JP7215620B2 - システム、情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、物品の保管又は搬送のためのシステム、情報処理装置及び情報処理方法に関する。

従来から、移動式の部屋として、いわゆるトレーラーハウスが提案されている（特許文献１）。また、賃貸用の倉庫としてのトランクルームにおける物品の保管や搬送の効率化を図る技術が提案されている（特許文献２－５）。

特開２０１７－０８１５５７号公報 特開２００８－０３０９４２号公報 特開２００４－１７１４７３号公報 特開２００２－２７９０５０号公報 特開２００４－１００２３３号公報

しかしながら、上記従来の技術では、ユーザが倉庫に物品を収容したり倉庫に保管されている物品を取り出したりする場合、運送業者を利用して物品を搬送したりユーザが倉庫に出向いて物品を取り出したりするなど、物品の収容や取り出しに時間を要する可能性がある。

本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、移動体を用いて物品の収容や取り出しに時間を要しないトランクルームを実現することを目的とする。

本発明の一側面は、以下の物品保管システムによって例示される。すなわち、当該物品保管システムは、物品を収容可能な移動体と、移動体の情報と移動体を利用するユーザの情報とを管理するサーバとを備える。そして、移動体は、道路上を移動して到達可能な所定の場所にある。また、サーバは、ユーザを識別するユーザ識別情報とユーザによって利用される移動体を識別する移動体識別情報とを対応付けて記憶する管理部と、移動体による物品の収容に関するユーザからの要求を受け付ける受付部と、受付部によって要求が受け付けられると、管理部によって記憶されたユーザ識別情報と移動体識別情報とに基づいて、ユーザが利用する移動体を特定する特定部と、特定部によって特定された移動体を制御して、所定の場所から所定の場所とは異なる場所に移動体を移動させる移動制御部とを備える。

また、本発明の別の一側面における物品保管システムは、物品を収容可能な移動体と、移動体を利用するユーザの情報を管理するサーバと備える。そして、移動体は、道路上を移動して到達可能な所定の場所で待機する。また、サーバは、ユーザを識別するユーザ識別情報とユーザによって利用される移動体を識別する移動体識別情報とを対応付けて記憶する管理部と、移動体に収容された物品の取り出しに関するユーザからの要求を受け付ける受付部と、受付部によって要求が受け付けられると、管理部によって記憶されたユーザ識別情報と移動体識別情報とに基づいて、ユーザが利用する物品が収容された移動体を特定する特定部と、特定部によって特定された移動体を制御して、所定の場所からユーザが
物品を移動体から取り出すことができる場所に移動体を移動させる移動制御部とを備える。また、移動制御部は、移動体による物品の収容または移動体に収容された物品の取り出しの後に、特定部によって特定された移動体を制御して、所定の場所とは異なる上記場所から上記所定の場所に移動体を移動させてもよい。

これにより、ユーザは、いわゆる遠隔地において移動体を倉庫として利用しつつ、移動体に対する物品の収容あるいは物品の取り出しを行う場合は、ユーザが遠隔地に出向くことなく、例えば市街地などユーザが移動体にアクセスしやすい場所に移動体を移動させることができる。したがって、上記の移動体を用いた物品の収容や取り出しに要する時間は、従来のトランクルームを用いた物品の収容や取り出しに要する時間に比べて短縮されることが期待できる。なお、移動体は、サーバによる制御に基づいて自律移動を行う移動体である。移動体は、自動運転車両であってもよい。

さらに、本発明は、上記の各部の少なくとも一部を含む情報処理装置または情報処理装置を用いた情報処理方法として特定することができる。上記処理や各部は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

本物品保管システム、情報処理装置および情報処理方法によれば、移動体を用いて物品の収容や取り出しに時間を要しないトランクルームを実現することができる。

一実施形態に係る物品保管システムの一例を示すシステム概略図である。 一実施形態に係るＥＶパレットの外観の一例を示す斜視図である。 一実施形態に係るＥＶパレットの各部の配置をＥＶパレットの下側から見た一例を示す平面図である。 一実施形態に係る管理サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。 一実施形態に係るユーザ端末のハードウェア構成の一例を示す図である。 一実施形態に係る管理サーバの論理構成の一例を示すブロック図である。 一実施形態に係るパレット管理テーブルの構成の一例を示す図である。 一実施形態に係る荷物管理テーブルの構成の一例を示す図である。 一実施形態に係る物品の収容処理の一例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る物品の取り出し処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して一実施形態に係る物品保管システムについて説明する。

＜ＥＶパレットについて＞
本実施形態では、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットと呼ばれる自走式の電動車両がネットワーク上のコンピュータシステムと連携して、ユーザに様々な機能あるいはサービスを提供する。本実施形態のＥＶパレット（以下、単にＥＶパレット）は、自動運転および無人運転可能な移動体であり、用途に応じて様々な寸法のものが存在する。すなわち、例えば、スーツケース代わりに利用可能な小型のものから、人、物を搬送可能な大型のものまで、様々なＥＶパレットが利用可能である。

また、ＥＶパレットは、ＥＶパレットの制御、ＥＶパレットを利用するユーザとのユーザインターフェース、および、ネットワーク上の各種サーバと情報を授受するための情報処理装置および通信装置を有している。ＥＶパレットは、ネットワーク上の各種サーバと連携して、ＥＶパレット単独で可能な処理に加えて、ネットワーク上の各種サーバによっ
て付加される機能およびサービスをユーザに提供する。

ＥＶパレットは、個体ごとに持つ機能を変更できる多目的移動体であり、道路上を自律走行する車両である。本実施形態の物品保管システムで利用されるＥＶパレットは、ユーザの依頼に応じて所定の目的地でユーザによる物品などの荷物の預け入れや受け取りを行うことを目的とする。この場合、所定の目的地はユーザにより指定されるが、目的地に至るまでのルートについては、ユーザが指定してもよいし、物品保管システム内の管理サーバが適宜決定してもよい。なお、ＥＶパレットは、状況に応じてユーザが運転ないし運転の補助を行う移動体であってもよい。

＜構成＞
図１に、本実施形態に係る物品保管システムの構成を例示する。本物品保管システムは、複数のＥＶパレット１－１、１－２、・・・、１－Ｎと、ネットワーク１００、管理サーバ２０００と、ユーザ装置３００とを有する。以下、複数のＥＶパレット１－１などを個々に区別しないで総称する場合には、単にＥＶパレット１という。また、複数のＥＶパレット１、管理サーバ２００、ユーザ装置３００がネットワーク１００を介して互いに接続される。

本実施形態において、ＥＶパレット１は、荷物を搬送する自動運転走行および無人運転走行可能な移動体である。ＥＶパレット１は、コンピュータ制御によるユーザインターフェースを有し、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する。例えば、ＥＶパレット１は、音声、画像、あるいは、コンピュータの入出力機器から情報からユーザの指示を受け付け、処理を実行する。また、ＥＶパレット１は、ユーザの画像あるいは音声などからユーザを認識し、ユーザの移動に伴ってユーザに追従する。

ユーザは、ＥＶパレット１の使用の前に、ＥＶパレット１のユーザインターフェースまたはユーザ装置３００などを介して管理サーバ２００にアクセスし、いずれかのＥＶパレット１の利用を管理サーバ２００に要求する。この要求に応じて、管理サーバ２００は、ユーザと当該ユーザが使用するＥＶパレット１との関係を登録し、ユーザによるＥＶパレット１の利用を許可する。本実施形態では、ユーザに利用が許可され、ユーザと当該ユーザが使用するＥＶパレット１との関係が管理サーバ２００に登録されたＥＶパレット１をマイパレットと呼ぶ。

ネットワーク１００は、公衆通信回線網であり、例えば、インターネットが例示される。ネットワーク１００は、有線通信網と無線通信網を含んでもよい。無線通信網は、例えば、携帯電話各社の通信網である。ただし、無線通信網の一部に、無線Local Area Network（ＬＡＮ）などが含まれてもよい。また、有線通信網は、通信ネットワークのキャリアが提供する通信網である。ただし、有線通信網は、有線のＬＡＮを含んでもよい。

管理サーバ２００は、マイパレットとして登録されたＥＶパレット１と連携し、ユーザに様々な処理、機能、あるいはサービスを提供する。本実施形態では、管理サーバ２００は、ユーザ装置３００からの指示に従ってＥＶパレット１を制御し、ＥＶパレット１による指定された目的地への移動や荷物の受け取り、輸送、収容、引き渡しなどを実現する。

ユーザ装置３００は、例えば、携帯電話、スマートフォン、携帯情報端末、タブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。ユーザ装置３００は、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する。ユーザ装置３００は、ＥＶパレット１と連携し、あるいは、ＥＶパレット１のユーザインターフェースに代って管理サーバ２００にアクセスし、ユーザに様々な
処理、機能、あるいはサービスを提供する。

図２は、ＥＶパレット１の外観を例示する斜視図である。また、図３は、ＥＶパレット１に搭載されるセンサ、ディスプレイ、駆動装置、および制御系の配置をＥＶパレット１の下側から見た平面図を例示する図である。図４は、制御系１０および制御系１０に関係する各部の構成を例示する図である。

ＥＶパレット１は、箱形のボディ１Ｚと、ボディ１Ｚ下部の両側方の前後に設けられた４つの車輪ＴＲ１、ＴＲ２、ＴＲ３、ＴＲ４とを有する。４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４は、図示しない駆動軸に連結され、図３に例示する駆動用モータ１Ｃによって駆動される。また、４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４の走行時の進行方向（４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４の回転面に平行は方向（または垂直な方向））は、図３に例示する操舵用モータ１Ｂによって、ボディ１Ｚに対して相対的に変位し、ＥＶパレット１の進行方向が制御される。

図２、図３のように、ＥＶパレット１のボディ１Ｚの外壁には、ディスプレイ１６－１、１６－２、１６－３、１６－４、１６－５が固定されている。ディスプレイ１６－１から１６－５は、例えば、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスパネルなどである。

図３では、ＥＶパレット１は、矢印ＡＲ１の方向に進行していると仮定する。したがって、図３の左方向が進行方向である。そこで、図３では、ボディ１Ｚの進行方向側の側面をＥＶパレット１の前面と呼び、進行方向と逆方向の側面をＥＶパレット１の後面と呼ぶ。また、ボディ１Ｚの進行方向に対して右側の側面を右側面と呼び、左側の側面を左側面と呼ぶ。

図３のように、ＥＶパレット１は、前面両側に障害物センサ１８－１、１８－２を有し、後面両側に障害物センサ１８－３、１８－４を有する。また、ＥＶパレット１は、前面、左側面、後面、および右側面にそれぞれ、カメラ１７－１、１７－２、１７－３、１７－４を有している。また、ＥＶパレット１は、操舵用モータ１Ｂと、駆動用モータ１Ｃと、二次電池１Ｄを有する。また、ＥＶパレット１は、各車輪の回転角を刻々取得する車輪エンコーダ１９と、車輪の走行方向である操舵角を検出する操舵角エンコーダ１Ａを有する。さらに、ＥＶパレット１は、制御系１０と、通信部１５と、Global Navigation Satellite System（ＧＮＳＳ）受信部１Ｅを有する。

制御系１０は、Engine Control Unit（ＥＣＵ）とも呼ばれる。図４のように、制御系
１０は、ＣＰＵ１１と、メモリ１２と、画像処理部１３と、インタフェースＩＦ１とを有する。インタフェースＩＦ１には、外部記憶装置１４、通信部１５、ディスプレイ１６、タッチパネル１６Ａ、カメラ１７、障害物センサ１８、車輪エンコーダ１９、操舵角エンコーダ１Ａ、操舵用モータ１Ｂ、駆動用モータ１Ｃ、ＧＮＳＳ受信部１Ｅ、マイクロフォン１Ｆ、スピーカ１Ｇなどが接続される。

障害物センサ１８－１などを個々に区別しないで総称する場合には、本実施形態では、障害物センサ１８と呼ぶことにする。障害物センサ１８は、超音波センサ、レーダなどである。障害物センサ１８は、検出対象方向に超音波を発し、反射波を基に検出対象方向での障害物の存在、位置、相対速度などを検出する。また、カメラ１７－１、１７－２、１７－３、１７－４を個々に区別しないで総称する場合には、本実施形態では、カメラ１７と呼ぶことにする。カメラ１７は、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ
）などのイメージセンサによる撮像装置である。カメラ１７は、所定の時間間隔で画像を取得し、制御系１０内の図示しないフレームバッファに格納する。

操舵用モータ１Ｂは、制御系１０からの指示信号に従って、車輪の回転に進行方向となる車輪の回転軸の水平面内での角度を制御する。駆動用モータ１Ｃは、制御系１０からの指示信号に従って、例えば、車輪ＴＲ１からＴＲ４を駆動し、回転させる。ただし、ただし、駆動用モータ１Ｃは、車輪ＴＲ１からＴＲ４のうち、一対の車輪ＴＲ１、ＴＲ２または他の一対の車輪ＴＲ３、ＴＲ４を駆動してもよい。二次電池１Ｄは、操舵用モータ１Ｂおよび駆動用モータ１Ｃに電力を供給する。

操舵角エンコーダ１Ａは、車輪の回転に進行方向となる車輪の回転軸の水平面内での角度を所定の検出時間間隔で検出し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。例えば、図３で進行方向（矢印ＡＲ１方向）に対して、車輪の回転軸が直交する方向を角度に原点が設定される。また、車輪エンコーダ１９は、車輪の回転速度を所定の検出時間間隔で取得し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。

通信部１５は、例えば、携帯電話基地局および携帯電話基地局に接続される公衆通信回線網を通じて、ネットワークＮ１上の各種サーバなどと通信する。ＧＮＳＳ受信部１Ｅは、地球の周囲を周回する複数の人工衛星から時刻信号の電波を受信し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。マイクロフォン１Ｆは、音声を検出して、ディジタル信号に変換し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。

制御系１０のＣＰＵ１１は、メモリ１２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、制御系１０としての処理を実行する。メモリ１２は、ＣＰＵ１１が実行するコンピュータプログラム、ＣＰＵ１１が処理するデータなどを格納する。メモリ１２は、例えば、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（
ＳＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）などである。画像処理部１３は、ＣＰＵ１１と連携し、カメラ１７から所定のフレーム時間間隔ごとに得られるフレームのデータを処理する。画像処理部１３は、例えば、ＧＰＵとフレームバッファとなる画像メモリを有する。外部記憶装置３４は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、Solid State Drive（ＳＳ
Ｄ）、ハードディスクドライブなどである。

例えば、図４のように、制御系１０は、インタフェースＩＦ１を介して、ＥＶパレット１の各部のセンサから検出信号を取得する。また、制御系１０は、ＧＮＳＳ受信部１Ｅからの検出信号により、地球上の位置である緯度と経度を計算する。制御系は、外部記憶装置１４に格納される地図データベースから地図データを取得し、計算した緯度と経度を地図データベースの上の位置と照合し、目的地に至る経路を取得する。また、制御系１０は、障害物センサ１８、カメラ１７などからの信号に基づき、ＥＶパレット１周囲の障害物を検知し、障害物を回避するように、進行方向を決定し、操舵角を制御する。

さらに、制御系１０は、画像処理部１３と連携し、カメラ１７から取得される画像をフレームごとに処理し、例えば、画像の差分に基づく変化を検知し、障害物を認識する。また、制御系１０は、カメラ１７からの信号に基づき、ユーザを認識し、ユーザとの距離を所定の間隔で維持し、ユーザの移動に追従する。また、制御系１０は、カメラ１７からの信号に基づき、ユーザのジェスチャを認識し、認識されたジェスチャから得られるユーザの意思に応答する。また、制御系１０は、マイクロフォン１Ｆから得られる音声信号を解析し、解析されたユーザの意思に応答する。なお、制御系は、カメラ１７からの画像のフレームごとのデータおよびマイクロフォン１Ｆから得られる音声データを通信部１５からネットワークＮ１上の管理サーバ３に送信してもよい。そして、画像のフレームごとのデータおよび音声データの解析を管理サーバ３に分担させてもよい。

図４では、インタフェースＩＦ１が例示されているが、制御系１０と制御対象との間の
信号の授受がインタフェースＩＦ１に限定される訳ではない。すなわち、制御系１０は、インタフェースＩＦ１以外の複数の信号授受経路を有してもよい。また、図４では、制御系１０は、単一のＣＰＵ１１を有している。ただし、ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成を有していてもよい。上記各部の少なくとも一部の処理は、ＣＰＵ以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor（ＤＳＰ）、Graphics Processing Unit（ＧＰＵ）、などの専用プロセッサで行われてもよい。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路（ＩＣ）、その他のディジタル回路であってもよい。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれてもよい。

図５は、管理サーバ２００のハードウェア構成を例示する図である。管理サーバ２００は、ＣＰＵ２０１、メモリ２０２、インタフェースＩＦ２、外部記憶装置２０４、および通信部２０５を有する。ＣＰＵ２０１、メモリ２０２、インタフェースＩＦ２、外部記憶装置２０４、および通信部２０５の構成および作用は、図４のＣＰＵ１１、メモリ１２、インタフェースＩＦ１、外部記憶装置１４、および通信部１５と同様である。また、ユーザ装置３００の構成も、図５の管理サーバ２００と同様である。ただし、ユーザ装置３００は、ユーザの操作を受け付ける入力部として、例えば、タッチパネルを有してもよい。また、ユーザ装置３００は、ユーザに情報を提供するための出力部として、ディスプレイおよびスピーカを有してもよい。

図６は、管理サーバ２００の論理構成を例示するブロック図である。管理サーバ２００は、メモリ２０２上のコンピュータプログラムにより、図５に例示された処理部として動作する。すなわち、管理サーバ２００は、要求受付部２１１、特定部２１２、応答部２１３、パレット管理データベース２１４、ユーザ管理データベース２１５、荷物管理データベース２１６および地図情報データベース２１７を有する。

要求受付部２１１は、通信部２０５を通じて、ＥＶパレット１からの要求を受け付ける。ＥＶパレット１からの要求とは、ＥＶパレット１単独では実行することが困難な処理、例えば、パレット管理データベース２１４、ユーザ管理データベース２１５、荷物管理データベース２１６を参照して実行する処理への要求である。

特定部２１２は、パレット管理データベース２１４、ユーザ管理データベース２１５、荷物管理データベース２１６からのデータの検索などを実行する。そして、特定部２１２は、ユーザが利用しているＥＶパレットの特定、ＥＶパレットに収容されている荷物の特定、ＥＶパレットの移動先となる目的地の特定などを行う。また、応答部２１３は、特定部２１２によるパレット管理データベース２１４、ユーザ管理データベース２１５、荷物管理データベース２１６からのデータの検索結果をＥＶパレット１に応答する。

パレット管理データベース２１４は、本実施形態の物品保管システムが管理するＥＶパレット１に係る情報を管理するデータベースである。ユーザ管理データベース２１５は本実施形態の物品保管システムを利用するユーザのユーザＩＤなどの情報を管理するデータベースである。荷物管理データベース２１６は、各ユーザがマイパレットとして利用するＥＶパレット１に収容されている荷物を管理するデータベースである。

＜データ例＞
図７は、パレット管理データベース２１４のパレット管理テーブルの構成を例示する。パレット管理テーブルは、本実施形態の物品保管システムに属するＥＶパレット１の種別、用途その他の特性を保持する。図７で、表の各行が１台のＥＶパレット１に対応する。パレット管理テーブルは、パレットＩＤと、種別と、積載量、保管位置などの各フィールドを有している。

パレットＩＤは、本実施形態の物品保管システムにおいて、ＥＶパレット１をユニークに識別する識別情報（図中「ＰＩＤＮ１」）である。種別は、ＥＶパレット１の収容可能な荷物の種類を特定する情報である。例えば、種別は、ＥＶパレットが収容可能な荷物の大きさなどである。図７において、種別は、文字列（図中「トランクＡ」）で例示されているが、コードまたは番号などで指定してもよい。サイズは、ＥＶパレットの寸法、容量などである。サイズは、例えば、幅（Ｗ）、高さ（Ｈ）、奥行き（Ｄ）で指定される（図中「Ｗ，Ｈ，Ｄ」）。ただし、サイズは、例えば、ＥＶパレット１の容量（例えば立法メートルなど）で特定してもよい。積載量は、ＥＶパレット１に搭載可能な重量（図中「Ｇ１」）である。本実施形態では、ＥＶパレット１は、あらかじめ決められた拠点において待機している。当該拠点の一例として、ＥＶパレット１の駐車スペースや交通量などの制約が少ないと考えられる場所が挙げられる。保管位置は、ＥＶパレット１が待機する拠点の緯度経度などの位置情報（図中「Ｐ１」）である。なお、当該拠点が、ＥＶパレット１が道路上を移動して到達可能な所定の場所の一例である。

図８は、パレット管理データベース２１４のパレット貸出テーブルの構成を例示する。パレット貸出テーブルは、ＥＶパレット１と、ＥＶパレット１を利用しているユーザとの関係を記録するテーブルである。図８の表で、１つの行が、ＥＶパレットの１回の貸出におけるユーザとＥＶパレットとの関係を示すレコードである。パレット貸出テーブルは、パレットＩＤと、ユーザＩＤと、貸出開始日と、返却予定日と、貸出終了日の各フィールドを有する。なお、パレット管理データベース２１４が、ユーザを識別するユーザ識別情報とＥＶパレットを識別する移動体識別情報とを対応付けて記憶する管理部の一例である。

パレット貸出テーブルのパレットＩＤは、貸出管理対象のＥＶパレット１を識別する識別情報であり、パレット管理テーブルで定義されるパレットＩＤと同一の情報である。ユーザＩＤは、ＥＶパレット１を利用するユーザを識別する識別情報（図中「ＵＳＲ１」）である。貸出開始日は、パレットＩＤで特定されるＥＶパレット１がユーザＩＤで特定されるユーザに貸し出される開始日（図中「ＹＭＤ１」）である。返却予定日は、ＥＶパレット１の借用時に、ユーザが申請した返却予定日（図中「ＹＭＤ２」）である。返却予定日は未定であってもよい。貸出終了日は、パレットＩＤで特定されるＥＶパレット１がユーザＩＤで特定されるユーザから返却された日（図中「ＹＭＤ３」）である。

＜処理フロー＞
以下、図９を参照して、本実施形態の物品保管システムにおける処理フローを説明する。本実施形態では、管理サーバ２００が図９の処理を実行することで、ユーザが利用するＥＶパレット１が、ユーザがユーザ装置３００を操作して指定した、上記の拠点とは異なる場所である目的地まで移動される。ユーザは、目的地に移動したＥＶパレット１の収容スペースに荷物を預け入れる。ＥＶパレット１への荷物の収容が完了すると、ＥＶパレット１は拠点に戻る。

まず、ユーザがユーザ装置３００を操作してＥＶパレット１による荷物の収容の要求を行う。そして、管理サーバ２００は、ユーザからの要求を受け付ける受付部として機能し、ユーザ装置３００からＥＶパレット１による荷物の収容の要求を受信する（Ｓ１０１）。なお、ユーザ装置３００から送信される当該要求には、ユーザＩＤ、収容対象の荷物に関する情報（物品名、サイズ、重量など）、ＥＶパレット１の移動先である目的地の情報も含まれている。この情報は、荷物の収容の要求とともに送信されてもよいし、要求とは別に送信されてもよい。管理サーバ２００は、ユーザ装置３００から荷物の収容の要求を受信すると、ユーザが利用する移動体を特定する特定部として機能し、受信したユーザＩＤやパレット管理データベース２１４の各テーブルの情報を基に、ユーザＩＤに関連付け
られているＥＶパレット１のうち、現在の日付が貸出開始日から返却予定日の間の日付であるＥＶパレット１、すなわちユーザが現在利用可能なＥＶパレット１を特定する（Ｓ１０２）。

管理サーバ２００は、ＥＶパレット１を特定すると、移動体を制御して移動させる移動制御部として機能し、特定したＥＶパレット１に上記の要求とともに受信したＥＶパレット１の移動先である目的地に移動するよう指示する。なお、Ｓ１０２において、複数のＥＶパレット１が特定された場合は、管理サーバ２００は、荷物に関する情報を基に荷物を収容可能なＥＶパレット１を選択する。特定（選択）されたＥＶパレット１は、管理サーバ２００から受信する指示に基づく制御によって自律走行を行う。ＥＶパレット１は、無線通信を介して管理サーバ２００から受信する運行指令に基づいて走行経路を生成し、ＥＶパレット１の周囲をセンシングしながら適切な方法で道路上を自律走行し、指示された目的地まで移動する（Ｓ１０３）。

ＥＶパレット１は、道路上を自律走行する場合、例えば、管理サーバ２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。ここで、運行計画とは、ＥＶパレット１が走行する経路と、経路の一部または全部においてＥＶパレット１が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。

（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、不図示のデータベースに記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。

（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「人を乗降させる」「荷物の積み下ろしを行う」「データの収集を行う」「映像を出力する」といったものがあるが、これらに限られない。
生成された運行計画は制御系１０へ送信される。

制御系１０は、障害物センサ１８やカメラ１７が取得したデータに基づいて、自車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、制御系１０は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。

そして、制御系１０は、生成された運行計画や環境データや自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。

ＥＶパレット１は目的地に移動すると、目的地で待機し、目的地に到着したユーザが携帯するユーザ装置３００との近距離無線通信によってユーザの認証やドアＤＲ１の解施錠などを行い、ユーザによるＥＶパレット１への荷物の収容を行う（Ｓ１０４）。一例として、ＥＶパレット１は、スマートキー（スマートエントリーシステムの携帯機）と同様の無線インタフェースを有する不図示のキーユニットを有する。キーユニットは、ユーザ装
置３００と近距離無線通信を行い、ユーザ装置３００を認証した結果に基づいて、自身がＥＶパレット１の鍵（車両操作装置）として振る舞うか否かを決定する。すなわち、ユーザは、ＥＶパレット１の外部からユーザ装置３００を操作することにより、車両の施解錠やその他の車両操作を行うことができる。

ＥＶパレット１への荷物の収容が完了すると、ＥＶパレット１は、荷物の収容が完了した旨を管理サーバ２００に通知する。管理サーバ２００は、Ｓ１０１において受信した荷物に関する情報を基に、当該荷物がＥＶパレット１に収容されていることを示す情報を荷物管理データベース２１６に格納する。また、ＥＶパレット１は、管理サーバ２００から受信する指示に基づく制御によって自律走行による移動を再開し、拠点まで戻る（Ｓ１０５）。

次に、ユーザが、上記の処理によってＥＶパレット１に収容した荷物を取り出す場合の管理サーバ２００によって実行される処理を、図１０に例示するフローチャートを参照しながら説明する。まず、ユーザは、ユーザ装置３００を操作してＥＶパレット１に収容した荷物の取り出しの要求を行う。そして、管理サーバ２００は、ユーザ装置３００から荷物の取り出しの要求を受信する（Ｓ２０１）。なお、Ｓ１０１と同様に、ユーザ装置３００から送信される当該要求には、ユーザＩＤ、収容対象の荷物に関する情報、ＥＶパレット１の移動先も含まれている。この情報は、荷物の収容の要求とともに送信されてもよいし、要求とは別に送信されてもよい。

管理サーバ２００は、ユーザ装置３００から荷物の取り出しの要求を受信すると、受信したユーザＩＤを基に、パレット管理データベース２１４の各テーブルの情報からユーザＩＤに関連付けられているＥＶパレット１を特定する。さらに、管理サーバ２００は、荷物管理データベース２１６に格納されているＥＶパレット１に収容されている荷物に関する情報を基に、Ｓ２０１において受信した要求が示す取り出し対象の荷物が収容されているＥＶパレット１を特定する（Ｓ２０２）。

管理サーバ２００は、取り出し対象の荷物が収容されているＥＶパレット１を特定すると、移動体を制御して移動させる移動制御部として機能し、特定したＥＶパレット１に上記の要求とともに受信したＥＶパレット１の移動先に移動するよう指示する。特定されたＥＶパレット１は、Ｓ１０３と同様に、管理サーバ２００から受信する指示に基づく制御によって自律走行を行い、指示された目的地まで移動する（Ｓ２０３）。

ＥＶパレット１は移動先で待機し、ユーザ装置３００との近距離無線通信によってユーザの認証やドアＤＲ１の解施錠などを行い、ユーザによるＥＶパレット１からの荷物の取り出しを許可する（Ｓ２０４）。ユーザによるＥＶパレット１からの荷物の取り出しが完了すると、ＥＶパレット１は、荷物の取り出しが完了した旨を管理サーバ２００に通知する。管理サーバ２００は、Ｓ２０１において受信した荷物に関する情報を基に、当該荷物がＥＶパレット１から取り出されたこと、すなわち当該荷物がＥＶパレット１に収容されていないことを示す情報を荷物管理データベース２１６に格納する。また、ＥＶパレット１は、自律走行による移動を再開し、拠点まで戻る（Ｓ２０５）。

上記の処理により、ユーザは、ＥＶパレット１をトランクルームとして利用することができる。また、ＥＶパレット１は収容した荷物を上記の拠点で保管するため、市街地などのＥＶパレット１が待機するためのスペースを確保しにくい場所ではなく、市街地から離れた辺境地域などスペースを確保しやすい場所にＥＶパレット１を待機させておくことができる。また、従来はユーザがトランクルームに出向いて荷物を取り出すが、本実施形態によれば、ユーザが荷物をＥＶパレット１から取り出す場合、ＥＶパレット１がユーザに指定された場所まで移動するため、ユーザがＥＶパレット１による荷物の保管場所に出向
く手間が不要となる。

以上が本実施形態に関する説明であるが、上記のＥＶパレットや管理サーバやユーザ装置などの構成や処理は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想と同一性を失わない範囲内において種々の変更が可能である。例えば、上記の実施形態において、ユーザがユーザ装置３００を操作して荷物の収容を要求する（Ｓ１０１）際や、荷物の取り出しを要求する（Ｓ２０１）際に、ユーザがユーザ装置３００を操作してＥＶパレット１の移動先の到着希望日や到着希望時刻なども指定できるようにしてもよい。また、上記の実施形態では、ユーザがユーザ装置３００を操作してＥＶパレット１の移動先を指定するが、ユーザがＥＶパレット１に対する荷物の収容や取り出しを行える場所があらかじめ決まっており、管理サーバ２００がユーザ装置３００から荷物の収容要求や取り出し要求を受信したときに、ＥＶパレット１が決められた場所に移動するようにしてもよい。

また、ＥＶパレット１が拠点で待機している間は、ＥＶパレット１の管理者などがＥＶパレット１の車輪を外しておいてもよい。ＥＶパレット１の移動が要求された際に管理者などが車輪をＥＶパレット１に取り付けることで、ＥＶパレット１が拠点で待機している間に車輪やタイヤなどが日光や風雨にさらされて劣化する懸念を小さくすることができる。

さらに、上記の処理において、ＥＶパレット１に複数の荷物が収容されているときにユーザがいずれかの荷物の取り出しを要求した場合に、ＥＶパレット１の管理者などが荷物を移動するなどして、要求された荷物だけがＥＶパレット１によって搬送されるように手配してもよい。例えば、管理サーバ２００が、各ＥＶパレットに収容されている荷物のリストを保持し、ＥＶパレットに対する荷物の収容または取り出しが発生するたびにリストの内容を更新する。そして、ユーザがユーザ装置３００を操作して当該リストの内容を確認し、所望の荷物を選択すると、管理サーバ２００は、選択された荷物が収容されているＥＶパレットを制御して、指定された目的地まで移動させる。これにより、例えば、スキー用具一式を含む複数の物品が複数のＥＶパレットで保管されているときに、ユーザが取り出す荷物としてスキー用具一式を選択し、ＥＶパレットの移動先として所望のスキー場を指定することで、スキー用具一式を収容するＥＶパレットだけがスキー場に輸送される。また、ユーザはスキー用具一式を持ち運ぶことなくスキー場でスキー用具一式をＥＶパレットから取り出すことも可能となる。

１ ＥＶパレット
２００ 管理サーバ
３００ ユーザ装置
１１、２０１ ＣＰＵ
１２、２０２ メモリ
１４、２０４ 外部記憶装置
１５、２０５ 通信部
２１１ 要求受付部
２１２ 特定部
２１３ 応答部
２１４ パレット管理ＤＢ
２１５ ユーザ管理ＤＢ
２１６ 荷物管理ＤＢ
２１７ 地図情報ＤＢ

Claims (11)

1. 物品を収容可能な移動体と、
   前記移動体の情報及び前記移動体を利用するユーザの情報を管理するサーバと、
   を備え、
   前記移動体は、道路上を移動して到達可能な所定の場所にあり、
   前記サーバは、
   前記ユーザのユーザ識別情報に関連付けて、前記移動体による前記物品の収容又は前記移動体に収容された前記物品の取り出しに関する要求、及び前記移動体の移動先の指定を受け付けることと、
   前記ユーザ識別情報に関連付けた上で前記移動体を制御することで、前記所定の場所から指定された前記移動先に前記移動体を移動させることと、
   を実行するように構成される、
   システム。
2. 前記サーバは、前記移動体による前記物品の収容又は前記移動体に収容された前記物品の取り出しの後に、前記移動体を制御することで、指定された前記移動先から前記所定の場所に前記移動体を移動させることを実行するように更に構成される、
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記サーバは、前記物品の取り出しに関する要求の際、搬送の対象となる前記物品の選択を更に受け付けるように構成され、
   前記移動先に前記移動体を移動させることは、選択された前記物品を収容した前記移動体を前記移動先に移動させることにより構成される、
   請求項１又は２に記載のシステム。
4. 物品を収容可能な移動体であって道路上を移動して到達可能な所定の場所にある移動体の情報及び前記移動体を利用するユーザの情報を管理する情報処理装置であって、
   前記ユーザのユーザ識別情報に関連付けて、前記移動体による前記物品の収容又は前記移動体に収容された前記物品の取り出しに関する要求、及び前記移動体の移動先の指定を受け付けることと、
   前記ユーザ識別情報に関連付けた上で前記移動体を制御することで、前記所定の場所から指定された前記移動先に前記移動体を移動させることと、
   を実行するように構成されたプロセッサを備える、
   情報処理装置。
5. 前記プロセッサは、前記物品の取り出しに関する要求の際、搬送の対象となる前記物品の選択を更に受け付けるように構成され、
   前記移動先に前記移動体を移動させることは、選択された前記物品を収容した前記移動体を前記移動先に移動させることにより構成される、
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 物品を収容可能な移動体であって道路上を移動して到達可能な所定の場所にある移動体の情報及び前記移動体を利用するユーザの情報を管理する情報処理装置が、
   前記ユーザのユーザ識別情報に関連付けて、前記移動体による前記物品の収容又は前記移動体に収容された前記物品の取り出しに関する要求、及び前記移動体の移動先の指定を受け付けることと、
   前記ユーザ識別情報に関連付けた上で前記移動体を制御することで、前記所定の場所から指定された前記移動先に前記移動体を移動させることと、
   を含む、
   情報処理方法。
7. 前記情報処理装置は、前記物品の取り出しに関する要求の際、搬送の対象となる前記物品の選択を更に受け付けるように構成され、
   前記移動先に前記移動体を移動させることは、選択された前記物品を収容した前記移動体を前記移動先に移動させることにより構成される、
   請求項６に記載の情報処理方法。
8. 物品を収容可能な移動体と、
   前記移動体の情報及び前記移動体を利用するユーザの情報を管理するサーバと、
   を備え、
   前記移動体は、道路上を移動して到達可能な所定の場所にあり、
   前記サーバは、
   前記ユーザのユーザ識別情報に関連付けて、前記移動体に収容された前記物品の取り出しに関する要求、及び搬送の対象となる前記物品の選択を受け付けることと、
   前記ユーザ識別情報に関連付けた上で前記移動体を制御することで、選択された前記物品を収容した前記移動体を、前記所定の場所から前記所定の場所とは異なる場所に移動させることと、
   を実行するように構成される、
   システム。
9. 前記サーバは、前記移動体に収容された前記物品の取り出しの後に、前記移動体を制御することで、前記異なる場所から前記所定の場所に前記移動体を移動させることを実行するように更に構成される、
   請求項８に記載のシステム。
10. 物品を収容可能な移動体であって道路上を移動して到達可能な所定の場所にある移動体の情報及び前記移動体を利用するユーザの情報を管理する情報処理装置であって、
    前記ユーザのユーザ識別情報に関連付けて、前記移動体に収容された前記物品の取り出しに関する要求、及び搬送の対象となる前記物品の選択を受け付けることと、
    前記ユーザ識別情報に関連付けた上で前記移動体を制御することで、選択された前記物品を収容した前記移動体を、前記所定の場所から前記所定の場所とは異なる場所に移動させることと、
    を実行するように構成されたプロセッサを備える、
    情報処理装置。
11. 物品を収容可能な移動体であって道路上を移動して到達可能な所定の場所にある移動体の情報及び前記移動体を利用するユーザの情報を管理する情報処理装置が、
    前記ユーザのユーザ識別情報に関連付けて、前記移動体に収容された前記物品の取り出しに関する要求、及び搬送の対象となる前記物品の選択を受け付けることと、
    前記ユーザ識別情報に関連付けた上で前記移動体を制御することで、選択された前記物品を収容した前記移動体を、前記所定の場所から前記所定の場所とは異なる場所に移動させることと、
    を含む、
    情報処理方法。

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