JP2021130972A - 建設機械の制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】無線通信技術を利用して建設機械を制御する際の通信安定性を、作業環境によらず確保することの可能な、建設機械の制御システムを提供する。【解決手段】磁場通信を利用して建設機械を制御するための、建設機械の制御システムであって、建設機械に対する指令情報を発信する指令情報発信装置と、建設機械に装備され、指令情報発信装置から発信された指令情報を受信し、指令情報に基づいて建設機械を制御する機械制御装置と、を備え、指令情報発信装置には、指令情報に対応した状態の磁場を生成する送信器が設けられ、機械制御装置には、前記送信器が接近すると、磁場の状態に応じて電圧が変化する受信器と、前記電圧の変化に基づいて指令情報を検知する信号検知部と、が設けられる。【選択図】図１

Description

本発明は、建設機械を制御するための、建設機械の制御システムに関する。

従来より、海洋工事や護岸工事において、水中で作業を行うダイバーの作業性及び安全性を確保することが課題となっており、例えば、特許文献１では、ダイバーが水中で建設作業を行う機械を操作する際の、支援を行う水中作業支援システムが開示されている。

具体的には、水中で作業する機械に可視光受信器を設ける一方で、水中作業員が装備する水中作業員用機器に可視光送信器を設け、水中作業員による機械の操作を水中可視光通信により実施するものである。これにより、水中作業員は、機械との間に十分な距離を確保することができるため、機械との接触・挟まれ災害や、配線に絡まるなどの機械への巻き込まれ災害を低減することができる。

特開２０１６−７８７９１号公報

しかし、水中可視光通信による機械の操作は、通信状況が水中の濁度等に依存しやすく、水中が濁っている場合には通信可能な距離が、例えば１ｍ程度と著しく短くなる。通信距離が著しく短い状況下で作業を行うには、水中作業員が機械に接近して操作せざるを得ず、水中作業員の作業負担が増大するとともに、安全性を確保することが困難となる。

このような中、水中で作業を行う建設機械を水中音響通信を利用して制御するシステムが検討されている。水中音響通信は、水質等に依存することなく様々な水環境の作業現場において、建設機械を安定して制御する可能性のある無線通信方法である。

ところが、送波器と受波器を水中に配置すると、波や潮流等に起因する揺れにより生じる相対的な速度差を生じやすい。このため、送波器から発信された音波を受波器で受信した際、音波の周波数帯域が変化するといったドップラーシフトと称される現象を生じることが知られている。

また、海底や護岸等で反射・回折する等の複数の伝搬経路を経た音波どうしが干渉しあうことにより、受波器で音波を受信した際の受信強度が変動するといったマルチフェージングと称される現象も生じる。さらに、海中雑音も存在することから、これらの影響を最小限に抑えて、水中音響通信に安定性を確保することは困難である。

本発明は、かかる課題に鑑みなされたものであって、その主な目的は、無線通信技術を利用して建設機械を制御する際の通信安定性を、作業環境によらず確保することの可能な、建設機械の制御システムを提供することである。

かかる目的を達成するため、本発明の建設機械の制御システムは、磁場通信を利用して建設機械を制御するための、建設機械の制御システムであって、前記建設機械に対する指令情報を発信する指令情報発信装置と、前記建設機械に装備され、前記指令情報発信装置から発信された前記指令情報を受信し、該指令情報に基づいて前記建設機械を制御する機械制御装置と、を備え、前記指令情報発信装置には、前記指令情報に対応した状態の磁場を生成する送信器が設けられ、前記機械制御装置には、前記送信器が接近すると、前記磁場の状態に応じて電圧が変化する受信器と、前記電圧の変化に基づいて前記指令情報を検知する信号検知部と、が設けられることを特徴とする。

本発明の建設機械の制御システムによれば、無線通信手段として磁場通信を利用することから、指令情報発信装置の送信器及び機械制御装置の受信器を、気中もしくは水中のいずれに配置しても、建設機械を安定して制御することが可能となる。

特に、建設機械を用いた作業を水中で行う場合には、指令情報を発信する送信器を前記受信器の近傍に配置すれば、建設機械に設けた機械制御装置との間で磁場通信を行うことができる。したがって、現場作業員は、船上や陸上にいながら、建設機械を制御するための指令情報を指令情報発信装置に入力できる。したがって、ダイバー等の水中作業員による潜水作業時間を削減する、もしくは水中作業員の省人化を図るなど、現場作業員の作業性及び安全性を向上することが可能となる。

また、水質等に依存することなく様々な水環境の作業現場において、建設機械を安定して制御できる。したがって、例えば濁度の高い水中であっても、ダイバー等の水中作業員は、建設機械との間に一定距離を保持しつつ安全に、水中で作業する建設機械の制御を行うことが可能となる。

本発明の建設機械の制御システムは、前記送信器が、電磁石を備え、該電磁石に流す電流の向きを周期的に変更することで、前記指令情報に対応した状態の磁場が生成されていることを特徴とする。

本発明の建設機械の制御システムによれば、相互に逆向きとなっている一対のコイルを使用することにより、地磁気の影響による電圧の変化を検出し、これをノイズとして除去することができる。したがって、より正確に電圧の変化に基づいて指令情報を検知することが可能となる。

本発明によれば、建設機械の制御に用いる無線通信手段に、磁場通信を利用するから、作業現場が気中もしくは水中等いずれの環境にあっても、建設機械を安全に制御することが可能となる。

本発明の実施の形態における制御システムを利用して水中吊荷旋回装置を制御する様子を示す図である。 本発明の実施の形態における磁場通信の概略を示す図である（その１）。 本発明の実施の形態における磁場通信の概略を示す図である（その２）。 本発明の実施の形態における磁場通信の概略を示す図である（その３）。 本発明の実施の形態における建設機械の制御システムの概略を示す図である。 本発明の実施の形態における建設機械の動作指令に対応する電気信号を示す図である。

本発明の制御システムは、気中もしくは水中（海洋や河川もしくは湖沼等の水環境）のいずれの環境にも採用可能であるが、本実施の形態では、水環境の中でも海洋で採用する場合を事例に挙げ、建設機械の制御システムの詳細を、図１〜図６を参照して説明する。

また、水中で作業する建設機械もなんら限定するものではないが、本実施の形態では、水中吊荷旋回装置を採用することとし、この水中吊荷旋回装置を利用して、海中土木工事のうちの１つであるコンクリートブロックの据付け工事を実施する場合を事例に挙げる。

図１で示すように、海底に据付け予定のコンクリートブロックＢは、水中吊荷旋回装置５０を介して、起重機船６０に搭載されているクレーン６１により水中に吊り下げられている。

水中吊荷旋回装置５０は、海底にテトラポッドや根固めブロック等のコンクリートブロックＢを据付けるにあたり、吊持された態様のコンクリートブロックＢの、旋回による方向転換や姿勢保持等の姿勢制御、及び位置決め時の微調整等を水中にて行うための装置である。なお、水中吊荷旋回装置５０による姿勢制御の原理は、特許第５９７０９４６号公報を参照されたい。

上述の水中吊荷旋回装置５０は、外殻５１の上面に、起重機船６０のクレーン６１から垂下されたワイヤー６２を装着するためのシャックル５２が、また、外殻５１の下面に、コンクリートブロックＢを吊持するための吊り治具５３が、それぞれ備えられている。これにより水中吊荷旋回装置５０は、吊り治具５３にてコンクリートブロックＢを吊持した状態で、シャックル５２に装着されたワイヤー６２を介して水中に垂下される。

そして、コンクリートブロックＢを海底に据付ける際には、ダイバー等の水中作業員Ｄによる目視により、もしくは海中に配備した監視用カメラ等により、コンクリートブロックＢの位置や姿勢を確認しながら、水中吊荷旋回装置５０を旋回させることによりコンクリートブロックＢの方向転換等の姿勢制御を行う。

こうして、コンクリートブロックＢの姿勢制御や位置決めの微調整を行ったのち、クレーン６１のオペレーターが、ワイヤー６２を繰り出して水中吊荷旋回装置５０およびコンクリートブロックＢを降下させ、コンクリートブロックＢを海底に据付ける。

このような、水中作業によるコンクリートブロックＢの据付け工事において、水中吊荷旋回装置５０の制御は、ダイバー等の水中作業員Ｄもしくは起重機船６０で乗務中の水上作業員Ｓが、制御システム１００を利用して磁場通信により行う。

以下に、水中吊荷旋回装置５０を操作する現場作業員が、図１で示すように、起重機船６０で乗務中の水上作業員Ｓである場合を事例に挙げ、制御システム１００について詳細を説明する。

≪磁場通信の概略≫
制御システム１００の詳細を説明するに先立ち、無線通信手段として使用する磁場通信について、その概略を説明する。

一般に、電流を流したコイルに電磁石を近づけると、一定時間内の磁場の変化に比例してコイルの電圧が変化することが知られている。磁場通信は、この電圧の変化を利用して、通信を行うものである。

具体的には、図２（ａ）で示すように、受信器２１に一対のコイル２１１を用意し、各々に一定の電流を流してコイル２１１ａ、２１１ｂに安定した状態で磁場を生成しておく。また、コイル２１１ａ、２１１ｂは互いに逆巻きにして直列状に配置しておく。

一方、送信器１６には、図２（ｂ）で示すように、鉄心１６２にコイル１６３を巻き付けた電磁石１６１ａを直列に配置した電磁石群１６１を用意し、これに電流（交流波）を流して磁場を生成しておく。

なお、発明者は実験等による鋭意検討の結果、図２（ｂ）で示すような、電磁石１６１ａを直列に配置する形態が、電磁石群１６１の好適な態様であると見出したが、必ずしもこれに限定するものではない。例えば、電磁石群１６１を構成する電磁石１６１ａの数量はいずれでもよいし、また、１本の鉄心１６２に複数のコイル１６３を設けてもよい。

このように互いに磁場が生成された状態の送信器１６と受信器２１とを所定の距離だけ接近させる。すると、図３（ａ）で示すように、送信器１６側の電磁石群１６１が生成した磁場の影響を受けて、受信器２１側の２つのコイル２１１各々の磁場が、安定していた状態から不安定な状態に変化する。

つまり、磁束数が安定した状態から外乱により磁束数が変化すると、この変化しているときに、一対のコイル２１１に流れる電流もこれに対応して変化するため、図３（ｂ）で示すように、コイル２１１ａ、２１１ｂ各々の電圧に変化が現れる。なお、コイル２１１ａ、２１１ｂは電線が逆向きに巻き付けられていることから、電圧も一方が上昇すると他方が下降する。

このように、送信器１６側の電磁石群１６１が生成した磁場が、受信器２１側のコイル２１１に影響を与えたことは、一対のコイル２１１各々の電圧の差（電位差）を測定することによって、識別することができる。

また、図３（ｃ）で示すように、送信器１６側の電磁石１６１ａに流す電流の向きを、周期的に変更するなどして電流を制御し、例えば、図４（ａ）（ｂ）で示すように、電磁石群１６１が生成する磁場に異なる乱れを生じさせる。そして、これら乱れ状態の異なる磁場を生成した電磁石群１６１を、一対のコイル２１１に近づけると、コイル２１１ａ、２１１ｂの磁場も、電磁石群１６１が生成した磁場に対応して異なる態様で不安定（磁束数が変化）となる。

つまり、送信器側１６の電磁石群１６１で乱れ状態の磁場を複数パターンを生成すると、受信器側２１側のコイル２１１は、これら複数パターンごとに異なる電位差を生じることとなる。したがって、受信器２１は電位差により、送信器１６側の電磁石群１６１が生成した磁場のパターンを識別できる。

そこで、本実施の形態ではあらかじめ、送信器１６側で、電磁石群１６１に流す電流を制御することにより、乱れ状態の異なる磁場を少なくとも４パターン生成しておく。そして、これら４パターンと、現場作業員Ｓが水中吊荷旋回装置５０を操作する際に必要な少なくも４つの動作指令（右回転、左回転、停止、中立）との関連付けを行っておく。

その一方で、これら動作指令に対応した状態の４パターンの磁場が、一対のコイル２１１に近づいた際に測定される、４パターンの磁場各々に対応した電位差を受信器側２１で把握しておく。また、これら４パターンの電位差と、上記の４つの動作指令（右回転、左回転、停止、中立）との関連付けを行っておく。

これにより、例えば現場作業員Ｓが、水中吊荷旋回装置５０を右回転させたい場合には、送信器１６側の電磁石群１６１で４パターンの乱れの異なる磁場のうち、右回転に対応した状態の磁場を生成する。そして、この送信器１６を受信器２１に一定時間だけ近づける。

すると、受信器２１側の一対のコイル２１１から４パターンの電位差のうち、右回転に対応した状態の磁場の影響を受けた際に生じる電位差が測定される。これにより、測定した電位差から、送信器１６側から発せられた動作指令が、右回転であることを識別することができる。こうして、現場作業員Ｓが水中吊荷旋回装置５０を操作する際に必要な動作指令のやり取りが、磁場通信により、成立することとなる。

なお、受信器２１側の一対のコイル２１１は常時、地磁気の影響を受けた状態にあるが、これは、一対のコイル２１１を互いに逆巻きにすることで除去することができる。例えば、送信器１６側の電磁石群１６が十分遠距離にある状態で、受信器２１を回転させると、コイル２１１ａ、２１１ｂ各々の電圧に変化が生じる。

このとき、コイル２１１ａにおける電圧の上昇量と、コイル２１１ｂにおける電圧の下降量が同量である場合には、これを地磁気の影響による変化と推定することができる。したがって、これらを、地磁気によるノイズとして除去することにより、より正確に電位差に基づいて指令情報を検知することが可能となる。

≪制御システム≫
上記の磁場通信を利用した制御システム１００について、その詳細を以下に説明する。

図１及び図５で示すように、制御システム１００は、水上作業員Ｓが水中吊荷旋回装置５０に対する指令情報Ｍを発信する指令情報発信装置１０と、これを受信し、指令情報Ｍに基づいて水中吊荷旋回装置５０を制御する機械制御装置２０と、を備える。

＜指令情報発信装置＞
指令情報発信装置１０は、図５で示すように、指令入力部１１、信号出力部１２、パターン記憶部１３、増幅回路１４、Ｓ／Ｎ切替回路１５、及び送信器１６を備える。なお、送信器１６は、≪磁場通信の概略≫で説明したように、電磁石群１６１を備えている。

指令入力部１１は、コンクリートブロックＢの姿勢制御を行うべく水上作業員Ｓが、水中吊荷旋回装置５０の動作指令を入力する入力部を備えている。入力部はいずれでもよいが、例えば、ディスプレイを備えて置き、ディスプレイ上に表示された「右回転」、「左回転」、「停止」、「中立」の４つの動作指令に係る選択メニューを表示しておく。これにより水上作業員Ｓは、選択メニューの中から適宜選択操作を行うことにより、水中吊荷旋回装置５０の動作指令を入力できる。

また、指令入力部１１は、選択メニューから選択された動作指令をデジタル信号化する機能を有しており、水上作業員Ｓによる動作指令を指令情報Ｍに変換し、無線接続または有線接続された信号出力部１２に出力する。

信号出力部１２は、指令情報Ｍに対応する状態の磁場を、後述するパターン記憶部１３に格納されている４パターンの磁場の中から抽出し、増幅回路１４に出力する。４パターンの磁場は、≪磁場通信の概略≫で説明したとおり、電磁石群１６１が生成する乱れ状態の磁場である。

パターン記憶部１３は、あらかじめ４つの指令情報Ｍ（右回転、左回転、停止、中立）と、これに対応する電磁石群１６１が生成する４パターンの磁場に関する情報を記憶しておく。また、４パターンの磁場に関する情報と、これを生成するために、電磁石群１６１に与える電流の制御方法に関する情報の関連付けを行い記憶しておく。なお、本実施の形態では、電磁石１６１に流す電流の向きを周期的に変更することで、乱れ状態の異なる４パターンの磁場を生成する。

具体的な事例を図６に示す。図６は、送信器１６側の電磁石群１６１に与える電流の向きを４つの異なる周期（ｔ１〜ｔ４）で変更させて生成した４パターンの磁場を、受信器２１側のコイル２１１に接近させた場合に、コイル２１１から出力される電位差に係る電気信号を示したものである。これをみると、受信器２１側で出力された電気信号も異なる周期（ｔ１〜ｔ４）を有しており、４つの動作指令を識別している様子がわかる。なお、最も長い周期ｔ１が「保持」、以降徐々に周期が小さくなり、周期ｔ２が「中立」、周期ｔ３が「左」、そして、最も短い周期ｔ４が「右」の動作指令に対応している。

増幅回路１４は、信号出力部１２から出力された指令情報Ｍを増幅し、Ｓ／Ｎ切替回路１５に出力する。なお、指令情報Ｍには、パターン記憶部１３から抽出した、電磁石群１６１で生成する磁場のパターンに関する情報と、この磁場を生成するために必要な電流に関する情報（電流の向きを変更する周期に関する情報）が関連付けされている。

Ｓ／Ｎ切替回路１５は、指令情報Ｍに関連付けされた電流に関する情報に基づいて、送信器１６に設けた電磁石群１６１に流す電流の向きを周期的に変更し、指令情報Ｍに対応した乱れ状態の磁場を生成する。

上記の構成により、送信器１６に設けられた電磁石群１６１には、水上作業員Ｓが指令入力部１１に入力した動作指令に対応した乱れ状態の磁場が形成されている。そこで、この状態の送信器１６を、水中吊荷旋回装置５０に設置された機械制御装置２０の受信器２１に接近させる。

なお、送信器１６を受信器２１に接近させた状態が一定期間続くと、受信器２１側のコイル２１１は、不安定な状態から安定した状態に変化し電位差を把握することができなくなる。したがって、コイル２１１の電圧が安定する前に、送信器１６側の電源を入切する、もしくは両者の距離を変動させる等の制御を行うとよい。

また、送信器１６は、図１で示すように、浮き６３を利用して水中に吊り下げてもよいし、起重機船６０より直接水中に吊り下げてもよい。また、指令入力部１１、信号出力部１２、パターン記憶部１３、増幅回路１４、及びＳ／Ｎ切替回路１５は、起重機船６０に搭載しておくとよい。また、Ｓ／Ｎ切替回路１５と送信器１６とを有線接続しているが、無線接続であってもよい。

＜機械制御装置＞
一方、機械制御装置２０は、図１で示すように、水中吊荷旋回装置５０の外殻５１に設置されており、その構成は、図２で示すように、受信器２１、増幅回路２２、Ａ／Ｄ変換器２３、信号検知部２４、信号記憶部２５及び制御部２６を備える。なお、受信器２１は、≪磁場通信の概略≫で説明したように、一対のコイル２１１を備えている。

増幅回路２２は、受信器２１のコイル２１１から出力された電位差に係る信号情報を増幅し、Ａ／Ｄ変換器２３に出力する。また、Ａ／Ｄ変換器２３は、アナログ信号である信号情報を、デジタル信号に変換し、信号検知部２４に出力する。

信号検知部２４は、後述する信号記憶部２５に格納されている指令情報Ｍのうち、増幅回路２２を介して入力された電気信号に対応するものを抽出し、制御部２６に出力する。そして、制御部２６は、入力された指令情報Ｍに基づいて、水中吊荷旋回装置５０の動作を制御する。

なお、信号記憶部２５は、増幅回路２２から出力されるデジタル化された電気信号と、これに対応する４つの指令情報Ｍ（右回転、左回転、停止、中立）に関する情報が格納されている。

こうして制御システム１００は、磁場通信を利用して、指令情報発信装置１０に入力された水中吊荷旋回装置５０に対する水上作業員Ｓの動作指令を、指令情報Ｍとして海中で作業する機械制御装置２０に伝達し、水中吊荷旋回装置５０の動作を指令情報Ｍに基づいて制御することが可能となる。

上記のとおり、制御システム１００では、指令情報Ｍを発信する送信器１６を受信器２１の近傍に配置すれば、水中吊荷旋回装置５０に設けた機械制御装置２０との間で磁場通信を行うことができる。したがって、現場作業員は、水中でなくとも船上や陸上にいながら、水中吊荷旋回装置５０を制御するための指令情報Ｍを指令情報発信装置１０に入力できる。

これにより、ダイバー等の水中作業員Ｓによる潜水作業時間を削減する、もしくは水中作業員Ｓの省人化を図るなど、現場作業員の作業性及び安全性を向上することが可能となる。また、水質等に依存することなく様々な水環境の作業現場において、水中吊荷旋回装置５０を安定して制御できる。したがって、例えば濁度の高い水中であっても、ダイバー等の水中作業員Ｓは、水中吊荷旋回装置５０との間に一定距離を保持しつつ安全に、水中で作業する水中吊荷旋回装置５０の制御を行うことが可能となる。

本発明の建設機械の制御システム１００は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

例えば、本実施の形態では、受信器２１を、導電性材料から距離をおいて設ける必要がある。このため、図１で示すように、受信器取付具２１２を介して、水中吊荷旋回装置５０から所定の距離だけ離間した位置に配置している。しかし、その配置位置は、水中吊荷旋回装置５０の上方もしくは下方のいずれでもよく、受信器取付具２１２も非導電部材であれば、いずれを採用してもよい。

また、その数量も限定されるものではなく、例えば水中吊荷旋回装置５０における鉛直方向の中心軸線上に１体設けてもよいし、図１で示すように、水中吊荷旋回装置５０の両側に２体設けてもよい。このように、２体の設けておくと、周辺環境にある磁場の影響をノイズとして除去することが可能となる。

例えば、図１で示すように、水中吊荷旋回装置５０の近傍に鉄筋コンクリート造の護岸Ｒが存在する場合、受信器２１に設けたコイル２１１の電圧は、鉄筋等の影響により変動するが、一定時間経過すると、鉄筋等の影響を受けたノイズを含む状態で安定する。

しかし、水中吊荷旋回装置５０の両側に２体の受信器２１を設けておき、両者を比較することで電圧にノイズが含まれていることを検知し除去することもできる。これにより、周辺環境に導電性材料が存在することによる影響を最小限に抑えて、磁場通信に安定した通信精度を確保することができる。

また、本実施の形態では、建設機械として水中吊荷旋回装置５０を事例に挙げ詳細を説明したが、これに限定されるものではなく、地上もしくは空中で作業を行う建設機械を制御する場合に利用することも可能である。

さらに、本実施の形態では、互いに逆巻きにした１対のコイル２１１を受信器２１に設けた。しかし、その数量は限定されるものではなく、対をなすコイル２１１を複数設ける構成としてもよい。そして受信器２１に設ける１対のコイル２１１は、鉛直方向もしくは水平方向等いずれの方向に直列配置してもよい。

また、本実施の形態では、送信器１６側の電磁石群１６１に与える電流の向きを４つの異なる周期（ｔ１〜ｔ４）で変更させて、乱れた磁場を４パターン生成した。しかし、その生成方法は、これに限定されるものではなく、乱れた磁場を生成できる手段であれば、例えば、電圧の強度を変える、もしくは一定の周期で電源を入切する等、いずれの手段を用いてもよい。

加えて、本実施の形態では、送信器１６及び受信器２１をともに海中に配置したが、これに限定されるものではない。両者を気中に配置してもよいし、一方を海中に配置するとともに他方を気中に配置するなどしてもよい。

さらに、本実施の形態では、送信器１６に電磁石群１６１を設けたが、磁場を形成できるものであればいずれを採用してもよく、また、受信器２１に設けたコイル２１１も、磁束数の変化を電圧の変化として取得するセンサのごとく機能するものであれば、いずれを採用してもよい。

１００ 制御システム
１０ 指令情報発信装置
１１ 指令入力部
１２ 信号出力部
１３ パターン記憶部
１４ 増幅回路
１５ Ｓ／Ｎ切替回路
１６ 送信器
１６１ 電磁石群
１６１ａ 電磁石
１６２ 鉄心
１６３ コイル
２０ 機械制御装置
２１ 受信器
２１１ コイル
２１２ 受信器取付具
２２ 増幅回路
２３ Ａ／Ｄ変換器
２４ 信号検知部
２５ 信号記憶部
２６ 制御部
５０ 水中吊荷旋回装置（建設機械）
５１ 外殻
５２ シャックル
５３ 吊り治具
６０ 起重機船
６１ クレーン
６２ ワイヤー
６３ 浮き
Ｂ コンクリートブロック
Ｒ 護岸
Ｓ 水上作業員
Ｄ 水中作業員
Ｍ 指令情報

Claims (2)

1. 磁場通信を利用して建設機械を制御するための、建設機械の制御システムであって、
   前記建設機械に対する指令情報を発信する指令情報発信装置と、
   前記建設機械に装備され、前記指令情報発信装置から発信された前記指令情報を受信し、該指令情報に基づいて前記建設機械を制御する機械制御装置と、
   を備え、
   前記指令情報発信装置には、前記指令情報に対応した状態の磁場を生成する送信器が設けられ、
   前記機械制御装置には、前記送信器が接近すると、前記磁場の状態に応じて電圧が変化する受信器と、前記電圧の変化に基づいて前記指令情報を検知する信号検知部と、が設けられることを特徴とする建設機械の制御システム。
2. 請求項１に記載の建設機械の制御システムにおいて、
   前記送信器が、電磁石を備え、
   該電磁石に流す電流の向きを周期的に変更することで、前記指令情報に対応した状態の磁場が生成されていることを特徴とする建設機械の制御システム。

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