JP2021124145A - 撓み噛合い式歯車装置 - Google Patents
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Abstract
Description
起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、前記外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部と、を有し、
前記第1外歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、を有し、
前記第2外歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、を有し、
前記第1内側歯厚減少部の延在部と前記第2内側歯厚減少部の延在部とが交わる歯厚最小部は、軸方向において、前記第1内歯歯車と前記第2内歯歯車との隙間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向内側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向内側端との間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向外側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向外側端との間の中央、前記第1内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部と前記第2内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部との間の中央、及び、前記第1外歯部の軸方向外側端と前記第2外歯部の軸方向外側端との間の中央の少なくとも一つから、一方にずれているか、または前記第1内側歯厚減少部の内側端部の歯厚と前記第2内側歯厚減少部の内側端部の歯厚とが異なる、
撓み噛合い式歯車装置である。
起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部と、を有し、
前記第1内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、を有し、
前記第2内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、を有し、
径方向と直交する円筒断面において、前記第1内側歯厚減少部の内側端部の接線と前記第2内側歯厚減少部の内側端部の接線との交点が、軸方向における、前記第1内歯歯車と前記第2内歯歯車との隙間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向内側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向内側端との間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向外側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向外側端との間の中央、前記第1内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部と前記第2内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部との間の中央、及び、前記第1外歯部の軸方向外側端と前記第2外歯部の軸方向外側端との間の中央の少なくとも一つから、一方にずれているか、または前記第1内側歯厚減少部の内側端部の歯厚と前記第2内側歯厚減少部の内側端部の歯厚とが異なる、
撓み噛合い式歯車装置である。
起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部と、を有し、
前記第1外歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、を有し、
前記第2内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、を有し、
径方向に直交する円筒断面において、前記第2内側歯厚減少部の内側端部における一方の歯面側の接線と他方の歯面側の接線との交点、及び、前記第1外歯部と前記第2外歯部との間の歯面の谷部、の少なくとも一方が、軸方向における、前記第1内歯歯車と前記第2内歯歯車との隙間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向内側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向内側端との間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向外側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向外側端との間の中央、前記第1内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部と前記第2内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部との間の中央、及び、前記第1外歯部の軸方向外側端と前記第2外歯部の軸方向外側端との間の中央の少なくとも一つから、一方にずれている、
撓み噛合い式歯車装置である。
起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部と、を有し、
前記第1内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、を有し、
前記第2外歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、を有し、
径方向に直交する円筒断面において、前記第1内側歯厚減少部の内側端部における一方の歯面側の接線と他方の歯面側の接線との交点、及び、前記第1外歯部と前記第2外歯部との間の歯面の谷部、の少なくとも一方が、軸方向における、前記第1内歯歯車と前記第2内歯歯車との隙間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向内側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向内側端との間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向外側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向外側端との間の中央、前記第1内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部と前記第2内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部との間の中央、及び、前記第1外歯部の軸方向外側端と前記第2外歯部の軸方向外側端との間の中央の少なくとも一つから、一方にずれている、
撓み噛合い式歯車装置である。
起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部とを有し、
前記第1外歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第1歯厚最大部に含まれる第1歯厚ストレート部と、を有し、
前記第2外歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第2歯厚最大部に含まれる第2歯厚ストレート部とを有し、
前記第1歯厚ストレート部の軸方向長さは前記第2歯厚ストレート部の軸方向長さと異なる、
撓み噛合い式歯車装置である。
起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部とを有し、
前記第1内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第1歯厚最大部に含まれる第1歯厚ストレート部と、を有し、
前記第2内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第2歯厚最大部に含まれる第2歯厚ストレート部と、を有し、
前記第1歯厚ストレート部の軸方向長さは前記第2歯厚ストレート部の軸方向長さと異なる、
撓み噛合い式歯車装置である。
起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部とを有し、
前記第1外歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第1歯厚最大部に含まれる第1歯厚ストレート部と、を有し、
前記第2内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第2歯厚最大部に含まれる第2歯厚ストレート部と、を有し、
前記第1歯厚ストレート部の軸方向長さは前記第2歯厚ストレート部の軸方向長さと異なる、
撓み噛合い式歯車装置である。
起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部とを有し、
前記第1内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第1歯厚最大部に含まれる第1歯厚ストレート部と、を有し、
前記第2外歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第2歯厚最大部に含まれる第2歯厚ストレート部と、を有し、
前記第1歯厚ストレート部の軸方向長さは前記第2歯厚ストレート部の軸方向長さと異なる、
撓み噛合い式歯車装置である。
図1は、第1の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置100を示す断面図である。撓み噛合い式歯車装置100は、入力された回転を減速して出力する。撓み噛合い式歯車装置100は、いわゆるフラット型の撓み噛合い式歯車装置であり、波動発生器2と、波動発生器2により撓み変形される外歯歯車4と、外歯歯車4と噛み合う第1内歯歯車6と、第1内歯歯車6と軸方向に並べて(隣接して)配置され、外歯歯車4と噛み合う第2内歯歯車8と、ケーシング10と、第1規制部材12と、第2規制部材14と、主軸受16と、第1軸受ハウジング18と、第2軸受ハウジング20と、を備える。撓み噛合い式歯車装置100には、潤滑剤(例えばグリース)が封入されている。潤滑剤は、外歯歯車4と第1内歯歯車6及び第2内歯歯車8との噛み合い部や各軸受等を潤滑する。
減速比=(第1外歯部4aの歯数−第1内歯部6aの歯数)/第1外歯部4aの歯数
=(100−102)/100
=−1/50
図2は、図1の外歯歯車、第1内歯歯車及び第2内歯歯車の歯筋形状を説明するための図である。図2は、外歯歯車4のピッチ円を通る仮想円筒で切断した、外歯歯車4、第1内歯歯車6及び第2内歯歯車8の断面図を示す。図2では、外歯歯車4の外歯の一つと周方向に隣接する二つの内歯を示しており、理解を容易にするため、第1内歯部6a及び第2内歯部8aを外歯歯車4から離れるように周方向にスライドさせた状態を示し、また歯部の歯面の形状を誇張して描いている。図2において、横軸は、ある基準位置からの軸方向の位置である。縦軸は、周方向の寸法を示す。つまり、縦軸は、外歯歯車4の外歯の歯厚を示しているとも言える。また、図2において、平面P1は、回転軸R(図2では不図示)に直交する仮想平面であって、第1外歯部4aと第1内歯部6aとの噛み合い範囲の軸方向における中央を通る仮想平面を示す。本実施の形態では、第1内歯部6aは、第1外歯部4aよりも軸方向の長さが短く、軸方向における全範囲で第1外歯部4aと噛み合っている。したがって、第1外歯部4aと第1内歯部6aとの噛み合い範囲の軸方向の長さは第1内歯部6aの軸方向の長さと等しく、平面P1は第1内歯部6aの軸方向における中央を通る。また、平面P2は、回転軸Rに直交する仮想平面であって、第2外歯部4bと第2内歯部8aとの噛み合い範囲の軸方向における中央を通る仮想平面を示す。本実施の形態では、第2内歯部8aは、第2外歯部4bよりも軸方向の長さが短く、軸方向における全範囲で第2外歯部4bと噛み合っている。したがって、第2外歯部4bと第2内歯部8aとの噛み合い範囲の軸方向の長さは第2内歯部8aの軸方向の長さと等しく、平面P2は第2内歯部8aの軸方向における中央を通る。
減少割合=歯面と歯厚中心との距離の減少量(mm)
/軸方向の移動量(mm)≦0.05 (式1)
ここで、一般的に、面取りの場合の軸方向に対する歯面と歯厚中心面S4との距離の減少割合は次式を満たす。
面取りによる歯面と歯厚中心面S4との距離の減少量(mm)
/軸方向の移動量(mm)≧0.5 (式2)
したがって、各歯厚減少部と面取りとは、オーダーが異なり、明らかに区別される。
図3は、図1の外歯歯車、第1内歯歯車及び第2内歯歯車の歯先形状を説明するための図である。図3では、周方向から見た第1外歯部4a及び第2外歯部4bの歯先と、第1内歯部6aと第2内歯部8aとの歯先とを示す。図3では、理解を容易にするため、第1内歯部6aの歯先及び第2内歯部8aの歯先を、外歯歯車4から離れるように径方向外側にスライドさせた状態を示す。図3において、横軸は、ある基準位置からの軸方向の位置である。縦軸には、径方向の寸法を示す。また、図3において、中心線C1は、回転軸R(図3では不図示)に直交する線であって、第1外歯部4aと第1内歯部6aとの噛み合い範囲の軸方向における中央を通る線を示す。本実施の形態では、第1内歯部6aは、第1外歯部4aよりも軸方向の長さが短く、軸方向における全範囲で第1外歯部4aと噛み合っている。したがって、第1外歯部4aと第1内歯部6aとの噛み合い範囲の軸方向の長さは第1内歯部6aの軸方向の長さと等しく、中心線C1は第1内歯部6aの歯先の軸方向における中央を通る。また、中心線C2は、回転軸Rに直交する線であって、第2外歯部4bと第2内歯部8aとの噛み合い範囲の軸方向における中央を通る線を示す。本実施の形態では、第2内歯部8aは、第2外歯部4bよりも軸方向の長さが短く、軸方向における全範囲で第2外歯部4bと噛み合っている。したがって、第2外歯部4bと第2内歯部8aとの噛み合い範囲の軸方向の長さは第2内歯部8aの軸方向の長さと等しく、中心線C2は第2内歯部8aの歯先の軸方向における中央を通る。
図5は、第1実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の変形例を示す図である。図2の歯筋の形状では、第1外歯部4aに第1外側歯厚減少部4a8が含まれる例を示した。しかし、図5に示されるように、第1外歯部4aの軸方向外側を歯厚一定に変更する一方、第1内歯部6aの対応する範囲に、軸方向外側へ向かって歯厚が減少する第1外側歯厚減少部6a8が設けられていてもよい。歯厚を一定に変更する範囲は、第1実施の形態の第1外側歯厚減少部4a8の範囲である。歯厚が減少する割合は、第1実施の形態の第1外側歯厚減少部4a8と同一である。
図6は、第2の実施の形態の外歯歯車、第1内歯歯車及び第2内歯歯車の歯筋形状を説明するための図である。第2の実施の形態は、第1外歯部4a、第2外歯部4b、第1内歯部6a及び第2内歯部8aの形状が異なる一方、他の要素は第1実施の形態と同様である。図6において、中央面P0、平面P1、P2、歯厚中心面S4は、第1実施の形態で説明した通りである。
図示は省略するが、第1内歯部6aの歯先は、外径が最大となる第1外径最大部と、第1外径最大部から軸方向内側に向かって外径が減少する第1内側外径減少部と、第1外径最大部から軸方向外側に向かって外径が減少する第1外側外径減少部と、を有する。第1外径最大部は軸方向に長さを有し、外径が一定の第1外径ストレート部を構成する。なお、第1外径ストレート部は第1外径最大部の一点で、軸方向長さはほぼゼロでもよい。第2内歯部8aの歯先は、外径が最大となる第2外径最大部と、第2外径最大部から軸方向内側に向かって外径が減少する第2内側外径減少部と、第2外径最大部から軸方向外側に向かって外径が減少する第2外側外径減少部と、を有する。第2外径最大部は軸方向に長さを有し、外径が一定の第2外径ストレート部を構成する。第2外径ストレート部は、第1外径ストレート部よりも軸方向に長い。第1外径ストレート部と第2外径ストレート部における「外径が一定」の定義は、実施形態1に示した定義が適用される。
図7は、第3の実施の形態の外歯歯車、第1内歯歯車及び第2内歯歯車の歯筋形状を説明するための図である。第3の実施の形態では、第1外歯部4a及び第1内歯部6aの形状が第1実施の形態と同様に構成され、第2外歯部4b及び第2内歯部8aの形状が第2の実施の形態と同様に構成されている。
図8は、第4の実施の形態の外歯歯車、第1内歯歯車及び第2内歯歯車の歯筋形状を説明するための図である。第4の実施の形態では、第1外歯部4a及び第1内歯部6aの形状が第2の実施の形態と同様に構成され、第2外歯部4b及び第2内歯部8aの形状が第1実施の形態と同様に構成されている。
4a 第1外歯部
4b 第2外歯部
4k 谷部
4a1 第1外径最大部
4a2 第1外側外径減少部
4a3 第1内側外径減少部
4b1 第2外径最大部
4b2 第2外側外径減少部
4b3 第2内側外径減少部
4ar 第1外径ストレート部
4br 第2外径ストレート部
4a7 第1外歯最厚部
4a8 第1外側歯厚減少部
4a9 第1内側歯厚減少部
4b7 第2外歯最厚部
4b8 第2外側歯厚減少部
4b9 第2内側歯厚減少部
4as 第1歯厚ストレート部
4bs 第2歯厚ストレート部
4k3 外径最小部
4k9 歯厚最小部
4a3e、4b3e 延在部
4a9e、4b9e 延在部
6 第1内歯歯車
6a 第1内歯部
6a7 第1歯厚最大部
6a8 第1外側歯厚減少部
6a9 第1内側歯厚減少部
6as 第1歯厚ストレート部
6k9、7k9、8k9 交点
7 隙間
8 第2内歯歯車
8a 第2内歯部
8a7 第2歯厚最大部
8a8 第2外側歯厚減少部
8a9 第2内側歯厚減少部
8as 第2歯厚ストレート部
P0 中央面
R 回転軸
Y1、Y1r、Y2、Y2r 内側端部
M1、M1r、M2、M2r 接線
L1、L2 内側端面の歯厚
22a 起振体
100 撓み噛合い式歯車装置。
Claims (17)
- 起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、前記外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部と、を有し、
前記第1外歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、を有し、
前記第2外歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、を有し、
前記第1内側歯厚減少部の延在部と前記第2内側歯厚減少部の延在部とが交わる歯厚最小部は、軸方向において、前記第1内歯歯車と前記第2内歯歯車との隙間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向内側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向内側端との間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向外側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向外側端との間の中央、前記第1内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部と前記第2内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部との間の中央、及び、前記第1外歯部の軸方向外側端と前記第2外歯部の軸方向外側端との間の中央の少なくとも一つから、一方にずれているか、または前記第1内側歯厚減少部の内側端部の歯厚と前記第2内側歯厚減少部の内側端部の歯厚とが異なる、
撓み噛合い式歯車装置。 - 起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部と、を有し、
前記第1内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、を有し、
前記第2内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、を有し、
径方向と直交する円筒断面において、前記第1内側歯厚減少部の内側端部の接線と前記第2内側歯厚減少部の内側端部の接線との交点が、軸方向における、前記第1内歯歯車と前記第2内歯歯車との隙間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向内側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向内側端との間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向外側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向外側端との間の中央、前記第1内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部と前記第2内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部との間の中央、及び、前記第1外歯部の軸方向外側端と前記第2外歯部の軸方向外側端との間の中央の少なくとも一つから、一方にずれているか、または前記第1内側歯厚減少部の内側端部の歯厚と前記第2内側歯厚減少部の内側端部の歯厚とが異なる、
撓み噛合い式歯車装置。 - 起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部と、を有し、
前記第1外歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、を有し、
前記第2内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、を有し、
径方向に直交する円筒断面において、前記第2内側歯厚減少部の内側端部における一方の歯面側の接線と他方の歯面側の接線との交点、及び、前記第1外歯部と前記第2外歯部との間の歯面の谷部、の少なくとも一方が、軸方向における、前記第1内歯歯車と前記第2内歯歯車との隙間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向内側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向内側端との間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向外側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向外側端との間の中央、前記第1内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部と前記第2内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部との間の中央、及び、前記第1外歯部の軸方向外側端と前記第2外歯部の軸方向外側端との間の中央の少なくとも一つから、一方にずれている、
撓み噛合い式歯車装置。 - 起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部と、を有し、
前記第1内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、を有し、
前記第2外歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、を有し、
径方向に直交する円筒断面において、前記第1内側歯厚減少部の内側端部における一方の歯面側の接線と他方の歯面側の接線との交点、及び、前記第1外歯部と前記第2外歯部との間の歯面の谷部、の少なくとも一方が、軸方向における、前記第1内歯歯車と前記第2内歯歯車との隙間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向内側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向内側端との間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向外側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向外側端との間の中央、前記第1内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部と前記第2内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部との間の中央、及び、前記第1外歯部の軸方向外側端と前記第2外歯部の軸方向外側端との間の中央の少なくとも一つから、一方にずれている、
撓み噛合い式歯車装置。 - 前記交点及び前記谷部の両方が、軸方向において前記少なくとも一つの中央から一方にずれている、
請求項3又は請求項4に記載の撓み噛合い式歯車装置。 - 前記第1内歯歯車の歯数と前記外歯歯車の歯数とは異なり、
前記第2内歯歯車の歯数と前記外歯歯車の歯数とは一致し、
前記一方は、前記第1内歯歯車側である、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。 - 前記第1歯厚最大部は、軸方向において歯厚が一定の第1歯厚ストレート部を含み、
前記第2歯厚最大部は、軸方向において歯厚が一定の第2歯厚ストレート部を含み、
前記第1歯厚ストレート部の軸方向長さは前記第2歯厚ストレート部の軸方向長さと異なる、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。 - 前記第1内歯歯車の歯数と前記外歯歯車の歯数とは異なり、
前記第2内歯歯車の歯数と前記外歯歯車の歯数とは一致し、
前記第1歯厚ストレート部の軸方向長さよりも、前記第2歯厚ストレート部の軸方向長さが長い、
請求項7記載の撓み噛合い式歯車装置。 - 起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部とを有し、
前記第1外歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第1歯厚最大部に含まれる第1歯厚ストレート部と、を有し、
前記第2外歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第2歯厚最大部に含まれる第2歯厚ストレート部とを有し、
前記第1歯厚ストレート部の軸方向長さは前記第2歯厚ストレート部の軸方向長さと異なる、
撓み噛合い式歯車装置。 - 起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部とを有し、
前記第1内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第1歯厚最大部に含まれる第1歯厚ストレート部と、を有し、
前記第2内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第2歯厚最大部に含まれる第2歯厚ストレート部と、を有し、
前記第1歯厚ストレート部の軸方向長さは前記第2歯厚ストレート部の軸方向長さと異なる、
撓み噛合い式歯車装置。 - 起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部とを有し、
前記第1外歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第1歯厚最大部に含まれる第1歯厚ストレート部と、を有し、
前記第2内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第2歯厚最大部に含まれる第2歯厚ストレート部と、を有し、
前記第1歯厚ストレート部の軸方向長さは前記第2歯厚ストレート部の軸方向長さと異なる、
撓み噛合い式歯車装置。 - 起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う第1内歯歯車と、前記第1内歯歯車と軸方向に並べて配置され、外歯歯車と噛み合う第2内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、前記第1内歯歯車と噛み合う第1外歯部と、前記第2内歯歯車と噛み合う第2外歯部とを有し、
前記第1内歯歯車の歯部は、歯厚が最大となる第1歯厚最大部と、前記第1歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第1内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第1歯厚最大部に含まれる第1歯厚ストレート部と、を有し、
前記第2外歯部は、歯厚が最大となる第2歯厚最大部と、前記第2歯厚最大部から軸方向内側に向かって歯厚が減少する第2内側歯厚減少部と、軸方向において歯厚が一定で前記第2歯厚最大部に含まれる第2歯厚ストレート部と、を有し、
前記第1歯厚ストレート部の軸方向長さは前記第2歯厚ストレート部の軸方向長さと異なる、
撓み噛合い式歯車装置。 - 前記第1内歯歯車の歯数と前記外歯歯車の歯数とは異なり、
前記第2内歯歯車の歯数と前記外歯歯車の歯数とは一致し、
前記第1歯厚ストレート部の軸方向長さよりも、前記第2歯厚ストレート部の軸方向長さが長い、
請求項9から請求項12のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。 - 前記第1外歯部又は前記第1内歯歯車の歯部は、軸方向における前記第1歯厚最大部に対応する位置から軸方向外側に向かって歯厚が減少する第1外側歯厚減少部を有し、
前記第2外歯部又は前記第2内歯歯車の歯部は、軸方向における前記第2歯厚最大部に対応する位置から軸方向外側に向かって歯厚が減少する第2外側歯厚減少部を有する、
請求項1から請求項13のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。 - 前記第1外歯部の歯先は、外径が最大となる第1外径最大部と、前記第1外径最大部から軸方向内側に向かって外径が減少する第1内側外径減少部と、を有し、
前記第2外歯部の歯先は、外径が最大となる第2外径最大部と、前記第2外径最大部から軸方向内側に向かって外径が減少する第2内側外径減少部と、を有し、
前記第1内側外径減少部の延在部と前記第2内側外径減少部の延在部とが交わる外径最小部は、軸方向において、前記第1内歯歯車と前記第2内歯歯車との隙間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向内側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向内側端との間の中央、前記第1内歯歯車の歯部の軸方向外側端と前記第2内歯歯車の歯部の軸方向外側端との間の中央、前記第1内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部と前記第2内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い部との間の中央、及び、前記第1外歯部の軸方向外側端と前記第2外歯部の軸方向外側端との間の中央の少なくとも一つから、一方にずれているか、または前記第1内側外径減少部の内側端部の歯丈と前記第2内側外径減少部の内側端部の歯丈とが異なる、
請求項1記載の撓み噛合い式歯車装置。 - 前記第1外歯部の歯先は、外径が最大となる第1外径最大部と、前記第1外径最大部から軸方向内側に向かって外径が減少する第1内側外径減少部と、軸方向において外径が一定であり前記第1外径最大部に含まれる第1外径ストレート部と、を有し、
前記第2外歯部の歯先は、外径が最大となる第2外径最大部と、前記第2外径最大部から軸方向内側に向かって外径が減少する第2内側外径減少部と、軸方向において外径が一定であり前記第2外径最大部に含まれる第2外径ストレート部と、を有し、
前記第1外径ストレート部の軸方向長さは前記第2外径ストレート部の軸方向長さと異なる、
請求項9記載の撓み噛合い式歯車装置。 - 前記第1外歯部又は前記第1内歯歯車の歯先は、軸方向における前記第1外径最大部に対応する位置から軸方向外側に向かって外径が減少する第1外側外径減少部を有し、
前記第2外歯部又は前記第2内歯歯車の歯先は、軸方向における前記第2外径最大部に対応する位置から軸方向外側に向かって外径が減少する第2外側外径減少部を有する、
請求項15又は請求項16に記載の撓み噛合い式歯車装置。
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