JP2021123256A - 情報処理装置、システム、及び、情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】客室部と異なる走行部とを接続可能な車両の客室部におけるユーザの行為が妨げられることを抑制しつつ走行可能な自動運転システムを提供する。
【解決手段】車両１０の客室部１０Ａは異なる走行部１０Ｂと接続可能である。走行部１０Ｂの駆動部は、車輪を駆動するためのモータもしくは内燃機関、インバータ、ブレーキ機構、ダンパー機構、ステアリング機構等を含んでいる。客室部１０Ａに乗っているユーザの客室部１０Ａにおける利用目的に関する情報を取得すると、ユーザの挙動に関する情報とユーザの利用目的に関する情報とに基づいて、客室部１０Ａを運ぶ走行部１０Ｂの制御パラメータを設定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理装置、システム、及び、情報処理方法に関する。

車両が輸送する貨物に許容される振動に基づいて、車両の加速度に影響を及ぼすパラメータを調整する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１９−１１６２５１号公報

ユーザが車内で何らかの行為を行う場合に、車両の走行状態によってはユーザの行為が妨げられる。本発明の目的は、車内でのユーザの行為が妨げられることを抑制することにある。

本開示の態様の一つは、
客室部に乗るユーザの前記客室部の利用目的に関する情報を取得することと、
前記客室部を運ぶ走行部の制御パラメータを、前記客室部内の前記ユーザの挙動に関する情報と、前記ユーザの前記利用目的に関する情報とに基づいて設定することと、
を実行する制御部を備える、情報処理装置である。

本開示の態様の一つは、
ユーザが乗る客室部と、
前記客室部に接続して前記客室部を運ぶ走行部と、
前記客室部及び前記走行部をユーザに割り当てるサーバと、
を備えるシステムであって、
前記客室部は、前記ユーザの挙動を検出するセンサを備え、
前記走行部または前記サーバは、前記センサにより検出される前記ユーザの挙動に関する情報と、前記ユーザの利用目的に関する情報とに応じて、前記走行部の制御パラメータを設定し、
前記走行部は、前記制御パラメータに基づいて自律走行する、
システムである。

本開示の態様の一つは、
コンピュータが、
客室部に乗るユーザの前記客室部の利用目的に関する情報を取得することと、
前記客室部を運ぶ走行部の制御パラメータを、前記客室部内の前記ユーザの挙動に関する情報と、前記ユーザの前記利用目的に関する情報とに基づいて設定することと、
を実行する、情報処理方法である。

また、本開示の他の態様は、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、このプログラムを非一時的に記憶した記憶媒体である。

本開示によれば、車内でのユーザの行為が妨げられることを抑制できる。

実施形態に係る自動運転システムの概略構成を示す図である。 実施形態に係る自動運転システムを構成する客室部、走行部、ユーザ端末、及び、サーバのそれぞれの構成の一例を概略的に示すブロック図である。 サーバの機能構成の一例を示す図である。 ユーザ情報のテーブル構成を例示した図である。 客室部情報のテーブル構成を例示した図である。 走行部情報のテーブル構成を例示した図である。 制御パラメータ情報のテーブル構成を例示した図である。 走行部の機能構成の一例を示す図である。 客室部の機能構成の一例を示す図である。 ユーザ端末の機能構成の一例を示す図である。 自動運転システムの処理を示すシーケンス図である。 実施形態に係るサーバにおける処理のフローチャートの一例である。 実施形態に係る走行部における走行時の処理のフローチャートの一例である。 ステップＳ２０９における処理を詳細に示した図である。 実施形態に係る挙動情報を送信する処理のフローチャートの一例である。 実施形態に係るユーザ端末から利用依頼を送信する処理のフローチャートの一例である。 ユーザ端末の出力部に表示される、ユーザＩＤ、目的地及び利用目的を入力するための画面の一例を示した図である。

本開示の態様の一つである情報処理装置は、走行部の制御パラメータを設定する。この制御パラメータは、例えば、走行部の加速度に影響を及ぼすパラメータである。この加速度には、走行部の進行方向（前後方向）における加減速度、走行部の進行方向に対する横方向（左右方向）における加速度（横加速度）、及び、走行部の進行方向に対する縦方向（上下方向）における加速度（縦加速度）を含む。なお、情報処理装置は、例えば、走行部に含まれていてもよく、サーバに含まれていてもよい。走行部は、例えば、自律走行車両である。走行部は、客室部と接続可能であり、客室部を接続した状態で当該客室部を運ぶことができる。客室部は、ユーザの利用目的に応じた設備を有していてもよい。また、走行部は、客室部を接続していない状態であっても走行可能である。走行部は、ユーザの利用目的に応じた客室部と接続して当該客室部を運ぶことができる。

制御部は、ユーザが客室部を利用する目的（利用目的）に関する情報を取得する。ユーザは客室部内で移動中に行うことができる行為を利用目的とすることができる。利用目的は、例えば、化粧またはトレーニングである。客室部が対応している利用目的は、客室部ごとに予め決まっていてもよい。利用目的は、ユーザから提供される情報に基づいて判断してもよいし、客室部の種類に基づいて判断してもよい。

また、制御部は、客室部を運ぶ走行部の制御パラメータを、客室部内のユーザの挙動に関する情報と、ユーザの利用目的に関する情報とに基づいて設定する。制御パラメータに応じて走行部の走行状態が変化する。この走行状態によっては、ユーザの行為が妨げられて、ユーザの利用目的が達成できない虞がある。例えば、ユーザの利用目的が化粧の場合には、車両の走行状態によっては化粧がうまくできない場合がある。また、ユーザの利用目的がトレーニングの場合には、車両の走行状態によってはユーザに負荷がうまくかからずにトレーニングの効果を十分に得られない場合がある。そこで、制御部は、客室部内の
ユーザの挙動に関する情報に基づいて、走行部の制御パラメータを設定する。ユーザの挙動に関する情報は、利用目的に対応したユーザの挙動に関する情報であり、例えば、ユーザが利用目的に応じた行為を行っている最中であるか否かを判定可能な情報である。これにより、ユーザの利用目的に対応する行為が行われている場合と、行われていない場合とで、それぞれ、適切な制御パラメータを設定することができる。例えば、利用目的に対応する行為をユーザが行っている場合には、その行為を妨げないような制御パラメータに設定することにより、車内でのユーザの行為が妨げられることを抑制できる。一方、利用目的に対応する行為をユーザが行っていない場合には、走行部の走行を優先した制御パラメータに設定することができるため、より速やかな、または、より快適な移動が可能となる。

以下、図面に基づいて、本開示の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本開示は実施形態の構成に限定されない。また、以下の実施形態は可能な限り組み合わせることができる。

＜第１実施形態＞
図１は、実施形態に係る自動運転システム１の概略構成を示す図である。自動運転システム１は、例えば、車両１０、ユーザ端末２０、及び、サーバ３０を含む。車両１０は、例えば、客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂを含む。客室部１０Ａと走行部１０Ｂとは分離可能である。また、客室部１０Ａは、異なる走行部１０Ｂと接続可能である。また、走行部１０Ｂは、異なる客室部１０Ａと接続可能である。客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂの数は図１に例示した１つに限らず、２つ以上であってもよい。走行部１０Ｂは、サーバ３０が生成した運行指令に基づいて自律走行可能な移動体である。図１におけるユーザは、ユーザ端末２０を操作するユーザであり、客室部１０Ａの利用を依頼するユーザである。ユーザがユーザ端末２０に入力した内容にしたがって、ユーザ端末２０からサーバ３０に客室部１０Ａの利用の依頼に関する情報が送信される。ユーザは複数存在することができ、ユーザの数に応じてユーザ端末２０も複数存在する。

図１に示す自動運転システム１は、ユーザが客室部１０Ａの利用の依頼をすると、サーバ３０が客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂを提供するシステムである。客室部１０Ａには、複数のユーザが相乗りしてもよい。ユーザは、ユーザ端末２０を介して、客室部１０Ａの利用の依頼に関する情報をサーバ３０に送信する。利用の依頼に関する情報には、例えば、ユーザの利用の目的に関する情報、ユーザの目的地に関する情報、ユーザの乗車地に関する情報が含まれる。ユーザの利用の目的に関する情報は、例えば、車両１０内で行うユーザの所定の行為に関する情報が含まれる。なお、所定の行為は、車両１０内で実施可能な行為であれば限定しない。本実施形態では、所定の行為として、ウエイトトレーニング（以下、単にトレーニングという。）または化粧を実施可能である。ユーザの目的地は、ユーザが客室部１０Ａに乗った状態で移動を希望するときの移動先である。ユーザの目的地は、予め定められている場所（例えば、停留所）であってもよい。ユーザの乗車地は、ユーザ端末２０の現在地、ユーザが希望する場所、または、予め定められている場所（例えば、停留所）の何れであってもよい。

客室部１０Ａは、ユーザの利用の目的に応じて複数の種類が存在していてもよい。例えば、ユーザの利用目的が化粧である場合には、座席及び鏡が配置された客室部１０Ａが対応してもよい。また、例えば、ユーザの利用目的がトレーニングである場合には、トレーニング器具が配置された客室部１０Ａが対応してもよい。走行部１０Ｂは、客室部１０Ａに接続して客室部１０Ａを運ぶことができる。客室部１０Ａは、走行部１０Ｂが接続することによって移動可能になる。客室部１０Ａは、ユーザを乗せた状態で走行部１０Ｂにより移動可能である。また、走行部１０Ｂは、客室部１０Ａが接続していない状態であっても移動可能である。なお、図１では、客室部１０Ａと走行部１０Ｂとが上下に分離可能で
あるが、これに限らず、例えば、車両１０の進行方向の前後または左右に分離可能であってもよい。客室部１０Ａと走行部１０Ｂとの接続方法及び分離方法は限定しない。

サーバ３０は、ユーザ端末２０から車両１０の利用の依頼に関する情報を受信すると、例えば、ユーザの利用目的及び目的地に応じて車両１０を割り当てる。例えば、ユーザの乗車地及び目的地を経由し、且つ、ユーザの利用目的に対応する車両１０を割り当てる。なお、ユーザの乗車地及び目的地を経由する車両１０が存在しない場合には、ユーザの乗車地及び目的地に最も近いルートを通過する車両１０を割り当てると共に、ユーザの乗車地及び目的地を経由するように車両１０のルートを変更してもよい。

客室部１０Ａ、走行部１０Ｂ、ユーザ端末２０、及び、サーバ３０は、ネットワークＮ１によって相互に接続されている。ネットワークＮ１は、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網でありＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やその他の通信網が採用されてもよい。また、ネットワークＮ１は、携帯電話等の電話通信網、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線通信網を含んでもよい。

（ハードウェア構成）
図２に基づいて、客室部１０Ａ、走行部１０Ｂ、ユーザ端末２０、及び、サーバ３０のハードウェア構成について説明する。図２は、本実施形態に係る自動運転システム１を構成する客室部１０Ａ、走行部１０Ｂ、ユーザ端末２０、及び、サーバ３０のそれぞれの構成の一例を概略的に示すブロック図である。

サーバ３０は、一般的なコンピュータの構成を有している。サーバ３０は、プロセッサ３１、主記憶部３２、補助記憶部３３、通信部３４を有する。これらは、バスにより相互に接続される。

プロセッサ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。プロセッサ３１は、サーバ３０を制御し、様々な情報処理の演算を
行う。プロセッサ３１は、「制御部」の一例である。主記憶部３２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等である。補助記憶部３３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、リムーバブルメディア等である。補助記憶部３３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。補助記憶部３３に格納されたプログラムをプロセッサ３１が主記憶部３２の作業領域にロードして実行し、このプログラムの実行を通じて各構成部等が制御される。これにより、所定の目的に合致した機能をサーバ３０が実現する。主記憶部３２および補助記憶部３３は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体である。なお、サーバ３０は、単一のコンピュータであってもよいし、複数台のコンピュータが連携したものであってもよい。また、補助記憶部３３に格納される情報は、主記憶部３２に格納されてもよい。また、主記憶部３２に格納される情報は、補助記憶部３３に格納されてもよい。

通信部３４は、ネットワークＮ１経由で客室部１０Ａ、走行部１０Ｂ及びユーザ端末２０と通信を行う手段である。通信部３４は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボードや無線通信回路は、ネットワークＮ１に接続される。

なお、サーバ３０で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。サーバ３０のハードウェア構成は、図２に示されるものに限定されない。また、サーバ３０の一部または全ての構成を、客室部１０Ａ、走行部１０Ｂ、または、ユーザ端末２０が備えていてもよい。

次に、走行部１０Ｂについて説明する。走行部１０Ｂは、プロセッサ１１Ｂ、主記憶部１２Ｂ、補助記憶部１３Ｂ、接続装置１４Ｂ、通信部１６Ｂ、位置情報センサ１７Ｂ、状況センサ１８Ｂ、及び、駆動部１９Ｂを有する。これらは、バスにより相互に接続される。走行部１０Ｂのプロセッサ１１Ｂ、主記憶部１２Ｂ、補助記憶部１３Ｂ、及び、通信部１６Ｂについては、サーバ３０のプロセッサ３１、主記憶部３２、補助記憶部３３、及び、通信部３４と同様であるため、説明を省略する。プロセッサ１１Ｂは、「制御部」の一例である。

接続装置１４Ｂは、プロセッサ１１Ｂが生成した制御指令に基づいて、客室部１０Ａと走行部１０Ｂとの接続及び分離を行う装置である。接続装置１４Ｂは、例えば、客室部１０Ａを走行部１０Ｂに接続するための電磁石、スロープ、レール、または、クレーン等を有している。接続装置１４Ｂは例えばアクチュエータを有しており、客室部１０Ａと走行部１０Ｂとの接続または分離時において、アクチュエータが作動する。なお、客室部１０Ａと走行部１０Ｂとの接続方法及び分離方法については限定しない。

通信部１６Ｂは、走行部１０ＢをネットワークＮ１に接続するための通信手段である。通信部１６Ｂは、例えば、移動体通信サービス（例えば、５Ｇ（5th Generation）、４Ｇ（4th Generation）、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の電
話通信網）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、または、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)等の無線通信を利用して、ネットワークＮ１経由で他の装置（例えばサーバ３０または客室部１０Ａ等）と通信を行うための回路である。

位置情報センサ１７Ｂは、所定の周期で、走行部１０Ｂの位置情報（例えば緯度、経度）を取得する。位置情報センサ１７Ｂは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System
）受信部、無線通信部等である。位置情報センサ１７Ｂで取得された情報は、例えば、補助記憶部１３Ｂ等に記録され、サーバ３０に送信される。

状況センサ１８Ｂは、走行部１０Ｂの状態をセンシングしたり、または、走行部１０Ｂの周辺をセンシングしたりする手段である。走行部１０Ｂの状態をセンシングするためのセンサとして、加速度センサ、速度センサ、舵角センサ、または、方位角センサが挙げられる。走行部１０Ｂの周辺をセンシングするためのセンサとして、ステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、または、レーダなどが挙げられる。

駆動部１９Ｂは、プロセッサ１１Ｂが生成した制御指令に基づいて、走行部１０Ｂを自立走行させる機構を有する。また、駆動部１９Ｂは、走行部１０Ｂの加減速度、横加速度
又は 縦加速度を調整可能な機構を有する。駆動部１９Ｂは、例えば、車輪を駆動するためのモータもしくは内燃機関、インバータ、ブレーキ機構、ダンパー機構、または、ステアリング機構等を含んで構成される。制御指令に従って駆動部１９Ｂが制御されることで、走行部１０Ｂの自律走行が実現される。

次に、客室部１０Ａについて説明する。客室部１０Ａは、プロセッサ１１Ａ、主記憶部１２Ａ、補助記憶部１３Ａ、挙動センサ１４Ａ、通信部１６Ａ、及び、位置情報センサ１７Ａを有する。これらは、バスにより相互に接続される。客室部１０Ａのプロセッサ１１Ａ、主記憶部１２Ａ、補助記憶部１３Ａ、通信部１６Ａ、及び、位置情報センサ１７Ａについては、走行部１０Ｂのプロセッサ１１Ｂ、主記憶部１２Ｂ、補助記憶部１３Ｂ、通信部１６Ｂ、及び、位置情報センサ１７Ｂと同様であるため、説明を省略する。

挙動センサ１４Ａは、客室部１０Ａ内のユーザの挙動をセンシングするセンサであり、例えば、客室部１０Ａ内を撮像するカメラである。カメラは、例えばＣＣＤ（Charge Cou
pled Device）イメージセンサまたはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサなどの撮像素子を用いて撮像を行う。撮像データは、通信部１６Ａを介して走行部１０Ｂまたはサーバ３０に送信可能である。

次に、ユーザ端末２０について説明する。ユーザ端末２０は、例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、個人情報端末、ウェアラブルコンピュータ（スマートウォッチ等）、パーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ、ＰＣ）といった小型のコンピュータである。ユーザ端末２０は、プロセッサ２１、主記憶部２２、補助記憶部２３、入力部２４、出力部２５、通信部２６、及び、位置情報センサ２７を有する。これらは、バスにより相互に接続される。ユーザ端末２０のプロセッサ２１、主記憶部２２、補助記憶部２３、通信部２６、及び、位置情報センサ２７は、走行部１０Ｂのプロセッサ１１Ｂ、主記憶部１２Ｂ、補助記憶部１３Ｂ、通信部１６Ｂ、及び、位置情報センサ１７Ｂと同様であるため、説明を省略する。

入力部２４は、ユーザが行った入力操作を受け付ける手段であり、例えば、タッチパネル、キーボード、マウス、または、押しボタン等である。出力部２５は、ユーザに対して情報を提示する手段であり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＬ（Electroluminescence）パネル、スピーカ、または、ランプ等である。入力部２４及び出力部２
５は、１つのタッチパネルディスプレイとして構成してもよい。

（機能構成：サーバ）
図３は、サーバ３０の機能構成の一例を示す図である。サーバ３０は、機能構成要素として、依頼取得部３０１、車両管理部３０２、車両選定部３０３、指令生成部３０４、ユーザ情報ＤＢ３１１、客室部情報ＤＢ３１２、走行部情報ＤＢ３１３、地図情報ＤＢ３１４、及び、制御パラメータＤＢ３１５を含む。依頼取得部３０１、車両管理部３０２、車両選定部３０３、及び、指令生成部３０４は、例えば、サーバ３０のプロセッサ３１が、補助記憶部３３に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。

ユーザ情報ＤＢ３１１、客室部情報ＤＢ３１２、走行部情報ＤＢ３１３、地図情報ＤＢ３１４、及び、制御パラメータＤＢ３１５は、プロセッサ３１によって実行されるデータベース管理システム（Ｄａｔａｂａｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ、ＤＢＭＳ）のプログラムが、補助記憶部３３に記憶されるデータを管理することで構築される、例えば、リレーショナルデータベースである。なお、サーバ３０の各機能構成素のいずれか、またはその処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。

依頼取得部３０１は、例えば、ユーザ端末２０から送信される利用依頼を取得する。利用依頼とは、ユーザが客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂの利用を依頼するための情報である。利用依頼には、例えば、ユーザの現在地に関する情報（ユーザの位置情報）、ユーザの目的地に関する情報、及び、ユーザの利用目的に関する情報が含まれる。ユーザの現在地は、ユーザの乗車地としてもよい。利用依頼は、ユーザがユーザ端末２０の入力部２４に所定の入力を行うことにより、ユーザ端末２０において生成される。依頼取得部３０１は、利用依頼に含まれる、現在地に関する情報、目的地に関する情報、及び、利用目的に関する情報を、ユーザＩＤと関連付けて、後述するユーザ情報ＤＢ３１１に格納する。

車両管理部３０２は、客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂに関する様々な情報を管理する。車両管理部３０２は、例えば、客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂの現在地及び目的地を管理する。現在地及び目的地は、例えば、緯度及び経度で表される。車両管理部３０２は、例えば、所定の周期で客室部１０Ａから送信された位置情報、または、サーバ３０からの要
求に応じて客室部１０Ａから送信された位置情報を取得して管理する。また、車両管理部３０２は、例えば、所定の周期で走行部１０Ｂから送信された位置情報、または、サーバ３０からの要求に応じて走行部１０Ｂから送信された位置情報を取得して管理する。なお、走行部１０Ｂに客室部１０Ａが接続されている場合には、接続されている客室部１０Ａの位置情報が、走行部１０Ｂの位置情報と同じものとして扱ってもよい。また、走行部１０Ｂから客室部１０Ａが分離された場合には、客室部１０Ａの位置情報が、走行部１０Ｂが客室部１０Ａを分離したときの走行部１０Ｂの位置情報と同じものとして扱ってもよい。このようにすることで、客室部１０Ａの位置情報センサ１７Ａを省略することもできる。車両管理部３０２は、客室部１０Ａの位置情報を客室部ＩＤと関連付けて客室部情報ＤＢ３１２に格納する。客室部ＩＤは、客室部１０Ａに固有な識別子である。また、車両管理部３０２は、走行部１０Ｂの位置情報を走行部ＩＤと関連付けて、後述する走行部情報ＤＢ３１３に格納する。走行部ＩＤは、走行部１０Ｂに固有な識別子である。

また、車両管理部３０２は、例えば、走行部１０Ｂの目的地を管理する。走行部１０Ｂの最終的な目的地は、客室部１０Ａを利用するユーザの目的地としてもよい。ユーザの目的地は、利用依頼に含まれる。客室部１０Ａに複数のユーザが乗車している場合には、何れかのユーザの目的地を走行部１０Ｂの最終的な目的地とし、他のユーザの目的地を走行部１０Ｂの経由地としてもよい。また、走行部１０Ｂの目的地が予め決まっていてもよい。

また、車両管理部３０２は、客室部１０Ａが対応しているユーザの利用目的を管理する。客室部１０Ａごとにユーザの利用目的が決められていてもよく、乗車したユーザに応じて客室部１０Ａが対応する利用目的を決めてもよい。例えば、車両管理部３０２は、最初に客室部１０Ａを利用するユーザの利用目的を、その客室部１０Ａが対応する利用目的としてもよい。車両管理部３０２は、対応する利用目的を客室部ＩＤと関連付けて客室部情報ＤＢ３１２に格納する。

車両選定部３０３は、ユーザに割り当てる車両１０を選定する。車両選定部３０３は、ユーザの利用目的及び目的地に応じて客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂを選定する。車両選定部３０３は、ユーザ情報ＤＢ３１１、客室部情報ＤＢ３１２、走行部情報ＤＢ３１３、及び、地図情報ＤＢ３１４にアクセスして、ユーザの利用目的に対応する客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂを選定する。車両選定部３０３は、例えば、ユーザの現在地及び目的地から所定距離内のエリアに車両１０の移動予定経路が含まれ、且つ、車両１０の客室部１０Ａが対応している利用目的がユーザの利用目的と同じである車両１０を選定する。なお、客室部情報ＤＢ３１２の情報に基づいて、客室部１０Ａの利用ユーザが所定数以上の客室部１０Ａが選定されないようにする。所定数は、例えば客室部１０Ａの定員である。また、ユーザの現在地及び目的地から所定距離内のエリアに移動予定経路が含まれ、且つ、客室部１０Ａに他のユーザが乗車していない車両１０を選定してもよい。移動予定経路は、走行部１０Ｂの現在地及び目的地と、後述する地図情報ＤＢ３１４に格納されている地図情報とに基づいて後述の指令生成部３０４によって生成される。なお、所定距離とは、例えば、相乗りに適した距離であり、所定距離内のエリアとは、例えば、同一の市町村区内のエリアである。なお、上記説明では車両１０は、相乗り可能な車両として説明したが、これに代えて、１人または１グループのみを乗せる相乗り不可の車両であってもよい。

なお、客室部１０Ａが接続されている走行部１０Ｂが存在しない場合には、走行部１０Ｂが接続されていない客室部１０Ａ、及び、客室部１０Ａを接続していない走行部１０Ｂが選定される。このときに、例えば、客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂの現在地がユーザの現在地から所定の距離内である客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂを選定してもよい。

また、選定可能な車両１０が複数存在する場合には、例えば、車両１０の走行部１０Ｂ
の現在地からユーザの現在地に至るまでの移動距離が、最も短くなる車両１０を選定してもよいし、移動距離が所定の距離以内になる車両１０をランダムに選定してもよい。また、コストが最小になる車両１０を選定してもよい。

車両選定部３０３は、選定した客室部１０Ａに乗車しているユーザの数を、後述する客室部情報ＤＢ３１２に入力する。また、車両選定部３０３は、客室部１０Ａと走行部１０Ｂとを新たに組み合わせた場合には、その組み合わせが判別できるように、後述する客室部情報ＤＢ３１２及び走行部情報ＤＢ３１３を更新する。

指令生成部３０４は、走行部１０Ｂを運行させるための指令である運行指令を生成する。指令生成部３０４は、例えば、利用目的が同じユーザが相乗りするように運行指令を生成する。運行指令には、例えば、走行部１０Ｂの移動経路が含まれる。指令生成部３０４は、例えば、走行部１０Ｂが、現在地（例えば、基地）から出発して、客室部１０Ａが配置されている場所において客室部１０Ａと接続し、その後に、ユーザの目的地まで移動するように運行指令を生成する。なお、ユーザの目的地まで移動した後は、所定の場所まで走行して客室部１０Ａを分離する指令が含まれていてもよい。そうすると、走行部１０Ｂは、他のユーザのために他の利用目的に対応した客室部１０Ａを運ぶことができる。また、走行部１０Ｂは、他の客室部１０Ａを運ぶ指令があるまでその場で待機してもよい。また、走行部１０Ｂの出発地及び目的地は、予め定められた出発地及び目的地であってもよい。そして、所定時間毎に所定の客室部１０Ａを接続して所定のルートを走行するように、走行部１０Ｂの運行指令を生成してもよい。

指令生成部３０４は、車両選定部３０３によって客室部１０Ａが選定されると、当該客室部１０Ａを利用する夫々のユーザの現在地及び目的地を通過するように走行部１０Ｂの移動経路を再生成する。移動経路は、各ユーザの現在地及び目的地と、後述する地図情報ＤＢ３１４に格納されている地図情報とに基づいて生成される。移動経路は、車両１０の移動距離が最短になる経路や、車両１０の移動時間が最短になる経路等の予め決められたルールにしたがった経路となるように生成される。指令生成部３０４は、生成した移動経路に関する情報を、走行部情報ＤＢ３１３に格納すると共に、走行部１０Ｂに送信する。

また、運行指令には、走行部１０Ｂの制御パラメータに関する情報が含まれる。そのため、指令生成部３０４は、車両選定部３０３によって走行部１０Ｂが選定されると、当該走行部１０Ｂの制御パラメータに関する情報を生成する。制御パラメータは、客室部１０Ａに乗るユーザの利用目的に応じて生成される。なお、複数種類の客室部１０Ａの中から、ユーザの利用目的に応じて客室部１０Ａが選定される場合には、客室部１０Ａの種類に応じて制御パラメータに関する情報を生成してもよい。制御パラメータに関する情報は、例えば、ユーザが所定の行為を実施している場合における制御パラメータと、実施していない場合の制御パラメータと、のそれぞれについて生成される。所定の行為は、利用目的に対応した行為である。例えば、ユーザが所定の行為を実施しているときは、実施していないときよりも、車両１０の加速度が小さくなるように走行部１０Ｂの制御パラメータを生成する。この加速度には、横加速度または縦加速度を含むことができる。例えば、内燃機関若しくはモータの制御により変化する加速度、ブレーキ機構の制御により変化する減速度、ステアリング機構の制御により変化する横加速度、または、ダンパー機構の制御により変化する縦加速度が、ユーザが所定の行為を実施しているときは、実施していないときよりも小さくなるように、それぞれの制御パラメータが設定される。なお、ここでは、加速度の最大値を制限することにより、加速度を小さくする。

例えば、ユーザの利用目的が客室部１０Ａ内での化粧である場合には、ユーザが化粧をしている場合と、していない場合とで異なるように、制御パラメータに関する情報を生成してもよい。この場合、例えば、ユーザが化粧をしているときは、ユーザが化粧をしてい
ないときよりも、車両１０の加速度が小さくなるように走行部１０Ｂの制御パラメータを生成する。なお、化粧をしている場合とは、例えば、アイラインを引く行為を行っている場合、または、口紅を塗る行為を行っている場合である。化粧をしている場合に大きな加速度等が発生すると、化粧を失敗する虞があるため、化粧をしている場合には大きな加速度等が発生しないように制御パラメータに関する情報を生成する。一方、化粧をしていない場合には、円滑な移動が望まれるので、円滑な移動が可能となるように制御パラメータに関する情報が生成される。この結果、ユーザが化粧をしている場合には、していない場合よりも、走行部１０Ｂにおいて発生する加速度等が小さくなる。

また、ユーザの利用目的がトレーニングの場合にも同様で、例えば、客室部１０Ａでユーザがバーベルを用いてトレーニングをする場合には、バーベルを持ち上げているときは、バーベルを持ち上げていないときよりも、車両１０の加速度が小さくなるように走行部１０Ｂの制御パラメータに関する情報を生成する。この場合も、例えば、ユーザがトレーニングをしている場合と、していない場合とで走行部１０Ｂの加速度が異なるように、制御パラメータに関する情報を生成してもよい。これらの制御パラメータは、後述する制御パラメータＤＢ３１５に予め記憶されている。

ユーザ情報ＤＢ３１１は、上記の補助記憶部３３にユーザ情報が格納されて形成されている。ユーザ情報には、例えば、ユーザと紐付けされているユーザＩＤ、ユーザの現在地、ユーザの目的地、及び、ユーザの利用目的に関する情報が含まれる。ここで、ユーザ情報ＤＢ３１１に格納されるユーザ情報の構成について、図４に基づいて説明する。図４は、ユーザ情報のテーブル構成を例示した図である。ユーザ情報テーブルは、ユーザＩＤ、現在地、目的地、及び、利用目的の各フィールドを有する。ユーザＩＤフィールドには、ユーザまたはユーザ端末２０を特定するための情報が入力される。現在地フィールドには、ユーザの現在地に関する情報が入力される。ユーザの現在地は、ユーザがユーザ端末２０に入力した任意の場所であってもよく、ユーザ端末２０から取得される現在地に基づいた場所であってもよい。目的地フィールドには、ユーザの目的地に関する情報が入力される。利用目的フィールドには、ユーザが客室部１０Ａを利用するときの目的に関する情報が入力される。ユーザＩＤ、現在地、目的地、及び、利用目的の夫々に関する情報は、ユーザ端末２０から送信される利用依頼に含まれている。

客室部情報ＤＢ３１２は、補助記憶部３３に客室部１０Ａに関する情報（以下、「客室部情報」ともいう。）が格納されて形成されている。ここで、客室部情報ＤＢ３１２に格納される客室部情報の構成について、図５に基づいて説明する。図５は、客室部情報のテーブル構成を例示した図である。客室部情報テーブルは、客室部ＩＤ、位置情報、利用目的、ユーザ数、及び、走行部ＩＤの各フィールドを有する。客室部ＩＤフィールドには、客室部１０Ａを特定するための識別情報が入力される。位置情報フィールドには、客室部１０Ａの位置情報が入力される。この位置情報は、客室部１０Ａの現在地を示す情報である。なお、客室部１０Ａが走行部１０Ｂから切り離された場合には、次に走行部１０Ｂに接続されるまで客室部１０Ａの現在地が固定されてもよい。利用目的フィールドには、客室部１０Ａがどのような目的で利用されているのかを示す情報が入力される。各客室部１０Ａに対応する利用目的は、最初のユーザの利用目的によって決定されてもよいし、予め定められていてもよい。ユーザ数フィールドには、客室部１０Ａを利用するユーザの数に関する情報が入力される。このユーザの数は、客室部１０Ａに乗車しているユーザと、乗車予定のユーザとが含まれる。車両選定部３０３が、ユーザに対応する客室部１０Ａを選定すると、その客室部１０Ａに対応する客室部情報ＤＢ３１２のユーザ数フィールドに入力されている数に１を加算する。また、ユーザの目的地に車両１０が到着した場合には、車両選定部３０３が、ユーザ数フィールドに入力されている数から１を減算する。走行部ＩＤフィールドには、客室部１０Ａに接続されている走行部１０Ｂを特定するための識別情報が入力される。なお、走行部１０Ｂが接続されていない客室部１０Ａに対応する走行
部ＩＤフィールドは空欄となる。車両選定部３０３が、客室部１０Ａと走行部１０Ｂとを新たに組み合わせた場合には、車両選定部３０３が、客室部情報ＤＢ３１２の客室部１０Ａに対応する走行部ＩＤを更新する。

走行部情報ＤＢ３１３は、補助記憶部３３に走行部１０Ｂに関する情報（以下、「走行部情報」ともいう。）が格納されて形成されている。ここで、走行部情報ＤＢ３１３に格納される走行部情報の構成について、図６に基づいて説明する。図６は、走行部情報のテーブル構成を例示した図である。走行部情報テーブルは、走行部ＩＤ、位置情報、目的地、移動経路、及び、客室部ＩＤの各フィールドを有する。走行部ＩＤフィールドには、走行部１０Ｂを特定するための情報が入力される。位置情報フィールドには、走行部１０Ｂの位置情報が入力される。この位置情報は、走行部１０Ｂの現在地を示す情報である。目的地フィールドには、走行部１０Ｂの目的地に関する情報が入力される。走行部１０Ｂの目的地は、走行部１０Ｂの最終的な目的地である。なお、走行部１０Ｂの目的地は、乗車している複数のユーザの目的地の何れかであってもよく、または、予め定められていてもよい。移動経路フィールドには、走行部１０Ｂの移動経路に関する情報が入力される。移動経路は、指令生成部３０４が生成する。客室部ＩＤフィールドには、走行部１０Ｂに接続されている客室部１０Ａの客室部ＩＤが入力される。なお、客室部１０Ａが接続されていない走行部１０Ｂの場合の客室部ＩＤフィールドは空欄となる。車両選定部３０３が、客室部１０Ａと走行部１０Ｂとを新たに組み合わせた場合には、車両選定部３０３が、走行部情報ＤＢ３１３の走行部１０Ｂに対応する客室部ＩＤを更新する。

地図情報ＤＢ３１４には、地図データ、当該地図データ上の各地点の特性を示す文字や写真等のＰＯＩ（Point of interest）情報を含む地図情報が格納される。なお、地図情
報ＤＢ３１４は、ネットワークＮ１に接続される他のシステム、例えば、ＧＩＳ（Geographic Information System）から提供されてもよい。

制御パラメータＤＢ３１５には、走行部１０Ｂの制御パラメータがユーザの利用目的に応じて格納される。ここで、制御パラメータＤＢ３１５に格納される制御パラメータ情報の構成について、図７に基づいて説明する。図７は、制御パラメータ情報のテーブル構成を例示した図である。制御パラメータ情報テーブルは、利用目的、行為時パラメータ、及び、非行為時パラメータの各フィールドを有する。利用目的フィールドには、ユーザの利用目的に関する情報が入力される。行為時パラメータフィールドには、ユーザの利用目的に対応する行為が行われているときに指定可能な走行部１０Ｂの制御パラメータの範囲に関する情報が入力される。非行為時パラメータフィールドには、ユーザの利用目的に対応する行為が行われていないときに指定可能な走行部１０Ｂの制御パラメータの範囲に関する情報が入力される。これらの情報は、予め制御パラメータＤＢ３１５に入力される。制御パラメータは、例えば、指定可能な加減速度の上限値、指定可能な横加速度の上限値、または、指定可能な縦加速度の上限値であってもよい。

なお、加減速度は、例えば、内燃機関若しくはモータの出力、または、ブレーキ機構におけるブレーキの強さと関連しているため、これらの上限値を制御パラメータとしてもよい。また、横加速度は、例えば、ステアリング機構における単位時間当たりの舵角の変化量と関連しているため、ステアリング機構における単位時間当たりの舵角の変化量の上限値を制御パラメータとしてもよい。また、縦加速度は、例えば、ダンパーの減衰力と関連しているため、ダンパーの減衰力の上限値を制御パラメータとしてもよい。例えば、制御パラメータとして加速度が入力される場合、行為時パラメータフィールドに入力される加速度は、非行為時パラメータフィールドに入力される加速度よりも小さくなる。行為時パラメータフィールドには、ユーザが所定の行為を行っているときに適した制御パラメータが入力されてもよい。一方、非行為時パラメータフィールドには、例えば、車両１０を円滑に走行させるのに適した制御パラメータが入力されてもよい。これらの制御パラメータ
は、予め実験またはシミュレーション等により求めることができる。

なお、制御パラメータとして設定される加減速度は、加減速度に関係する他の物理量で示してもよい。例えば、ブレーキ油圧、ブレーキ油圧の単位時間当たりの変化量、内燃機関のスロットル開度、内燃機関のスロットル開度の変化量、内燃機関のスロットル開度の単位時間当たりの変化量等で示してもよい。また、制御パラメータとして設定される横加速度は、舵角及び舵角の変化量に関係する他の物理量で示してもよい。例えば、制御パラメータとして設定される横加速度は、ステアリングモータの作動量で示してもよく、ステアリングモータの単位時間当たりの作動量で示してもよい。また、制御パラメータとして設定される縦加速度は、縦加速度に関係する他の物理量で示してもよい。例えば、制御パラメータとして設定される縦加速度は、ダンパーの油圧またはダンパーの油圧の単位時間当たりの変化量等で示してもよい。

（機能構成：走行部）
図８は、走行部１０Ｂの機能構成の一例を示す図である。走行部１０Ｂは、機能構成要素として、状況検出部１０１、受信部１０２、挙動判定部１０３、走行計画生成部１０４、走行制御部１０５、位置情報送信部１０６、及び、客室部管理部１０７を含む。状況検出部１０１、受信部１０２、挙動判定部１０３、走行計画生成部１０４、走行制御部１０５、位置情報送信部１０６、及び、客室部管理部１０７は、例えば、走行部１０Ｂのプロセッサ１１Ｂが、補助記憶部１３Ｂに記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。

状況検出部１０１は、状況センサ１８Ｂが取得したデータに基づいて、自律走行に必要な車両１０の周囲の状況または車両１０の状況を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、走行部１０Ｂの周囲に存在する他の移動体の数や位置、自身の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。例えば、状況センサ１８Ｂがステレオカメラである場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで走行部１０Ｂの周囲の物体検出が行われる。状況検出部１０１が検出した、走行部１０Ｂの周囲環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述する走行制御部１０５へ送信される。また、状況検出部１０１は、例えば、走行部１０Ｂの加減速度、横加速度、縦加速度、舵角、内燃機関若しくはモータの出力、ブレーキの油圧、または、ダンパーの減衰力等のユーザの行為に影響を及ぼす物理量を検出して、走行制御部１０５へ送信してもよい。

受信部１０２は、サーバ３０から運行指令を受信する。このときに、受信部１０２は、運行指令に含まれる制御パラメータに関する情報を取得する。また、受信部１０２は、客室部１０Ａからユーザの挙動に関する情報を受信する。受信部１０２が取得した運行指令に含まれる制御パラメータ、及び、受信部１０２が受信したユーザの挙動に関する情報は、後述する挙動判定部１０３または走行制御部１０５へ送信される。

挙動判定部１０３は、客室部１０Ａから受信したユーザの挙動に関する情報に基づいて、ユーザが所定の行為を行っているか否かを判定する。挙動判定部１０３は、例えば、カメラによって撮像された画像を解析して、ユーザが所定の行為を行っているか否か判定する。この判定には、公知の技術を用いることができる。例えば、挙動判定部１０３は、ユーザの腕または手が所定の方向に移動または屈曲している場合に、ユーザが所定の行為を行っていると判定してもよい。挙動判定部１０３は、ユーザが所定の行為を行っているか否かに関する情報（以下、挙動判定情報ともいう。）を生成して、走行制御部１０５へ送信する。

走行計画生成部１０４は、サーバ３０から運行指令を取得し、自身の走行計画を生成する。当該運行指令には、走行部１０Ｂの移動経路に関する情報が含まれる。走行計画生成部１０４は、サーバ３０から与えられた運行指令に基づいて、走行部１０Ｂの移動経路を算出し、その移動経路を移動する走行計画を生成する。

走行制御部１０５は、走行計画生成部１０４が生成した走行計画と、状況検出部１０１が生成した環境データと、位置情報センサ１７Ｂが検出した走行部１０Ｂの位置情報と、挙動判定部１０３が生成した挙動判定情報と、受信部１０２がサーバ３０から受信した制御パラメータとに基づいて、走行部１０Ｂの自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。走行制御部１０５は、例えば、環境データに基づいて走行部１０Ｂの走行軌跡を生成し、当該走行軌跡に沿って走行するよう、走行部１０Ｂの加減速度を決定する。その際、走行制御部１０５は、挙動判定情報に基づいて、行為時制御パラメータまたは非行為時制御パラメータの何れか一方を選択する。すなわち、ユーザが所定の行為を行っている場合には、行為時制御パラメータを選択し、ユーザが所定の行為を行っていない場合には、非行為時制御パラメータを選択する。走行制御部１０５は、選択された制御パラメータによって設定される加減速度の上限値を超えないように加減速度を決定する。横加速度及び縦加速度についても同様に決定することができる。走行制御部１０５は、決定した加減速度、横加速度、及び、縦加速度を満たすように、制御指令を生成する。なお、走行部１０Ｂを自律移動させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。

位置情報送信部１０６は、位置情報センサ１７Ｂから取得される位置情報を、通信部１６Ｂを介してサーバ３０に送信する。位置情報送信部１０６が位置情報を送信するタイミングは適宜設定可能であり、例えば、定期的に送信してもよいし、何らかの情報をサーバ３０に送信するタイミングに合わせて送信してもよいし、サーバ３０からの要求に応じて送信してもよい。位置情報送信部１０６は、走行部ＩＤとともに、位置情報をサーバ３０に送信する。

客室部管理部１０７は、客室部１０Ａと走行部１０Ｂとの接続及び分離に関する指令を生成する。この指令には、走行部１０Ｂに客室部１０Ａを接続する動作を接続装置１４Ｂに指示する指令、及び、走行部１０Ｂから客室部１０Ａを分離する動作を接続装置１４Ｂに指示する指令等が含まれる。

（機能構成：客室部）
図９は、客室部１０Ａの機能構成の一例を示す図である。客室部１０Ａは、機能構成要素として、挙動検出部１１１及び位置情報送信部１１２を含む。挙動検出部１１１及び位置情報送信部１１２は、例えば、客室部１０Ａのプロセッサ１１Ａが、補助記憶部１３Ａに記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。挙動検出部１１１は、挙動センサ１４Ａにより検出されるユーザの挙動に関する情報を走行部１０Ｂに送信する。挙動検出部１１１は、例えば、カメラによって取得した撮像データを走行部１０Ｂに送信する。

位置情報送信部１１２は、位置情報センサ１７Ａから取得される位置情報を、通信部１６Ａを介してサーバ３０に送信する。位置情報送信部１１２が位置情報を送信するタイミングは適宜設定可能であり、例えば、定期的に送信してもよいし、何らかの情報をサーバ３０に送信するタイミングに合わせて送信してもよいし、サーバ３０からの要求に応じて送信してもよい。位置情報送信部１１２は、客室部ＩＤとともに、位置情報をサーバ３０に送信する。

（機能構成：ユーザ端末）
図１０は、ユーザ端末２０の機能構成の一例を示す図である。ユーザ端末２０は、機能構成要素として、情報送受信部２０１を含む。情報送受信部２０１は、例えば、ユーザ端末２０のプロセッサ２１が、補助記憶部２３に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。情報送受信部２０１は、例えば、サーバ３０への情報の送信、または、サーバ３０からの情報の受信を制御する。また、情報送受信部２０１は、例えば、ユーザが客室部１０Ａを利用するための動作を行った場合に、利用依頼を生成する。例えば、情報送受信部２０１は、ユーザ端末２０のタッチパネルディスプレイに客室部１０Ａの利用を依頼するための画面を表示し、当該画面の所定の位置をユーザがタップした場合に利用依頼を生成する。利用依頼には、ユーザの位置情報及びユーザの利用目的が含まれる。ユーザの位置情報は、位置情報センサ２７により得てもよく、ユーザが入力部２４を介して入力してもよい。ユーザの利用目的は、ユーザが入力部２４を介して入力してもよい。情報送受信部２０１は、生成した利用依頼を、ユーザＩＤと紐付けしてサーバ３０に送信する。

（処理の流れ：システム）
次に、自動運転システム１の全体の処理について説明する。図１１は、自動運転システム１の処理を示すシーケンス図である。なお、図１１では、ユーザ端末２０、客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂからサーバ３０へ位置情報が随時送信されているものとする。

ユーザ端末２０において利用依頼が生成され（Ｓ１１）、ユーザ端末２０からサーバ３０へ利用依頼が送信されると（Ｓ１２）、サーバ３０において客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂのペアが選定される（Ｓ１３）。なお、客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂのペアが存在しない場合には、客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂを夫々選定して新たなペアを作る。サーバ３０は、客室部１０Ａを選定すると、客室部ＩＤをユーザ端末２０へ送信する（Ｓ１４）。客室部ＩＤを受信したユーザ端末２０では、出力部２５に客室部ＩＤを表示させる（Ｓ１５）。これにより、ユーザが乗るべき客室部１０Ａをユーザに対して知らせる。

また、サーバ３０は、走行部１０Ｂに対する運行指令を生成する（Ｓ１６）。このときに、ユーザの利用目的に応じた制御パラメータが設定され、運行指令に含める。生成した運行指令は、走行部１０Ｂへ送信される（Ｓ１７）。また、客室部１０Ａにおいては、ユーザの挙動が挙動センサ１４Ａによって検出され（Ｓ１８）、挙動に関する情報が走行部１０Ｂへ送信される（Ｓ１９）。運行指令及び挙動に関する情報を受信した走行部１０Ｂでは、運行指令及び挙動に関する情報等に基づいて制御指令が生成され（Ｓ２０）、この制御指令に基づいて走行部１０Ｂが自律走行を行う（Ｓ２１）。Ｓ１８からＳ２１までの処理は、繰り返し実行される。このときに、Ｓ１８及びＳ１９の処理は、ユーザの挙動が変化した場合に限り実行してもよい。

（処理の流れ：サーバ）
次に、サーバ３０における処理について説明する。図１２は、本実施形態に係るサーバ３０における処理のフローチャートの一例である。図１２に示す処理は、サーバ３０のプロセッサ３１によって所定の時間毎に実行される。なお、ここでは、客室部情報ＤＢ３１２及び走行部情報ＤＢ３１３を構築するために必要な情報をサーバ３０が既に受信しているものとする。

ステップＳ１０１では、依頼取得部３０１が、ユーザ端末２０から利用依頼を受信したか否か判定する。この利用依頼には、客室部１０Ａを利用するユーザの現在地に関する情報、ユーザの目的地に関する情報、及び、ユーザの利用目的に関する情報が含まれる。依頼取得部３０１は、利用依頼を受信すると、利用依頼に含まれる情報をユーザ情報ＤＢ３１１に格納すると共に、ステップＳ１０１において肯定判定する。そして、ステップＳ１０１で肯定判定された場合にはステップＳ１０２へ進み、否定判定された場合には本ルー
チンを終了させる。

ステップＳ１０２では、車両選定部３０３が、ユーザの利用目的に対応する客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂを選定する。車両選定部３０３は、ユーザ情報ＤＢ３１１、客室部情報ＤＢ３１２、走行部情報ＤＢ３１３、及び、地図情報ＤＢ３１４にアクセスして、ユーザの利用目的に対応する、客室部１０Ａ及び走行部１０Ｂを選定する。車両選定部３０３は、ユーザの現在地及び目的地から所定距離内のエリアに走行部１０Ｂの移動予定経路が含まれ、且つ、走行部１０Ｂに接続されている客室部１０Ａが対応している利用目的が、ユーザの利用目的と一致する走行部１０Ｂを選定する。このときに、客室部情報ＤＢ３１２の情報に基づいて、客室部１０Ａの利用ユーザが所定数以上の客室部１０Ａが選定されないようにする。

さらに、車両選定部３０３が、その客室部１０Ａに対応する客室部情報ＤＢ３１２のユーザ数フィールドに１を加算する。なお、ステップＳ１０２において、客室部１０Ａと走行部１０Ｂとを新たに組み合わせてもよい。この場合には、車両選定部３０３が、客室部情報ＤＢ３１２の客室部１０Ａに対応する走行部ＩＤを入力し、且つ、走行部情報ＤＢ３１３の走行部１０Ｂに対応する客室部ＩＤを入力する。

次に、ステップＳ１０３では、車両管理部３０２が、各ユーザの現在地及び目的地を走行部１０Ｂの経由地として設定し、且つ、何れかのユーザの目的地を走行部１０Ｂの最終的な目的地として設定する。この場合、走行部１０Ｂの現在地から最も遠いユーザの目的地を走行部１０Ｂの最終的な目的地としてもよい。また、最終的な目的地が予め決まっている場合には、その最終的な目的地が設定される。そして、車両管理部３０２が、走行部情報ＤＢ３１３の走行部１０Ｂに対応する目的地を更新する。

次に、ステップＳ１０４では、指令生成部３０４が、走行部１０Ｂの制御パラメータを取得する。指令生成部３０４は、客室部情報ＤＢ３１２を参照して、客室部１０Ａが対応する利用目的を取得し、次いで、制御パラメータＤＢ３１５を参照して利用目的に応じた制御パラメータ（行為時パラメータおよび非行為時パラメータ）を取得する。

そして、ステップＳ１０５では、指令生成部３０４が、移動経路及び制御パラメータを含む運行指令を生成する。指令生成部３０４は、走行部１０Ｂの現在地と、最終的な目的地と、各ユーザの現在地と、各ユーザの目的地と、を通過するように走行部１０Ｂの移動経路を生成する。なお、走行部１０Ｂに客室部１０Ａが接続されていない場合には、最初に走行部１０Ｂの現在地から客室部１０Ａの現在地を経由するように移動経路を生成する。移動経路は、走行部１０Ｂの現在地と、最終的な目的地と、各ユーザの現在地及び目的地と、地図情報ＤＢ３１４に格納されている地図情報とに基づいて生成される。移動経路は、予め決められたルールにしたがった経路となるように生成される。また、運行指令には、例えば、走行部１０Ｂの移動経路の他に、走行部１０Ｂが、客室部１０Ａの現在地において客室部１０Ａを接続することと、各経由地においてユーザを乗降させることと、を含んでいてもよい。

なお、ステップＳ１０２において、客室部１０Ａと走行部１０Ｂとが新たに組み合わされた場合には、ステップＳ１０５において生成される運行指令に、客室部１０Ａの現在地において客室部１０Ａを接続する指令（以下、接続指令ともいう。）を含める。

ステップＳ１０５において移動経路が生成されると、指令生成部３０４が、走行部情報ＤＢ３１３の走行部１０Ｂに対応する移動経路を更新する。そして、ステップＳ１０６では、指令生成部３０４が、制御パラメータ及び生成した移動経路を含む運行指令を走行部１０Ｂに送信する。また、ステップＳ１０７では、指令生成部３０４が、利用依頼を送信
したユーザ端末２０に対して、選定した客室部１０Ａに対応する客室部ＩＤを送信する。

（処理の流れ：走行部）
次に、走行部１０Ｂにおける処理について説明する。図１３は、本実施形態に係る走行部１０Ｂにおける走行時の処理のフローチャートの一例である。図１０に示す処理は、運行指令を受信した走行部１０Ｂのプロセッサ１１Ｂによって所定の時間毎に実行される。

ステップＳ２０１では、受信部１０２が、客室部１０Ａに乗っているユーザの利用目的に関する情報を取得する。ユーザの利用目的に関する情報は、サーバ３０から送信される運行指令に含まれる。なお、受信部１０２は、ユーザの利用目的に関する情報を、客室部１０Ａから取得してもよい。客室部１０Ａと走行部１０Ｂとの通信は、近距離無線通信を用いてもよい。ステップＳ２０２では、状況検出部１０１が、環境情報を取得する。ステップＳ２０３では、受信部１０２が、客室部１０Ａからユーザの挙動に関する情報を取得する。

次いで、ステップＳ２０４では、挙動判定部１０３が、客室部１０Ａから受信したユーザの挙動に関する情報に基づいて、挙動判定情報を生成する。そして、ステップＳ２０５では、走行計画生成部１０４が、客室部１０Ａにおいて利用目的に応じた挙動があるか否か判定する。すなわち、ユーザが所定の行為を行っているか否かを挙動判別情報に基づいて判定する。ステップＳ２０５で肯定判定された場合にはステップＳ２０６へ進み、否定判定された場合にはステップＳ２０７へ進む。

ステップＳ２０６では、走行計画生成部１０４が、制御パラメータを行為時パラメータに設定する。一方、ステップＳ２０７では、走行計画生成部１０４が、制御パラメータを非行為時パラメータに設定する。利用目的に対応する行為時パラメータ及び非行為時パラメータは、予めサーバ３０から提供されて補助記憶部１３Ｂに記憶されている。次に、ステップＳ２０８では、走行計画生成部１０４が走行計画を生成する。走行計画には、走行部１０Ｂの走行軌跡を含んでいてもよいし、走行部１０Ｂの加減速度、横加速度、または、縦加速度に関する情報を含んでいてもよい。なお、走行計画は、例えば、出発地、経由地、目的地、地図データ等に基づいて生成されてもよい。

ステップＳ２０９では、走行制御部１０５が、走行計画を実現するための物理制御量を生成する。ここで、図１４は、ステップＳ２０９における処理を詳細に示した図である。本フローチャートでは、加減速度についての物理制御量と、舵角についての物理制御量との二種類を生成する場合について説明する。まず、ステップＳ２０９１にて、走行制御部１０５が、加減速度についての物理制御量と、及び、舵角についての物理制御量との仮の値を生成する。このときの加減速度についての制御量、及び、舵角についての制御量は、例えば、走行部１０Ｂの速度と最大舵角との関係、走行環境と加減速度（舵角）との関係、オペレーション（例えば車線変更）を完了すべき時間幅など、事前に設定されたパラメータに基づいて生成されてもよい。

次に、ステップＳ２０９２で、走行制御部１０５が、生成された制御物理量が指定可能な範囲内であるか否か判定する。指定可能な範囲はステップＳ２０６またはステップＳ２０７で設定された制御パラメータから得る。ステップＳ２０９２で肯定判定された場合にはステップＳ２０９４へ進み、ステップＳ２０９１で生成された物理制御量が確定する。一方、ステップＳ２０９２で否定判定された場合にはステップＳ２０９３へ進み、加減速度についての制御量または舵角についての制御量が指定可能な範囲の上限値となるように、走行制御部１０５が物理制御量を修正する。そして、ステップＳ２０９４において、補正後の物理制御量が確定される。

図１３に戻り、ステップＳ２１０で、走行制御部１０５が、生成した物理制御量のそれぞれを複数のタイムステップに分割する。タイムステップは、例えば、１００ミリ秒とすることができるが、この限りではない。

次に、ステップＳ２１１で、走行制御部１０５が、現タイムステップから、次のタイムステップまでの間における物理制御量の変化に基づいて、制御指令を発行する。例えば、１タイムステップが１００ミリ秒であって、加減速度として＋２．０ｋｍ／ｈ／ｓが指定された場合、１タイムステップあたり０．２ｋｍ／ｈの速度変化を指定する指令を生成して発行する。また、例えば、２秒かけて舵角を２０度まで変更することが指定された場合、１タイムステップあたり０．１度の舵角変化を指定する指令を生成して発行する。

（処理の流れ：客室部）
次に、客室部１０Ａにおいてユーザの挙動に関する情報を送信する処理について説明する。図１５は、本実施形態に係る挙動情報を送信する処理のフローチャートの一例である。図１５に示す処理は、客室部１０Ａのプロセッサ１１Ａによって所定の時間毎に実行される。

ステップＳ３０１では、挙動検出部１１１が、挙動センサ１４Ａの検出値を取得する。ステップＳ３０２では、挙動検出部１１１が、挙動センサ１４Ａの検出値に基づいて、挙動に関する情報を生成する。そして、ステップＳ３０３では、挙動検出部１１１が、挙動に関する情報を走行部１０Ｂに送信する。

（処理の流れ：ユーザ端末）
次に、ユーザ端末２０から利用依頼を送信する処理について説明する。図１６は、本実施形態に係るユーザ端末２０から利用依頼を送信する処理のフローチャートの一例である。図１６に示す処理は、ユーザ端末２０のプロセッサ２１によって所定の時間毎に実行される。

ステップＳ４０１では、情報送受信部２０１が、入力部２４に対して客室部１０Ａの利用に関する入力があったか否か判定する。情報送受信部２０１は、例えば、ユーザが、出力部２５に出力されている利用依頼を送信するための画面の所定の場所をタップする等の動作を行った場合に、客室部１０Ａの利用に関する入力があったと判定する。利用依頼を送信するための画面は、例えば、タッチパネルディスプレイに表示されており、ユーザがその画面の所定の場所をタップしたか否かを情報送受信部２０１が判定する。なお、利用依頼の送信は、画面の所定の場所をタップしたときに限らない。ステップＳ４０１で肯定判定された場合にはステップＳ４０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。

ステップＳ４０２では、情報送受信部２０１が、ユーザ情報を取得する。情報送受信部２０１は、位置情報センサ２７に基づいてユーザ端末２０の位置情報を取得する。また、情報送受信部２０１は、ユーザＩＤ、目的地及び利用目的の入力をユーザに促す画面を出力部２５に表示させる。ここで、図１７は、ユーザ端末２０の出力部２５に表示される、ユーザＩＤ、目的地及び利用目的を入力するための画面の一例を示した図である。ユーザＩＤ及び目的地については、ユーザが文字を入力する。ユーザＩＤは、ユーザ端末２０に固有な値として予め設定されていてもよい。目的地は、住所や施設名を入力してもよい。また、予め設定された場所を複数表示して、その中からユーザが目的地を選択できるようにしてもよい。利用目的は、予め用意されたボタンのアイコンをユーザがタップすることにより選択する。図１６に戻り、ステップＳ４０３では、情報送受信部２０１が、利用依頼を生成する。そして、ステップＳ４０４では、情報送受信部２０１が、利用依頼をサーバ３０に送信する。

次に、ステップＳ４０５では、情報送受信部２０１が、サーバ３０から客室部ＩＤを受信したか否か判定する。ここで受信する客室部ＩＤは、ユーザが利用する客室部１０Ａに対応する客室部ＩＤである。ステップＳ４０５で肯定判定された場合にはステップＳ４０６へ進み、否定判定された場合にはステップＳ４０５を再度実行する。そして、ステップＳ４０６では、情報送受信部２０１が、出力部２５に客室部ＩＤを出力する。これにより、ユーザは、乗るべき客室部１０Ａを知ることができる。

以上説明したように本実施形態によれば、ユーザの利用目的に応じた車両１０をユーザに提供することができる。そして、客室部１０Ａ内でユーザの利用目的に係る行為が行われている場合と、行われていない場合とで、走行部１０Ｂの制御パラメータが異なるため、ユーザが客室部１０Ａにおいて利用目的に応じた行為を行うことを促進させることができる。これにより、ユーザの利便性が高まる。また、ユーザが利用目的に応じた行為を行っていない場合には、走行部１０Ｂをより円滑に運行させることができるため、例えば、ユーザの目的地に早く到着することが可能となる。

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

上記実施形態では、サーバ３０が、機能構成要素として、依頼取得部３０１、車両管理部３０２、車両選定部３０３、指令生成部３０４、ユーザ情報ＤＢ３１１、客室部情報ＤＢ３１２、走行部情報ＤＢ３１３、地図情報ＤＢ３１４、及び、制御パラメータＤＢ３１５を含んでいるが、これらの機能構成要素の一部または全部が、客室部１０Ａ、走行部１０Ｂ、または、ユーザ端末２０に含まれていてもよい。例えば、制御パラメータＤＢ３１５が走行部１０Ｂに含まれていてもよい。この場合、サーバ３０から走行部１０Ｂへ制御パラメータを送信する必要がない。

また、上記実施形態では、走行部１０Ｂが挙動判定部１０３を含んでいるが、これに代えて、客室部１０Ａが挙動判定部１０３を含んでいてもよい。そして、客室部１０Ａから走行部１０Ｂへ挙動判定部１０３による判定結果を送信してもよい。また、客室部１０Ａから走行部１０Ｂへユーザの挙動に関する情報を直接送信しているが、これに代えて、客室部１０Ａからサーバ３０を介して走行部１０Ｂへユーザの挙動に関する情報を送信してもよい。

なお、客室部１０Ａ内の行為には、睡眠等のユーザが何もしないこと、及び、受動的な行為も含まれる。受動的な行為には、マッサージ又は治療を受けることを例示できる。また、複数の行為に対応して複数の種類の客室部１０Ａを設定し、同じ利用目的のユーザを、そのユーザに対応する客室部１０Ａに乗せるように運行指令を生成してもよい。

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出
して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１ 自動運転システム
１０ 車両
１０Ａ 客室部
１０Ｂ 走行部
１１Ｂ プロセッサ
３０ サーバ
３１ プロセッサ

Claims (20)

1. 客室部に乗るユーザの前記客室部の利用目的に関する情報を取得することと、
   前記客室部を運ぶ走行部の制御パラメータを、前記客室部内の前記ユーザの挙動に関する情報と、前記ユーザの前記利用目的に関する情報とに基づいて設定することと、
   を実行する制御部を備える、情報処理装置。
2. 前記制御部は、前記客室部内の前記ユーザの挙動に関する情報に基づいて、前記ユーザが前記利用目的に対応する行為を行っているか否か判定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記制御部は、前記利用目的に対応する行為を前記ユーザが行っている場合と、行っていない場合とで、前記制御パラメータを異なる値に設定する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記制御部は、前記利用目的に対応する行為を前記ユーザが行っている場合は、行っていない場合よりも、前記走行部の加減速度が小さくなるように、前記制御パラメータを設定する、
   請求項２または３に記載の情報処理装置。
5. 前記制御部は、前記利用目的に対応する行為を前記ユーザが行っている場合は、行っていない場合よりも、前記走行部の横加速度が小さくなるように、前記制御パラメータを設定する、
   請求項２から４の何れか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記制御部は、前記利用目的に対応する行為を前記ユーザが行っている場合は、行っていない場合よりも、前記走行部の縦加速度が小さくなるように、前記制御パラメータを設定する、
   請求項２から５の何れか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記利用目的に対応する行為を前記ユーザが行っているか否かが、前記客室部内の前記ユーザの挙動を検出するセンサの検出値に基づいて判定される、
   請求項２から６の何れか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記客室部が複数種類存在し、前記ユーザの前記利用目的が、前記客室部ごとに設定されている、
   請求項１から７の何れか１項に記載の情報処理装置。
9. ユーザが乗る客室部と、
   前記客室部に接続して前記客室部を運ぶ走行部と、
   前記客室部及び前記走行部をユーザに割り当てるサーバと、
   を備えるシステムであって、
   前記客室部は、前記ユーザの挙動を検出するセンサを備え、
   前記走行部または前記サーバは、前記センサにより検出される前記ユーザの挙動に関する情報と、前記ユーザの利用目的に関する情報とに応じて、前記走行部の制御パラメータを設定し、
   前記走行部は、前記制御パラメータに基づいて自律走行する、
   システム。
10. 前記走行部または前記サーバは、前記センサにより検出される前記ユーザの挙動に関す
    る情報に基づいて、前記利用目的に対応する行為を前記ユーザが行っているか否か判定する、
    請求項９に記載のシステム。
11. 前記走行部または前記サーバは、前記利用目的に対応する行為を前記ユーザが行っている場合と、行っていない場合とで、前記制御パラメータを異なる値に設定する、
    請求項１０に記載のシステム。
12. 前記走行部または前記サーバは、前記利用目的に対応する行為を前記ユーザが行っている場合は、行っていない場合よりも、前記走行部の加減速度が小さくなるように、前記制御パラメータを設定する、
    請求項１０または１１に記載のシステム。
13. 前記走行部または前記サーバは、前記利用目的に対応する行為を前記ユーザが行っている場合は、行っていない場合よりも、前記走行部の横加速度が小さくなるように、前記制御パラメータを設定する、
    請求項１０から１２の何れか１項に記載のシステム。
14. 前記走行部または前記サーバは、前記利用目的に対応する行為を前記ユーザが行っている場合は、行っていない場合よりも、前記走行部の縦加速度が小さくなるように、前記制御パラメータを設定する、
    請求項１０から１３の何れか１項に記載のシステム。
15. 前記客室部が複数種類存在し、前記ユーザの前記利用目的が、前記客室部ごとに設定されている、
    請求項９から１４の何れか１項に記載のシステム。
16. 前記客室部が複数種類存在し、
    前記サーバは、前記ユーザの前記利用目的に対応する客室部を、前記ユーザに割り当てる、
    請求項９から１５の何れか１項に記載のシステム。
17. 前記ユーザの端末をさらに備え、
    前記ユーザの端末が、前記走行部または前記サーバへ前記ユーザの前記利用目的に関する情報を送信する、
    請求項９から１６の何れか１項に記載のシステム。
18. コンピュータが、
    客室部に乗るユーザの前記客室部の利用目的に関する情報を取得することと、
    前記客室部を運ぶ走行部の制御パラメータを、前記客室部内の前記ユーザの挙動に関する情報と、前記ユーザの前記利用目的に関する情報とに基づいて設定することと、
    を実行する、情報処理方法。
19. 前記客室部内の前記ユーザの挙動に関する情報に基づいて、前記利用目的に対応する行為を前記ユーザが行っているか否か判定する、
    請求項１８に記載の情報処理方法。
20. 前記利用目的に対応する行為を前記ユーザが行っている場合と、行っていない場合とで、前記制御パラメータを異なる値に設定する、
    請求項１９に記載の情報処理方法。

Images