JP7008795B2 - 自律車両の停止位置の配置 - Google Patents
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Description
[0001] 本願は、その開示が参照によって本明細書に組み込まれている、2017年8月29日に出願した米国特許出願第15/689283号の継続出願である。
[0014] 本技術は、自律的に、1人または複数の乗客を目的地へ誘導する、たとえば旅行する、自律車両に関する。本技術の重要な態様は、自律車両が乗客を乗車させまたは下車させるために停止できる位置を実際に識別し、サービスすることを含む。一例として、ユーザが好みの位置のマーカーを「セット」した後に、本システムは、ヒューリスティックのランキングされたセットを使用して、そのピンに最も近い1つまたは複数の適当な停止位置を表面化させることができる。これは、お気に入りの地点(この乗客にとっての)、最近の地点、好ましい地点(車両を駐車するのに)、またはピンに近接する建物の入口の近く(または入口が近くにあることを示すことのできる身体障害者用駐車地点の近く)の位置を識別することを含むことができる。表面化される停止位置は、乗客が自律車両に出入りするのに安全な位置とすることができ、かつ/または自律車両が妨害を引き起こさずに停止するための位置とすることができる。停止位置は、それに加えてまたはその代わりに、自律車両がたとえばより短い距離を移動することによって、燃料効率のよい形でそこまでナビゲートできる位置とすることができる。多くの場合に、最良の位置を識別することができるが、いくつかの場合には、2つまたは3つの同等のランクの位置がある。その場合に、ピンからの歩行経路を、位置のそれぞれについて一度に表示し、乗客が各位置の関連性をより簡単に評価できるようにすることができ、もちろん、これは、1つの位置だけがある場合にも行うことができる。前述のヒューリスティックのどれもが結果をもたらさない場合には、本システムは、最も近い歩行可能な位置を単純に識別することができる。これが完了した後に、乗客は、たとえば地図をパンする(ピンを選択する)ことによって、この位置を調整することができる。パンが行われる間に、システムは、乗客がその位置にピンを「落とし」、パンを終了することによって選択できる他の潜在的な位置を強調表示することができる。
[0016] 図1および図2は、それぞれ、ネットワーク160を介して接続された複数のコンピューティング・デバイス110、120、130、140およびストレージ・システム150を含む例のシステム100の絵図および機能図である。システム100は、車両101および車両101と同様に構成され得る車両101Aをも含む。単純さのために少数の車両およびコンピューティング・デバイスだけが図示されているが、通常のシステムは、大幅により多数を含むことができる。
・ユーザによって明示的に選択されるか、または、乗客の提供する位置からxメートルの歩行距離以内の近くに存在する場合に、ユーザの習慣すなわち、サービスに関する乗客の旅行履歴に含まれる可能性がある位置に基づいて暗黙のうちに選択されるか、のいずれかであるお気に入りの地点。一例として、xメートルは、100メートル前後とすることができる。
・乗客の提供する位置からxメートルの歩行距離以内の近くに存在する場合に、乗客の旅行履歴に含まれる最近の位置。
・乗客の提供する位置からxメートルの歩行距離以内の近くに存在する場合に、事前に指定された好ましい停止位置(すなわち、乗客ではなく車両にとっての)。
・乗客の提供する位置が建物の輪郭内の位置に対応する時に、地図情報の建物の輪郭からyメートル以内の近くに存在する場合に、建物の既知の入口に近接する所定の乗車位置。一例として、yメートルは、50メートル前後とすることができる。
・乗客の提供する位置が、乗客に関連するクライアント・コンピューティング・デバイスのGPS位置であり、そのGPS位置が、地図情報内で識別される住居区域に対応する時に、乗客の提供する位置に対応する所在地住所に最も近い所定の停止位置。
・乗客の提供する位置に最も近い、歩いて行ける所定の停止位置。
[0039] 上で説明し、図面に示した動作に加えて、様々な動作をこれから説明する。以下の動作が、下で説明される正確な順序で実行される必要がないことを理解されたい。そうではなく、様々なステップを、異なる順序でまたは同時に処理することができ、ステップを、追加しまたは省略することもできる。
Claims (23)
- 1つまたは複数のプロセッサによって、クライアント・コンピューティング・デバイスから車両の要求を受信することであって、前記要求は、第1の位置を識別することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、各ヒューリスティックがランキングを有するヒューリスティックのセットを調整することであって、ヒューリスティックの前記セットのうちの少なくとも一部のヒューリスティックのランキングを、前記要求に基づいて調整することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、ヒューリスティックの前記調整されたセットに従って推奨されるポイントを識別するために事前に記憶された地図情報および前記第1の位置を使用することであって、前記推奨されるポイントが第1のランクを有する前記ヒューリスティックのうちの少なくとも1つを満足する位置に対応するようになり、他の位置が前記第1のランクより高いランクを有するヒューリスティックの前記調整されたセットの他のヒューリスティックのどれをも満足しないようになり、前記事前に記憶された地図情報は、前記車両が停止するための複数の事前に決定された位置を識別し、前記推奨されるポイントは、前記複数の事前に決定された位置のうちの1つであることと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記クライアント・コンピューティング・デバイスのディスプレイ上で地図と共に表示するために前記クライアント・コンピューティング・デバイスに前記推奨されるポイントを供給することと
を含む方法。 - ヒューリスティックの前記セットを調整することは、前記要求において前記第1の位置が指定された方法に基づいて、前記少なくとも一部のヒューリスティックのランキングを調整することを含む、請求項1に記載の方法。
- ヒューリスティックの前記セットを調整することは、前記要求において前記第1の位置がユーザによって明示的に指定されたものである場合は、前記第1の位置に基づいて、前記少なくとも一部のヒューリスティックのランキングを調整することを含む、請求項1に記載の方法。
- ヒューリスティックの前記セットを調整することは、前記要求において前記第1の位置がユーザによって明示的に指定されたものでない場合は、前記地図情報における前記第1の位置とは異なる情報に基づいて、前記少なくとも一部のヒューリスティックのランキングを調整することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記第1の位置を識別する確認メッセージを受信することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記第1の位置で乗客を乗車させまたは下車させるために車両を急派することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも1つのヒューリスティックは、(1)前記クライアント・コンピューティング・デバイスに関連するユーザの旅行履歴に含まれる、以前に識別されたユーザの好ましい位置であり、(2)前記第1の位置から所定の歩行距離以内にある、前記推奨されるポイントに対応する、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのヒューリスティックは、(1)前記クライアント・コンピューティング・デバイスに対応するユーザが乗車されまたは下車された以前の位置であり、(2)前記ユーザの旅行履歴に含まれる、前記推奨されるポイントに対応し、前記以前の位置は、前記第1の位置から所定の歩行距離以内にある、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのヒューリスティックは、(1)前記地図情報による前記車両の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点であり、(2)前記第1の位置から所定の歩行距離以内にある、前記推奨されるポイントに対応し、前記地図情報は、前記車両の複数の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点を識別する、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのヒューリスティックは、(1)前記地図情報による前記車両の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点であり、(2)前記第1の位置から所定の歩行距離以内にある、前記推奨されるポイントに対応する、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのヒューリスティックは、(1)前記地図情報による建物の既知の入口から所定の距離以内にある前記推奨されるポイントに対応し、(2)前記第1の位置は、前記地図情報の建物輪郭内にある、前記推奨されるポイントに対応する、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのヒューリスティックは、(1)前記地図情報による身体障害者用駐車地点から所定の距離以内にあり、(2)前記第1の位置から所定の歩行距離以内にある、前記推奨されるポイントに対応する、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのヒューリスティックは、(1)前記第1の位置が、前記クライアント・コンピューティング・デバイスのGPS位置であり、(2)前記GPS位置が、前記地図情報内で識別される住居区域に対応する時の、前記第1の位置に対応する所在地住所の位置から所定の距離以内にある前記推奨されるポイントに対応する、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのヒューリスティックは、車両が路肩に寄るための複数の所定の停止位置を識別する、前記地図情報による前記第1の位置に最も近い所定の停止位置である前記推奨されるポイントに対応する、請求項1に記載の方法。
- 前記クライアント・コンピューティング・デバイスの現在位置を受信することと、
前記地図情報を使用して前記現在位置と前記推奨されるポイントとの間の歩いて行ける経路を判定することと、
前記推奨されるポイントと共に前記地図上に表示するために前記歩いて行ける経路を供給することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記地図情報は、前記車両が停止するための所定の位置のセットを識別し、前記方法は、
前記第1の位置の所定の半径距離以内にある前記複数の事前に決定された位置のサブセットを識別することと、
ユーザが前記地図上でパンする時に、前記地図上での表示のために前記サブセットを供給することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 新しい位置の追加の事前に決定された位置の要求を受信することと、
前記新しい位置から所定の半径距離以内にある前記複数の事前に決定された位置の第2のサブセットを識別することと、
ユーザが前記地図上でパンする時に、前記地図上での表示のために前記第2のサブセットを供給することと
をさらに含む、請求項15に記載の方法。 - 前記地図情報は、前記車両が停止するための所定の位置のセットを識別し、前記方法は、
前記クライアント・コンピューティング・デバイスの現在位置を受信することと、
前記現在位置から所定の半径距離以内にある前記複数の事前に決定された位置のサブセットを識別することと、
ユーザが前記地図上でパンする時に、前記地図上での表示のために前記サブセットを供給することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 新しい位置の追加の事前に決定された位置の要求を受信することと、
前記新しい位置から所定の半径距離以内にある前記複数の事前に決定された位置の第2のサブセットを識別することと、
ユーザが前記地図上でパンする時に、前記地図上での表示のために前記第2のサブセットを供給することと
をさらに含む、請求項17に記載の方法。 - クライアント・コンピューティング・デバイスから車両の要求を受信することであって、前記要求は、第1の位置を識別することと、
各ヒューリスティックがランキングを有するヒューリスティックのセットを調整することであって、ヒューリスティックの前記セットのうちの少なくとも一部のヒューリスティックのランキングを、前記要求に基づいて調整することと、
ヒューリスティックの前記調整されたセットに従って推奨されるポイントを識別するために事前に記憶された地図情報および前記第1の位置を使用することであって、前記推奨されるポイントが第1のランクを有する前記ヒューリスティックのうちの少なくとも1つを満足する位置に対応するようになり、他の位置が前記第1のランクより高いランクを有するヒューリスティックの前記調整されたセットの他のヒューリスティックのどれをも満足しないようになり、前記事前に記憶された地図情報は、前記車両が停止するための複数の事前に決定された位置を識別し、前記推奨されるポイントは、前記複数の事前に決定された位置のうちの1つであることと、
前記クライアント・コンピューティング・デバイスのディスプレイ上で地図と共に表示するために前記クライアント・コンピューティング・デバイスに前記推奨されるポイントを供給することと
を行うように構成された1つまたは複数のプロセッサを有する1つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスを含むシステム。 - 前記少なくとも1つのヒューリスティックは、(1)前記クライアント・コンピューティング・デバイスに関連するユーザの旅行履歴に含まれる以前に識別されたユーザの好ましい位置であり、(2)前記第1の位置から所定の歩行距離以内にある、前記推奨されるポイントに対応する、請求項19に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのヒューリスティックは、(1)前記クライアント・コンピューティング・デバイスに対応するユーザが乗車されまたは下車された以前の位置であり、(2)前記ユーザの旅行履歴に含まれる、前記推奨されるポイントに対応し、前記以前の位置は、前記第1の位置から所定の歩行距離以内にある、請求項19に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのヒューリスティックは、(1)前記地図情報による前記車両の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点であり、(2)前記第1の位置から所定の歩行距離以内にある、前記推奨されるポイントに対応し、前記地図情報は、前記車両の複数の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点を識別する、請求項19に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのヒューリスティックは、(1)前記地図情報による建物の既知の入口から所定の距離以内にある前記推奨されるポイントに対応し、(2)前記第1の位置は、前記地図情報の建物輪郭内にある、前記推奨されるポイントに対応する、請求項19に記載のシステム。
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