JP2020532785A - 自律車両の停止位置の配置 - Google Patents

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Abstract

本開示の諸態様は、無人運転車両の停止位置を配置することに関する。一例として、それを行う方法は、クライアント・コンピューティング・デバイス（１２０、１３０）から車両（１０１、１０１Ａ）の要求を受信することであって、要求は、第１の位置を識別する、受信することを含むことができる。事前に記憶された地図情報および第１の位置が、ヒューリスティックのセットに従って推奨されるポイントを識別するために使用される。ヒューリスティックのセットの各ヒューリスティックは、ランキングを有し、推奨されるポイントが第１のランクを有するヒューリスティックのうちの少なくとも１つを満足する位置に対応するようになり、他の位置が第１のランクより高いランクを有するヒューリスティックのセットの他のヒューリスティックのどれをも満足しないようになっている。推奨されるポイントが、クライアント・コンピューティング・デバイスに供給され、停止位置に車両を急派するのに使用される。【選択図】図６

Description

関連出願の相互参照
［0001］ 本願は、その開示が参照によって本明細書に組み込まれている、２０１７年８月２９日に出願した米国特許出願第１５／６８９２８３号の継続出願である。
［0002］ 人間の運転者を必要としない車両などの自律車両を、ある位置から別の位置への乗客または品目の輸送を助けるのに使用することができる。そのような車両は、乗客が、乗車位置または目的地位置などの初期入力を提供し、車両がその位置までそれ自体を操縦する完全自律モードで動作することができる。
［0003］ 人（またはユーザ）が、車両を介して２つの位置の間で物理的に輸送されることを望む時に、彼らは、任意の個数のタクシ・サービスを使用することができる。今までのところ、これらのサービスは、通常、ユーザを乗車させ、下車させる位置への急派命令を与えられた人間の運転者を含む。一般に、これらの位置は、物理的信号（すなわち、旗を振って運転者を停止させること）、ユーザが実際にどこにいるのかを説明する電話呼、または運転者とユーザとの間の個人的な議論を介して解決される。これらのサービスは、有用ではあるが、乗車または下車がどこで行われるのかに関する厳格な情報をユーザに提供することができない。さらに、正確な停止位置は、通常、運転者によって選択される。これは、自律車両環境に必ずしも良好には変換されず、自律車両環境では、適当な停止位置が、人間の運転者なしで選択される必要がある場合がある。
［0004］ 本開示の一態様は、方法を提供する。この方法は、１つまたは複数のプロセッサによって、クライアント・コンピューティング・デバイスから車両の要求を受信することであって、要求は、第１の位置を識別する、受信することと、１つまたは複数のプロセッサによって、ヒューリスティックのセットに従って推奨されるポイントを識別するために事前に記憶された地図情報および第１の位置を使用することであって、ヒューリスティックのセットの各ヒューリスティックは、ランキングを有し、推奨されるポイントが第１のランクを有するヒューリスティックのうちの少なくとも１つを満足する位置に対応するようになり、他の位置が第１のランクより高いランクを有するヒューリスティックのセットの他のヒューリスティックのどれをも満足しないようになり、事前に記憶された地図情報は、車両が停止するための複数の事前に決定された位置を識別し、推奨されるポイントは、複数の事前に決定された位置のうちの１つである、使用することと、１つまたは複数のプロセッサによって、クライアント・コンピューティング・デバイスのディスプレイ上で地図と共に表示するためにクライアント・コンピューティング・デバイスに推奨されるポイントを供給することとを含む。
［0005］ 一例では、少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）クライアント・コンピューティング・デバイスに関連するユーザの旅行履歴に含まれる、以前に識別されたユーザの好ましい位置であり、（２）第１の位置から所定の歩行距離以内にある、推奨されるポイントに対応する。別の例では、少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）クライアント・コンピューティング・デバイスに対応するユーザが乗車されまたは下車された以前の位置であり、（２）ユーザの旅行履歴に含まれる、推奨されるポイントに対応し、以前の位置は、第１の位置から所定の歩行距離以内にある。別の例では、少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）地図情報による車両の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点であり、（２）第１の位置から所定の歩行距離以内にある、推奨されるポイントに対応し、地図情報は、車両の複数の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点を識別する。別の例では、少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）地図情報による車両の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点であり、（２）第１の位置から所定の歩行距離以内にある、推奨されるポイントに対応する。別の例では、少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）地図情報による建物の既知の入口から所定の距離以内にある推奨されるポイントに対応し、（２）第１の位置は、地図情報の建物輪郭内にある、推奨されるポイントに対応する。別の例では、少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）地図情報によるハンディを付けられた駐車地点から所定の距離以内にあり、（２）第１の位置から所定の歩行距離以内にある、推奨されるポイントに対応する。別の例では、少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）第１の位置が、クライアント・コンピューティング・デバイスのＧＰＳ位置であり、（２）ＧＰＳ位置が、地図情報内で識別される住居区域に対応する時の、第１の位置に対応する所在地住所の位置から所定の距離以内にある推奨されるポイントに対応する。別の例では、少なくとも１つのヒューリスティックは、車両が路肩に寄るための複数の所定の停止位置を識別する、地図情報による第１の位置に最も近い所定の停止位置である推奨されるポイントに対応する。別の例では、この方法は、クライアント・コンピューティング・デバイスの現在位置を受信することと、地図情報を使用して現在位置と推奨されるポイントとの間の歩いて行ける経路を判定することと、推奨されるポイントと共に地図上に表示するために歩いて行ける経路を供給することとをも含む。別の例では、地図情報は、車両が停止するための所定の位置のセットを識別し、方法は、第１の位置の所定の半径距離以内にある複数の事前に決定された位置のサブセットを識別することと、ユーザが地図上でパンする時に、地図上での表示のためにサブセットを供給することとをも含む。別の例では、この方法は、新しい位置の追加の事前に決定された位置の要求を受信することと、新しい位置から所定の半径距離以内にある複数の事前に決定された位置の第２のサブセットを識別することと、ユーザが地図上でパンする時に、地図上での表示のために第２のサブセットを供給することとをも含む。別の例では、地図情報は、車両が停止するための所定の位置のセットを識別し、方法は、クライアント・コンピューティング・デバイスの現在位置を受信することと、現在位置から所定の半径距離以内にある複数の事前に決定された位置のサブセットを識別することと、ユーザが地図上でパンする時に、地図上での表示のためにサブセットを供給することとをも含む。この例では、この方法は、新しい位置の追加の事前に決定された位置の要求を受信することと、新しい位置から所定の半径距離以内にある複数の事前に決定された位置の第２のサブセットを識別することと、ユーザが地図上でパンする時に、地図上での表示のために第２のサブセットを供給することとをも含む。別の例では、この方法は、第１の位置を識別する確認メッセージを受信することと、第１の位置で乗客を乗車させまたは下車させるために車両を急派することとをも含む。
［0006］ 本開示の別の態様は、１つまたは複数のプロセッサを有する１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスを含むシステムを提供する。１つまたは複数のプロセッサは、クライアント・コンピューティング・デバイスから車両の要求を受信することであって、要求は、第１の位置を識別する、受信することと、ヒューリスティックのセットに従って推奨されるポイントを識別するために事前に記憶された地図情報および第１の位置を使用することであって、ヒューリスティックのセットの各ヒューリスティックは、ランキングを有し、推奨されるポイントが第１のランクを有するヒューリスティックのうちの少なくとも１つを満足する位置に対応するようになり、他の位置が第１のランクより高いランクを有するヒューリスティックのセットの他のヒューリスティックのどれをも満足しないようになり、事前に記憶された地図情報は、車両が停止するための複数の事前に決定された位置を識別し、推奨されるポイントは、複数の事前に決定された位置のうちの１つである、使用することと、クライアント・コンピューティング・デバイスのディスプレイ上で地図と共に表示するためにクライアント・コンピューティング・デバイスに推奨されるポイントを供給することとを行うように構成される。
［0007］ 一例では、少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）クライアント・コンピューティング・デバイスに関連するユーザの旅行履歴に含まれる以前に識別されたユーザの好ましい位置であり、（２）第１の位置から所定の歩行距離以内にある、推奨されるポイントに対応する。別の例では、少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）クライアント・コンピューティング・デバイスに対応するユーザが乗車されまたは下車された以前の位置であり、（２）ユーザの旅行履歴に含まれる、推奨されるポイントに対応し、以前の位置は、第１の位置から所定の歩行距離以内にある。別の例では、少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）地図情報による車両の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点であり、（２）第１の位置から所定の歩行距離以内にある、推奨されるポイントに対応し、地図情報は、車両の複数の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点を識別する。別の例では、少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）地図情報による建物の既知の入口から所定の距離以内にある推奨されるポイントに対応し、（２）第１の位置は、地図情報の建物輪郭内にある、推奨されるポイントに対応する。
［0008］本開示の諸態様によるシステムを示す絵図である。 ［0009］本開示の諸態様による図１のシステムを示す機能図である。 ［0010］本開示の諸態様による自律運転モードを有する車両の制御システムを示す例の機能図である。 ［0011］本開示の諸態様による地図情報の例の表現を示す図である。 ［0012］本開示の諸態様による様々な例のスクリーン・ショットおよびクライアント・コンピューティング・デバイスを示す図である。 ［0012］本開示の諸態様による様々な例のスクリーン・ショットおよびクライアント・コンピューティング・デバイスを示す図である。 ［0012］本開示の諸態様による様々な例のスクリーン・ショットおよびクライアント・コンピューティング・デバイスを示す図である。 ［0012］本開示の諸態様による様々な例のスクリーン・ショットおよびクライアント・コンピューティング・デバイスを示す図である。 ［0012］本開示の諸態様による様々な例のスクリーン・ショットおよびクライアント・コンピューティング・デバイスを示す図である。 ［0012］本開示の諸態様による様々な例のスクリーン・ショットおよびクライアント・コンピューティング・デバイスを示す図である。 ［0012］本開示の諸態様による様々な例のスクリーン・ショットおよびクライアント・コンピューティング・デバイスを示す図である。 ［0012］本開示の諸態様による様々な例のスクリーン・ショットおよびクライアント・コンピューティング・デバイスを示す図である。 ［0012］本開示の諸態様による様々な例のスクリーン・ショットおよびクライアント・コンピューティング・デバイスを示す図である。 ［0013］本開示の諸態様による例の流れ図である。
概要
［0014］ 本技術は、自律的に、１人または複数の乗客を目的地へ誘導する、たとえば旅行する、自律車両に関する。本技術の重要な態様は、自律車両が乗客を乗車させまたは下車させるために停止できる位置を実際に識別し、サービスすることを含む。一例として、ユーザが好みの位置のマーカーを「セット」した後に、本システムは、ヒューリスティックのランキングされたセットを使用して、そのピンに最も近い１つまたは複数の適当な停止位置を表面化させることができる。これは、お気に入りの地点（この乗客にとっての）、最近の地点、好ましい地点（車両を駐車するのに）、またはピンに近接する建物の入口の近く（または入口が近くにあることを示すことのできる身体障害者用駐車地点の近く）の位置を識別することを含むことができる。表面化される停止位置は、乗客が自律車両に出入りするのに安全な位置とすることができ、かつ／または自律車両が妨害を引き起こさずに停止するための位置とすることができる。停止位置は、それに加えてまたはその代わりに、自律車両がたとえばより短い距離を移動することによって、燃料効率のよい形でそこまでナビゲートできる位置とすることができる。多くの場合に、最良の位置を識別することができるが、いくつかの場合には、２つまたは３つの同等のランクの位置がある。その場合に、ピンからの歩行経路を、位置のそれぞれについて一度に表示し、乗客が各位置の関連性をより簡単に評価できるようにすることができ、もちろん、これは、１つの位置だけがある場合にも行うことができる。前述のヒューリスティックのどれもが結果をもたらさない場合には、本システムは、最も近い歩行可能な位置を単純に識別することができる。これが完了した後に、乗客は、たとえば地図をパンする（ピンを選択する）ことによって、この位置を調整することができる。パンが行われる間に、システムは、乗客がその位置にピンを「落とし」、パンを終了することによって選択できる他の潜在的な位置を強調表示することができる。
［0015］ 本明細書で説明される特徴は、自律車両が、最も有用な乗車位置および下車位置を識別するために働くと同時に、そのような位置に関するコンテキストを乗客に明瞭に提供することを可能にすることができる。これは、乗客が自動運転車両に乗り降りするのに必要な労力と、車両が車両にとって適当であり便利である位置で一貫して路肩に寄せる能力とのバランスをとる。
例のシステム
［0016］ 図１および図２は、それぞれ、ネットワーク１６０を介して接続された複数のコンピューティング・デバイス１１０、１２０、１３０、１４０およびストレージ・システム１５０を含む例のシステム１００の絵図および機能図である。システム１００は、車両１０１および車両１０１と同様に構成され得る車両１０１Ａをも含む。単純さのために少数の車両およびコンピューティング・デバイスだけが図示されているが、通常のシステムは、大幅により多数を含むことができる。
［0017］ 図１に示されているように、コンピューティング・デバイス１１０、１２０、１３０、１４０のそれぞれは、１つまたは複数のプロセッサ、メモリ、データ、および命令を含むことができる。そのようなプロセッサ、メモリ、データ、および命令は、下でさらに議論されるように、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０の１つまたは複数のプロセッサ１１２、メモリ１１４、データ１１６、および命令１１８と同様に構成され得る。
［0018］ メモリ１１４は、プロセッサ１１２によって実行されまたは他の形で使用され得る命令１１８およびデータ１１６を含む、１つまたは複数のプロセッサ１１２によってアクセス可能な情報を記憶する。メモリ１１４は、コンピューティング・デバイス可読媒体または、ハード・ドライブ、メモリ・カード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤもしくは他の光ディスクならびに他の書込可能メモリおよび読取専用メモリなど、電子デバイスの助けを得て読み取られ得るデータを記憶する他の媒体を含む、プロセッサによってアクセス可能な情報を記憶することのできる任意のタイプのメモリとすることができる。システムおよび方法は、前述の異なる組合せを含むことができ、これによって、命令およびデータの異なる部分が、異なるタイプの媒体に記憶される。
［0019］ データ１１６を、命令１１８に従ってプロセッサ１１２によって取り出し、記憶し、または変更することができる。命令１１８は、プロセッサによって直接に（機械コードなど）または間接に（スクリプトなど）実行される命令の任意のセットとすることができる。たとえば、命令を、コンピューティング・デバイス可読媒体上にコンピューティング・デバイス・コードとして記憶することができる。それに関して、用語「命令」および「プログラム」は、本明細書で交換可能に使用される場合がある。命令を、プロセッサによる直接処理のためのオブジェクト・コード・フォーマットで、またはオンデマンドで解釈されもしくは前もってコンパイルされる独立のソース・コード・モジュールのスクリプトもしくはコレクションを含む任意の他のコンピューティング・デバイス言語で、記憶することができる。命令の関数、メソッド、およびルーチンを、下でより詳細に説明する。
［0020］ １つまたは複数のプロセッサ１１２は、市販ＣＰＵなど、任意の従来のプロセッサとすることができる。代替案では、１つまたは複数のプロセッサは、ＡＳＩＣまたは他のハードウェアベースのプロセッサなど、専用デバイスとすることができる。図１は、同一のブロック内にあるものとしてプロセッサ、メモリ、およびコンピューティング・デバイス１１０の他の要素を機能的に示すが、当業者は、プロセッサ、コンピューティング・デバイス、またはメモリが、実際には、同一の物理ハウジング内に保管されてもされなくてもよい複数のプロセッサ、コンピューティング・デバイス、またはメモリを含むことができることを理解しよう。いくつかの例では、このコンピューティング・デバイスは、ユーザのクライアント・デバイスと通信することのできるユーザ・インターフェース・コンピューティング・デバイスとすることができる。同様に、メモリは、コンピューティング・デバイス１１０のハウジングとは異なるハウジング内に配置されたハード・ドライブまたは他の記憶媒体とすることができる。したがって、プロセッサまたはコンピューティング・デバイスへの言及は、並列に動作してもしなくてもよいプロセッサ、コンピューティング・デバイス、またはメモリのコレクションへの言及を含むと理解される。
［0021］ ネットワーク１６０および介在するノードは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ＬＥなどの近距離通信プロトコル、インターネット、ワールド・ワイド・ウェブ、イントラネット、仮想プライベート・ネットワーク、広域ネットワーク、ローカル・ネットワーク、１つまたは複数の会社の独占的な通信プロトコルを使用する私有ネットワーク、イーサネット、ＷｉＦｉ、およびＨＴＴＰ、ならびに前述の様々な組合せを含む、様々な構成およびプロトコルを含むことができる。そのような通信は、モデムおよび無線インターフェースなど、他のコンピューティング・デバイスとの間でデータを伝送することのできる任意のデバイスによって容易にすることができる。
［0022］ 一例では、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０は、他のコンピューティング・デバイスとの間でデータを受信し、処理し、送信するためにネットワークの異なるノードと情報を交換する複数のコンピューティング・デバイス、たとえば負荷平衡化されたサーバ・ファームを含むことができる。たとえば、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０は、ネットワーク１６０を介して車両１０１の１つもしくは複数のコンピューティング・デバイス３１０（図３参照）または車両１０１Ａの同様のコンピューティング・デバイスならびにクライアント・コンピューティング・デバイス１２０、１３０、１４０と通信することのできる１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスを含むことができる。たとえば、車両１０１および１０１Ａは、サーバ・コンピューティング・デバイスによって様々な位置に急派され得る車両の隊の一部とすることができる。これに関して、隊の車両は、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスに、車両のそれぞれの測位システムによって供給される情報を周期的に送ることができ、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、車両の位置を追跡することができる。
［0023］ さらに、サーバ・コンピューティング・デバイス１１０は、ネットワーク１４０を使用して、コンピューティング・デバイス１２０、１３０、１４０のディスプレイ１２４、１３４、１４４などのディスプレイ上でユーザ１２２、１３２、１４２などのユーザに情報を送信し、提示することができる。これに関して、コンピューティング・デバイス１２０、１３０、１４０を、クライアント・コンピューティング・デバイスと考えることができる。
［0024］ 図２に示されているように、各クライアント・コンピューティング・デバイス１２０、１３０、１４０は、ユーザ１２２、１３２、１４２による使用のためのパーソナル・コンピューティング・デバイスとすることができ、１つまたは複数のプロセッサ（たとえば、中央処理装置（ＣＰＵ））、データおよび命令を記憶するメモリ（たとえば、ＲＡＭおよび内蔵ハード・ドライブ）、ディスプレイ１２４、１３４、１４４などのディスプレイ（たとえば、スクリーンを有するモニタ、タッチスクリーン、プロジェクタ、テレビジョン、または情報を表示するように動作可能な他のデバイス）、ならびにユーザ入力デバイス１２６、１３６、１４６（たとえば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、またはマイクロホン）を含むパーソナル・コンピューティング・デバイスに関連して通常使用される構成要素のすべてを有することができる。クライアント・コンピューティング・デバイスは、ビデオ・ストリームを記録するカメラ、スピーカ、ネットワーク・インターフェース・デバイス、およびこれらの要素をお互いに接続するのに使用される構成要素のすべてをも含むことができる。
［0025］ クライアント・コンピューティング・デバイス１２０、１３０、１４０は、それぞれ、フルサイズのパーソナル・コンピューティング・デバイスを含むことができるが、その代わりに、インターネットなどのネットワークを介して無線でサーバとデータを交換することのできるモバイル・コンピューティング・デバイスを含むことができる。例としてのみ、クライアント・コンピューティング・デバイス１２０は、携帯電話機または、インターネットもしくは他のネットワークを介して情報を入手することのできる無線対応ＰＤＡ、タブレットＰＣ、ウェアラブル・コンピューティング・デバイス、ウェアラブル・コンピューティング・システム、もしくはネットブックとすることができる。別の例では、クライアント・コンピューティング・デバイス１３０は、図２でヘッドマウント・コンピューティング・システムとして図示された、ウェアラブル・コンピューティング・システムとすることができる。一例として、ユーザは、小型キーボード、キーパッド、マイクロホンを使用して、カメラまたはタッチスクリーンを用いた視覚信号を使用して、情報を入力することができる。
［0026］ いくつかの例で、クライアント・コンピューティング・デバイス１４０は、ユーザ１２２および１３２などのユーザにコンシェルジェ・サービスを提供するのに管理者によって使用されるコンシェルジェ・ワーク・ステーションとすることができる。たとえば、コンシェルジェ１４２は、下で説明するように、車両１０１および１０１Ａの安全な動作とユーザの安全とを保証するために、コンシェルジェ・ワーク・ステーション１４０を使用して、ユーザのそれぞれのクライアント・コンピューティング・デバイスまたは車両１０１もしくは車両１０１Ａを介するユーザとの電話呼またはオーディオ接続を介して通信することができる。単一のコンシェルジェ・ワーク・ステーション１４０だけが図１および図２に示されているが、任意の個数のそのようなワーク・ステーションを通常のシステムに含めることができる。
［0027］ 図３に示されているように、本開示の一態様による車両１０１（または１０１Ａ）は、様々な構成要素を含む。本開示のある種の態様は、特定のタイプの車両に関連して特に有用であるが、車両は、自動車、トラック、モーターサイクル、バス、リクリエーショナル・ビークルなどを含むがこれに限定されない任意のタイプの車両とすることができる。車両は、１つまたは複数のプロセッサ３２０、データ３３４および命令３３２を記憶するメモリ３３０、ならびにプロセッサ１１２およびメモリ１１４に関して上で議論した汎用コンピューティング・デバイスに通常存在する他の構成要素を含むコンピューティング・デバイス３１０に類似する１つまたは複数のコンピューティング・デバイスを有することができる。
［0028］ 一例では、コンピューティング・デバイス３１０は、車両１０１（または１０１Ａ）に組み込まれた自律運転コンピューティング・システムとすることができる。自律運転コンピューティング・システムは、車両の様々な構成要素と通信できるものとすることができる。たとえば、図３を参照すると、車両の乗客からの継続的なまたは周期的な入力を要求せずまたは必要としない自律運転モードで、メモリの命令に従って車両３００の移動、速度、その他を制御するために、コンピューティング・デバイス３１０は、減速システム３６０（車両の制動を制御する）、加速システム３６２（車両の加速を制御する）、ステアリング・システム３６４（車輪の方位および車両の方向を制御する）、シグナリング・システム３６６（方向指示灯を制御する）、ナビゲーション・システム３６８（ある位置へまたは物体を回避して車両をナビゲートする）、測位システム３７０（車両の位置を判定するＧＰＳ受信器など）、知覚システム３７２（車両の環境内の物体を検出する様々なセンサを含む）、および動力システム３７４（たとえば、バッテリおよび／またはガスもしくはディーゼルによって動力を与えられるエンジン）など、車両１０１の様々なシステムと通信しているものとすることができる。やはり、これらのシステムは、コンピューティング・デバイス３１０の外部として図示されているが、実際には、これらのシステムは、やはり車両１０１を制御する自律運転コンピューティング・システムとして、コンピューティング・デバイス３１０に組み込まれることも可能である。
［0029］ コンピューティング・デバイス３１０は、様々な構成要素を制御することによって、車両の方向および速度を制御することができる。たとえば、コンピューティング・デバイス３１０は、地図情報からのデータおよびナビゲーション・システム３６８を使用して、車両を完全に自律的に目的地位置にナビゲートすることができる。コンピュータ３１０は、測位システム３７０を使用して、車両の位置を判定し、知覚システム３７２を使用して、その位置に安全に到達するのに必要な時に物体を検出し、これに反応することができる。それを行うために、コンピュータ３１０は、車両に加速させ（たとえば、加速システム３６２によって、エンジンに供給される燃料または他のエネルギを増加させることによって）、減速させ（たとえば、減速システム３６０によって、エンジンに供給される燃料を減らし、ギアを変更し、かつ／またはブレーキを適用することによって）、方向を変更させ（たとえば、ステアリング・システム３６４によって、車両１０１の前輪または後輪を曲げることによって）、そのような変更を知らせさせる（たとえば、シグナリング・システム３６６の方向指示灯を光らせることによって）ことができる。したがって、加速システム３６２および減速システム３６０は、車両のエンジンと車両の車輪との間の様々な構成要素を含むドライブトレーンの一部とすることができる。やはり、これらのシステムを制御することによって、コンピューティング・デバイス３１０は、車両を自律的に操縦するために車両のドライブトレーンを制御することもできる。
［0030］ コンピューティング・デバイス３１０は、サーバ・コンピューティング・デバイス１１０ならびにユーザまたは乗客と通信するための様々な他の構成要素をも含むことができる。たとえば、コンピューティング・デバイス３１０は、コンピューティング・デバイスが、たとえばサーバ・コンピューティング・デバイス１１０を含むネットワーク１６０の様々なコンピューティング・デバイスと通信することを可能にするために様々な無線ネットワーク接続を含むことができる。さらに、ユーザまたは乗客は、内蔵電子ディスプレイ３５２のタッチスクリーン、ボタンのセット、その他など、ユーザ入力３５０を使用してコンピューティング・デバイス３１０に情報を入力することができる。それと同時に、ネットワーク１６０上で無線ネットワーク接続３５６を介してユーザのクライアント・コンピューティング・デバイスに情報を送ることに加えて、コンピューティング・デバイス３１０は、内蔵電子ディスプレイ３５２およびスピーカ３５４を介して車両１０１（または１０１Ａ）のユーザまたは乗客に情報を供給することができる。
［0031］ ストレージ・システム１５０は、下で詳細に説明するように、様々なタイプの情報を記憶することができる。この情報は、本明細書で説明される特徴の一部またはすべてを実行するために、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０などのサーバ・コンピューティング・デバイスによって取り出されるか他の形でアクセスされ得る。たとえば、情報は、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスにユーザを識別するのに使用することのできる証明書（たとえば、伝統的な単一要因認証の場合のユーザ名およびパスワード、ならびにランダム識別子、バイオメトリクス、その他など、多重要因認証で通常使用される他のタイプの証明書）などのユーザ・アカウント情報を含むことができる。ユーザ・アカウント情報は、ユーザの名前、連絡先情報、ユーザのクライアント・コンピューティング・デバイス（または、複数のデバイスが同一のユーザ・アカウントと共に使用される場合に複数のクライアントコンピューティング・デバイス）の識別する情報、ならびにユーザの１つまたは複数の一意シグナルなどの個人情報をも含むことができる。
［0032］ 識別および認証の目的に使用できる情報に加えて、アカウント情報は、サービスの使用の履歴など、他の情報を含むことができる。この「旅行履歴」は、サービスを使用する、以前の旅行の日付、時刻、乗車位置、下車位置、および目的地を含むことができる。いくつかの例で、ユーザのユーザ・アカウント情報は、ユーザがそのユーザの好ましい乗車位置または下車位置を識別する、ユーザが彼または彼女のアカウントに保存した「お気に入り」地点または以前に識別されたユーザの好ましい位置を含むことができる。
［0033］ ストレージ・システム１５０は、詳細な地図情報を記憶することもできる 政府機関、有料情報サービス、手作業で入力された情報、自律車両によってリアル・タイムで収集され、供給される情報、その他などの様々な源からの、道路、横断歩道、建物、高度、消火栓、建設区域、リアル・タイム交通条件などに関する情報を含むことができる。図４は、地図４００の地図情報の例である。この例では、地図情報は、道路４０２、４０４、建物４０６、４０８、および車線境界線４１０、４１２（単純さのために、これらの特徴のそれぞれのうちの少数だけが番号を付けられている）を識別する。
［0034］ 詳細な地図情報は、自律車両が乗客を乗車させまたは下車させることのできる所定の停止位置を識別する情報をも含むことができる。たとえば、地図５００は、所定の停止位置４２０〜４２４（単純さのために、所定の停止位置のうちの少数だけが番号を付けられている）を含む。これらの所定の停止位置は、手動でまたは各位置の特徴のなんらかの分析を介して選択された、車両が停止できる所定の穏当な位置を含むことができる。所定の停止位置は、自律車両サービスのサービス・エリア内の位置に制限されてもよい。少なくともいくつかの例では、所定の停止位置は、車両による到達の簡単さおよび／もしくは効率、たとえば旋回によって燃料を費やすことを必要とするのではなく車両がより長い時間期間にわたって停止する能力、車両が安全に停止するために使用可能である可能性、乗客を待つために車両によって費やされる時間を減らすために建物または建物の入口もしくは出口から５０メートル前後などのある距離以内での、他の停止した車両もしくは駐車している車両または車両による交通の流れの制限された妨害もしくは妨害のなさなどに関する理由から、そのようなものとしてフラグを立てられた、車両１０１または１０１Ａに関する１つまたは複数の所定の好ましい停止位置４２６、４２８を含むことができる。
［0035］ ストレージ・システム１５０は、推奨されるポイントを識別するのにサーバ・コンピューティング・デバイス１１０が使用することのできるヒューリスティックのセットをも記憶することができる。たとえば、ヒューリスティックは、そのうちの最高ランキングの要件を乗車または下車の潜在的な位置として乗客にサービスできる、ランキングされた要件のセットを含むことができる。たとえば、一例では、乗客によって要求される位置（「乗客の提供する位置」）に関して、ヒューリスティックの提案されるランキングは、以下を含むことができる。
・ユーザによって明示的に選択されるか、または、乗客の提供する位置からｘメートルの歩行距離以内の近くに存在する場合に、ユーザの習慣すなわち、サービスに関する乗客の旅行履歴に含まれる可能性がある位置に基づいて暗黙のうちに選択されるか、のいずれかであるお気に入りの地点。一例として、ｘメートルは、１００メートル前後とすることができる。
・乗客の提供する位置からｘメートルの歩行距離以内の近くに存在する場合に、乗客の旅行履歴に含まれる最近の位置。
・乗客の提供する位置からｘメートルの歩行距離以内の近くに存在する場合に、事前に指定された好ましい停止位置（すなわち、乗客ではなく車両にとっての）。
・乗客の提供する位置が建物の輪郭内の位置に対応する時に、地図情報の建物の輪郭からｙメートル以内の近くに存在する場合に、建物の既知の入口に近接する所定の乗車位置。一例として、ｙメートルは、５０メートル前後とすることができる。
・乗客の提供する位置が、乗客に関連するクライアント・コンピューティング・デバイスのＧＰＳ位置であり、そのＧＰＳ位置が、地図情報内で識別される住居区域に対応する時に、乗客の提供する位置に対応する所在地住所に最も近い所定の停止位置。
・乗客の提供する位置に最も近い、歩いて行ける所定の停止位置。
［0036］ 歩いて行ける距離は、２つのポイントの間の「直線」距離によって決定することができ、あるいは、２つのポイントの間の１つまたは複数の方向変化を必要とする可能性がある歩いて行けるルートに沿った距離を含むことができる。これに関して、歩いて行ける経路は、妥当な歩行経路に沿って乗客のルートを定めるために、詳細な地図情報またはこの目的のためのなんらかの他の地図を使用して決定することができる。いくつかの例では、歩いて行けるルートを、街路を横断しないか、幅広過ぎない街路、履歴的に混雑しすぎない街路、横断歩道を有する街路、その他などのある種の街路だけを横断するルートに制限することができる。
［0037］ いくつかの例で、建物の入口および出口に関する詳細が、地図情報に含まれない場合がある。しかし、この情報を、通常は建物の入口のできる限り近くに配置される身体障害者用駐車地点に近接する所定の位置を識別することによって推論することができる。それに関して、乗客の提供する位置からｙ距離以内にあるか、乗客の提供する位置からｙメートルの歩行距離以内にある所定の停止位置から２０メートル前後などのｚ距離以内にある、身体障害者用駐車地点があるかどうかを、建物の既知の入口に近接する所定の停止位置より低いが、それ以外の最も近い歩いて行ける所定の位置より高くランキングされる、追加のヒューリスティックとすることができる。代替案では、乗客の提供する位置が、乗客のＧＰＳ位置に対応する乗車位置である場合に、これを住所に変換することができる。この住所を、建物を識別するのに使用することができ、この建物を、近くの身体障害者用地点を識別し、入口または出口の位置を推論するのに使用することができる。
［0038］ メモリ１１４と同様に、ストレージ・システム１５０は、ハード・ドライブ、メモリ・カード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、書込可能メモリ、および読取専用メモリなど、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０によってアクセス可能な情報を記憶することのできる任意のタイプのコンピュータ化されたストレージとすることができる。さらに、ストレージ・システム１５０は、データが、同一の地理的位置または異なる地理的位置に物理的に配置することのできる複数の異なるストレージ・デバイス上に記憶される、分散ストレージ・システムを含むことができる。ストレージ・システム１５０は、図１に示されているようにネットワークを介してコンピューティング・デバイス１６０に接続され得、かつ／またはコンピューティング・デバイス１１０、１２０、１３０、１４０、３１０などのいずれかに直接に接続され、もしくはこれに組み込まれ得る。
例の方法
［0039］ 上で説明し、図面に示した動作に加えて、様々な動作をこれから説明する。以下の動作が、下で説明される正確な順序で実行される必要がないことを理解されたい。そうではなく、様々なステップを、異なる順序でまたは同時に処理することができ、ステップを、追加しまたは省略することもできる。
［0040］ 一態様では、ユーザは、車両を要求するアプリケーションをクライアント・コンピューティング・デバイスにダウンロードすることができる。たとえば、ユーザ１２２および１３２は、電子メール内のリンクを介して、ウェブサイトから直接に、またはアプリケーション・ストアからクライアント・コンピューティング・デバイス１２０および１３０にアプリケーションをダウンロードすることができる。たとえば、クライアント・コンピューティング・デバイスは、ネットワークを介して、たとえば１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０にアプリケーションの要求を送信し、これに応答してアプリケーションを受信することができる。アプリケーションを、クライアント・コンピューティング・デバイスでローカルにインストールすることができる。
［0041］ その後、ユーザは、彼または彼女のクライアント・コンピューティング・デバイスを使用して、アプリケーションにアクセスし、車両を要求することができる。一例として、ユーザ１３２などのユーザは、クライアント・コンピューティング・デバイス１３０を使用して、車両の要求を１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０に送ることができる。これの一部として、ユーザは、乗車位置、目的地位置、乗車位置、および下車位置を識別することができる。これに関して、下車位置は、目的地位置とは物理的に異なる位置とすることができる。
［0042］ ユーザまたは乗客は、様々な形で乗車位置および目的地位置を指定することができる。一例として、乗車位置は、乗客のクライアント・コンピューティング・デバイスの現在位置をデフォルトとすることができるが、乗客のアカウントに関連する現在位置の近くの最近の位置または保存された位置とすることもできる。乗客は、乗車位置および／または目的地位置を識別するために、住所または他の位置情報を入力するか、地図上の位置をタップするか、またはリストから位置を選択することができる。たとえば、クライアント・コンピューティング・デバイス１２０は、ネットワーク１６０を介して１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０に、ＧＰＳ位置などのその現在位置を送ることができる。これに応答して、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０は、ストレージ・システム１５０の地図情報から関連する地図区域を識別し、図５Ａに示されているように、表示のためにこの地図をクライアント・コンピューティング・デバイス１２０に送ることができる。
［0043］ この例では、マーカー５２４は、地図５２８上に表示されたクライアント・コンピューティング・デバイス１２０の推定位置を表す。乗客は、彼または彼女の指５２２を使用して、ディスプレイ１２４上に現れた地図の位置をタップすることができる。図５Ｂのマーカー５２６は、このタップの位置を表す。代替案では、乗客は、図５Ｃに示されているように、乗車位置および／または目的地位置を識別するためにリストから位置を選択することができる。この例では、乗客は、タブ５３０を介して保存済みの位置から選択するか、タブ５４０を介して最近の位置から選択するか、検索タブ５５０を介して新しい位置を入力することができる。保存済みの位置および最近の位置を、アプリケーションによってクライアント・コンピューティング・デバイス１２０でローカルに記憶することができ、あるいは、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０に要求することができる。これに関して、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０は、ストレージ・システム１５０で乗客のアカウント情報から情報を取り出し、これをクライアント・コンピューティング・デバイス１２０に供給することができる。選択された乗車位置または下車位置（クライアント・コンピューティング・デバイスの現在位置または乗客によって指定された別の位置に対応する）は、その後、ネットワーク１６０を介して、クライアント・コンピューティング・デバイス１２０のアプリケーションによって１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０に供給され得る。
［0044］ １つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０が、選択された位置を受信した後に、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０は、提案、推奨される乗車ポイント、または推奨される下車ポイントを供給することができる。それを行うために、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、地図情報とストレージ・システム１５０のヒューリスティックのセットとにアクセスして、推奨されるポイントを識別することができる。言い換えると、選択された乗車位置および／または目的地位置を考慮して、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、ヒューリスティックを使用して、所定の停止位置を識別することができる。
［0045］ 上で提供される例のヒューリスティックでは、選択された位置から１００メートル以内である、この特定の乗客のアカウントに保存されたお気に入りの地点がある場合に、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、このお気に入りの地点を推奨されるポイントして識別することができる。そうではない場合に、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、選択された位置から１００メートル以内である、この乗客の旅行履歴内の最近の乗車位置または下車位置があるかどうかを判定することができる。そうである場合には、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、この最近の位置を推奨されるポイントして識別することができる。そうではない場合には、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、選択された位置から１００メートル以内に好ましい路肩に寄せる地点があるかどうかを判定することができる。そうである場合には、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、この好ましい路肩に寄せる位置を推奨されるポイントとして識別することができる。そうではない場合には、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、建物の既知の入口から５０メートル以内の所定の停止位置があるかどうかを判定することができる。そうである場合には、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、既知の入口から５０メートル以内の所定の停止位置を推奨されるポイントとして識別することができる。そうではない場合には、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、デフォルトとして、上で議論したように、要求された位置に最も近い歩いて行ける所定の停止位置を識別することができる。
［0046］ 次に、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、上で議論したようにヒューリスティックを使用して識別された推奨されるポイントを含む通知をクライアント・コンピューティング・デバイスに供給することができる。図６にマーカー６０２として示されている推奨されるポイントは、推奨されるポイントが乗客のクライアント・コンピューティング・デバイス１２０のディスプレイ上の地図上に提示されるように、そのポイントの周囲の区域の地図と共に送られ（または以前に供給された地図上に表示され）得る。この例では、推奨されるポイントは、図４の地図４００の所定の乗車位置４２４に対応する。推奨されるポイントが、図６の例のように乗車位置である場合に、地図５２８は、推奨されるポイントの相対位置と乗客の現在位置（これが彼または彼女のクライアント・コンピューティング・デバイス１２０の現在位置に対応すると仮定して）の相対位置とのコンテキストを乗客に与えるために、乗客のクライアント・コンピューティング・デバイスの現在位置を識別するマーカー５２４をも含むことができる。
［0047］ 表示のために地図を生成する時に、推奨されるポイントが、当初に要求された乗車位置または下車位置に関して明瞭に可視になるようにするために、地図のズーム・レベルを選択することができる。いくつかの例で、乗客は、上で議論したように地図を使用して位置を選択している場合がある。これが発生する時には、ユーザが、選択された乗車位置または下車位置を表すために当初にマーカーを配置するか位置を識別した後に、地図のズーム・レベルは、要求された位置と１つまたは複数の推奨されるポイントとの両方を表示するために調整され得る。これは、要求された位置と推奨されるポイントとの周囲の妥当なレベルの詳細を示すためのズーム・イン、または地図があまりにもズーム・インされ、推奨されるポイントがそうでなければ画面外になるはずの場合のズーム・アウトを含むことができる。代替案では、地図は、複数のオプションを表示するために自動的にさらにズーム・アウトされる可能性があるが、より広い区域の表示と、乗客が区域の詳細についてほどよく通告され得るようにする、推奨されるポイントに関する十分な詳細またはコンテキストの表示との間にトレードオフがある。乗客が要求された位置と推奨されるポイントとの両方を見ることができるように地図がズームされている場合には、地図のズーム・レベルを調整する必要がない可能性がある。すべてのそのような場合に、推奨されるポイントの最適位置は、スクリーンのエッジから離れ、またはディスプレイの中央に向かう位置である。
［0048］ 通知の提供に加えて、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０は、３００メートル前後などの所定の半径距離または所定の距離ｎの半径以内のすべての停止位置を識別する情報をクライアント・コンピューティング・デバイス１２０に送ることもできる。一例として、この半径は、クライアント・コンピューティング・デバイスの位置（たとえば、マーカー５２４）、推奨されるポイント（たとえば、マーカー６０２）、またはその両方から測定され得る。両方の場合に、サーバ・コンピューティング・デバイス１１０は、半径のそれぞれ以内の所定の停止位置のすべてを送ることができる。
［0049］ これらの追加の所定の停止位置を送ることによって、乗客が、地図上でパンすることによってマーカーを移動するなど、推奨されるポイントに対応するマーカーを地図に対して相対的に移動することを選択する場合に、クライアント・コンピューティング・デバイスは、これらの識別された所定の乗車位置のすべてまたは一部を表面化させることができる。たとえば、図６に移ると、乗客は、彼または彼女の指５２２を使用して、地図５２８上でパンしている。これは、乗客が、たとえば所定の停止位置７０２〜７０６（単純さのために、少数だけが番号を付けられている）を含む、地図４００から識別されたすべての近くの所定の停止位置を見、クライアント・コンピューティング・デバイスの現在位置またはマーカー５２４の位置に対するこれらの位置の有用性、アクセシビリティのしやすさ、および配置を比較することを可能にする。それをスムーズに行うために、ユーザがパンするたびに、クライアント・コンピューティング・デバイスは、マーカーの現在位置（乗客の指５２２によって移動された）に対する相対的な所定の距離ｎを使用して、追加の所定の乗車位置を要求することができる。
［0050］ 乗客がパンを停止するたびに、乗客が図８に示された地図灰の中央で新しいマーカーを「落とした」、と考えることができる。この形で、マーカーに最も近い所定の停止位置を、旅行の乗車位置または下車位置として選択することができる。図８では、最も近い所定の停止位置は、図４の停止位置４２０に対応する。それと同時に、クライアント・コンピューティング・デバイス１２０は、歩いて行ける経路を提供できる１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスに歩いて行ける経路を要求することができる。これに関して、歩いて行ける経路９０２は、状況に応じて、クライアント・コンピューティング・デバイスの現在位置（たとえば、マーカー５２４）と図９に示された選択された乗車位置（たとえば、マーカー８０２）との間または選択された下車位置と目的地との間とすることができる。代替案では、歩いて行ける経路を、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスによって供給された地図情報を使用してクライアント・コンピューティング・デバイス１２０でローカルに判定することができる。歩いて行ける経路を、マーカーの新しい位置と位置マーカーとの間に描くことができる。
［0051］ さらに、上述したように、乗客が下車位置を選択している間におよび／または車両が下車位置に達した後に、ディスプレイは、やはりユーザにコンテキストを与えるために、推奨されるポイントと位置マーカーとの間の歩いて行ける経路を含むことができる。この歩いて行ける経路は、地図情報を使用して、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスによって生成され得る。理解の簡単さのために、歩いて行ける経路を、図９に示されているように下車位置と目的地との間の一連の「ドット」または他のマーカーとして表示することができる。一連のドットを、一時にまたはアニメーションとして（ドットが乗客を目的地に向けて導くように見えるかのように）表示することができる。ディスプレイ上の混乱を避けるために、歩いて行けるドットを、ズーム・レベルにかかわりなく、同一のサイズ、お互いの間の相対距離（地図上の特徴ではなくディスプレイに関して）、および同一の速度として表示することができる。下車位置を選択している場合に、乗客は、推奨されるポイントを乗車位置または目的地位置として選択し、旅行を開始する（または、場合によっては継続する）ことができる。位置が乗車位置である場合に、サーバは、旅行のために乗客を乗車させるために、選択された位置に車両を急派することができる。
［0052］ さらに、目的地の特定の区域が既知である場合に、これを強調表示することができる。たとえば、乗客は、下車位置 ショッピング・センタまたは博物館などの複数の入口を有する建物の異なる入口の間で歩いて行ける経路を「ルート再指定」することができる。これは、目的地を選択する時に異なる下車位置に関するより多くのコンテキストを乗客に与え、車両が下車位置に達した後に実際に乗客に役立つ歩いて行ける指示を与えることができる。
［0053］ 地図をパンする時に近くの所定の停止位置を表示することに加えて、クライアント・コンピューティング・デバイスは、この乗客のすべての「お気に入りの」地点を強調表示しまたはそのマーカーを表示することもできる。これに関して、乗客がパンを停止する時には必ず、すべての近くの好ましい地点を、追加のマーカーを用いて識別することができる。たとえば、図１０に示されているように、所定の停止位置４２６が、この所定の停止位置がお気に入りに対応することを乗客に示すために、マーカー１００２を用いて示される。これらのお気に入りの地点は、以前に乗客によって彼または彼女のアカウントに保存された位置に対応することができ、当初に地図をどのようにセンタリングすべきかを決定するのに使用され得る。
［0054］ たとえば、乗客が、「職場」という名前で彼または彼女のオフィス・ビルディングのお気に入りのマーカーを保存し、その後、乗客のクライアント・コンピューティング・デバイスがそのマーカーに近接する（たとえば５０メートル前後以内）にある間にアプリケーションを開く場合に、アプリケーションは、図１１に示されているように、アプリケーションの最上部の位置ボックス内に「職場」を表示し、乗客のクライアント・コンピューティング・デバイス１２０の現在位置が逆ジオコードされた位置（たとえば、マーカー５２４）に地図をセンタリングするのではなく、そのお気に入り（ここではマーカー１１０２）の周囲に地図をセンタリングすることができる。この例では、歩いて行ける経路も、クライアント・コンピューティング・デバイスの位置とお気に入りとの間に表示される。さらに、お気に入り地点を、上で議論したヒューリスティックを使用して可能な乗車位置を識別する時に使用することができる。これは、使用可能な乗車位置が、お気に入り地点が乗客によって保存された時に乗客が使用可能であったものにおそらくは類似するので、複数の旅行のコースに対して乗客により安定した経験を与えることができる。
［0055］ さらに、乗車位置および下車位置を選択する時に、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、ヒューリスティックのランキングを調整するための表示として、その入力位置が乗客によってどのように指定されたのかを使用することができる。言い換えると、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、地図が、人間によって明示的に位置決めされた（特定のポイントへ地図をパンすることによって、またはクライアント・コンピューティング・デバイスの位置、たとえばＧＰＳ位置に地図をセンタリングするＧＰＳボタンをタップすることによって）のか、または位置がなんらかの他の対話によって決定された（クライアント・コンピューティング・デバイスの位置、たとえばＧＰＳ位置に地図をセンタリングするＧＰＳボタンをタップすることによって、検索結果、複数の会社または入口を有する建物、公共の公園などの広い区域をタップすることによってなど）のどちらであるのかを考慮することができる。前者の場合に、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、乗客が地図を位置決めした正確な位置をより強調し、最も近い所定の乗車位置を見つけることに焦点を合わせることができる。言い換えると、乗客が地図をあちこちにパンしている時に、彼または彼女は、所定の停止位置のすべてを見ることができ、したがって、乗客は、基本的に、彼または彼女が好む到達可能な区域を強調するために地図を動かしている。同様に、乗客が位置ボタンを使用する場合には、これが、乗車位置にクライアント・コンピューティング・デバイスのＧＰＳ位置を自動的にセットすることができる。
［0056］ 後者の場合に、乗客は、多少「より低分解能」で位置を提供している場合があり、またはむしろ、位置の識別が、より不明瞭であり不正確である。乗客が乗車しまたは下車するために周囲の所定の停止位置のうちのどれを提案すべきかを見つけ出すべき１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス。検索結果が、人気のある、おそらくは大きい位置に写像される場合に、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、既知の入口の近くの区域を提案する（すなわち、このヒューリスティックのランキングを上げる）ことができる。別の例として、乗客が、彼または彼女のクライアント・コンピューティング・デバイスを使用して地図上の会社をタップする場合には、その乗客が、その会社に行くことを望んでいる可能性がより高い。そのような例では、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、入口に向けられた提案により多くの重みを与える（すなわち、建物の既知の入口に近接する所定の乗車位置に関連するヒューリスティックのランキングを上げる）ことができる。代替案では、乗客が、手作業で地図上でパンしており、建物が中央にある状態で停止する場合に、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスは、ヒューリスティックのいずれかのランキングを調整する必要があるのではなく、上で議論したランキングに従って提案を提供することができる。
［0057］ いくつかの場合に、複数の推奨されるポイントを、ヒューリスティックを使用して識別することができる。最も近い歩いて行ける所定の停止位置を使用する時に、こうなる可能性が最も高くなることがある。その場合に、複数の推奨されるポイントを、代替の歩いて行ける経路と同時に表示することができる。その後、乗客に、推奨されるポイントのうちの１つを選択するように要求することができ、あるいは、乗客は、上で議論したように他の位置を表面化させるためにパン・オプションを単純に使用することができる。
［0058］ いくつかの場合に、乗客は、リアル・タイムで乗車位置または下車位置を調整することさえできる。たとえば、乗客が、彼または彼女の車両が到着するのを既に待っている場合に、乗客は、単純に、彼または彼女の環境を観察することと、彼または彼女のクライアント・コンピューティング・デバイスを使用して車両のコンピューティング・デバイスにこれを通信することとによって、車両が停止するための最良の使用可能な位置を識別できる場合がある。やはり、乗客が、上で議論したように地図をパンすることを可能にすることによって、彼または彼女は、その乗客が実世界でリアル・タイムに見る最良の位置に対応する位置を示し、その情報を車両のコンピューティング・デバイスに素早く簡単に通信することができる。それと同時に、地図は、最も近い所定の停止位置をなんらかの形で強調表示することによって、ユーザが地図を解放する（すなわち、パンを終了する）前に、車両のコンピューティング・デバイスが車両を停止させることに関して検討する全般的な区域に関して乗客に視覚的なガイダンスを提供することができる。
［0059］ ユーザが、乗車位置および／または目的地位置のうちの１つまたは複数を選択した後に、クライアント・コンピューティング・デバイス１２０は、集中化された急派システムの１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスにその１つまたは複数の位置を送ることができる。それに応答して、サーバ・コンピューティング・デバイス１１０は、たとえば可用性および乗客への近接に基づいて、車両１０１または１０１Ａを選択することができる。サーバ・コンピューティング・デバイスは、その後、ユーザによって指定された乗車位置、下車位置、および／または目的地位置を車両１０１または１０１Ａに供給することによって、乗車させるべき選択された車両をユーザに急派することができる。
［0060］ 乗客のクライアント・コンピューティング・デバイスでアプリケーションによって表示される情報は、旅行の段階に応じて変化してもよい。一例として、乗客が車両を待っている時に、乗客のクライアント・コンピューティング・デバイス上のアプリケーションは、乗客の現在位置（実際には、乗客のクライアント・コンピューティング・デバイスの現在位置）のマーカー、乗車位置のマーカー、および車両の現在位置のマーカーを表示することができる。乗客が車両に入った後に、ディスプレイは、車両の現在位置のマーカーおよび下車位置のマーカーを示すために、地図からズーム・アウトすることができる。さらに、下車位置が、実際の目的地とはわずかに異なる可能性がある（すなわち、駐車場対建物）ので、目的地もマークされまたは強調表示されてもよい。車両が下車位置で停止した後に、ディスプレイは、下車位置のマーカーならびに目的地位置のマーカーを含むことができる。いくつかの場合に、下車位置と目的地との間の歩行経路を表示することもできる。これらの例のすべてに関して、ディスプレイは、上で議論したように、マーカーを適当に収めるために地図上でパンし、ズームすることができる。
［0061］ 図１２は、１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイス１１０などの１つまたは複数のコンピューティング・デバイスによって実行され得る、上で説明した態様の一部による例の流れ図１２００である。ブロック１２１０では、車両の要求が、クライアント・コンピューティング・デバイスから受信され、要求は、第１の位置を識別する。この第１の位置は、乗客の乗車位置または目的地位置とすることができる。ブロック１２２０では、事前に記憶された地図情報および第１の位置が、ヒューリスティックのセットに従って推奨されるポイントを識別するために使用される。ヒューリスティックのセットの各ヒューリスティックは、ランキングを有し、推奨されるポイントが第１のランクを有するヒューリスティックのうちの少なくとも１つを満足する位置に対応するようになり、他の位置が第１のランクより高いランクを有するヒューリスティックのセットの他のヒューリスティックのどれをも満足しないようになっている。事前に記憶された地図情報は、車両が停止するための複数の事前に決定された位置を識別し、推奨されるポイントは、複数の事前に決定された位置のうちの１つである。ブロック１２３０では、推奨されるポイントが、クライアント・コンピューティング・デバイスのディスプレイ上で地図と共に表示するためにクライアント・コンピューティング・デバイスに供給される。
［0062］ そうではないと述べられない限り、前述の代替の例は、相互に排他的であるのではなく、独自の利点を達成するために様々な組合せで実施され得る。上で議論された特徴の上記および他の変形形態および組合せを、特許請求の範囲によって定義される主題から逸脱せずに利用することができるので、諸実施形態の前述の説明は、特許請求の範囲によって定義される主題の限定ではなく例示として解釈されなければならない。さらに、本明細書で説明される例ならびに「〜など」、「〜を含む」、および類似物などの句の提供は、特許請求の範囲の主題を特定の例に限定するものと解釈されてはならず、むしろ、例は、多数の可能な実施形態のうちの１つを例示することを意図されたものである。さらに、異なる図面の同一の符号は、同一の要素または類似する要素を識別する可能性がある。

Claims (20)

  1. １つまたは複数のプロセッサによって、クライアント・コンピューティング・デバイスから車両の要求を受信することであって、前記要求は、第１の位置を識別する、受信することと、
    前記１つまたは複数のプロセッサによって、ヒューリスティックのセットに従って推奨されるポイントを識別するために事前に記憶された地図情報および前記第１の位置を使用することであって、ヒューリスティックの前記セットの各ヒューリスティックは、ランキングを有し、前記推奨されるポイントが第１のランクを有する前記ヒューリスティックのうちの少なくとも１つを満足する位置に対応するようになり、他の位置が前記第１のランクより高いランクを有するヒューリスティックの前記セットの他のヒューリスティックのどれをも満足しないようになり、前記事前に記憶された地図情報は、前記車両が停止するための複数の事前に決定された位置を識別し、前記推奨されるポイントは、前記複数の事前に決定された位置のうちの１つである、使用することと、
    前記１つまたは複数のプロセッサによって、前記クライアント・コンピューティング・デバイスのディスプレイ上で地図と共に表示するために前記クライアント・コンピューティング・デバイスに前記推奨されるポイントを供給することと
    を含む方法。
  2. 前記１つまたは複数のプロセッサによって、前記第１の位置を識別する確認メッセージを受信することと、
    前記１つまたは複数のプロセッサによって、前記第１の位置で乗客を乗車させまたは下車させるために車両を急派することと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  3. 前記少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）前記クライアント・コンピューティング・デバイスに関連するユーザの旅行履歴に含まれる、以前に識別されたユーザの好ましい位置であり、（２）前記第１の位置から所定の歩行距離以内にある、前記推奨されるポイントに対応する、請求項１に記載の方法。
  4. 前記少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）前記クライアント・コンピューティング・デバイスに対応するユーザが乗車されまたは下車された以前の位置であり、（２）前記ユーザの旅行履歴に含まれる、前記推奨されるポイントに対応し、前記以前の位置は、前記第１の位置から所定の歩行距離以内にある、請求項１に記載の方法。
  5. 前記少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）前記地図情報による前記車両の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点であり、（２）前記第１の位置から所定の歩行距離以内にある、前記推奨されるポイントに対応し、前記地図情報は、前記車両の複数の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点を識別する、請求項１に記載の方法。
  6. 前記少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）前記地図情報による前記車両の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点であり、（２）前記第１の位置から所定の歩行距離以内にある、前記推奨されるポイントに対応する、請求項１に記載の方法。
  7. 前記少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）前記地図情報による建物の既知の入口から所定の距離以内にある前記推奨されるポイントに対応し、（２）前記第１の位置は、前記地図情報の建物輪郭内にある、前記推奨されるポイントに対応する、請求項１に記載の方法。
  8. 前記少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）前記地図情報による身体障害者用駐車地点から所定の距離以内にあり、（２）前記第１の位置から所定の歩行距離以内にある、前記推奨されるポイントに対応する、請求項１に記載の方法。
  9. 前記少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）前記第１の位置が、前記クライアント・コンピューティング・デバイスのＧＰＳ位置であり、（２）前記ＧＰＳ位置が、前記地図情報内で識別される住居区域に対応する時の、前記第１の位置に対応する所在地住所の位置から所定の距離以内にある前記推奨されるポイントに対応する、請求項１に記載の方法。
  10. 前記少なくとも１つのヒューリスティックは、車両が路肩に寄るための複数の所定の停止位置を識別する、前記地図情報による前記第１の位置に最も近い所定の停止位置である前記推奨されるポイントに対応する、請求項１に記載の方法。
  11. 前記クライアント・コンピューティング・デバイスの現在位置を受信することと、
    前記地図情報を使用して前記現在位置と前記推奨されるポイントとの間の歩いて行ける経路を判定することと、
    前記推奨されるポイントと共に前記地図上に表示するために前記歩いて行ける経路を供給することと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  12. 前記地図情報は、前記車両が停止するための所定の位置のセットを識別し、前記方法は、
    前記第１の位置の所定の半径距離以内にある前記複数の事前に決定された位置のサブセットを識別することと、
    ユーザが前記地図上でパンする時に、前記地図上での表示のために前記サブセットを供給することと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  13. 新しい位置の追加の事前に決定された位置の要求を受信することと、
    前記新しい位置から所定の半径距離以内にある前記複数の事前に決定された位置の第２のサブセットを識別することと、
    ユーザが前記地図上でパンする時に、前記地図上での表示のために前記第２のサブセットを供給することと
    をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
  14. 前記地図情報は、前記車両が停止するための所定の位置のセットを識別し、前記方法は、
    前記クライアント・コンピューティング・デバイスの現在位置を受信することと、
    前記現在位置から所定の半径距離以内にある前記複数の事前に決定された位置のサブセットを識別することと、
    ユーザが前記地図上でパンする時に、前記地図上での表示のために前記サブセットを供給することと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  15. 新しい位置の追加の事前に決定された位置の要求を受信することと、
    前記新しい位置から所定の半径距離以内にある前記複数の事前に決定された位置の第２のサブセットを識別することと、
    ユーザが前記地図上でパンする時に、前記地図上での表示のために前記第２のサブセットを供給することと
    をさらに含む、請求項１４に記載の方法。
  16. クライアント・コンピューティング・デバイスから車両の要求を受信することであって、前記要求は、第１の位置を識別する、受信することと、
    ヒューリスティックのセットに従って推奨されるポイントを識別するために事前に記憶された地図情報および前記第１の位置を使用することであって、ヒューリスティックの前記セットの各ヒューリスティックは、ランキングを有し、前記推奨されるポイントが第１のランクを有する前記ヒューリスティックのうちの少なくとも１つを満足する位置に対応するようになり、他の位置が前記第１のランクより高いランクを有するヒューリスティックの前記セットの他のヒューリスティックのどれをも満足しないようになり、前記事前に記憶された地図情報は、前記車両が停止するための複数の事前に決定された位置を識別し、前記推奨されるポイントは、前記複数の事前に決定された位置のうちの１つである、使用することと、
    前記クライアント・コンピューティング・デバイスのディスプレイ上で地図と共に表示するために前記クライアント・コンピューティング・デバイスに前記推奨されるポイントを供給することと
    を行うように構成された１つまたは複数のプロセッサを有する１つまたは複数のサーバ・コンピューティング・デバイスを含むシステム。
  17. 前記少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）前記クライアント・コンピューティング・デバイスに関連するユーザの旅行履歴に含まれる以前に識別されたユーザの好ましい位置であり、（２）前記第１の位置から所定の歩行距離以内にある、前記推奨されるポイントに対応する、請求項１６に記載のシステム。
  18. 前記少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）前記クライアント・コンピューティング・デバイスに対応するユーザが乗車されまたは下車された以前の位置であり、（２）前記ユーザの旅行履歴に含まれる、前記推奨されるポイントに対応し、前記以前の位置は、前記第１の位置から所定の歩行距離以内にある、請求項１６に記載のシステム。
  19. 前記少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）前記地図情報による前記車両の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点であり、（２）前記第１の位置から所定の歩行距離以内にある、前記推奨されるポイントに対応し、前記地図情報は、前記車両の複数の事前に指定された好ましい路肩に寄せる地点を識別する、請求項１６に記載のシステム。
  20. 前記少なくとも１つのヒューリスティックは、（１）前記地図情報による建物の既知の入口から所定の距離以内にある前記推奨されるポイントに対応し、（２）前記第１の位置は、前記地図情報の建物輪郭内にある、前記推奨されるポイントに対応する、請求項１６に記載のシステム。
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