JP2021070090A - ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】物体を周囲の人に効率良く配ることができるロボットを提供する。【解決手段】ロボットにおいて、環状の枠体４０は、内側が収容空間を構成する。複数の物体を入れるための容器６０は、枠体４０に収容される。マニピュレータユニット７０は、容器６０の上側または下側において枠体４０に収容される。マニピュレータユニット７０において、マニピュレータ７２は、物体を容器から取り出し可能である。制御部は、マニピュレータ７２が容器６０の中の物体を周囲の人に配るように当該マニピュレータ７２を制御する。【選択図】図８

Description

本発明は、物品を配るロボットに関する。

特許文献１は、配送車両が配送先まで荷物を配送する配送システムを開示する。配送車両は、配送先に配送する配送ボックスを積載する。配送車両が配送先まで移動すると、配送車両の可動部材により、配送先に設けられた配送ボックス固定具に配送ボックスを固定する。

特許第６４５５９８５号公報

商品やサービス等の宣伝方法として、広告付きのティッシュペーパーなどを配布者が路上で通行人に配布する方法が利用されている。本発明者は、人件費の削減やより効果的な宣伝などの観点から、ロボットがティッシュペーパーなどを周囲の人に配布することが望まれることを認識した。

本発明の目的は、物体を周囲の人に効率良く配ることができるロボットを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様のロボットは、内側が収容空間を構成する環状の枠体と、前記枠体に収容され、複数の物体を入れるための容器と、前記容器の上側または下側において前記枠体に収容されたマニピュレータユニットと、を備える。前記マニピュレータユニットは、物体を前記容器から取り出し可能なマニピュレータと、前記マニピュレータが前記容器の中の物体を周囲の人に配るように当該マニピュレータを制御する制御部と、を有する。

本発明によれば、物体を周囲の人に効率良く配ることができるロボットを提供できる。

図１（ａ）および図１（ｂ）は、実施の形態に係る搬送ロボットの斜視図である。 図２（ａ）および図２（ｂ）は、起立した姿勢の搬送ロボットの斜視図である。 荷物を積んで起立姿勢にある搬送ロボットの斜視図である。 図４（ａ）および図４（ｂ）は、走行機構に対する本体部の相対運動を説明するための図である。 図５（ａ）および図５（ｂ）は、搬送ロボットの構造について説明するための図である。 図１の搬送ロボットの機能ブロックを示す図である。 第１の構成例の配布ロボットの正面図である。 図７の配布ロボットの側面図である。 第２の構成例の配布ロボットの正面図である。

実施の形態において、物品を配布するロボットは、図１〜図５に示す搬送ロボット１０の枠体４０に、物品が入った容器と、容器の中の物品を配るためのマニピュレータユニットとを載せることで実現される。そこで最初に搬送ロボット１０の基本的な構造および機能について説明する。

図１（ａ）および図１（ｂ）は、実施の形態に係る搬送ロボット１０の斜視図を示す。搬送ロボット１０の高さは、例えば１〜１．５メートル程度であってよい。搬送ロボット１０は、自律走行機能を有する走行機構１２と、走行機構１２に支持されて、荷物等の物体を載せるための本体部１４とを備える。走行機構１２は、第１車輪体２２および第２車輪体２４を備え、第１車輪体２２は、一対の前輪２０ａおよび一対の中輪２０ｂを有し、第２車輪体２４は、一対の後輪２０ｃを備える。図１（ａ）および図１（ｂ）には、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃが、直線状に並んでいる状態を示す。

本体部１４は、矩形に形成された枠体４０を有し、枠体４０の内側は、荷物等の物体を載せる収容空間を構成する。枠体４０は、一対の右側壁１８ａ、左側壁１８ｂと、一対の側壁を下側で繋ぐ底板１８ｃ、および一対の側壁を上側で繋ぐ上板１８ｄを有して構成される。右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面には、対向する一対の突条部（リブ）５６ａ、５６ｂ、５６ｃ（以下、特に区別しない場合には「突条部５６」と呼ぶ）が設けられる。本体部１４は走行機構１２に相対運動可能に連結される。搬送ロボット１０は、荷物を積んで、設定された目的地まで自律走行し、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける宅配機能を有する。以下、本体部１４の向きに関し、本体部１４が走行機構１２に対して直立した状態で枠体４０の開口に垂直な方向を「前後方向」、一対の側壁を垂直に貫く方向を「左右方向」と呼ぶ。

図２（ａ）および図２（ｂ）は、起立した姿勢の搬送ロボット１０の斜視図を示す。走行機構１２における前輪２０ａおよび後輪２０ｃが互いに接近し、第１車輪体２２および第２車輪体２４が接地面に対して互いに傾斜することで、搬送ロボット１０は起立姿勢をとる。たとえば搬送ロボット１０が目的地に到達し、目的地にいるユーザの前で起立姿勢をとることで、ユーザは本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。

図３は、荷物を積んで起立姿勢にある搬送ロボット１０の斜視図を示す。図３には、本体部１４に、第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃが積まれている様子が示される。第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面に形成された突条部５６に載置または係合することで、本体部１４に載せられる。

図３に示す第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは箱形状であるが、本体部１４に載せられる物体は箱形状に限らない。たとえば一対の突条部５６に、物体を収納するための容器が載置されて、物体は容器に入れられるようにしてもよい。また枠体４０の上板１８ｄの内面にフックが設けられ、物体を取っ手付きの袋に入れた上で、袋の取っ手がフックに掛けられて、袋が吊されてもよい。

なお枠体４０の内側の収容空間には、荷物以外に、様々な物が収容可能である。たとえば枠体４０に冷蔵庫を収容することで、搬送ロボット１０は、動く冷蔵庫として機能できる。また枠体４０に商品を搭載した商品棚を収容することで、搬送ロボット１０は、動く店舗として機能できる。また枠体４０の開口部の両面にディスプレイ装置を設けることで、搬送ロボット１０は、動くディスプレイとして機能できる。

図４（ａ）および図４（ｂ）は、走行機構１２に対する本体部１４の相対運動を説明するための図である。
図４（ａ）は、枠体４０の側壁を鉛直方向に対して傾斜させた状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、左右方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、前後方向のいずれにも傾斜できる。

図４（ｂ）は、枠体４０が鉛直方向の軸回りに略９０度回転した状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、垂直方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、その連結軸回りに枠体４０と走行機構１２とが相対回転することで、図４（ｂ）に示すように枠体４０が回転する。枠体４０は、３６０度回転可能であってよい。

図５（ａ）および図５（ｂ）は、搬送ロボット１０の構造について説明するための図である。図５（ａ）は、走行機構１２の構造を示し、図５（ｂ）は、主に本体部１４の構造を示す。実際には走行機構１２および本体部１４に、電源部および制御部が設けられるが、図５（ａ）および図５（ｂ）では省略している。

図５（ａ）に示すように、走行機構１２は、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃ、第１車輪体２２、第２車輪体２４、軸体２６、連結ギヤ２８、起立アクチュエータ３０、軸体支持部３２、オブジェクト検出センサ３４、前輪モータ３６および後輪モータ３８を有する。

第１車輪体２２は、一対のサイドメンバ２２ａと、一対のサイドメンバ２２ａを連結して車幅方向に延在するクロスメンバ２２ｂとを有する。一対のサイドメンバ２２ａは、クロスメンバ２２ｂの両端から垂直な方向に延びるように設けられる。一対の前輪２０ａは、一対のサイドメンバ２２ａの前端の位置にそれぞれ設けられ、一対の中輪２０ｂは、クロスメンバ２２ｂの両端側の位置にそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａには、車輪軸を回転させる前輪モータ３６がそれぞれ設けられる。

第２車輪体２４は、車幅方向に延在するクロスメンバ２４ａと、クロスメンバ２４ａの中央位置から垂直方向に延在する連結メンバ２４ｂとを有する。連結メンバ２４ｂは、第１車輪体２２のクロスメンバ２２ｂに挿入され、第１車輪体２２に相対回転可能に連結する。クロスメンバ２４ａの両端側に後輪２０ｃがそれぞれ設けられる。

一対の後輪２０ｃには、車輪軸を回転させる後輪モータ３８がそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａおよび一対の後輪２０ｃは各モータにより独立して回転することができ、走行機構１２は左右輪の回転量の差によって左右に曲がることが可能である。

クロスメンバ２２ｂの内部には車幅方向に延在する軸体２６と、軸体２６の両端部を支持する軸体支持部３２とが設けられる。第２車輪体２４の連結メンバ２４ｂは、連結ギヤ２８によって軸体２６に対して回転可能に連結する。起立アクチュエータ３０は、連結メンバ２４ｂを軸体２６の軸回りに回転させることができる。第１車輪体２２および第２車輪体２４は、起立アクチュエータ３０の駆動によって相対回転して、図２（ａ）および図２（ｂ）に示す起立姿勢をとることができ、起立姿勢から図１（ａ）および図１（ｂ）に示す水平姿勢に戻ることができる。

走行機構１２は、道路の段差などを走行可能なロッカーボギー構造で構成される。第１車輪体２２および第２車輪体２４を連結する軸体２６は、中輪２０ｂの車輪軸からずれて位置し、車幅に垂直な方向において前輪２０ａの車輪軸および中輪２０ｂの車輪軸の間に位置する。これにより第１車輪体２２と第２車輪体２４は軸体２６を支点として、走行中の路面形状に合わせて折れ曲がることができる。

オブジェクト検出センサ３４は、第１車輪体２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。オブジェクト検出センサ３４は、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。オブジェクト検出センサ３４は、後方または横方向の物体を検出するため、第１車輪体２２の前部のみならず、第１車輪体２２および第２車輪体２４の様々な位置に設けられてよい。

図５（ｂ）に示すように、搬送ロボット１０は、枠体４０、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ、通信部５２を備える。枠体４０には、ディスプレイ４８ａ、４８ｂ、４８ｃ（以下、特に区別しない場合は「ディスプレイ４８」と呼ぶ）、フック５４、一対の第１突条部５６ａ、一対の第２突条部５６ｂ、一対の第３突条部５６ｃが設けられる。なお説明の便宜上、図５（ｂ）には、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６を簡略化して一体に示しているが、連結軸４２、外周歯部４３および回転アクチュエータ４４と、連結軸４５および傾斜アクチュエータ４６とは別体として設けられてよい。

突条部５６は、荷物等を載置するために、右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの内面から突出して設けられる。枠体４０の上板１８ｄの内面には、荷物を吊すためのフック５４が形成される。フック５４は、枠体４０の上板内面から常時表出してよいが、上板内面内に収容可能に設けられて、必要なときに取り出せるようにしてよい。

ディスプレイ４８ａ、４８ｂは、それぞれ右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの外面に設けられ、ディスプレイ４８ｃは、上板１８ｄの外面に設けられて、画像を表示可能である。底板１８ｃおよび上板１８ｄには、第１カメラ５０ａおよび第２カメラ５０ｂ（これらを区別しない場合「カメラ５０」という）がそれぞれ設けられる。なお搬送ロボット１０は、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ以外にもカメラを搭載して、周囲の全ての状況を監視できることが好ましい。カメラ５０は、枠体４０の収容空間を撮影する位置に設けられてもよい。上板１８ｄには、さらに通信部５２が設けられ、通信部５２は無線通信ネットワークを介して、外部のサーバ装置と通信可能である。

底板１８ｃは、連結軸４２の外周歯部４３に、回転アクチュエータ４４側のギヤ（図示せず）を介して回転可能に取り付けられ、連結軸４２により第１車輪体２２に連結される。回転アクチュエータ４４は、外周歯部４３とギヤとを相対回転させることで、枠体４０を連結軸４２に対して軸回りに回転させる。回転アクチュエータ４４により、図４（ｂ）に示すように、枠体４０を回転させることが可能となる。

傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４５を回転して、連結軸４２を鉛直方向に対して傾斜させる。左右方向に延在する連結軸４５は、連結軸４２の下端部に一体として設けられ、傾斜アクチュエータ４６が連結軸４５を回転することで、連結軸４２の傾斜運動を実現する。傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４２を傾斜することで、図４（ａ）に示すように、枠体４０を前後方向に傾斜させることが可能となる。

図６は、図１の搬送ロボット１０の機能ブロックを示す。搬送ロボット１０は、制御部１００、受付部１０２、通信部５２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０４、センサデータ処理部１０６、マップ保持部１０８、アクチュエータ機構１１０、ディスプレイ４８、前輪モータ３６および後輪モータ３８を備える。制御部１００は、走行制御部１２０、運動制御部１２２、表示制御部１２４および情報処理部１２６を有し、アクチュエータ機構１１０は、起立アクチュエータ３０、回転アクチュエータ４４、傾斜アクチュエータ４６を含む。通信部５２は無線通信機能を有して、他の搬送ロボット１０の通信部と車車間通信でき、またユーザのスマートフォンなどの携帯端末装置から送信される情報を受信できる。ＧＰＳ受信機１０４は衛星からの信号にもとづいて現在位置を検出する。

図６において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

マップ保持部１０８は、車道および歩道の道路位置を示すマップ情報を保持する。マップ保持部１０８は、道路位置に限らず、たとえば商業施設などの複数階の建物における各階の通路位置を示すマップ情報を保持してもよい。後述するが、実施の形態の搬送ロボット１０は、駅前、商店街、商業施設などに自律走行して、ティッシュペーパーなどの物品を周囲の人に配布する。そのためマップ保持部１０８は、商業施設におけるマップ情報を保持していることが好ましい。

搬送ロボット１０は、複数の行動モードを有し、設定された行動モードで行動する。複数の行動モードのうち、基本的な行動モードは、目的地まで自律走行して、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける行動モードである。以下、搬送ロボット１０の基本行動モードについて説明する。

＜搬送ロボット１０の基本行動＞
搬送ロボット１０は集荷場に待機しており、集荷場のスタッフにより配達先を入力されると、入力された配達先まで自律走行する。走行ルートは、搬送ロボット１０が決定してもよいが、外部のサーバ装置によって設定されてもよい。配達先の入力は、所定の無線入力ツールによって行われ、スタッフが無線入力ツールから配達先を入力すると、通信部５２が配達先を受信して、走行制御部１２０に通知する。無線入力ツールは、専用のリモートコントローラであってよいが、専用のアプリケーションをインストールしたスマートフォンであってもよい。

搬送ロボット１０は、配達先を入力するためのインタフェースを備え、スタッフは、当該インタフェースから配達先を入力してもよい。たとえばディスプレイ４８がタッチパネルとして構成されている場合、表示制御部１２４は、ディスプレイ４８に配達先入力画面を表示し、スタッフが配達先入力画面から配達先を入力してもよい。受付部１０２がタッチパネルのタッチ操作を受け付けると、情報処理部１２６が、タッチ位置から配達先を特定して、走行制御部１２０に通知する。集荷場のスタッフが、荷物を枠体４０に載せて配達先を入力した後、配達開始を搬送ロボット１０に指示すると、走行制御部１２０は、設定された配達先までの自律走行を開始する。スタッフは複数の配達先を設定して、枠体４０の収容空間に配達先ごとの荷物を載せてよい。

枠体４０には載せられた荷物を枠体４０にロック（固定）するための機構が備えられる。搬送ロボット１０の走行中は、荷物がロック機構により枠体４０に固定されることで、走行中に落下せず、また受取人でない第三者に抜き取られないようにされる。

走行制御部１２０は、マップ保持部１０８に保持されたマップ情報と、ＧＰＳ受信機１０４から供給される現在位置情報とを用いて、設定された走行ルートを走行するように走行機構１２を制御する。具体的に走行制御部１２０は、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動して、搬送ロボット１０を目的地まで走行させる。

センサデータ処理部１０６は、オブジェクト検出センサ３４による検出データおよびカメラ５０による撮影画像をもとに、搬送ロボット１０の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得し、走行制御部１２０に提供する。対象となるオブジェクトは、構造物や側溝などの走行に障害となる静的なオブジェクトと、人や他の搬送ロボット１０などの移動可能なオブジェクト（移動オブジェクト）を含む。走行制御部１２０は、他のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動制御する。

搬送ロボット１０が、受取人であるユーザのいる目的地に到達すると、走行制御部１２０はモータ駆動を停止する。ユーザは、自分宛の荷物のロックを解除するためのパスコードを外部のサーバ装置から事前に取得している。ユーザは、スマートフォンなどの携帯端末装置を用いてパスコードを搬送ロボット１０に送信すると、通信部５２がロック解除用のパスコードを受信し、情報処理部１２６が荷物のロックを解除する。このとき運動制御部１２２は起立アクチュエータ３０を駆動して、搬送ロボット１０に起立姿勢をとらせる。これによりユーザは、荷物を受け取り可能であることを認識し、また本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。荷物がユーザにより受け取られると、走行制御部１２０は、次の目的地まで自律走行する。

以上、搬送ロボット１０の基本行動モードを示したが、搬送ロボット１０は、他の行動モードによる行動も可能とする。搬送ロボット１０の行動モードは様々存在してよく、各行動モードを実現するためのプログラムがプリインストールされていてよい。搬送ロボット１０を利用するユーザは、利用前に、所望の行動モードを搬送ロボット１０に設定することで、搬送ロボット１０は、設定された行動モードで行動する。以下、搬送ロボット１０が、ティッシュペーパーなどの物品を周囲の人に配る配布ロボット１０ａとして機能する「配布モード」について説明する。

＜配布モード＞
ユーザは、利用前に、物品を配布する対象の人が大人であるか子供であるかに応じて配布ロボット１０ａを第１または第２の構成例に構成する。第１または第２の構成例に構成された後、配布モードで行動する配布ロボット１０ａは、自律走行して駅前、商店街、商業施設などにおける各所に移動する。まず、物品を大人に配布するための第１の構成例を説明する。

（第１の構成例）
図７は、第１の構成例の配布ロボット１０ａの正面図である。図８は、図７の配布ロボット１０ａの側面図である。配布ロボット１０ａは、環状の枠体４０に収容された容器６０と、容器６０の上側において枠体４０に収容されたマニピュレータユニット７０とを備える。

容器６０は、周囲の人に無料で配られる複数の物品を入れるためのものであり、この例では箱形の容器であるが、枠体４０に載せることができれば形状は特に限定されない。容器６０の上部には開口６０ａが設けられ、この開口６０ａから物品を取り出し可能である。容器６０に入れられる物品は、たとえば広告付きのティッシュペーパー、菓子、試供品、ノベルティなどの物体である。

この例では、容器６０は底板１８ｃに載せられ、マニピュレータユニット７０は第１突条部５６ａに載せられる。容器６０は第３突条部５６ｃに載せられてもよい。容器６０とマニピュレータユニット７０は、ロック機構により枠体４０に固定される。

マニピュレータユニット７０は、マニピュレータ７２と、ベース部７４とを有する。マニピュレータ７２は、第１関節７８ａ、第２関節７８ｂ、第３関節７８ｃ、第４関節７８ｄ（以下、特に区別しない場合は「関節７８」と呼ぶ）、第１アーム８０ａ、第２アーム８０ｂ、第３アーム８０ｃ（以下、特に区別しない場合は「アーム８０」と呼ぶ）、および、把持部８２を有する。

第１関節７８ａは、第１アーム８０ａをベース部７４に回転可能に連結する。第２関節７８ｂは、第１アーム８０ａと第２アーム８０ｂを回転可能に連結する。第３関節７８ｃは、第２アーム８０ｂと第３アーム８０ｃを回転可能に連結する。第４関節７８ｄは、第３アーム８０ｃと把持部８２を回転可能に連結する。アーム８０には、関節７８または把持部８２を駆動するための図示しないアクチュエータが内蔵される。関節７８には回転角度を検出するための図示しないセンサが内蔵される。

把持部８２は、たとえば、指状の把持具を開閉させることにより物品を把持可能である。把持部８２は、物品を吸着する機構を有してもよい。

マニピュレータ７２は、各関節７８が回転することで、容器６０の中の物品を把持部８２で把持して容器６０から取り出し、取り出した物品を周囲の人に配るように自律的に動作する。把持部８２が容器６０内の各位置に届くように、各関節７８は前後方向および左右方向に回転可能である。

マニピュレータ７２は、周知の構成を有してよく、関節７８の数、アーム８０の数は、この例から適宜変更できる。複数のアーム８０の少なくともいずれかが伸縮可能であってもよい。複数のマニピュレータ７２がベース部７４に設けられてもよい。

ベース部７４は、この例では箱形であるが、枠体４０に載せることができれば形状は特に限定されない。ベース部７４は、制御部７６を有する。制御部７６は、マニピュレータ７２に設けられた図示しないカメラで撮影された容器６０内の画像および周囲の人の画像と、センサで検出された関節７８の回転角度とにもとづいて、アーム８０内のアクチュエータを制御することで、マニピュレータ７２を制御する。周囲の人の画像は、枠体４０に設けられたカメラから取得してもよい。マニピュレータ７２の制御は、周知の制御を利用できる。制御部７６には、図示しないスイッチや無線入力ツールにより、容器６０がマニピュレータユニット７０の下側に位置することが設定される。これにより制御部７６は、マニピュレータ７２が下側に位置する容器６０の中の物品を把持部８２で把持するようにマニピュレータ７２を制御する。

既述のように、配布ロボット１０ａとして機能する搬送ロボット１０の高さは、１〜１．５メートル程度である。そのため、マニピュレータユニット７０が枠体４０の最上段に載せられることで、最下段に載せられる場合と比較して、把持部８２は、配布ロボット１０ａからより離れた位置の大人の手の位置付近に到達できる。よって、配布ロボット１０ａから比較的離れた位置の人であっても物品を受け取りやすくなる。

（第２の構成例）
次に、大人より身長が低い幼児などの子供に物品を配布するための第２の構成例を説明する。第２の構成例では、容器６０とマニピュレータユニット７０の上下の位置関係が第１の構成例から入れ替えられる。容器６０に入れられる物品は、たとえば子供向けの菓子、ノベルティなどである。

図９は、第２の構成例の配布ロボット１０ａの正面図である。容器６０は第３突条部５６ｃに載せられ、マニピュレータユニット７０は底板１８ｃに載せられる。つまりマニピュレータユニット７０は、容器６０の下側において枠体４０に収容される。マニピュレータ７２が届けば、容器６０は第２突条部５６ｂや第１突条部５６ａに載せられてもよい。

制御部７６には、容器６０がマニピュレータユニット７０の上側に位置することが設定される。これにより制御部７６は、マニピュレータ７２が上側に位置する容器６０の中の物品を把持部８２で把持し、把持した物品を周囲の人に配るようにマニピュレータ７２を制御する。

マニピュレータユニット７０が枠体４０の最下段に載せられることで、最上段に載せられる第１の構成例と比較して、把持部８２は、配布ロボット１０ａからより離れた位置の子供の手の位置付近に到達できる。よって、配布ロボット１０ａから比較的離れた位置の子供であっても物品を受け取りやすくなる。

実施の形態によれば、マニピュレータ７２により、周囲の人に対して容易に物品を配布できる。そのため、配布者の人件費を削減することができる。ロボットが配布することで、人が配布するよりも周囲の人の関心を集めやすく、効果的な宣伝を行うこともできる。また、容器６０を交換することで、配られる物品を容易に交換できる。そのため、複数の種類の物品の配布にも対応できる。また、物品を配布する対象の人の背の高さに合わせて容器６０とマニピュレータユニット７０の上下の位置関係を入れ替えることができるので、人が物品を受け取りやすくなる。したがって、物品を周囲の人に効率良く配布できる。

なお、走行制御部１２０は、センサデータ処理部１０６から供給された周囲の人の情報をもとに、配布ロボット１０ａが周囲の人に近づくように前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動制御してもよい。これにより、より多くの人に物品を配ることができる。

また、表示制御部１２４は、配布中の物品の情報、物品に付された広告、物品に関連するイベントの情報などをディスプレイ４８に表示させてもよい。これにより、より効果的な宣伝を行うことができる。

また、センサデータ処理部１０６は、カメラ５０による撮影画像をもとに周囲の人の身長を取得し、運動制御部１２２に供給してもよい。運動制御部１２２は、供給された身長が所定値以上の場合、起立アクチュエータ３０を駆動して、配布ロボット１０ａに起立姿勢をとらせ、マニピュレータユニット７０の高さを調整してもよい。第１の構成例の所定値は、第２の構成例の所定値より大きい。これにより、周囲の人がより物品を受け取りやすくなる。

さらに、容器６０が空になった場合、容器６０のロックが解除され、制御部７６は、マニピュレータ７２が、空になった容器６０を把持して枠体４０から降ろし、近くの路上に置かれた物品の入った別の容器６０を把持して枠体４０に載せ、載せた容器６０の物品を配るように制御してもよい。これにより、より多くの物品を自律的に配ることができる。制御部７６は、マニピュレータ７２が空の容器６０を空容器回収用の搬送ロボット１０に載せるように制御してもよい。

枠体４０には２つ以上の容器６０が載せられてもよく、１つの容器６０が空になった場合、制御部７６は、マニピュレータ７２が空の容器６０を降ろし、空いた位置に別の容器６０を移動するように制御してもよい。たとえば第１の構成例では、別の容器６０が第３突条部５６ｃに載せられ、マニピュレータ７２は第３突条部５６ｃに載せられた容器６０の物品を配る。第３突条部５６ｃに載せられた容器６０が空になった場合、マニピュレータ７２は、第３突条部５６ｃに載せられた容器６０を降ろし、底板１８ｃに載せられた容器６０を第３突条部５６ｃに載せ、その容器６０の物品を配る。この場合、物品の入った別の容器６０を路上に置いておく必要がないため、配布ロボット１０ａは、移動しながらより多くの物品を自律的に配ることもできる。

以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

１０・・・搬送ロボット、１０ａ・・・配布ロボット、１２・・・走行機構、１４・・・本体部、２０ａ・・・前輪、２０ｂ・・・中輪、２０ｃ・・・後輪、２２・・・第１車輪体、２４・・・第２車輪体、３０・・・起立アクチュエータ、３６・・・前輪モータ、３８・・・後輪モータ、４０・・・枠体、４４・・・回転アクチュエータ、４６・・・傾斜アクチュエータ、４８・・・ディスプレイ、５０・・・カメラ、５４・・・フック、６０・・・容器、７０・・・マニピュレータユニット、７２・・・マニピュレータ、７４・・・ベース部、７６・・・制御部、１００・・・制御部、１０２・・・受付部、１０４・・・ＧＰＳ受信機、１０６・・・センサデータ処理部、１０８・・・マップ保持部、１１０・・・アクチュエータ機構、１２０・・・走行制御部、１２２・・・運動制御部、１２４・・・表示制御部、１２６・・・情報処理部。

Claims (1)

1. 内側が収容空間を構成する環状の枠体と、
   前記枠体に収容され、複数の物体を入れるための容器と、
   前記容器の上側または下側において前記枠体に収容されたマニピュレータユニットと、を備え、
   前記マニピュレータユニットは、
   物体を前記容器から取り出し可能なマニピュレータと、
   前記マニピュレータが前記容器の中の物体を周囲の人に配るように当該マニピュレータを制御する制御部と、を有する、
   ことを特徴とするロボット。

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