JP2021065988A - ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態のロボットシステムの概念図である。このロボットシステムは、マニピュレーター部100と、移動搬送車200とを備えている。図1では図示を省略しているが、このシステムでは、重量の異なる複数のマニピュレーター部100のそれぞれを、移動搬送車200で搬送可能である。移動搬送車200とマニピュレーター部100は、無線又は有線で互いに通信できるように構成されていることが好ましい。
図4は、第2実施形態におけるロボットシステムの非搬送状態を示す説明図である。このロボットシステムは、第1実施形態のロボットシステムと以下の点が異なり、他の構成は第1実施形態のロボットシステムと同じである。
(1)キャスター130が、マニピュレーター部100aの架台120aの下方に固定されている点。
(2)リンク機構140aの保持部142の下端に可動脚部150が保持されている点。
(3)リンク機構140aにおいて、1つの保持部142に対して2つのレバー部材144a,144bが設けられている点。
図6は、第3実施形態におけるロボットシステムの非搬送状態を示す説明図である。このロボットシステムは、第1実施形態のロボットシステムと以下の点が異なり、他の構成は第1実施形態のロボットシステムと同じである。
(1)マニピュレーター部100bの架台120bに、リンク機構140の代わりにギア機構140bが設けられている点。
(2)移動搬送車200bの昇降部材230に、歯車232が設けられている点。
(3)歯車232は、駆動部240により駆動されて回転するように構成されている点。
(4)昇降部材230が上昇してマニピュレーター部100bに到達すると、歯車232とギア機構140bとが噛み合うように構成されている点。
図8は、第4実施形態におけるロボットシステムの非搬送状態を示す説明図である。このロボットシステムは、第3実施形態のロボットシステムと以下の点が異なり、他の構成は第3実施形態のロボットシステムと同じである。
(1)マニピュレーター部100cの架台120cには、第3実施形態のギア機構140bの代わりに駆動機構140cが設けられている点。
(2)駆動機構140cには、第3実施形態のギア機構140bの構成に加えて、第1歯車146と噛み合う駆動歯車149と、駆動歯車149を回転させる駆動部141とが設けられている点。
(3)移動搬送車200cの昇降部材230には、歯車232が設けられていない点。
(4)移動搬送車200cに、マニピュレーター部100cに向けて指示を発生する指示発生部250が設けられている点。
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態(aspect)によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
このロボットシステムによれば、搬送状態ではキャスターによってマニピュレーター部の重量の少なくとも一部を支えるので、マニピュレーター部の重量が移動搬送車の最大積載量を超えている場合にも、移動搬送車でマニピュレーター部を搬送することができる。
このロボットシステムによれば、リンク機構の力点が移動搬送車の昇降部材で押し上げられると、キャスターが床面に向けて下降するので、簡単な機構でキャスターを床面に接触させることができる。
このロボットシステムによれば、リンク機構の力点が移動搬送車の昇降部材で持ち上げられると、脚部が床面から上昇する。
このロボットシステムによれば、昇降部材に設けられた歯車がギア機構と噛み合った状態で歯車が回転すると、ギア機構がキャスターを床面に向けて下降させるので、簡単な機構でキャスターを下降させることができる。
このロボットシステムによれば、移動搬送車からの指示に応じて駆動機構がキャスターを床面に向けて下降させるので、簡単な機構でキャスターを下降させることができる。
この方法によれば、搬送状態ではキャスターによってマニピュレーター部の重量の少なくとも一部を支えるので、マニピュレーター部の重量が移動搬送車の最大積載量を超えている場合にも、移動搬送車でマニピュレーター部を搬送することができる。
Claims (6)
- ロボットシステムであって、
脚部とキャスターとを有する架台と、前記架台の上に設置されたマニピュレーターと、を有するマニピュレーター部と、
前記架台の下方から前記架台に向けて上昇可能な昇降部材と、前記昇降部材を昇降させる駆動部と、有する移動搬送車と、
を備え、
前記移動搬送車は、前記昇降部材が上昇して前記マニピュレーター部に接触した搬送状態で前記マニピュレーター部を搬送するように構成されており、
前記マニピュレーター部は、
(i)前記昇降部材が前記マニピュレーター部に接触していない非搬送状態では、前記脚部によって前記マニピュレーター部の重量を支え、
(ii)前記搬送状態では、前記キャスターによって前記マニピュレーター部の重量の少なくとも一部を支える、
ロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記マニピュレーター部は、前記昇降部材の上昇に応じて前記キャスターを床面に向けて下降させるリンク機構を有し、
前記リンク機構は、力点と作用点とを有し、前記力点が前記昇降部材により押し上げられると、前記作用点が前記キャスターを前記床面に向けて下降させる、ロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記マニピュレーター部は、前記昇降部材の上昇に応じて前記脚部を床面から上昇させるリンク機構を有し、
前記リンク機構は、力点と作用点と有し、前記力点が前記昇降部材により押し上げられると、前記作用点が前記脚部を前記床面から上昇させる、ロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記移動搬送車は、前記昇降部材に設けられた歯車を有し、前記歯車は前記駆動部により駆動されて回転し、
前記マニピュレーター部は、前記昇降部材が上昇して前記マニピュレーター部に到達すると前記歯車と噛み合うギア機構を有し、前記ギア機構は、前記歯車の回転に応じて前記キャスターを床面に向けて下降させる、ロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記マニピュレーター部は、前記移動搬送車から与えられる指示に応じて、前記キャスターを床面に向けて下降させる駆動機構を有する、ロボットシステム。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載のロボットシステムを制御する方法であって、
(a)前記昇降部材が前記マニピュレーター部に接触していない非搬送状態で、前記脚部によって前記マニピュレーター部の重量を支える工程と、
(b)前記搬送状態で、前記キャスターによって前記マニピュレーター部の重量の少なくとも一部を支える工程と、
を含む、方法。
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