JP2021152713A - システム、車両、及び、方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ポストの投函物の収集に係る人的負荷を軽減する。【解決手段】ポストを回収及び配置する回収配置部を備える車両と、車両によって輸送、回収、及び、配置可能な複数のポストと、制御部とを含むシステムである。制御部は、車両に、投函物が含まれていない第１のポストを積載することと、第１のポストを積載した状態で、投函物を含む第２のポストの配置場所まで移動することと、第２のポストの配置場所において、回収配置部によって、第２のポストを回収し、第１のポストを新たに配置して、ポストを交換することと、を実行させる。【選択図】図１

Description

本開示は、システム、車両、及び、方法に関する。

ポストを搭載した移動型郵便局であるポストカーの運行が実施されている（例えば、非特許文献１）。

纐纈 敏也，"レトロな赤い「ポストカー」全国運行開始、絵はがき映えする風景を巡る"，[online]，令和元年７月２０日，レスポンス，[令和元年７月２３日検索]，インターネット＜ＵＲＬ：https://response.jp/article/2019/07/20/324618.html＞

通常、ポストは所定の位置に設置されており、郵便局のスタッフが所定の時間にポストの投函物を回収する。

開示の態様の一つは、ポストの投函物の収集に係る人的負荷を軽減可能なシステム、車両、及び、方法を提供することを課題とする。

本開示の態様の一つは、
ポストを回収及び配置する回収配置部を備える車両と、
前記車両によって輸送、回収、及び、配置可能な複数のポストと、
前記車両に、
投函物が含まれていない第１のポストを積載することと、
前記第１のポストを積載した状態で、投函物を含む第２のポストの配置場所まで移動することと、
前記第２のポストの前記配置場所において、前記回収配置部によって、前記第２のポストを回収し、前記第１のポストを新たに配置して、ポストを交換することと、
を実行させる制御部と、
を備えるシステムである。

本開示の他の態様の一つは、
複数の車輪を含む走行部と、
ポストを回収及び配置する回収配置部と、
前記回収配置部に、投函物が空である第１のポストを積載させることと、
前記走行部に、前記第１のポストを積載した状態で、投函物を含む第２のポストの配置場所まで移動させることと、
前記回収配置部に、前記第２のポストの配置場所において、前記第２のポストを回収し、前記第１のポストを新たに配置させることと、
を実行する制御部と、
を備える車両である。

本開示の態様の一つは、
ポストを回収及び配置する回収配置部を備える車両に、
投函物が含まれていない第１のポストを積載することと、
前記第１のポストを積載した状態で、投函物を含む第２のポストの配置場所まで移動することと、
前記第２のポストの前記配置場所において、前記回収配置部によって、前記第２のポストを回収し、前記第１のポストを新たに配置して、ポストを交換することと、
を実行させる方法である。

開示のシステム、車両、及び、方法によれば、ポストの投函物の収集に係る人的負荷を軽減することができる。

図１は、第１実施形態に係るポスト回収システムのシステム構成の一例を示す図である。 図２は、車両のハードウェア構成の一例を示す図である。 図３は、車両のポストの回収及び配置の方法の一例を示す図である。 図４は、車両のポストの回収及び配置の方法の一例を示す図である。 図５は、車両のポストの回収及び配置の方法の一例を示す図である。 図６は、センタサーバのハードウェア構成の一例を示す図である。 図７は、第１実施形態に係るセンタサーバ及び車両の機能構成の一例を示す図である。 図８は、ポスト配置情報管理テーブルの一例である。 図９は、ポスト情報管理テーブルの一例である。 図１０は、第１実施形態に係るセンタサーバの、車両によるポストの回収及び配置の制御処理の一例である。 図１１は、車両のポストの回収及び配置に係る運行処理のフローチャートの一例である。 図１２は、第２実施形態に係るポストのハードウェア構成の一例である。 図１３は、第２実施形態に係る、センタサーバ、車両、及び、ポストの機能構成の一例を示す図である。 図１４は、第２実施形態に係るポスト配置情報管理テーブルの一例である。 図１５は、ポストの処理のフローチャートの一例である。 図１６は、第２実施形態に係るセンタサーバの、車両によるポストの回収及び配置の制御処理の一例である。 図１７は、第３実施形態に係るポスト回収システムのシステム構成の一例を示す図である。

本開示の態様の一つは、ポストを回収及び配置する回収配置部を備える車両と、当該車両によって輸送、回収、及び、配置可能な複数のポストと、制御と、を備えるシステムである。制御部は、車両に、投函物が含まれていない第１のポストを積載することと、第１のポストを積載した状態で、投函物を含む第２のポストの配置場所まで移動することと、第２のポストの配置場所において、回収配置部によって、第２のポストを回収し、第１のポストを新たに配置して、ポストを交換することと、を実行させる。制御部は、例えば、サーバであってもよいし、車両に搭載されるコンピュータであってもよい。

車両の回収配置部は、ポストを保持する、少なくとも１つの保持部を備えてもよい。保持部は、第１のポストを保持して車両内から車両外へ移動し、第２のポストを保持して車
両外から車両内へと移動することによって、ポストの交換を行うようにしてもよい。または、車両の回収配置部は、スライドすることで一端が車両外へと突出する板を少なくとも１つ有してもよい。当該板の一端が車両外へと突出する際に、第２のポストの下に入り込んで第２のポストを積載し、車両内へとスライドすることで、第２のポストを回収し、板の一端上に第１のポストを積載した状態で車両外へ突出し、第１のポストを残して板の一端が車両内へとスライドすることで、第１のポストを配置するようにしてもよい。

また、車両は、自律走行可能な車両であってもよい。車両の回収配置部は、当該車両の天面に備えられてもよい。または、車両の回収配置部は、当該車両の内部に備えられてもよい。

本開示の態様の一つによれば、車両が、投函物を含むポストを、投函物を含まないポストと交換し、投函物を含むポストを回収することで投函物を回収するので、投函物の回収に係る人的負荷を軽減することができる。

本開示の態様の一つにおいて、複数のポストのそれぞれは、投函物が投函されたことを検知するセンサと、投函物が投函されたことが検知された場合に、投函物の集荷依頼を送信する通信部とを備えてもよい。制御部は、第２のポストから投函物の集荷依頼が受信されている場合に、車両に、第１のポストの積載と、第２のポストの配置場所までの移動と、ポストの交換と、を実行させるようにしてもよい。これによって、投函物が投函されていないポストが存在する場合には、当該ポストを交換して回収することを省略することができる。

また、本開示の態様の一つにおいて、車両は、ポストに含まれる投函物を回収する投函物回収部をさらに備えてもよい。制御部は、第２のポストが複数である場合に、回収配置部に、投函物回収部によって投函物が回収された第２のポストを新たな第１のポストとして、次に投函物が回収される他の第２のポストと交換させるようにしてもよい。これによって、複数のポストを回収しに行く場合に、用意する空のポストは１つでよく、ポストの使用効率を向上させることができる。

以下、図面に基づいて、本開示の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本開示は実施形態の構成に限定されない。

＜第１実施形態＞
＜システム概要＞
図１は、第１実施形態に係るポスト回収システム１００のシステム構成の一例を示す図である。ポスト回収システム１００は所定の位置に設置された郵便ポストを回収するシステムである。ポスト回収システム１００は、センタサーバ１、車両２、及び、ポスト３Ａ及び３Ｂを含む。なお、ポスト回収システム１００は、車両２を複数含んでもよい。図１では便宜上、１台の車両２が示されている。また、ポスト回収システム１００は、ポストを３台以上含んでもよい。図１では、便宜上、ポスト３Ａとポスト３Ｂの２台が示されている。ポスト回収システム１００は、「システム」の一例である。

車両２は、居室部を有しない車両である。車両２は、例えば、自動運転走行及び無人運転走行可能な車両である。ただし、これに限定されず、車両２は、少なくとも運転席を備え、運転手による運転によって走行する車両であってもよい。

ポスト３Ａは、投函物を含まない、空の郵便ポストである。ポスト３Ｂは、所定の位置に配置され、投函物を受け付ける郵便ポストである。ポスト配置場所には、投函物の集荷予定時刻が設定されている。なお、投函物の集荷予定は、１日に１回から数回設定されて
いる。以降、ポスト３Ａ及び３Ｂを区別しない場合には、ポスト３と表記する。

第１実施形態では、センタサーバ１と車両２とは、例えば、インターネット等の公衆回線網、又は、専用の回線網等を使用して、通信可能である。センタサーバ１は、車両２の運行を制御する。具体的には、第１実施形態では、センタサーバ１は、ポスト３Ｂの集荷予定時刻までの残り時間が所定時間未満になると、車両２にポストの回収を指示する。車両２は、センタサーバ１からポストの回収の指示を受けると、空のポスト３Ａを積載し、ポスト３Ｂの配置場所まで移動する。ポスト３Ｂの配置場所に到着すると、車両２は、ポスト３Ｂを回収し、ポスト３Ａを配置することで、投函物の入ったポスト３Ｂを空のポスト３Ａと交換する。車両２Ａはポスト３Ｂをポストの回収場所へと輸送する。

ポストへの投函物の回収を自動運転車両２が行うことによって、投函物の回収に係る人的負荷を軽減することができる。

図２は、車両２のハードウェア構成の一例を示す図である。図２は、車両２が自律走行可能な車両であるとして説明される。なお、図２では、制御系に係るハードウェアが抽出して示されている。

車両２は、制御部２０、外部記憶装置２０４、通信部２０５、カメラ２０８、障害物センサ２０９、車輪エンコーダ２１０、操舵用モータ２１１、駆動用モータ２１２、スピーカ２１４、操舵角エンコーダ２１５、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２１
６、及び、ポスト回収／配置機構２１７を備える。なお、図２には、投函物回収機構２１８も図示されているが、第１実施形態では車両２には備えられていないことを想定するため、ここでの説明は省略する。

制御部２０は、Engine Control Unit（ＥＣＵ）とも呼ばれる。制御部２０は、ＣＰＵ
２０１と、メモリ２０２と、画像処理部２０３とインタフェースＩＦ１とを有する。インタフェースＩＦ１には、外部記憶装置２０４、通信部２０５、カメラ２０８、障害物センサ２０９、車輪エンコーダ２１０、操舵用モータ２１１、駆動用モータ２１２、スピーカ２１４、操舵角エンコーダ２１５、ＧＰＳ受信部２１６、及び、ポスト回収／配置機構２１７が接続される。

障害物センサ２０９は、例えば、超音波センサ、又は、レーダ等である。障害物センサ２０９は、検出対象方向に超音波又は電磁波等を発し、反射波を基に検出対象方向での障害物の存在、位置、又は、相対速度等を検出する。障害物には、例えば、歩行者、自転車、構造物、建築物などが含まれる。例えば、車両２が箱型のボディを有する場合に、障害物センサ２０９は複数備えられ、複数の障害物センサ２０９は、それぞれ、車両２の前後左右の４つの角部に近い位置に備えられている。なお、車両２の前後左右は、例えば、進行方向に応じて決定される。

カメラ２０８は、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージ
センサによる撮影装置である。カメラ２０８は、フレーム周期と呼ばれる所定時間間隔で画像を取得し、制御部２０内のフレームバッファに格納する。カメラ２０８は車両２に複数備えられ、複数のカメラ２０８は、例えば、車両２の前後左右の各側面に車外に向けて設置されている。

操舵用モータ２１１は、制御部２０からの指示信号にしたがって、車輪の回転面と水平面とが交差する交差線の方向、つまり車輪の回転による進行方向となる角度を制御する。駆動用モータ２１２は、制御部２０からの指示信号にしたがって、例えば、車両２に備え
られる４つの各車輪を駆動し、回転させる。ただし、駆動用モータ２１２は、前後の二対の車輪のうちのいずれか一対の車輪を駆動してもよい。

操舵角エンコーダ２１５は、車輪の走行方向である操舵角を所定の検出時間間隔で検出し、制御部２０のレジスタに格納する。操舵角は、車輪の回転軸の水平面内での角度である。例えば、車両２の進行方向に対して、車輪の回転軸が直交する方向に角度の原点が設定される。また、車輪エンコーダ２１０は、車輪の回転角を所定の検出時間間隔で取得し、制御部２０のレジスタに格納する。

通信部２０５は、例えば、ＷｉＦｉのアクセスポイント又は携帯電話基地局に接続し、それらに接続される公衆通信回線網を通じて、ネットワーク上の各種サーバ等と通信するための通信部である。通信部２０５は、所定の無線通信規格に従った無線信号及び無線通信方式で無線通信を行う。

ＧＰＳ受信部２１６は、地球の周囲を周回する複数の人工衛星（Global Positioning Satellite）から時刻信号の電波を受信し、制御部２０のレジスタに格納する。スピーカ２１４は、制御部２０または信号処理部に接続されるＤ／Ａ変換器および増幅器により駆動され、音および音声を含む音響を再生する。例えば、スピーカ２１４は、車両２の周囲に警告音を発するために用いられる。

制御部２０のＣＰＵ ２０１は、メモリ２０２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、制御部２０としての処理を実行する。メモリ２０２は、ＣＰＵ ２０１が実行するコンピュータプログラム、ＣＰＵ ２０１が処理するデータ等を格納する。メモリ２０２は、例えば、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（ＳＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）等である。画像処理部２０３
は、ＣＰＵ ２０１と連携し、カメラ２０８から所定のフレーム周期ごとに得られるフレームバッファのデータを処理する。画像処理部２０３は、例えば、ＧＰＵとフレームバッファとなる画像メモリを有する。外部記憶装置２０４は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、Solid State Drive（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ等である。

例えば、制御部２０は、インタフェースＩＦ１を介して、車両２の各部のセンサから検出信号を取得する。また、制御部２０は、ＧＰＳ受信部２１６からの検出信号により、地球上の位置である緯度と経度を計算する。さらに、制御部２０は、外部記憶装置２０４に格納される地図情報データベースから地図データを取得し、計算した緯度と経度を地図データの上の位置とを照合し、現在地を決定する。また、制御部２０は、地図データ上で現在地から目的地に至る経路を取得する。また、制御部２０は、障害物センサ２０９、カメラ２０８等からの信号に基づき、車両２の周囲の障害物を検知し、障害物を回避するように、進行方向を決定し、操舵角を制御する。

さらに、制御部２０は、画像処理部２０３と連携し、カメラ２０８から取得される画像をフレームデータごとに処理し、例えば、画像の差分に基づく変化を検知し、障害物を認識する。なお、制御部２０は、カメラ２０８からの画像のフレームデータを通信部２０５からネットワーク上のセンタサーバ１に送信してもよい。そして、画像のフレームデータの解析をセンタサーバ１に分担させてもよい。

ポスト回収／配置機構２１７は、所定の位置に配置されているポスト３を回収することと、ポスト３を所定の位置に配置することと、を行う機構である。ポスト回収／配置機構２１７の詳細については後述される。ポスト回収／配置機構２１７は、「回収配置部」の一例である。

図２では、インタフェースＩＦ１が例示されているが、制御部２０と制御対象との間の信号の授受がインタフェースＩＦ１に限定される訳ではない。すなわち、制御部２０は、インタフェースＩＦ１以外の複数の信号授受経路を有してもよい。また、図２では、制御部２０は、単一のＣＰＵ ２０１を有している。ただし、ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成を有していても良い。上記各部の少なくとも一部の処理は、ＣＰＵ以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor（ＤＳＰ）、Graphics Processing Unit（ＧＰＵ）等の専用プロセッサで行われても良い。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路（ＩＣ）、その他のディジタル回路であっても良い。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれても良い。

また、車両２は、ユーザが直接車両２へ指示を入力可能な機構を備えてもよい。当該機構は、例えば、タッチパネル付きディスプレイ、又は、音声入力を行うためのマイクロフォンである。

図３は、車両２のポスト３の回収及び配置の方法の一例を示す図である。図３では、ポスト３として、郵便物の投函口を有する筐体と当該筐体を支える円柱状の足とを有するポストが想定されている。

図３では、車両２の天面にポスト回収／配置機構２１７が備えられている。図３では、ポスト回収／配置機構２１７が、ポスト３を保持しながら回転することで、ポスト３を配置又は回収する例が示される。

具体的には、ポスト回収／配置機構２１７は、２つのポスト保持部２１７−１を備える。２つのポスト保持部２１７−１は、例えば、ポスト回収／配置機構２１７の中心を挟んで対面するように備えられる。図３に示される例では、ポスト回収／配置機構２１７は円盤状である。ポスト保持部２１７−１は、水平方向からポスト３の足を挿入可能な凹状をしている。ポスト保持部２１７−１は、「保持部」の一例である。

ポスト回収／配置機構２１７は、例えば、その中心が車両２の一辺寄りに設置され、略半分が車両２上、もう略半分が車両２外に突出するように設置される。また、ポスト回収／配置機構２１７は、中心部分を中心として回転可能である。また、ポスト回収／配置機構２１７は、車両２上の所定の範囲内を移動可能なように設置されている。ポスト回収／配置機構２１７の回転及び移動は、例えば、制御部２０によって制御される。

ポスト回収／配置機構２１７は、ポスト保持部２１７−１にポスト３の足を挿入し、ポスト３を保持した状態で回転することによって、ポスト３を車両２上から車両２外へ、又は、車両２外から車両２上へと移動させることができる。

車両２上では、例えば、車両２上を所定の範囲で移動可能な台座にポスト３Ａが積載されている。また、ポスト回収／配置機構２１７は車両２上の所定範囲を移動可能に設置されている。ポスト保持部２１７−１にポスト３の足を挿入させる場合には、例えば、ポスト３Ａの台座とポスト回収／配置機構２１７とが互いに適切な位置関係となるように車両２上を移動する。車両２上の、ポスト３Ａの台座の移動及びポスト回収／配置機構２１７の移動は、例えば、制御部２０によって制御される。

例えば、ポスト回収／配置機構２１７は、通常時には、全体が車両２上に収められており、ポストの回収又は配置の際に略半分が車両２外に突出するように車両２上の一辺付近まで移動する。車両２上のポスト３Ａの台座は、ポスト保持部２１７−１にポスト３Ａの足が挿入されるように、ポスト回収／配置機構２１７の位置に応じて、移動する。これに
よって、車両２上のポスト３Ａをポスト保持部２１７−１に保持させ、移動させることができる。

一方、例えば、ポスト配置場所には、台座３１Ａと当該台座を持ち上げるジャッキ３２Ａとが設置されており、当該台座３１Ａにポスト３Ｂが配置されている。ジャッキ３２Ａによって台座３１Ａが車両２の天面と同じくらいの高さまで持ち上げられることによって、ポスト回収／配置機構２１７のポスト保持部２１７−１にポスト３Ｂを挿入することができるようになる。次に、ポスト回収／配置機構２１７が回転することによって、ポスト３Ｂを車両２外から車両２上へ移動させて、車両２に回収することができる。なお、車両２に空のポスト３を積載させる場合にも、同様の処理が行われてもよい。

また、ジャッキ３２Ａによって台座３１Ａが車両２の天面と同じくらいの高さまで持ち上げられ、ポスト保持部２１７−１に保持されたポスト３Ａが車両２上から車両２外へ移動させられることで、台座３１Ａにポスト３Ａを載せることができる。その後、ジャッキ３２Ａが縮むことによって、ポスト３Ａが所定位置に配置される。

なお、台座３１Ａ及びジャッキ３２Ａには、プロセッサ、メモリ、及び通信部を備える制御部が備えられ、例えば、当該制御部が車両２の制御部２０と通信をすることによって、台座３１Ａの高さが制御される。なお、図３では、ポスト保持部２１７−１は２つ備えられているが、１つであっても３つ以上であってもよい。

図４は、車両２のポスト３の回収及び配置の方法の一例を示す図である。図４では、車両２の天面にポスト回収／配置機構２１７が備えられている。図４では、ポスト回収／配置機構２１７は、車両２上をスライドする板であり、当該板が車両２から突出することで、ポスト３を配置又は回収する。図４では、車両２を上から見た外観図も示されている。

具体的には、ポスト回収／配置機構２１７は、例えば、車両２上に２つ備えられる。ポスト回収／配置機構２１７は、車両２上に備えられたレール上を移動可能である。ポスト回収／配置機構２１７は、車両２から一端が所定長突出するまで当該レール上を移動可能である。また、ポスト回収／配置機構２１７は、ベルトコンベアになっており、当該ベルトコンベアが作動することで、ポスト回収／配置機構２１７上をポスト３が移動可能である。車両２上のポスト回収／配置機構２１７の移動、及び、ポスト回収／配置機構２１７のベルトコンベアの動作は、例えば、制御部２０によって制御される。

図４に示される例では、ポスト３は、台座３１Ｂ及びジャッキ３２Ｂを備える。ジャッキ３２Ｂは台座３１Ｂ内に収容可能である。台座３１Ｂがジャッキ３２Ｂにより持ち上げられ、台座３１Ｂの下にポスト回収／配置機構２１７が入りこむことで、ポスト３をポスト回収／配置機構２１７に積載することができる。

例えば、所定位置に配置されたポスト３Ｂを回収する場合には、ジャッキ３２Ｂが台座３１Ｂを車両２の天面と同じ高さまで持ち上げることで、台座３１Ｂの下にポスト回収／配置機構２１７Ｂの車両２から突出した部分が入り込むことができる。ポスト回収／配置機構２１７Ｂにポスト３Ｂを積載すると、ポスト回収／配置機構２１７Ｂが、車両２上に収まるように車両２上をスライドすることによって、ポスト３Ｂを車両２に回収することができる。なお、車両２に空のポスト３を積載させる場合にも、同様の処理が行われてもよい。

また、例えば、車両２から所定位置にポスト３Ａを配置する場合には、車両２上においてジャッキ３２Ｂが台座３１Ｂを所定の高さまで持ち上げることで、台座３１Ｂの下にポスト回収／配置機構２１７Ａが入り込むことができる。ポスト回収／配置機構２１７Ａに
ポスト３Ａを積載すると、ポスト回収／配置機構２１７Ａ上のベルトコンベアが稼働し、ポスト３Ａを、ポスト回収／配置機構２１７Ａの車両２外の突出部分まで移動させることができる。次に、ポスト回収／配置機構２１７Ａが車両２外から所定長突出し、その位置でジャッキ３２Ｂが地面まで伸びてポスト３Ａを支え、その後、ポスト回収／配置機構２１７Ａが車両２に収まるように車両２上をスライドする。その後、ジャッキ３２Ｂが縮まることによって、ポスト３Ａを所定の位置に配置することができる。

なお、図４におけるポスト３には、台座３１Ｂ及びジャッキ３２Ｂを制御する制御部が備えられる。当該制御部は、例えば、プロセッサ、メモリ、及び通信部を備える。例えば、当該制御部が車両２の制御部２０と通信をすることによって、ジャッキ３２Ｂの伸縮を制御し、これによって、台座３１Ｂの高さが制御される。なお、図４では、ポスト回収／配置機構２１７は車両２上に２つ備えられているが、１つであっても３つ以上であってもよい。

図５は、車両２のポスト３の回収及び配置の方法の一例を示す図である。図５では、車両２の内部にポスト回収／配置機構２１７が備えられている。図５に示されるポスト回収／配置機構２１７は、図４において説明されたものと同様である。なお、図５に示されるポスト回収／配置機構２１７に代えて、図３に示されるポスト回収／配置機構２１７が車両２の内部に備えられてもよい。

また、車両２によって採用されるポストの回収及び配置の方法は、図３から図５において示された方法のいずれであってもよい。また、その他既存の方法が採用されてもよい。

図６は、センタサーバ１のハードウェア構成の一例を示す図である。センタサーバ１は、ＣＰＵ １０１、メモリ１０２、外部記憶装置１０４、および通信部１０５を有する。ＣＰＵ １０１、メモリ１０２、及び、外部記憶装置１０４の構成および作用は、図２のＣＰＵ ２０１、メモリ２０２、及び、外部記憶装置２０４と同様である。

通信部１０５は、例えば、ＬＡＮを通じて公衆通信回線網に接続し、インターネット等の公衆通信回線網を通じて、ネットワーク上の各種サーバ及び車両２等と通信する。なお、センタサーバ１のハードウェア構成は、図６に示されるものに限定されず、実施の形態に応じて、適宜、追加又は置換することができる。

図７は、第１実施形態に係るセンタサーバ１及び車両２の機能構成の一例を示す図である。センタサーバ１は、メモリ１０２上のコンピュータプログラムにより、図７に例示された各部として動作する。すなわち、センタサーバ１は、機能構成要素として、ポスト回収制御部１１、経路制御部１２、地図情報データベース（ＤＢ）１３、車両管理ＤＢ １４、及び、ポスト情報ＤＢ １５を備える。

ポスト回収制御部１１は、車両２によるポストの回収及び配置の制御処理を行う。具体的には、ポスト回収制御部１１は、ポスト配置場所のそれぞれについて、集荷予定時刻までの残り時間を監視する。集荷予定時刻までの残り時間が閾値未満となった場合に、ポスト３の回収及び配置の制御処理を開始する。ポストの回収及び配置の制御処理の開始の契機となる、集荷予定時刻までの残り時間の閾値は、例えば、対象のポスト配置場所に到着するまでに要する時間＋αの値である。ただし、これに限定されず、当該閾値は、ポスト配置場所にかかわらず固定値であってもよい。

ポストの回収及び配置の制御処理として、まず、例えば、ポスト回収制御部１１は、ポスト３Ｂの代わりに対象のポスト配置場所に配置するポスト３Ａを空のポスト３の中から選択することと、ポストの回収及び配置を行う車両２を選択することと、を行う。

次に、ポスト回収制御部１１は、車両２の運行計画を生成する。車両２の運行計画には、例えば、車両２と空のポスト３との所在地が同じである場合には、選択されたポスト３Ａを積載すること、対象のポスト配置場所まで移動すること、対象のポスト配置場所でポスト３Ｂを回収すること、選択されたポスト３Ａを配置すること、及び、ポストの回収場所へ移動すること、が含まれる。ポストの回収場所は、例えば、車両２の出発地点、空のポスト３の所在地、又はこれらとは異なる第３の場所等である。各拠点間の移動経路は、例えば、経路制御部１２によって生成される。ポスト回収制御部１１は、車両２へ運行開始の指示と、運行計画とを送信する。

経路制御部１２は、ポスト回収制御部１１からの指示に従って、指定された出発地点から到着地点までの経路を生成し、ポスト回収制御部１１へ出力する。

地図情報ＤＢ １３、車両管理ＤＢ １４、及び、ポスト情報ＤＢ １５は、それぞれ、センタサーバ１の外部記憶装置１０４内に作成される。地図情報ＤＢ １３には、例えば、センタサーバ１の管理対象エリア内の地図情報が含まれている。地図情報ＤＢ １３は、例えば、経路制御部１２によって、経路を生成する際に参照される。

車両管理ＤＢ １４は、車両２に関する情報を保持する。具体的には、車両管理ＤＢ １４は、ポスト３の回収及び配置を行う車両２の識別情報、状態に関する情報、及び、位置情報等が含まれている。車両２の状態には、例えば、待機中、及び、ポスト回収中等がある。ポスト情報ＤＢ １５には、ポスト３に関する情報が格納される。ポスト情報ＤＢ
１５に保持される情報の詳細は後述される。

センタサーバ１の各機能構成要素のいずれか、又はその処理の一部は、ネットワークに接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。また、センタサーバ１で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。

次に、車両２は、メモリ上のコンピュータプログラムにより、図７に例示された各部として動作する。すなわち、車両２は、例えば、機能構成要素として、環境検出部２２、走行制御部２３、位置情報取得部２４、及び、ポスト交換制御部２５を備える。

位置情報取得部２４は、例えば、ＧＰＳ受信部２１６等によって取得される車両２の位置情報を、所定の周期で取得し、センタサーバ１に送信する。車両２の位置情報は、例えば、緯度、経度である。または、車両２の位置情報は、例えば、住所であってもよい。また、位置情報取得部２４によって取得される車両２の位置情報は、例えば、走行制御部２３にも出力される。

環境検出部２２は、車両２に搭載される各種センサによって取得されたデータに基づいて、自律走行に用いられる車両２の周囲の環境情報を検出する。環境検出部２２の検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周囲に存在する車両の数や位置、自車両の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などの情報である。ただし、これらに限られない。自律的な走行を行うために用いられるものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。例えば、センサがステレオカメラである場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで車両２の周囲の物体検出が行われる。環境検出部２２が検出した、車両２の周囲環境に関するデータは、走行制御部２３へ出力される。

走行制御部２３は、センタサーバ１から、運行開始の指示と、運行計画とを受信する。
走行制御部２３は、例えば、センタサーバ１から受信した運行計画と、環境検出部２２が生成した車両２の周囲環境に関するデータと、位置情報取得部２４が取得した自車両の位置情報とに基づいて、自車両の自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、走行制御部２３は、運行計画によって示される移動方向に障害物が存在するか否かを判定し、移動の安全性を確保する。移動方向に障害物が存在しないことが判定された場合に、走行制御部２３は、運行計画に従った経路で自車両を走行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、駆動用モータ２１２へ送信される。車両を自律走行させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。

ポスト交換制御部２５は、ポストの回収及び配置に係るポスト回収／配置機構２１７の制御を行う。例えば、走行制御部２３は、対象のポスト配置場所に到着すると、ポスト３Ｂを回収すること、及び、選択されたポスト３Ａを配置すること、という運行計画に基づいて、ポスト交換制御部２５に、ポストの回収及び配置を指示する。

ポスト交換制御部２５は、例えば、図３から図５に示されるポスト回収／配置機構２１７及びポスト回収及び配置方法に従って、指定されたポスト３Ｂを回収し、指定された空のポスト３Ａを新たに配置する。

車両２の各機能構成要素のいずれか、又はその処理の一部は、ネットワークに接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。また、車両２で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。なお、センタサーバ１からの運行計画に従って、ポスト３Ａを積載し、ポスト３Ｂの配置場所まで移動し、ポスト３Ｂを回収し、ポスト３Ａを配置する車両２の制御部２０は、「制御部」の一例である。

図８は、ポスト配置情報管理テーブルの一例である。ポスト配置情報管理テーブルは、ポスト情報ＤＢ １５に保持されるテーブルの一つである。ポスト配置情報管理テーブルは、各ポスト配置場所に関する情報を保持する。

図８に示されるポスト配置情報管理テーブルには、配置場所ＩＤ、位置、ポストサイズ、及び、集荷予定時刻のフィールドが含まれている。配置場所ＩＤのフィールドには、ポスト配置場所の識別情報が含まれている。位置のフィールドには、当該ポスト位置ＩＤフィールドに含まれるポスト３の配置場所の位置情報が含まれている。ポスト配置場所の位置情報は、例えば、経度及び緯度であってもよいし、住所であってもよい。

ポストサイズのフィールドには、当該ポスト配置場所に配置されるポスト３のサイズを示す情報が含まれている。ポスト配置場所ごとに、予想される投函物数が異なる。そのため、各ポスト配置場所には、投函物数の予想に応じたポストのサイズが予め設定されている。図８に示される例では、ポストのサイズが３つある場合が想定されている。図８に示される例のポストサイズのフィールドには、サイズの大きい順に、「大」、「中」、「小」のいずれかが格納されている。

集荷予定時刻のフィールドには、投函物の集荷予定時刻の情報が格納されている。集荷が１日に複数回ある場合には、各回の集荷予定時刻の情報が格納される。また、平日と土日祝日とで集荷予定時刻が異なる場合には、それぞれの集荷予定時刻が格納される。

なお、ポスト位置情報管理テーブルに格納される情報は、図８に示される例のものに限定されない。ポスト位置情報管理テーブルは、例えば、配置されている各ポスト３について、回収及び配置の処理の実行契機を判定する際に用いられる。

図９は、ポスト情報管理テーブルの一例である。ポスト情報管理テーブルは、ポスト情報ＤＢ １５に保持されるテーブルの一つである。ポスト情報管理テーブルには、例えば、ポスト３自身に関する情報が格納されている。

図９に示されるポスト情報管理テーブルには、ポストＩＤ、サイズ、及び、現在位置のフィールドが含まれている。ポストＩＤのフィールドには、ポスト３の識別情報が格納される。サイズのフィールドには、当該ポスト３のサイズを示す情報が格納される。

現在位置のフィールドには、当該ポスト３が現在配置されている配置場所の識別情報が含まれる。当該ポスト３がいずれの配置場所にも配置されておらず、センタに保管されている場合には、現在位置のフィールドは空、又は、当該センタの識別情報が含まれる。

図９に示されるポスト情報管理テーブルは一例であって、ポスト情報管理テーブルに保持される情報は図９に示される例のものに限定されない。ポスト情報管理テーブルは、例えば、配置されているポスト３の代わりに新たに配置されるポスト３を選択する際に参照される。

＜処理の流れ＞
図１０は、第１実施形態に係るセンタサーバ１の、車両２によるポストの回収及び配置の制御処理の一例である。図１０に示される処理は、例えば、センタサーバ１が稼働中、または、集荷予定時刻までの残り時間が所定時間未満となる場合に、所定の周期で繰り返し実行される。図１０に示される処理の主体は、センタサーバ１のＣＰＵ １０１であるが、便宜上、機能構成要素を主体として説明する。また、図１０に示される処理は、例えば、各ポスト配置場所について実行される。

ＯＰ１０１では、ポスト回収制御部１１は、対象のポスト配置場所について、集荷予定時刻までの残り時間が閾値未満であるか否かを判定する。集荷予定時刻までの残り時間が閾値未満である場合には（ＯＰ１０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ１０２に進む。集荷予定時刻までの残り時間が閾値以上である場合には（ＯＰ１０１：ＮＯ）、図１０に示される処理が終了する。

ＯＰ１０２では、ポスト回収制御部１１は、対象のポスト配置場所に新たに配置する空のポスト３Ａを選択する。ポスト回収制御部１１は、例えば、ポスト配置情報管理テーブルにおいて設定されているサイズに対応し、且つ、現在空のポスト３Ａを、ポスト情報管理テーブルを参照して、選択する。

ＯＰ１０３では、ポスト回収制御部１１は、対象のポスト配置場所でポスト３Ｂを回収し、新たにポスト３Ａを配置する車両２を選択する。例えば、ポスト回収制御部１１は、車両管理ＤＢ １４を参照し、待機中の車両２の中から、対象のポスト配置場所でポスト３Ｂを回収し、新たにポスト３Ａを配置する車両２を選択する。

ＯＰ１０４では、ポスト回収制御部１１は、運行計画を作成する。運行計画には、ＯＰ１０２で選択されたポスト３Ａを積載すること、対象のポスト配置場所まで移動すること、対象のポスト配置場所に配置されているポスト３Ｂを回収すること、ＯＰ１０２において選択されたポスト３Ａを配置すること、及び、回収したポスト３Ｂを回収場所へ移動させること、が含まれる。なお、運行計画には、対象のポスト配置場所の位置情報、対象のポスト配置場所に配置されているポスト３Ｂの識別情報、及び、ＯＰ１０２で選択されたポスト３Ａの識別情報も含まれている。

ＯＰ１０５では、ポスト回収制御部１１は、ＯＰ１０３で選択した車両２へ運行開始の
指示と、ＯＰ１０４で生成した運行計画とを送信する。その後、図１０に示される処理が終了する。

図１１は、車両２のポストの回収及び配置に係る運行処理のフローチャートの一例である。図１１に示される処理は、車両２の制御部２０の稼働中繰り返し実行される。図１１に示される処理の主体は、制御部２０であるが、便宜上、機能構成要素を主体として説明する。

ＯＰ２０１では、走行制御部２３は、センタサーバ１から運行開始の指示が受信されたか否かを判定する。センタサーバ１から運行開始の指示が受信された場合には（ＯＰ２０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ２０２へ進む。センタサーバ１から運行開始の指示が受信されていない場合には（ＯＰ２０１：ＮＯ）、図１１に示される処理が終了する。運行開始の指示とともに、運行計画も受信される。

ＯＰ２０２では、走行制御部２３は、運行計画において指定されたポスト３Ａを積載する。車両２と当該ポスト３Ａとの所在地が異なる場合には、走行制御部２３は、指定されたポスト３Ａの所在地まで移動してから、当該ポスト３Ａを積載する。

ＯＰ２０３では、走行制御部２３は、運行計画において指定されたポスト配置場所への運行を開始する。ＯＰ２０４では、走行制御部２３は、指定されたポスト配置場所へ到着したか否かを判定する。指定されたポスト配置場所へ到着した場合には（ＯＰ２０４：ＹＥＳ）、処理がＯＰ２０５に進む。指定されたポスト配置場所へ到着していない場合には（ＯＰ２０４：ＮＯ）、指定されたポスト配置場所へ到着するまでＯＰ２０４の処理が繰り返される。

ＯＰ２０５では、走行制御部２３は、ポスト交換制御部２５に、ポストの回収及び配置を指示し、ポスト交換制御部２５は、ポスト回収／配置機構２１７を制御して、配置されているポスト３Ｂを回収し、積載しているポスト３Ａを新たに配置する。

ＯＰ２０６では、走行制御部２３は、回収場所への運行を開始する。ＯＰ２０７では、走行制御部２３は、ポストの回収場所へ到着したか否かを判定する。ポストの回収場所へ到着した場合には（ＯＰ２０７：ＹＥＳ）、図１１に示される処理が終了する。ポストの回収場所へ到着していない場合には（ＯＰ２０７：ＮＯ）、ポストの回収場所へ到着するまでＯＰ２０７の処理が繰り返される。

＜第１実施形態の作用効果＞
第１実施形態では、ポストへの投函物を回収する代わりに、ポスト自体を車両２で回収する。車両２には、ポスト回収／配置機構２１７が備えられており、ポスト回収／配置機構２１７によって、投函物を含むポスト３Ｂが回収され、代わりに空のポスト３Ａが配置される。これによって、ポストの投函物の回収のために、スタッフがポストを開けて投函物を回収する、という人的負荷を軽減することができる。また、車両２が自動運転車両である場合には、より人的負荷を軽減することができる。

＜第２実施形態＞
第１実施形態では、ポスト３内の投函物の有無にかかわらず、集荷予定時刻になると、ポスト３が回収される。これに代えて、第２実施形態では、ポスト３に投函物がある場合に限って、集荷予定時刻に当該ポスト３が回収される。なお、第２実施形態では、第１実施形態と同様の説明は省略される。

図１２は、第２実施形態に係るポスト３のハードウェア構成の一例である。第２実施形
態では、ポスト３は、投函物を検知するセンサを備え、投函物の投函を検知すると、センタサーバ１へ投函物の集荷依頼を送信する。ポスト３は、ハードウェア構成要素として、制御部３０、外部記憶装置３０４、通信部３０５、及び、投函検知センサ３１１を備える。制御部３０は、ＣＰＵ ３０１、メモリ３０２、及びインタフェースＩＦ３を備える。ＣＰＵ ３０１、メモリ３０２、及び、外部記憶装置３０４の構成および作用は、図２のＣＰＵ ２０１、メモリ２０２、及び、外部記憶装置２０４と同様である。

通信部３０５は、例えば、ＷｉＦｉのアクセスポイント又は携帯電話基地局に接続し、それらに接続される公衆通信回線網を通じて、ネットワーク上の各種サーバ等と通信するための通信部である。通信部３０５は、所定の無線通信規格に従った無線信号及び無線通信方式で無線通信を行う。

投函検知センサ３１１は、投函物の有無を検知するセンサである。投函検知センサ３１１は、例えば、重量センサであって、ポスト３内の重量の変化によって投函物の存在を検知してもよい。または、投函検知センサ３１１は、例えば、投函口のフラップの開閉を検知するセンサであってもよい。なお、ポスト３のハードウェア構成は、図１２に示されるものに限定されない。

図１３は、第２実施形態に係る、センタサーバ１、車両２、及び、ポスト３の機能構成の一例を示す図である。センタサーバ１及び車両２の機能構成は図７と同様である。ポスト３は、メモリ３０２上のコンピュータプログラムにより、図１３に例示された各部として動作する。すなわち、ポスト３は、例えば、機能構成要素として、投函検知部３１、及び、投函通知部３２を備える。

投函検知部３１は、投函検知センサ３１１の検知値によりポスト３への投函の発生を検知する。投函検知部３１は、投函の発生を投函通知部３２へ通知する。投函通知部３２は、投函検知部３１から投函の発生の通知を受けると、通信部３０５を通じて、センタサーバ１へ投函物の集荷依頼を送信する。投函物の集荷依頼とともに、ポスト３の識別情報も送信される。

図１４は、第２実施形態に係るポスト配置情報管理テーブルの一例である。第２実施形態では、ポスト配置情報管理テーブルには、配置場所ＩＤ、位置、ポストサイズ、及び、集荷予定時刻のフィールドに加えて、集荷依頼のフィールドが含まれる。ポスト位置ＩＤ、位置、ポストサイズ、及び、集荷予定時刻のフィールドは、図８と同様である。

集荷依頼のフィールドには、当該ポスト配置場所に配置されているポスト３から投函物の集荷依頼を受信したか否かを示す情報が含まれる。例えば、センタサーバ１のポスト回収制御部１１は、ポスト３から投函物の集荷依頼を受信すると、当該ポスト３の識別情報から当該ポスト３の配置場所を特定し、ポスト配置情報管理テーブルの該当するポスト配置場所の集荷依頼のフィールドを「有」に更新する。集荷依頼フィールドは、例えば、当該ポスト配置場所においてポスト３の回収及び配置が行われると、「無」に更新される。

図１５は、ポスト３Ｂの処理のフローチャートの一例である。図１５に示される例は、ポスト３の制御部３０の稼働中繰り返し実行される。なお、ポスト３の制御部３０は、例えば、車両２に積載される際に起動され、回収場所に回収された際に停止されてもよい。図１５に示される処理の主体は、ポスト３のＣＰＵ ３０１であるが、便宜上、機能構成要素を主体として説明する。

ＯＰ３０１では、投函通知部３２は、投函検知部３１から投函の発生の通知を受けたか否かを判定する。投函検知部３１から投函の発生の通知を受けた場合には（ＯＰ３０１：
ＹＥＳ）、処理がＯＰ３０２に進む。投函検知部３１から投函の発生の通知を受けていない場合には（ＯＰ３０１：ＮＯ）、図１５に示される処理が終了する。

ＯＰ３０２では、投函通知部３２は、センタサーバ１へ、投函物の集荷依頼を送信する。その後、図１５に示される処理が終了する。

図１６は、第２実施形態に係るセンタサーバ１の、車両２によるポストの回収及び配置の制御処理の一例である。図１６では、図１０と同じ処理には同じ符号が付されている。

ポスト回収制御部１１は、集荷予定時刻までの残り時間が閾値未満となると（ＯＰ１０１：ＹＥＳ）、対象のポスト配置場所に配置されているポスト３Ｂから投函物の集荷依頼が受信されているか否かを判定する。当該判定は、例えば、ポスト配置情報管理テーブルを参照して行われる。対象のポスト配置場所に配置されているポスト３Ｂから投函物の集荷依頼が受信されている場合には（ＯＰ４０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ１０２に進み、対象のポスト配置場所におけるポストの回収及び配置が行われる。対象のポスト配置場所に配置されているポスト３Ｂから投函物の集荷依頼が受信されていない場合には（ＯＰ４０１：ＮＯ）、図１６に示される処理が終了される。

すなわち、第２実施形態では、集荷予定時刻になっても投函物のないポスト３は回収されずに、配置場所に配置され続ける。投函物が含まれていないポスト３を回収する必要はないので、第２実施形態によれば、投函物の回収に要する車両２の処理負荷を軽減することができる。

＜第３実施形態＞
第３実施形態では、１台の車両２が１回の運行で複数台のポスト３を回収することを想定する。例えば、ポストの集荷予定時間は、同じエリアに区分される所定範囲内の複数のポスト３を１回の運行で巡回することを想定して設定されていることが多い。すなわち、所定エリア内のポスト配置場所の巡回順が決められていることがある。

また、例えば、ポスト３の投函物を回収する機能を有する投函物回収機構２１８（図２）を車両２が備えてもよい。当該投函物回収機構２１８は、例えば、ポスト３を解錠し、投函物を収容する袋を空の袋に交換する機能を備える。または、ポスト３が、投函物を収容する袋が備えておらず、例えば、底面に開口部を備えている場合には、投函物回収機構２１８は、ポスト３の底面の開口部を開放し、ポスト３内の投函物を取り出す機構であってもよい。

図１７は、第３実施形態に係るポスト回収システム１００のシステム構成の一例を示す図である。例えば、図１７において、車両２が、ポスト３Ｂ、ポスト３Ｃの順で投函物を回収する運行を行う場合に、センタサーバ１は、以下のような運行計画を作成する。まず、車両２は１台の空のポスト３Ａを積載して出発する。車両２は、ポスト３Ｂの配置場所において、ポスト３Ｂを回収し、空のポスト３Ａを配置する。車両２は、回収されたポスト３Ｂの投函物を回収し、次のポスト３Ｃの配置場所に向かう。ポスト３Ｃの配置場所において、ポスト３Ｃを回収し、空の状態のポスト３Ｂを配置する。これによって、車両２が複数のポスト３Ａ及び３Ｂの投函物を回収する場合に、予め搭載する空のポスト３をポスト３Ａの１台とすることができ、ポスト３の稼働率を向上させることができる。

なお、所定エリア内のポスト配置場所の巡回順が決められていない場合には、センタサーバ１が、巡回順及びその経路を決定してもよい。

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。

第１実施形態及び第２実施形態において、車両２の１回の運行で複数のポスト３を回収する場合には、センタサーバ１は、当該複数のポスト３の配置場所を巡回する経路を生成し、当該経路及び巡回順を運行計画に含めてもよい。また、センタサーバ１は、回収対象の複数のポスト３それぞれについて、新たに配置される空のポスト３を選択し、車両２に積載させて出発させる。これによって、車両２の１回の運行で複数台のポスト３を回収することができる。

また、第１実施形態及び第２実施形態では、ポストの回収及び配置の制御をサーバが行ったが、これに代えて、車両２がポストの回収及び配置の制御を行ってもよい。例えば、車両２がポストの回収及び配置の制御を担当するポスト配置場所が予め割り当てられており、車両２は、担当のポスト回収場所について、例えば、図１０、又は、図１５及び図１６に示される処理を実行するようにしてもよい。この場合、車両２が用いるポスト３については予め割り当てられていてもよいし、ポスト３の情報をセンタサーバ１から取得して使用するポスト３を決定してもよい。

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１ ：センタサーバ
２ ：車両
３ ：ポスト
１１ ：ポスト回収制御部
１２ ：経路制御部
２０ ：制御部
２２ ：環境検出部
２３ ：走行制御部
２４ ：位置情報取得部
２５ ：ポスト交換制御部
３０ ：制御部
３１ ：投函検知部
３２ ：投函通知部
１００ ：ポスト回収システム
１０１ ：ＣＰＵ
１０２ ：メモリ
１０４ ：外部記憶装置
１０５ ：通信部
２０２ ：メモリ
２０１ ：ＣＰＵ
２１７ ：配置機構
２１７−１ ：ポスト保持部
２１８ ：投函物回収機構
３１１ ：投函検知センサ

Claims (20)

1. ポストを回収及び配置する回収配置部を備える車両と、
   前記車両によって輸送、回収、及び、配置可能な複数のポストと、
   前記車両に、
   投函物が含まれていない第１のポストを積載することと、
   前記第１のポストを積載した状態で、投函物を含む第２のポストの配置場所まで移動することと、
   前記第２のポストの前記配置場所において、前記回収配置部によって、前記第２のポストを回収し、前記第１のポストを新たに配置して、ポストを交換することと、
   を実行させる制御部と、
   を備えるシステム。
2. 前記制御部は、前記第２のポストの前記配置場所における投函物の集荷予定時刻までの残り時間が所定時間未満となる場合に、前記複数のポストの中から前記第１のポストを選択し、前記車両に、前記第１のポストの積載と、前記第２のポストの前記配置場所までの移動と、前記ポストの交換と、を指示する、
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記複数のポストのそれぞれは、
   投函物が投函されたことを検知するセンサと、
   投函物が投函されたことが検知された場合に、投函物の集荷依頼を送信する通信部と、を備え、
   前記制御部は、前記第２のポストから前記投函物の集荷依頼が受信されている場合に、前記第１のポストの積載と、前記第２のポストの前記配置場所までの移動と、前記ポストの交換と、を指示する、
   請求項１又は２に記載のシステム。
4. 前記制御部は、前記第２のポストが複数である場合に、
   前記第２のポストと同数の前記第１のポストを選択することと、
   前記車両に、前記複数の第２のポストの配置場所を巡回する経路を指示することと、をさらに実行する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
5. 前記車両は、ポストに含まれる投函物を回収する投函物回収部をさらに備え、
   前記制御部は、前記第２のポストが複数である場合に、前記回収配置部に、前記投函物回収部によって前記投函物が回収された第２のポストを新たな第１のポストとして、次に投函物が回収される他の第２のポストと交換させる、
   請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
6. 前記車両の前記回収配置部は、ポストを保持する、少なくとも１つの保持部を備え、
   前記保持部は、前記第１のポストを保持して前記車両内から前記車両外へ移動し、前記第２のポストを保持して前記車両外から前記車両内へと移動することによって、前記ポストの交換を行う、
   請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。
7. 前記車両の前記回収配置部は、スライドすることで一端が前記車両外へと突出する板を少なくとも１つ有し、
   前記板の前記一端が前記車両外へと突出する際に、前記第２のポストの下に入り込んで前記第２のポストを積載し、前記車両内へとスライドすることで、前記第２のポストを回
   収し、前記板の前記一端上に前記第１のポストを積載した状態で前記車両外へ突出し、前記第１のポストを残して前記板の前記一端が前記車両内へとスライドすることで、前記第１のポストを配置する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。
8. 前記第２のポストは、ジャッキを備える台座上に設置され、
   前記ジャッキは、前記第２のポストを、前記回収配置部によって前記第２のポストを回収可能な高さまで持ち上げる、
   請求項１から７のいずれか一項に記載のシステム。
9. 前記車両は、自律走行可能な車両である、
   請求項１から８のいずれか一項に記載のシステム。
10. 前記回収配置部は、前記車両の天面に備えられる、
    請求項１から９のいずれか一項に記載のシステム。
11. 前記回収配置部は、前記車両の内部に備えられる、
    請求項１から９のいずれか一項に記載のシステム。
12. 複数の車輪を含む走行部と、
    ポストを回収及び配置する回収配置部と、
    前記回収配置部に、投函物が含まれていない第１のポストを積載させることと、
    前記走行部に、前記第１のポストを積載した状態で、投函物を含む第２のポストの配置場所まで移動させることと、
    前記回収配置部に、前記第２のポストの配置場所において、前記第２のポストを回収し、前記第１のポストを新たに配置させることと、
    を実行する制御部と、
    を備える車両。
13. ポストに含まれる投函物を回収する投函物回収部をさらに備え、
    前記制御部は、前記第２のポストが複数である場合に、前記回収配置部に、前記投函物回収部によって前記投函物が回収された第２のポストを新たな第１のポストとして、次に投函物が回収される他の第２のポストと交換させる、
    請求項１２に記載の車両。
14. 前記回収配置部は、ポストを保持する、少なくとも１つの保持部を備え、
    前記保持部は、前記第１のポストを保持して前記車両内から前記車両外へ移動し、前記第２のポストを保持して前記車両外から前記車両内へと移動することによって、前記ポストの交換を行う、
    請求項１２または１３に記載の車両。
15. 前記回収配置部は、スライドすることで一端が前記車両外へと突出する板を少なくとも１つ有し、
    前記板の前記一端が前記車両外へと突出する際に、前記第２のポストの下に入り込んで前記第２のポストを積載し、前記車両内へとスライドすることで、前記第２のポストを回収し、前記板の前記一端上に前記第１のポストを積載した状態で前記車両外へ突出し、前記第１のポストを残して前記板の前記一端が前記車両内へとスライドすることで、前記第１のポストを配置する、
    請求項１２または１３に記載の車両。
16. 前記車両は、自律走行可能な車両である、
    請求項１２から１５のいずれか一項に記載の車両。
17. 前記回収配置部は、前記車両の天面に備えられる、
    請求項１２から１６のいずれか一項に記載の車両。
18. 前記回収配置部は、前記車両の内部に備えられる、
    請求項１２から１６のいずれか一項に記載の車両。
19. ポストを回収及び配置する回収配置部を備える車両に、
    投函物が含まれていない第１のポストを積載することと、
    前記第１のポストを積載した状態で、投函物を含む第２のポストの配置場所まで移動することと、
    前記第２のポストの前記配置場所において、前記回収配置部によって、前記第２のポストを回収し、前記第１のポストを新たに配置して、ポストを交換することと、
    を実行させる方法。
20. 前記第２のポストは、
    投函物が投函されたことを検知するセンサと、
    投函物が投函されたことが検知された場合に、投函物の集荷依頼を送信する通信部と、を備え、
    前記車両に、前記第２のポストから前記投函物の集荷依頼が受信されている場合に、第１のポストの積載と、前記第２のポストの前記配置場所までの移動と、前記ポストの交換と、を実行させる、
    請求項１９に記載の方法。

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