JP2021071891A5 - 制御装置、制御方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Claims (20)

1. 移動体同士の競合が発生する競合条件に基づいて、複数の移動体が通過する第１領域における前記複数の移動体の通過順序を決定する通過順序決定部と、
   前記通過順序に基づき、前記複数の移動体の移動を制御する制御部と、
   を備えた制御装置。
2. 前記通過順序決定部は、前記競合条件が満たされないように、前記通過順序を決定する
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第１領域は、前記複数の移動体の経路に含まれる領域である
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記通過順序決定部は、前記複数の移動体の経路に基づき、前記第１領域を検出する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記複数の移動体の経路に基づき前記第１領域の通過時刻を決定するタイミング決定部を備え、
   前記通過順序決定部は、前記通過時刻に基づき、前記通過順序を決定する
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記通過順序決定部は、前記第１領域につながる移動路が、前記競合を回避可能な構造を有するかを判断し、前記回避可能な構造を有する場合、前記競合条件を用いずに、前記通過順序を決定する、
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記通過順序に基づき、前記移動体の移動指令データを生成する指令部と、
   前記移動指令データを前記移動体に送信する通信部と、
   を備えた請求項１〜６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記移動指令データは、
   前記移動体が前記第１領域の通過を許可された場合に、前記移動体が前記第１領域を通過する命令と、を含む
   請求項７に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記通過順序に基づき、前記第１領域の通過を許可するかを決定する
   請求項８に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記移動体による前記第１領域の通過を許可する又は許可しない場合、前記通過の許可通知又は不許可通知を前記移動体に送信する
    請求項９に記載の制御装置。
11. 前記制御部が、前記移動体による前記第１領域の通過を許可しない場合、前記制御部もしくは前記移動体が、前記移動体を前記第１領域と異なる位置で待機させるか、もしくは前記移動体の移動速度を遅くすることにより前記移動体による前記第１領域への到着時刻を調整する、
    請求項９又は１０に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記第１領域を通過した前記移動体から前記第１領域を通過したことを含む通過完了通知を受信した場合に、前記移動体が前記第１領域を通過したことを決定する
    請求項７〜１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記移動指令データは、前記移動体が前記第１領域を通過する前に、前記第１領域の通過が許容されるかを前記制御部に対し確認する命令を含む
    請求項７〜１２のいずれか一項に記載の移動制御装置。
14. 前記制御部は、移動路を逆方向に移動する第１移動体及び第２移動体が存在するか否かの情報に基づき、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方に前記移動路のいずれか一方の端に位置する前記第１領域の通過の許容を確認する命令が必要かどうかを決定する、
    請求項１３に記載の制御装置。
15. 前記第１領域にながる第１〜第３の移動路が存在し、
    前記制御部は、前記第１及び第２の移動路から前記第１領域を経由して前記第３の移動路に入る第１移動体及び第２移動体が存在するか否かの情報に基づき、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方に前記第１領域の通過の許容を確認する命令が必要かどうかを決定する、
    請求項１３に記載の制御装置。
16. 前記通過順序決定部は、
    前記第１移動体の第１の前記第１領域の通過時刻が、前記第１移動体の第２の前記第１領域の通過時刻よりも早く、
    第２移動体の第１の前記第１領域の通過時刻が、前記第２移動体の第２の前記第１領域の通過時刻よりも遅く、
    前記第１移動体の第１の前記第１領域の通過時刻が、前記第２移動体の第１の前記第１領域の通過時刻よりも早く、
    前記第１移動体の第２の前記第１領域の通過時刻が、前記第２移動体の第２の前記第１領域の通過時刻よりも早いときは、
    前記第２移動体が第１の前記第１領域を通過する前に、前記第１移動体が先行して第１の前記第１領域を通過したか否かの確認は不要であることを利用して、前記第２移動体に第１の前記第１領域の通過が許容されるかを確認する命令が必要かどうかを決定する、
    請求項１４又は１５のいずれか一項に記載の制御装置。
17. 前記競合条件は、
    同一時刻に移動路を逆方向に移動する２台以上の前記移動体が存在すること、
    移動路で同じ方向に移動する２台以上の前記移動体が衝突すること、
    移動路につながる交差部に２台以上の前記移動体が同時に到着する、もしくは前記移動路につながる交差部に１台以上の前記移動体が待機している状態で他の移動体が前記移動路を通過すること
    のいずれかを含む
    請求項１〜１６のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 移動体同士の競合が発生する競合条件に基づいて、複数の移動体が通過する第１領域における前記複数の移動体の通過順序を決定するステップと、
    前記通過順序に基づき、前記複数の移動体の移動を制御するステップと
    を備えた制御方法。
19. 移動体同士の競合が発生する競合条件に基づいて、複数の移動体が通過する第１領域における前記複数の移動体の通過順序を決定するステップと、
    前記通過順序に基づき、前記複数の移動体の移動を制御するステップと
    をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
20. 複数の移動体と、
    前記複数の移動体のうち２台以上の前記移動体が通過する第１領域における前記移動体の通過順序を、移動体同士の競合が発生する競合条件に基づいて決定する通過順序決定部と、
    前記通過順序に基づき、前記複数の移動体の移動を制御する制御部と、
    を備えた制御システム。