传感器、以及一个或者多个电子控制单元。
车辆上部具有构成乘车空间的底面且多个利用者乘车的乘车面。行驶装置至少包括动力发生装置，构成为进行开放型车辆的驱动以及转弯。一个或者多个外界传感器是为了辨识开放型车辆的周边环境而设置的。一个或者多个电子控制单元构成为控制行驶装置而使开放型车辆自主行驶。
一个或者多个电子控制单元执行：特定人辨识处理，使用一个或者多个外界传感器，辨识作为存在于未从乘车空间遮蔽的外部空间的人的特定人；以及自主行驶控制处理，在从开放型车辆起预定距离的范围内存在特定人的情况下，控制行驶装置以执行使开放型车辆远离上述特定人、及比在上述范围内不存在上述特定人的情况提高作为开放型车辆的速度的车速中的至少一方。
一个或者多个电子控制单元也可以在接受到开放型车辆的目的地、和多个利用者请求在开放型车辆上进行移动会议的移动会议请求之后，执行会议行驶模式直至抵达目的地为止。而且，特定人辨识处理以及自主行驶控制处理也可以在会议行驶模式中执行。
一个或者多个电子控制单元也可以在接受到多个利用者请求在开放型车辆上进行移动会议的移动会议请求、和移动会议的预定时间之后，在无目的地的情况下执行会议行驶模式直至经过预定时间为止。而且，特定人辨识处理以及自主行驶控制处理也可以在会议行驶模式中执行。
一个或者多个电子控制单元也可以在经过预定时间之后，执行控制行驶装置以使开放型车辆返回到会议行驶模式的开始场所的归还模式。
一个或者多个电子控制单元也可以在自主行驶控制处理中，在车速低的情况下，比车速高的情况延长预定距离。
开放型车辆也可以还具备麦克风。而且，一个或者多个电子控制单元也可以在自主行驶控制处理中，在乘车空间内的多个利用者的会话的音量大的情况下，比音量小的情况延长预定距离。
开放型车辆也可以还具备麦克风。而且，一个或者多个电子控制单元也可以在自主行驶控制处理中，在乘车空间内的多个利用者的会话的音量大的情况下，比音量小的情况提高车速。
一个或者多个电子控制单元也可以在自主行驶控制处理中，接受表示乘车空间内的多个利用者的会话的机密等级的信息，在机密等级高的情况下，比机密等级低的情况延长预定距离。
一个或者多个电子控制单元也可以在自主行驶控制处理中，接受表示乘车空间内的多个利用者的会话的机密等级的信息，在机密等级高的情况下，比机密等级低的情况提高车速。
一个或者多个电子控制单元也可以在自主行驶控制处理中，执行在无法控制行驶装置以使开放型车辆远离特定人的情况下，相比于在上述范围内不存在特定人的情况提高车速。
开放型车辆也可以还具备朝向外部空间发出声音的扬声器。而且，一个或者多个电子控制单元也可以在上述范围内存在特定人的情况下，使扬声器动作。
一个或者多个电子控制单元也可以构成为在自主行驶控制处理中，在开放型车辆相对于特定人的相对速度高于阈值的情况下，不执行使开放型车辆远离特定人以及提高车速中的至少一方。
另外，本发明所涉及的运行管理系统具备便携终端和管理服务器以及至少1台上述开放型车辆。便携终端是多个利用者的至少1人所持有的终端。管理服务器包括处理器，经由无线通信网络与开放型车辆以及便携终端进行通信。处理器被编程为从便携终端接受至少包括开放型车辆的配车场所的配车预约信息，并将开放型车辆向接受的配车场所调配。
根据本发明，执行如下自主行驶控制处理：在从开放型车辆起预定距离的范围内存在特定人的情况下，控制行驶装置以执行使开放型车辆远离特定人、以及比在上述范围内不存在特定人的情况提高车速中的至少一方。由此，能够实现能够使车外的人难以听到乘车空间内的会话的自主行驶控制。
附图说明
图1是实施方式1所涉及的开放型车辆的立体图。
图2是图1所示的开放型车辆的侧面图。
图3是图1所示的开放型车辆的俯视图。
图4是示出图1所示的底盘部的结构例的图。
图5是概略地示出用于控制图1所示的开放型车辆的行驶的控制系统的结构的一个例子的框图。
图6是概略地示出实施方式1所涉及的运行管理系统的结构的框图。
图7是用于说明与利用开放型车辆的移动会议有关的课题的图。
图8是示出实施方式1所涉及的会议行驶模式的执行中的车辆的自主行驶的一个例子的图。
图9是示出在实施方式1中由运行管理系统进行的处理的流程的一个例子的流程图。
图10是示出图9中的步骤S308的处理(会议行驶模式)的详情的流程图。
图11是示出在实施方式1中由运行管理系统进行的处理中包含的车辆10的处理的其他例子的流程图。
图12是示出在实施方式1中由运行管理系统进行的处理中包含的车辆10的处理的又一其他例子的流程图。
图13是示出预定距离D和车速V的关系的一个例子的图形。
图14是示出预定距离D和音量VV的关系的一个例子的图形。
图15是示出预定距离D和会话的机密等级LV的关系的一个例子的图形。
图16是示出实施方式2所涉及的会议行驶模式的执行中的车辆的自主行驶的一个例子的图。
图17是示出实施方式2所涉及的会议行驶模式中的处理的一个例子的流程图。
图18是示出实施方式2所涉及的会议行驶模式中的处理的其他例子的流程图。
图19是示出实施方式2所涉及的会议行驶模式中的处理的又一其他例子的流程图。
图20是示出车速V的增加量VA和音量VV的关系的一个例子的图形。
图21是示出车速V的增加量VA和会话的机密等级LV的关系的一个例子的图形。
图22是示出实施方式3所涉及的会议行驶模式中的处理的流程图。
图23是示出实施方式4所涉及的会议行驶模式中的处理的一个例子的流程图。
图24是示出实施方式4所涉及的会议行驶模式中的处理的其他例子的流程图。
(符号说明)
1：设想乘车位置；2：开放型车辆的多个利用者；3：便携终端；4、5：行人(特定人)；6：坐在长凳的人(特定人)；7：骑自行车的人(特定人)；8：其他开放型车辆的利用者(特定人)；9：乘坐开放型汽车(敞蓬车)的人(特定人)；10：开放型车辆；11：乘车空间；12：乘车面；14：顶板；20：桌子；22：输入装置；24：麦克风；26：扬声器；30：底盘部；34：车轮；36：电动机；50：控制系统；52：电源；54：惯性测量单元(IMU)；56：照相机；58：激光雷达；60、72c：通信装置；62：GNSS接收机；64：自主行驶ECU；64a、66a、72a：处理器；64b、66b、72b：存储装置；66：行驶控制ECU；68：马达控制器；70：运行管理系统；72：管理服务器；OS：外部空间；RD1：人和开放型车辆共存的道路；RD2：汽车用道路。
具体实施方式
在以下说明的各实施方式中，对在各图中共同的要素，附加同一符号而省略或者简化重复的说明。另外，在以下所示的实施方式中提及各要素的个数、数量、量、范围等的数量的情况下，除了特别明示的情况、在原理上明确地确定为该数量的情况以外，本发明不限定于该提及的数量。
1.实施方式1
1-1.开放型车辆的结构例
图1是实施方式1所涉及的开放型车辆10的立体图。图2以及图3分别是图1所示的开放型车辆10的侧面图以及俯视图。
开放型车辆10具有未从外部(车外)遮蔽的乘车空间11。开放型车辆10具备具有多个利用者乘坐的乘车面(甲板)12的顶板14。顶板14构成车辆10的上部(与本发明所涉及的“车辆上部”的一个例子相当)。乘车面12是顶板14的上表面，构成乘车空间11的底面。
作为一个例子，如图2所示，开放型车辆10是利用者在站立的状态下乘坐乘车面12的站乘式车辆。但是，本发明所涉及的“开放型车辆”只要具有未从外部遮蔽的乘车空间，则不限于站乘式车辆，例如，也可以具备用于多个利用者的座席。
另外，开放型车辆10(以下还简称为“车辆10”)构成为如详情后述进行自主行驶，是可无人驾驶的自主行驶车辆的一种。更详细而言，开放型车辆10运输在顶板14上乘车的人。这样的开放型车辆的乘车定员只要是2人以上则没有特别限定，但本实施方式的车辆10的乘车定员如在图3中设想乘车位置1所示是例如4名。即，车辆10是开放型的小型车辆(载人车)。
在车辆10中，可自由自如地选择位于顶板14的乘车面12上的乘车空间11的结构。在图1～图3中，示出该结构的一个例子。即，在乘车面12的四角的各个角，设置有支柱16。各支柱16从乘车面12竖立设置。支柱16既可以与顶板14一体地形成，也可以与顶板14独立。
车辆10在其前端部以及后端部这双方具备靠背18。靠背18在车辆10的前端部以及后端部，分别以连接2根支柱16的前端的方式形成。如图2例示，车辆10的利用者还能够在倚靠这样的靠背18的状态下以站立的姿态乘车。另外，在乘车面12的中央，安装有对于利用者而言便利的桌子20。
另外，车辆10具备输入装置22、麦克风24、以及扬声器26。输入装置22是触摸面板等HMI(Human Machine Interface，人机接口)，设置于例如桌子20的上表面。输入装置22能够用于利用者将后述“移动会议请求”传递给车辆10、或者输入图15以及图21所示的例子中的“会话的机密等级LV”。麦克风24为了拾取乘车空间11的声音，例如设置于桌子20，在后述图14以及图20所示的例子中使用。扬声器26为了朝向乘车空间11的周围(后述“外部空间OS”)发出声音，设置于例如前方侧的靠背18。扬声器26在后述的实施方式3中使用。
进而，车辆10具备顶板14以及与行驶功能有关的底盘部30。作为一个例子，顶板14与底盘部30的上表面独立，安装于底盘部30之上。也可以代替这样的例子，顶板14构成为底盘部30的上表面。
除了图1～图3以外，追加地参照图4。图4是示出图1所示的底盘部30的结构例的图。底盘部30包括框架32、车轮34、以及电动机36。作为一个例子，具备6个车轮34。更详细而言，车轮34在车辆10的左右分别左右对称地各配置3个。而且，电动机36针对6个车轮34的各个设置于例如同轴上。
此外，车轮34的数量根据车辆10的乘车定员以及请求驱动力等条件而任意地决定，也可以代替6个而是例如左右各2个即合计4个。另外，电动机36的数量也可以未必与车轮34的数量相同，也可以根据请求驱动力等条件而变更。电动机36是用于驱动车辆10的动力发生装置的一个例子，动力发生装置的其他例子是内燃机。
在图4中，示出框架32的概略性的形状。框架32具有在车辆10的左右分别在车辆10的前后方向上延伸的主部件38、和连接2根主部件38之间的子部件40。在车辆10的左侧的主部件38上，固定有左侧的3个车轮34以及驱动它们的3个电动机36。同样地，在右侧的主部件38上，固定有右侧的3个车轮34以及驱动它们的3个电动机36。
通过电动机36的控制，进行车辆10的加速以及减速。另外，例如，能够利用通过电动机36的控制产生的再生制动，进行车辆10的制动。另外，车辆10也可以为了制动，在任意的车轮34中具备机械式刹车。
另外，根据具备上述底盘部30的车辆10，通过在左侧的3个车轮34的旋转速度与右侧的3个车轮34的旋转速度之间设置差，能够使车辆10左右转弯。另外，在图4所示的例子中，各车轮34是嵌入轮胎的一般的构造的车轮。也可以代替这样的例子，为了提高车辆10的转弯的自由度，例如，通过全方位移动用车轮(所谓万向轮)置换位于前后方向的两端的4个车轮34。另外，也可以代替这些例子，为了车辆10的转弯，使用转向机构(例如电动式)。
如上所述，能够使用电动机36，进行车辆10的驱动以及转弯。因此，固定于框架32的电动机36(动力发生装置)与本发明所涉及的“行驶装置”的一个例子相当。此外，例如，在与电动机36一并具备上述转向机构的情况下，电动机36以及转向机构与“行驶装置”的其他例子相当。附带地，本实施方式的车辆10是具备车轮34的装轮车辆(Wheeled Vehicle)，但本发明所涉及的开放型车辆不限于此，也可以构成为具有履带等无限轨道的装轨车辆(Tracked Vehicle)。
图5是概略地示出用于控制图1所示的开放型车辆10的行驶的控制系统50的结构的一个例子的框图。控制系统50搭载于开放型车辆10。控制系统50具有使车辆10自主行驶的功能。
如图5所示，控制系统50具备电源52、惯性测量单元(IMU)54、照相机56、激光雷达(LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging，激光成像探测与测距)58、通信装置60、GNSS接收机(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)62、自主行驶ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)64、行驶控制ECU66、以及马达控制器68。如图1所示，照相机56分别设置于4个支柱16，激光雷达58设置于2个靠背18的各个的背面。照相机56以及激光雷达58以外的控制系统50的构成要素52、54、60～68如图2所示，配置于框架32与顶板14之间。
电源52典型地是外部充电的电池。电源52对搭载于车辆10的各设备(电动机36及控制系统50以及输入装置22及扬声器26)供给电力。IMU54检测3轴的角速度以及加速度。因此，通过IMU54，能够取得车辆10的速度(车速V)、加速度以及姿势等各种行驶状态。IMU54将取得的行驶状态发送给自主行驶ECU64以及行驶控制ECU66。
照相机56以及激光雷达58是用于辨识车辆10的周边环境的“一个或者多个外界传感器”的例子。4个照相机(外朝向照相机)56对车辆10的周围(更详细而言，车辆10的右前方、左前方、右后方以及左后方)进行摄影。2个激光雷达58分别检测车辆10的前方以及后方的物体。根据激光雷达58，能够取得检测物体距车辆10的距离和方向。照相机56以及激光雷达58将取得的信息发送给自主行驶ECU64。此外，也可以代替图1～图3所示的例子，仅使用照相机56以及激光雷达58中的某一方。
通信装置60经由4G或者5G等无线通信网络，与后述管理服务器72(参照图6)的通信装置72c进行通信(发送接收)。另外，通信装置60经由同样的无线通信网络，与后述便携终端3(参照图6)进行通信。GNSS接收机62根据来自GNSS卫星的信号，取得车辆10的位置以及方位。GNSS接收机62将取得的信息发送给自主行驶ECU64。
自主行驶ECU64具备处理器64a以及存储装置64b。在存储装置64b中，储存有用于使车辆10自主地行驶的至少1个程序。通过处理器64a读出并执行储存于存储装置64b的程序，实现利用处理器64a的各种处理。另外，在存储装置64b中，储存有地图信息，作为地图数据库。或者，处理器64a也可以从储存于管理服务器72的存储装置72b(参照图6)的地图数据库取得地图信息。
在典型的车辆10的使用例(利用后述配车服务的例子)中，将目的地从利用者的便携终端3经由管理服务器72发送给自主行驶ECU64。自主行驶ECU64(处理器64a)根据来自GNSS接收机62的车辆10的位置信息和地图数据库的地图信息，设定车辆10的当前地至目的地的目标行驶路径RT、和作为目标车速(车辆10的目标速度)Vt的基本值的基本目标车速Vtb。另外，处理器64a根据基于IMU54以及GNSS接收机62的车辆10的行驶状态信息及位置信息、以及由照相机56及激光雷达58取得的车辆10的周围的物体的信息，根据需要变更(更新)设定的目标行驶路径RT以及基本目标车速Vtb。
目标行驶路径RT还通过本实施方式的后述“自主行驶控制处理(用于使车辆10远离特定人的处理)”变更。另外，目标车速Vt通过在后述的实施方式2中说明的“自主行驶控制处理(用于提高车速V的处理)”从基本目标车速Vtb变更。
自主行驶ECU64将最新的目标行驶路径RT以及最终的目标车速Vt发送给行驶控制ECU66。行驶控制ECU66具备处理器66a以及存储装置66b。在存储装置66b中，存储有用于车辆10的自主行驶的各电动机36的控制所需的各种信息。处理器66a生成用于使车辆10以实现目标行驶路径RT以及目标车速Vt的方式行驶的各电动机36的控制指令值(旋转速度以及旋转方向等指令值)。处理器66a将由IMU54取得的表示行驶状态的信息用于生成该控制指令值。
行驶控制ECU66对各马达控制器68指令生成的各电动机36的控制指令值。马达控制器68包括控制从电源52供给给电动机36的电力的驱动电路，针对6个电动机36分别设置。各马达控制器68依照来自行驶控制ECU66的控制指令值，控制向各电动机36的通电。
根据利用上述自主行驶ECU64以及行驶控制ECU66的控制，能够使车辆10朝向目的地自主地行驶。此外，在图5所示的控制系统50的例子中，自主行驶ECU64以及行驶控制ECU66与本发明所涉及的“控制行驶装置的一个或者多个电子控制单元”的一个例子相当。
1-2.车辆的运行管理系统的结构例
图6是概略地示出实施方式1所涉及的运行管理系统70的结构的框图。如上所述构成的车辆10能够以用于人的移动的各种用途来利用。这样的车辆10的用途之一是如下移动服务，即在计划为使运行被管理的多个车辆10与行人共存的道路(例如后述图7、8、16的道路RD1)上进行自主行驶而使利用者移动。
如上述的移动服务通过伴随根据来自利用者的请求调配车辆10的配车服务来提供，成为便利性更高的服务。为了实现伴随配车的移动服务，运行管理系统70由至少1台(典型地如图6所示多台)车辆10、便携终端3以及管理服务器72构成。便携终端3是车辆10的利用者所持有的终端，是例如智能手机或者平板PC。便携终端3具备处理器、存储装置以及通信装置。
管理服务器72具备处理器72a、存储装置72b以及通信装置72c。在存储装置72b中，储存有用于包括配车的移动服务的至少1个程序。处理器72a读出并执行储存于存储装置72b的程序。由此，实现用于提供包括配车的移动服务的各种功能。例如，管理服务器72(通信装置72c)经由无线通信网络，与各车辆10的通信装置60以及便携终端3进行通信。另外，管理服务器72管理利用者的信息。进而，管理服务器72进行包括配车服务的多个车辆10的运行管理。也可以在利用管理服务器72的多个车辆10的运行管理中，例如包括在紧急时由操作人员经由管理服务器72进行的车辆10的远程操作。
1-3.伴随特定人辨识处理以及自主行驶控制处理的会议行驶模式的概要
在多个利用者可乘车的车辆10上，该多个利用者能够在乘车中进行会议。这样的会议是利用车辆10的移动中的会议，所以以下称为“移动会议”。
图7是用于说明与利用车辆10的移动会议(广义上讲是车辆10内的会话)有关的课题的图。图7相当于不伴随本实施方式中的“会议行驶模式”的比较例，为了与后述图8的对比而进行说明。在图7中，示出计划为多个车辆10与行人共存的道路RD1、和汽车用道路RD2。
在道路RD1中，例示进行移动会议的2名利用者2乘坐的车辆10A、行人4、5、坐在长凳的人6、骑自行车的人7、以及乘坐其他车辆10B而移动中的利用者8。另一方面，在汽车用道路RD2中，例示乘坐停车中的敞蓬车的人9。
在图7中，2名利用者2以外的人4～9存在于未从车辆10A的乘车空间11遮蔽的外部空间OS。以下，为便于说明，将这样的人适宜地称为“特定人”。如图7例示，存在于外部空间OS的人与是否活动、以及是否乘坐开放型的交通工具(例如汽车、自行车、摩托车或者其他车辆)无关地，相应于此处所称的特定人。因此，例如，乘坐具有车顶和窗的汽车的人在车顶或者1个以上的窗打开的情况下相应于特定人，在车顶以及所有窗关闭的情况下不相应于特定人。
图7中的包围车辆10A的圆表示处于从车辆10起距离D1内的距离范围R1。为方便起见，距离范围R1被表示为距车辆10的中心的距离范围。确定该距离范围R1的距离D1相当于车辆10A内的利用者2的会话被周围的特定人听得到的界限距离。
在图7所示的比较例中，在车辆10A沿着该目标行驶路径RT1如图7所示行驶的情况下，特定人9、6、4依次进入到距离范围R1内。其结果，存在车辆10A的乘车空间11内的会话被这些特定人9、6、4听到的可能性。关于该点，如果能够利用自主行驶控制使车外的人难以听到乘车空间11内的会话，则能够将车辆10用作确保秘密性的移动会议空间。其提高车辆10的便利性，所以优选。
鉴于上述课题，在本实施方式中，在伴随利用运行管理系统70的配车的移动服务的执行中的车辆10中，执行如下的“会议行驶模式”。
具体而言，在本实施方式中，在自主行驶ECU64从多个利用者(在图8中2名利用者2)接受到“车辆10的目的地”和“移动会议请求”之后，执行会议行驶模式直至车辆10到达该目的地为止。
在本实施方式中，自主行驶ECU64主动地执行会议行驶模式。在会议行驶模式中，自主行驶ECU64在生成出发地至目的地的目标行驶路径RT之后，执行接下来的“特定人辨识处理”，并且与行驶控制ECU66一起执行接下来的“自主行驶控制处理”。
特定人辨识处理是使用作为外界传感器的照相机56以及激光雷达58，辨识在未从车辆10A的乘车空间11遮蔽的外部空间OS存在的特定人的处理。而且，自主行驶控制处理是在预定距离范围R内存在特定人的情况下，控制电动机36(行驶装置)以执行“使开放型车辆10远离特定人”的处理。
预定距离范围R通过距车辆10(例如车辆10的中心)的预定距离D确定。更详细而言，预定距离D成为为了使特定人难以听到车辆10上的利用者的会话而所需的距离，能够根据例如事先进行的实验结果决定。例如，通过实验等预先决定上述界限距离D1，能够将得到的界限距离D1用作预定距离D。附带地，预定距离D比在利用自主行驶ECU64的基本的自主行驶功能中用于避免与人等物体的碰撞的距离长。
在自主行驶ECU64的存储装置64b中，储存有与特定人辨识处理以及自主行驶控制处理有关的至少1个程序。通过处理器64a读出并执行储存于存储装置64b的程序，实现特定人辨识处理以及自主行驶控制处理。
图8是示出实施方式1所涉及的会议行驶模式的执行中的车辆10A的自主行驶的一个例子的图。在沿着生成的目标行驶路径RT(在图8中RT1～RT4)自主行驶的车辆10A中，自主行驶ECU64通过执行特定人辨识处理，能够在行驶中依次辨识特定人4～9等的周围的特定人。
在图8所示的例子中，在沿着目标行驶路径RT1的自主行驶中车辆10A到达行驶位置P11时，自主行驶ECU64在自主行驶控制处理中，检测到乘坐敞蓬车的特定人9存在于(进入到)预定距离范围R内。与其相伴地，自主行驶ECU64控制电动机36以使车辆10A远离特定人9。
具体而言，自主行驶ECU64将目标行驶路径RT从RT1变更(更新)为RT2以使车辆10A远离特定人9。更详细而言，如在图8中虚线所示，例如，以在避开特定人9之后返回到当初的目标行驶路径RT1(单点划线)的方式，进行目标行驶路径RT的变更。行驶控制ECU66控制电动机36以使车辆10沿着变更后的目标行驶路径RT2行驶。
接下来，在沿着目标行驶路径RT2的自主行驶中车辆10A到达行驶位置P12时，自主行驶ECU64检测到特定人6进入到预定距离范围R内。与其相伴地，自主行驶ECU64将目标行驶路径RT从RT2进一步变更为RT3，以使车辆10A远离特定人6。
以下，同样地，在沿着目标行驶路径RT3的自主行驶中在行驶位置P13中特定人4进入到预定距离范围R内时，自主行驶ECU64将目标行驶路径RT从RT3进一步变更为RT4，以使车辆10A远离特定人4。在图8所示的例子中，车辆10A能够在沿着目标行驶路径RT4的自主行驶中，在行驶位置P14返回到当初的目标行驶路径RT1。
根据上述特定人辨识处理和自主行驶控制处理，在预定距离范围R内存在特定人的情况下，能够使车辆10以远离该特定人的方式自主行驶。附带地，也可以作为确定预定距离范围R的预定距离D，使用比界限距离D1长预定值的距离D2。由此，能够进行自主行驶控制以使特定人不进入到界限距离D1的范围R1内。
1-4.运行管理系统中的处理的流程
图9是示出在实施方式1中由运行管理系统70进行的处理的流程的一个例子的流程图。通过由运行管理系统70进行图9所示的处理，实现利用车辆10的本实施方式的移动服务。在图9中，概括性地示出利用便携终端3、管理服务器72以及车辆10的处理。
在希望车辆10的乘车的多个利用者的1人操作便携终端3而启动专用的配车应用时，开始便携终端3(处理器)中的处理。在步骤S100中，便携终端3显示配车预约画面。利用者利用配车预约画面，输入确定利用者的个人信息以及配车预约信息等必要事项，并按压发送按钮。
在本实施方式中，在由利用者输入的配车预约信息中，包括希望的配车场所及配车时刻、以及“目的地”及“移动会议请求”。在步骤S102中，便携终端3确认必要事项的输入完成。在输入正确地完成的情况下，处理进入到步骤S104。
在步骤S104中，便携终端3将由利用者输入的配车预约信息发送给管理服务器72。之后，便携终端3反复执行步骤S106的处理，直至从管理服务器72接收预定要调配的车辆10的信息为止。
在管理服务器72(处理器72a)从便携终端3接收到配车预约信息时，开始管理服务器72中的处理。在步骤S200中，管理服务器72从利用者的周边的一个或者多个车辆10中，为了配车而选择恰当的车辆10。之后，处理进入到步骤S202。
在步骤S202中，管理服务器72针对选择的车辆10发送配车预约信息。接下来，在步骤S204中，管理服务器72将选择的预定要调配的车辆10的信息发送给便携终端3。由此，结束管理服务器72的处理。
便携终端3在步骤S106中接收到预定要调配的车辆10的信息之后，在步骤S108中将该车辆10的信息显示于画面。为了使利用者易于注意到到达希望的配车场所的车辆10，该信息例如包括预定要调配的车辆10的颜色以及编号。
在自主行驶ECU64(处理器64a)从管理服务器72接收到配车预约信息时，开始由管理服务器72选择的车辆10中的处理。在步骤S300中，自主行驶ECU64根据配车预约信息，以使车辆10在配车时刻抵达配车场所的方式进行自主行驶。之后，自主行驶ECU64反复执行步骤S302的处理直至车辆10抵达配车场所为止。
自主行驶ECU64在车辆10抵达配车场所之后(步骤S302)，在与便携终端3之间执行预定的本人认证处理(步骤S304以及S110)。在该本人认证处理成功时，在自主行驶ECU64与便携终端3之间执行预定的乘车确认处理(步骤S306以及S112)。此外，在本人认证处理或者乘车确认处理未完成的情况下，最终取消配车预约。
在步骤S306以及S112中乘车确认处理完成之后，自主行驶ECU64的处理进入到步骤S308。在步骤S308中，自主行驶ECU64执行(开始)会议行驶模式。根据包含于配车预约信息的移动会议请求，朝向同样地包含于配车预约信息的目的地执行会议行驶模式。之后，处理进入到步骤S310。
在步骤S310中，自主行驶ECU64在会议行驶模式开始后判定车辆10是否抵达目的地。在车辆10抵达目的地之后，自主行驶ECU64在与便携终端3之间执行预定的下车确认处理(步骤S312以及S114)。在下车确认处理完成时，与利用运行管理系统70的本次的移动服务(移动会议服务)有关的自主行驶ECU64以及便携终端3中的处理也结束。
图10是示出图9中的步骤S308的处理(会议行驶模式)的详情的流程图。自主行驶ECU64在会议行驶模式的执行中，以预定周期反复执行该流程图的处理。该流程图的步骤S308A的处理与特定人辨识处理和自主行驶控制处理的一部分相当，步骤S308B的处理与自主行驶控制处理的剩余的部分相当。
具体而言，在步骤S308A中，自主行驶ECU64进行特定人辨识处理来辨识车辆10的周围的特定人。在此基础之上，在自主行驶控制处理中，自主行驶ECU64判定在车辆10的预定距离范围R内是否存在行人等特定人。例如，能够使用激光雷达58，测定车辆10和特定人的距离。在此，作为确定预定距离范围R的预定距离D的一个例子，使用固定值。
自主行驶ECU64在步骤S308A中在预定距离范围R内不存在特定人的情况下，结束本次的循环的处理。另一方面，在预定距离范围R内存在特定人的情况下，自主行驶ECU64在步骤S308B中，执行自主行驶控制处理的剩余的部分。具体而言，如参照图8说明，自主行驶ECU64为了使车辆10远离检测到的特定人，变更目标行驶路径RT。
1-5.效果
根据以上说明的实施方式1，在距车辆10的预定距离范围R内存在特定人的情况下，以远离该特定人的方式执行车辆10的自主行驶控制。由此，能够使车外的人难以听到乘车空间11内的会话。因此，能够提供适合于保守移动中的利用者的会话的隐私的车辆10。换言之，能够将乘坐车辆10而持续移动灵活运用于会话的隐私的保护。
另外，在本实施方式中，接受来自利用者的移动会议请求，将上述自主行驶控制执行为会议行驶模式。因此，能够为了提供良好地确保会话的秘密性的移动会议服务(移动会议系统)而利用车辆10。而且，在本实施方式中，伴随目的地而执行会议行驶模式。因此，能够为了会议而有效灵活运用向目的地的移动时间。
进而，在本实施方式中，在利用使用运行管理系统70的配车服务预约的车辆10中，执行这样的会议行驶模式。因此，能够提供预约制的移动会议空间。附带地，有希望在外出目的地进行不想被他人听到的会话的情况。然而，在与他人的距离较近的咖啡厅或者出租车等空间中，难以满足这样的请求。另外，在外出目的地中，有难以找到满足该请求的单间的情况。相对于此，运行管理系统70成为用于满足该请求的适合的选项。
1-6.移动会议服务的其他提供例
1-6-1.没有目的地的提供例A
图11是示出在实施方式1中由运行管理系统70进行的处理中包含的车辆10的处理的其他例子的流程图。在参照图11说明的移动会议服务的提供例A中，自主行驶ECU64代替在图9中示出的车辆10的处理而执行本流程图的处理。在该提供例A中，剩余的便携终端3以及管理服务器72中的处理除了以下说明的点以外，与图9所示的处理相同。
在上述图9所示的例子中，车辆10经由管理服务器72从便携终端3接受的配车预约信息包括目的地和移动会议请求。相对于此，在提供例A中车辆10接受的配车预约信息不包括这样的目的地，代替其而与移动会议请求一起包括“移动会议的预定时间”。
在图11中，自主行驶ECU64在乘车确认处理(步骤S306)之后，在步骤S400中在无目的地的情况下执行(开始)会议行驶模式。然后，在接下来的步骤S402中，执行该会议行驶模式，直至经过包含于配车预约信息的预定时间(即会议时间)为止。此外，会议有时比预定更早地结束或者超过预定。因此，自主行驶ECU64也可以经由搭载于便携终端3或者车辆10的HMI设备(图示省略)，在服务的利用中受理来自利用者的预定时间(会议时间)的缩短或者延长。
自主行驶ECU64(处理器64a)通过执行预先储存于存储装置64b的程序，能够通过例如如下的手法，在无目的地的情况下进行会议行驶模式，直至经过预定时间为止。即，自主行驶ECU64根据车辆10的位置信息和地图信息，随机地生成初始目标行驶路径RT0，该初始目标行驶路径RT0用于在预定时间内在会议行驶模式开始时的车辆10的位置的周边的预定的区段内自主行驶。然后，自主行驶ECU64在沿着这样生成的初始目标行驶路径RT0的自主行驶中，在自主行驶控制处理中根据需要变更目标行驶路径RT。
在提供例A中，在步骤S402中经过预定时间(会议时间)后，进入到由自主行驶ECU64和便携终端3执行的下车确认处理(步骤S312以及S114)。在经过预定时间时利用者下车这样的预定也可以与预定时间等一起包含于配车预约信息。或者，在步骤S402中实际上经过预定时间之后，自主行驶ECU64也可以经由搭载于便携终端3或者车辆10的HMI设备(图示省略)对利用者进行促使下车的通知。
根据没有目的地的提供例A，实现恰似寻求没有特定人的场所而车辆10自主地移动的会议行驶模式。附带地，在没有目的地的提供例A中，车辆10也可以未必在会议行驶模式的执行中持续移动。具体而言，自主行驶ECU64也可以在车辆10移动到在预定距离范围R内不存在特定人的位置之后，使车辆10临时停止。而且，自主行驶ECU64也可以在之后特定人进入到预定距离范围R内时，再次开始车辆10的移动以远离该特定人。
1-6-2.没有目的地的提供例B
图12是示出在实施方式1中由运行管理系统70进行的处理中包含的车辆10的处理的又一其他例子的流程图。参照图12说明的提供例B在追加地利用接下来的“归还模式”的点中，与上述提供例A不同。
在图12中，在步骤S402中经过预定时间(会议时间)之后，自主行驶ECU64在步骤S500中执行归还模式。归还模式是控制电动机36(行驶装置)以使车辆10返回到会议行驶模式的开始场所(出发地)的模式。具体而言，在归还模式中，自主行驶ECU64生成将该开始场所作为目的地的目标行驶路径RT，将生成的目标行驶路径RT发送给行驶控制ECU66。通过追加地具备这样的归还模式，能够进一步提高利用车辆10的移动会议的便利性。
在经过预定时间后执行归还模式这样的计划也可以作为来自利用者的归还请求与预定时间等一起包含于配车预约信息。或者，在步骤S402中实际上经过预定时间之后，自主行驶ECU64也可以经由搭载于便携终端3或者车辆10的HMI设备(图示省略)，对利用者确认是否需要执行归还模式。
附带地，在与上述提供例B类似的提供例C(图示省略)中，自主行驶ECU64也可以如下所述生成会议行驶模式中的初始目标行驶路径RT0。即，自主行驶ECU64也可以根据车辆10的位置信息和地图信息，以使车辆10在移动会议的预定时间的结束时刻返回到会议行驶模式的开始场所(出发地)的方式，生成初始目标行驶路径RT0。
1-7.预定距离范围R的其他设定例
在上述步骤S308A(参照图10)中，预定距离D是固定值。预定距离D以上述界限距离D1为限度越长，能够使特定人越难以听到会话。因此，也可以代替固定值的例子，例如，根据车速Vt、乘车空间11内的多个利用者的会话的音量VV、以及乘车空间11内的多个利用者的会话的机密等级中的至少1个，如下所述变更预定距离D。
图13是示出预定距离D和车速V的关系的一个例子的图形。车辆10的车速V越低，在特定人的附近行驶的时间越长，所以会话越易于被听到。鉴于该点，在图13所示的例子中，预定距离D被设定为在车速V低的情况下比车速V高的情况长。由此，能够根据车速V，适合地设定用于使会话更难以听到的预定距离D的确保。具体而言，在车速V低时，能够抑制起因于预定距离D的不足而使会话易于听到这一情况。另外，在与低车速时相比无需延长预定距离D的高车速时，能够抑制起因于预定距离D过剩而目标行驶路径RT的变更的自由度降低这一情况。作为用于变更预定距离D的车速V，能够使用利用IMU54取得的实际车速或者目标车速Vt。
此外，预定距离D既可以如图13所示的例子那样伴随车速V的降低而连续地(例如直线地)变长，或者也可以伴随车速V的降低而阶梯性地变长。另外，也可以将上述界限距离D1、或者比该界限距离D1大预定值的距离D2作为上限，设定与车速V对应的预定距离D。这些在后述图14以及图15所示的设定例中也是同样的。
图14是示出预定距离D和音量VV的关系的一个例子的图形。能够使用例如麦克风24(参照图2)，测量车辆10上的会话的音量VV。音量VV越大，会话越易于听到。鉴于该点，在图14所示的例子中，预定距离D被设定为在音量VV大的情况下比音量VV小的情况长。由此，能够根据音量VV，适合地设定用于使会话更难以听到的预定距离D的确保。
图15是示出预定距离D和会话的机密等级LV的关系的一个例子的图形。在车辆10上进行的会话的机密等级LV未必一样。而且，认为机密等级LV越高，利用者希望使他人更难以听到会话。因此，在图15所示的例子中，预定距离D被设定为在机密等级LV高的情况下比机密等级LV低的情况长。由此，能够根据机密等级LV，适合地设定用于使会话更难以听到的预定距离D的确保。在图15中，作为一个例子，根据4个机密等级LV1～LV4，阶梯性地变更预定距离D。
自主行驶ECU64例如能够使用在车辆10上由利用者操作的输入装置22(参照图3)，接受表示机密等级LV的信息。或者，该信息也可以从利用者操作的便携终端3发送给车辆10。另外，在利用配车服务的例子中，机密等级LV也可以包含于车辆10的预约时的配车预约信息。进而，也可以在移动会议中由利用者通过输入装置22或者便携终端3的操作适宜地变更机密等级LV。由此，在利用者发现在车辆10的周围存在利用者特别想避开的特定人(例如并非孩子而是大人)的情况下，能够根据利用者的意思，自如地变更在自主行驶控制中针对该特定人确保的距离的程度。
2.实施方式2
实施方式2在作为自主行驶控制处理，代替用于使车辆10远离特定人的处理而使用提高车速V的处理的点中，与上述实施方式1不同。
2-1.自主行驶控制处理(提高车速V的处理)的概要
图16是示出实施方式2所涉及的会议行驶模式的执行中的车辆10A的自主行驶的一个例子的图。在图16中，以与图8同样的车外环境为例子进行说明。在本实施方式的自主行驶控制处理中，不进行考虑了特定人的存在的目标行驶路径RT的变更。因此，在图16所示的例子中，继续使用目标行驶路径RT1。
在图16所示的自主行驶控制处理的例子中，自主行驶ECU64在行驶位置P21检测特定人9存在于(进入到)预定距离范围R内。与其相伴地，自主行驶ECU64以与在预定距离范围R内不存在特定人9的情况相比提高车速V的方式，控制电动机36(行驶装置)。
具体而言，在预定距离范围R内不存在特定人9的情况下，基本上，将为了实现自主行驶而自主行驶ECU64生成的基本目标车速Vtb用作最终的目标车速Vt。相对于此，在预定距离范围R内存在特定人9的期间，自主行驶ECU64将比该基本目标车速Vtb高预定的增加量VA的修正目标车速Vtc用作最终的目标车速Vt。
车辆10A进行基于修正目标车速Vtc(＝Vtb+VA)和目标行驶路径RT1的自主行驶，直至车辆10A到达特定人9离开预定距离范围R的行驶位置P22为止。自主行驶ECU64在车辆10A到达行驶位置P22时，使目标车速Vt从修正目标车速Vtc返回到基本目标车速Vtb。
在图16所示的例子中，在之后的行驶位置P23检测到特定人6进入到预定距离范围R内时，自主行驶ECU64再次将目标车速Vt提高到修正目标车速Vtc。使用修正目标车速Vtc，直至车辆10A到达特定人6离开预定距离范围R的行驶位置P24为止。
以下，同样地，在行驶位置P25处特定人4进入到预定距离范围R内时，自主行驶ECU64再次将目标车速Vt提高到修正目标车速Vtc。使用修正目标车速Vtc，直至车辆10A到达特定人4离开预定距离范围R的行驶位置P26为止。
2-2.运行管理系统中的处理的流程
图17是示出实施方式2所涉及的会议行驶模式中的处理的一个例子的流程图。本流程图的处理在此与图9所示的利用运行管理系统70的处理(有目的地的移动会议服务的例子)组合执行，但也可以与图11或者图12所示的流程图(提供例A或者B)组合执行。
在图17中，在步骤S308A中在预定距离范围R内存在特定人的情况下，处理进入到步骤S600。在步骤S600中，自主行驶ECU64为了提高车速V，执行自主行驶控制处理。具体而言，如参照图16说明，自主行驶ECU64将目标车速Vt从基本目标车速Vtb变更为修正目标车速Vtc(Vtb+VA)。在此，作为一个例子，车速V的增加量VA是固定值。
2-3.效果
车速V越高，在特定人的附近行驶的时间越短，所以难以听到会话。根据以上说明的实施方式2，在从车辆10起预定距离范围R内存在特定人的情况下，以提高车速V的方式执行车辆10的自主行驶控制。通过这样的本实施方式的手法，也能够使车外的人难以听到乘车空间11内的会话。
2-4.自主行驶控制处理的其他执行例
图18是示出实施方式2所涉及的会议行驶模式中的处理的其他例子的流程图。在该流程图中，在步骤S308A中在预定距离范围R内存在特定人的情况下，自主行驶ECU64执行用于使车辆10远离特定人的处理(步骤S308B)以及提高车速V的处理(步骤S600)这双方。由此，能够更有效地使车外的人难以听到乘车空间11内的会话。
图19是示出实施方式2所涉及的会议行驶模式中的处理的又一其他例子的流程图。在该流程图中，在步骤S308A中在预定距离范围R内存在特定人的情况下，处理进入到步骤S700。
在步骤S700中，自主行驶ECU64判定能否执行用于使车辆10远离特定人的处理(步骤S308B)。具体而言，例如，在根据交通的混杂状况而在车辆10的周围存在大量特定人的情况下，可能引起无法为了使车辆10远离回避对象的特定人而变更目标行驶路径RT。在本步骤S700中，判定这样的目标行驶路径RT的变更是否可能。
在步骤S700的判定结果是肯定的情况下，自主行驶ECU64执行用于使车辆10远离特定人的处理(步骤S308B)。另一方面，在该判定结果是否定的情况(即无法控制行驶装置(电动机36)以使开放型车辆10远离特定人的情况)下，自主行驶ECU64在步骤S600中执行提高车速V的处理。
根据上述图19所示的执行例，能够如下所述构筑自主行驶控制。即，基本上，能够使步骤S308B的处理比步骤S600的处理优先地执行。在此基础之上，即使在假设无法进行步骤S308B的处理的情况下，也能够采取通过步骤S600的处理来使车外的人难以听到乘车空间11内的会话的对策。因此，该执行例适合于比提高车速V的对策更期望使车辆10远离特定人的对策的环境下的使用。
2-5.车速V的增加量VA的其他设定例
在上述步骤S600(参照图17)中，车速V的增加量VA是固定值。然而，也可以代替这样的例子，例如，根据乘车空间11内的多个利用者的会话的音量VV、以及乘车空间11内的多个利用者的会话的机密等级LV中的至少1个，如下所述变更增加量VA。
图20是示出车速V的增加量VA和音量VV的关系的一个例子的图形。在该例子中，增加量VA被设定为在音量VV大的情况下比音量VV小的情况大。其结果，在音量VV大的情况下，相比于音量VV小的情况，自主行驶控制处理的执行中的车速V更高。由此，能够根据音量VV，适合地设定用于使会话难以被听到的车速V。
此外，增加量VA既可以如图20所示的例子那样伴随音量VV的增大而连续地(例如直线地)变大，或者也可以伴随音量VV的增大而阶梯性地变大。这在接下来的图21所示的设定例中也是同样的。
图21是示出车速V的增加量VA和会话的机密等级LV的关系的一个例子的图形。在该例子中，增加量VA被设定为在机密等级LV高的情况下比机密等级LV低的情况大。由此，能够根据机密等级LV，适合地设定用于使会话难以被听到的车速V。在图21中，作为一个例子，根据4个机密等级LV1～LV4，阶梯性地变更增加量VA。
3.实施方式3
在实施方式3中，说明利用用于使特定人难以听到车辆10上的会话的扬声器26(参照图1)的追加性的对策。在以下的说明中，该对策与实施方式1组合，但也可以与实施方式2组合。
3-1.利用扬声器的追加性的对策
具体而言，在本实施方式中，自主行驶ECU64在预定距离范围R内存在特定人的情况下，与用于使车辆10远离特定人的电动机36的控制一并地，使扬声器26动作。扬声器26如上所述以朝向未从乘车空间11遮蔽的外部空间OS发出声音的方式设置于车辆10。
扬声器26例如发出具有声音掩蔽效果的声音。作为具有这样的效果的声音，例示噪音、接近会话时的声音的频带的声音、模拟引擎音等车的行驶音的声音、以及小河的潺潺水声或者野鸟的鸣啭等自然音。在自主行驶ECU64的存储装置64b中，将这样的声音的数据储存为声音数据库。处理器64a将从声音数据库调出的声音的数据经由包括D/A转换器的放大器(图示省略)输出给扬声器26。此外，本实施方式中的与扬声器26的动作有关的处理也可以不由自主行驶ECU64进行，而例如由专用的ECU进行。
图22是示出实施方式3所涉及的会议行驶模式中的处理的流程图。在图22中，自主行驶ECU64在步骤S308A中在预定距离范围R内存在特定人的情况下，与步骤S308B的处理一并地，执行使扬声器26动作的步骤S800的处理。
此外，在利用扬声器26的追加性的对策与实施方式2组合的情况下，代替步骤S308B的处理，执行步骤S600的处理(参照图17)。另外，本实施方式的步骤S800的处理也可以嵌入到其他图11(提供例A)、图12(提供例B)、图18或者图19所示的流程图。
3-2.效果
根据以上说明的实施方式3，通过与实施方式1的自主行驶控制处理的执行一并地，使用扬声器26向周围发出声音，能够更可靠地使周围的特定人难以听到会话。
4.实施方式4
实施方式4在自主行驶控制处理包括如下的追加性的处理的点中，与实施方式1不同。
4-1.自主行驶控制处理的概要
如在实施方式1中说明的，“特定人”包括活动的特定人(行人以及乘坐开放型的交通工具的特定人)。假设在即使在预定距离范围R内存在活动的特定人，但车辆10相对于该特定人的相对速度ΔV高的情况下，在该特定人的附近行驶的时间变短，所以会话难以被听到。
鉴于上述点，在本实施方式中，自主行驶ECU64构成为在相对速度ΔV高于预定的阈值TH的情况下，即使在预定距离范围R内存在特定人，也不进行使车辆10远离特定人的处理。
图23是示出实施方式4所涉及的会议行驶模式中的处理的一个例子的流程图。在图23中，在步骤S308A中在预定距离范围R内存在特定人的情况下，处理进入到步骤S900。
在步骤S900中，自主行驶ECU64判定车辆10相对于在步骤S308A中辨识的特定人的相对速度ΔV是否高于上述阈值TH。例如，通过对由激光雷达58测量的该特定人与车辆10的距离进行时间微分，能够取得相对速度ΔV。例如，事先通过实验等，将阈值TH决定为使特定人难以听到会话的相对速度ΔV的下限值。
在步骤S900中相对速度ΔV是阈值TH以下的情况下，自主行驶ECU64执行使车辆10远离特定人的处理(步骤S308B)。另一方面，在相对速度ΔV高于阈值TH的情况下，自主行驶ECU64立即结束本次的处理循环(即不执行使车辆10远离特定人的处理)。
4-2.效果
根据以上说明的实施方式4，能够将真正需要使车辆10远离特定人的处理的情况作为对象来进行该处理。
4-3.自主行驶控制处理的其他执行例
图24是示出实施方式4所涉及的会议行驶模式中的处理的其他例子的流程图。在图24中，在预定距离范围R内存在特定人(步骤S308A：“是”)、并且相对速度ΔV是阈值TH以下的情况(步骤S900：“否”)下，自主行驶ECU64执行提高车速V的处理(步骤S600)。另一方面，在相对速度ΔV高于阈值TH的情况下(步骤S900：“是”)，自主行驶ECU64立即结束本次的处理循环(即不执行提高车速V的处理)。由此，能够将真正需要提高车速V的处理的情况作为对象来进行该处理。另外，这抑制电源52的电力消耗。
另外，为了执行自主行驶控制处理而考虑相对速度ΔV的步骤S900的处理也可以嵌入到执行使车辆10远离特定人的处理和提高车速V的处理这双方的图18所示的例子。
5.其他实施方式
上述实施方式1～4将伴随会议行驶模式的配车服务(移动会议服务)作为对象。然而，移动会议服务也可以不伴随配车服务而提供。具体而言，例如，希望乘车的多个利用者接近在其周边行驶的车辆10。其结果，车辆10检测到该利用者而停止。利用者在利用便携终端3进行预定的乘车处理之后乘坐车辆10。或者，也可以利用多个利用者去预定的车站并乘坐在此待机的车辆10这样的乘车方法，不使用管理服务器而提供移动会议服务。此外，在这些移动会议服务的例子中，利用者在例如乘车时，操作便携终端3或者输入装置22，将移动会议请求传给车辆10。
另外，本发明所涉及的“特定人辨识处理”以及“自主行驶控制处理”未必限定于作为与移动会议请求对应的会议行驶模式执行。即，本发明所涉及的“开放型车辆”也可以构成为不伴随受理移动会议请求的处理而自主地执行这些“特定人辨识处理”以及“自主行驶控制处理”的车辆。

Claims (12)

1.一种开放型车辆，具有未从外部遮蔽的乘车空间，所述开放型车辆的特征在于，具备：
车辆上部，具有构成所述乘车空间的底面且多个利用者乘车的乘车面；
行驶装置，至少包括动力发生装置，进行所述开放型车辆的驱动及转弯；
一个或者多个外界传感器，用于辨识所述开放型车辆的周边环境；以及
一个或者多个电子控制单元，控制所述行驶装置使所述开放型车辆自主行驶，
所述一个或者多个电子控制单元执行：
特定人辨识处理，使用所述一个或者多个外界传感器，辨识作为存在于未从所述乘车空间遮蔽的外部空间的人的特定人；以及
自主行驶控制处理，在从所述开放型车辆起预定距离的范围内存在所述特定人的情况下，控制所述行驶装置以执行使所述开放型车辆远离所述特定人、及比在所述范围内不存在所述特定人的情况提高作为所述开放型车辆的速度的车速中的至少一方，在所述车速低的情况下，比所述车速高的情况延长所述预定距离。
2.根据权利要求1所述的开放型车辆，其特征在于，
所述一个或者多个电子控制单元在接受到所述开放型车辆的目的地、和所述多个利用者请求在所述开放型车辆上进行移动会议的移动会议请求之后，执行会议行驶模式直至抵达所述目的地为止，
所述特定人辨识处理以及所述自主行驶控制处理在所述会议行驶模式中执行。
3.根据权利要求1所述的开放型车辆，其特征在于，
所述一个或者多个电子控制单元在接受到所述多个利用者请求在所述开放型车辆上进行移动会议的移动会议请求、和所述移动会议的预定时间之后，在无目的地的情况下执行会议行驶模式直至经过所述预定时间为止，
所述特定人辨识处理以及所述自主行驶控制处理在所述会议行驶模式中执行。
4.根据权利要求3所述的开放型车辆，其特征在于，
所述一个或者多个电子控制单元在经过所述预定时间之后，执行归还模式，该归还模式控制所述行驶装置以使所述开放型车辆返回到所述会议行驶模式的开始场所。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的开放型车辆，其特征在于，
所述开放型车辆还具备麦克风，
所述一个或者多个电子控制单元在所述自主行驶控制处理中，在所述乘车空间内的多个利用者的会话的音量大的情况下，比所述音量小的情况延长所述预定距离。
6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的开放型车辆，其特征在于，
所述开放型车辆还具备麦克风，
所述一个或者多个电子控制单元在所述自主行驶控制处理中，在所述乘车空间内的多个利用者的会话的音量大的情况下，比所述音量小的情况提高所述车速。
7.根据权利要求1～4中的任意一项所述的开放型车辆，其特征在于，
所述一个或者多个电子控制单元在所述自主行驶控制处理中，接受表示所述乘车空间内的多个利用者的会话的机密等级的信息，在所述机密等级高的情况下，比所述机密等级低的情况延长所述预定距离。
8.根据权利要求1～4中的任意一项所述的开放型车辆，其特征在于，
所述一个或者多个电子控制单元在所述自主行驶控制处理中，接受表示所述乘车空间内的多个利用者的会话的机密等级的信息，在所述机密等级高的情况下，比所述机密等级低的情况提高所述车速。
9.根据权利要求1～4中的任意一项所述的开放型车辆，其特征在于，
所述一个或者多个电子控制单元在所述自主行驶控制处理中，执行在无法控制所述行驶装置以使所述开放型车辆远离所述特定人的情况下，相比于在所述范围内不存在所述特定人的情况提高所述车速。
10.根据权利要求1～4中的任意一项所述的开放型车辆，其特征在于，
所述开放型车辆还具备朝向所述外部空间发出声音的扬声器，
所述一个或者多个电子控制单元在所述范围内存在所述特定人的情况下，使所述扬声器动作。
11.根据权利要求1～4中的任意一项所述的开放型车辆，其特征在于，
所述一个或者多个电子控制单元在所述自主行驶控制处理中，在所述开放型车辆相对于所述特定人的相对速度高于阈值的情况下，不执行使所述开放型车辆远离所述特定人以及提高所述车速中的至少一方。
12.一种开放型车辆的运行管理系统，具备：
至少1台权利要求1～11中的任意一项所述的开放型车辆；
便携终端，由所述多个利用者的至少1人所持有；以及
管理服务器，包括处理器，经由无线通信网络与至少1台所述开放型车辆及所述便携终端进行通信，
所述运行管理系统的特征在于，
所述处理器被编程为从所述便携终端接受至少包括所述开放型车辆的配车场所的配车预约信息，将所述开放型车辆向接受的所述配车场所调配。
CN202111071506.8A 2020-09-15 2021-09-14 开放型车辆及其运行管理系统 Active CN114261406B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-154776 2020-09-15
JP2020154776A JP7247995B2 (ja) 2020-09-15 2020-09-15 開放型車両

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114261406A CN114261406A (zh) 2022-04-01
CN114261406B true CN114261406B (zh) 2023-07-25

Family

ID=80627573

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111071506.8A Active CN114261406B (zh) 2020-09-15 2021-09-14 开放型车辆及其运行管理系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11951984B2 (zh)
JP (1) JP7247995B2 (zh)
CN (1) CN114261406B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7347381B2 (ja) * 2020-09-11 2023-09-20 トヨタ自動車株式会社 立ち乗り式車両
US11804207B1 (en) * 2022-04-28 2023-10-31 Ford Global Technologies, Llc Motor vehicle workspace with enhanced privacy
DE102023001073A1 (de) * 2023-03-20 2024-09-26 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zur Steuerung einer Kommunikationswiedergabe zwischen einer Freisprecheinrichtung in einem Kraftwagen und einem Nutzer sowie Freisprecheinrichtung

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205706411U (zh) * 2016-04-19 2016-11-23 北京奔驰汽车有限公司 一种行车安全信息交互装置及安装该装置的汽车
CN108621883A (zh) * 2017-03-22 2018-10-09 福特全球技术公司 监控车辆车厢
CN108859878A (zh) * 2017-05-16 2018-11-23 现代自动车株式会社 回转座椅和包括该回转座椅的车辆
CN109878512A (zh) * 2019-01-15 2019-06-14 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004034756A (ja) 2002-07-01 2004-02-05 Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd 移動式現場事務所
JPWO2016199311A1 (ja) * 2015-06-10 2018-03-29 株式会社Ｄｏｏｇ 移動筐体
US20170327082A1 (en) * 2016-05-12 2017-11-16 GM Global Technology Operations LLC End-to-end accommodation functionality for passengers of fully autonomous shared or taxi-service vehicles
WO2018116358A1 (ja) * 2016-12-19 2018-06-28 株式会社Ｄｏｏｇ 移動支援ロボットの運行管理システム
US10783732B2 (en) * 2018-12-05 2020-09-22 Aptiv Technologies Limited Passenger selection and screening for automated vehicles
US11327496B2 (en) 2019-01-16 2022-05-10 Ford Global Technologies, Llc Vehicle path identification
JP2020117148A (ja) 2019-01-25 2020-08-06 ヤマハ発動機株式会社 オープンキャビン電動車両
US10418019B1 (en) * 2019-03-22 2019-09-17 GM Global Technology Operations LLC Method and system to mask occupant sounds in a ride sharing environment

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205706411U (zh) * 2016-04-19 2016-11-23 北京奔驰汽车有限公司 一种行车安全信息交互装置及安装该装置的汽车
CN108621883A (zh) * 2017-03-22 2018-10-09 福特全球技术公司 监控车辆车厢
CN108859878A (zh) * 2017-05-16 2018-11-23 现代自动车株式会社 回转座椅和包括该回转座椅的车辆
CN109878512A (zh) * 2019-01-15 2019-06-14 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20220080965A1 (en) 2022-03-17
CN114261406A (zh) 2022-04-01
JP7247995B2 (ja) 2023-03-29
US11951984B2 (en) 2024-04-09
JP2022048769A (ja) 2022-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114261406B (zh) 开放型车辆及其运行管理系统
US10457179B1 (en) Immersive vehicle seats
US11541781B2 (en) Methods and devices for vehicle safety mechanisms
KR101853396B1 (ko) 차량 내 휴대 기기를 제어하는 장치 및 방법
JP6776288B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
CN108216217B (zh) 车辆用行驶控制装置以及车辆
JP7032295B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
KR20180053081A (ko) 자율 주행 차량 및 그 제어방법
JP7067441B2 (ja) 運行支援装置、車載装置、運行支援システム、運行支援方法及び運行支援プログラム
CN111002875B (zh) 车辆用座椅控制装置
JP7096183B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
JP7155985B2 (ja) 車両及び乗員輸送システム
CN118722662A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质
JP7080684B2 (ja) 車両利用システム、および車両利用方法
JP2019153219A (ja) 車両管理システム、車両管理方法、およびプログラム
CN108791184A (zh) 用于自主车辆的车门致动器调整
US20220135081A1 (en) Electronic device for vehicle and method of operating electronic device for vehicle
JP2020154941A (ja) 管理装置、管理方法、またはプログラム
JP2019104462A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
KR20210077048A (ko) 시각장애인용 자율 주행 차량
KR20170053880A (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
JP6838139B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラム
CN111688708B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN114132174B (zh) 站立式车辆
US20200242929A1 (en) Systems and methods for a transportation network

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant