JP2021065988A - ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】マニピュレーター部の重量が移動搬送車の最大積載量を超えている場合にも、移動搬送車でマニピュレーター部を搬送できる技術を提供する。【解決手段】マニピュレーター部は、脚部とキャスターとを有する架台と、マニピュレーターと、を有する。移動搬送車は、昇降部材と、昇降部材を昇降させる駆動部と、を有する。移動搬送車は、昇降部材が上昇してマニピュレーター部に接触した搬送状態でマニピュレーター部を搬送するように構成されている。マニピュレーター部は、（ｉ）非搬送状態では、脚部によってマニピュレーター部の重量を支え、（ｉｉ）搬送状態では、キャスターによってマニピュレーター部の重量の少なくとも一部を支える。【選択図】図３

Description

本開示は、架台付きマニピュレーターと移動搬送車とで構成されるロボットシステムに関するものである。

特許文献１には、複数の作業エリア間においてロボットを搬送車で搬送するロボットシステムが開示されている。以下の説明では、搬送車を「移動搬送車」とも呼び、移動搬送車で搬送されるロボットを「マニピュレーター」とも呼ぶ。このロボットシステムでは、マニピュレーターを複数の作業エリアで動作させることができるので、マニピュレーターの稼働率を高めることが可能である。

特開昭６０−２４２９４１号公報

しかしながら、マニピュレーターの構成によっては、マニピュレーターの重量が大きい、マニピュレーターが把持した物体が重いなどの場合に、移動搬送車によるマニピュレーターの搬送が困難になるという問題があった。

本開示の第１の形態によれば、ロボットシステムが提供される。このロボットシステムは、脚部とキャスターとを有する架台と、前記架台の上に設置されたマニピュレーターと、を有するマニピュレーター部と、前記架台の下方から前記架台に向けて上昇可能な昇降部材と、前記昇降部材を昇降させる駆動部と、を有する移動搬送車と、を備える。前記移動搬送車は、前記昇降部材が上昇して前記マニピュレーター部に接触した搬送状態で前記マニピュレーター部を搬送するように構成されている。前記マニピュレーター部は、（ｉ）前記昇降部材が前記マニピュレーター部に接触していない非搬送状態では、前記脚部によって前記マニピュレーター部の重量を支え、（ｉｉ）前記搬送状態では、前記キャスターによって前記マニピュレーター部の重量の少なくとも一部を支える。

本開示の第２の形態によれば、上述のロボットシステムを制御する方法が提供される。この方法は、（ａ）前記昇降部材が前記マニピュレーター部に接触していない非搬送状態で、前記脚部によって前記マニピュレーター部の重量を支える工程と、（ｉｉ）前記搬送状態で、前記キャスターによって前記マニピュレーター部の重量の少なくとも一部を支える工程と、を含む。

第１実施形態のロボットシステムの概念図。 第１実施形態における非搬送状態を示す説明図。 第１実施形態における搬送状態を示す説明図。 第２実施形態における非搬送状態を示す説明図。 第２実施形態における搬送状態を示す説明図。 第３実施形態における非搬送状態を示す説明図。 第３実施形態における搬送状態を示す説明図。 第４実施形態における非搬送状態を示す説明図。 第４実施形態における搬送状態を示す説明図。

A. 第１実施形態
図１は、第１実施形態のロボットシステムの概念図である。このロボットシステムは、マニピュレーター部１００と、移動搬送車２００とを備えている。図１では図示を省略しているが、このシステムでは、重量の異なる複数のマニピュレーター部１００のそれぞれを、移動搬送車２００で搬送可能である。移動搬送車２００とマニピュレーター部１００は、無線又は有線で互いに通信できるように構成されていることが好ましい。

マニピュレーター部１００は、マニピュレーター１１０と、架台１２０とを備えている。マニピュレーター１１０は、基台１１２と、アーム１１４とを備えており、架台１２０の上に設置されている。アーム１１４の先端には、ハンドなどのエンドエフェクターが取り付けられている。

架台１２０は、脚部１２２を有している。図１の状態では、脚部１２２が床面ＦＬに接触しており、マニピュレーター部１００の全重量を支えている。架台１２０は、更に、キャスター１３０と、キャスター１３０を床面ＦＬに向けて下降させるリンク機構１４０とを有する。図１の状態では、キャスター１３０は床面ＦＬから浮いた状態にある。図１にはキャスター１３０が２個描かれているが、キャスター１３０の個数は、１以上の任意の個数に設定可能である。

リンク機構１４０は、レバー部材１４４と、保持部１４２とを有する。キャスター１３０は、保持部１４２の下端に保持されている。レバー部材１４４と保持部１４２は、１つのキャスター１３０について１組設けられている。レバー部材１４４は、力点ＰＥと支点ＦＣと作用点ＰＬとを有する直棒状の部材である。支点ＦＣは、架台１２０に固定されている。作用点ＰＬは、保持部１４２の上端に連結されている。リンク機構１４０は、力点ＰＥが上方に持ち上げられると、てこの原理により作用点ＰＬが下降して、キャスター１３０を下降させるように構成されている。図１の例では力点ＰＥと支点ＦＣの距離が支点ＦＣと作用点ＰＬの距離よりも短いが、これとは逆に、力点ＰＥと支点ＦＣの距離を支点ＦＣと作用点ＰＬの距離よりも長くすることが好ましい。こうすれば、力点ＰＥに係る力よりも大きな力を作用点ＰＬに作用させることができる。なお、１つのキャスター１３０に対するレバー部材１４４の個数は１に限らず、複数のレバー部材１４４を連結して使用するようにしても良い。すなわち、１つ以上のレバー部材１４４を用いて、１つのキャスター１３０を下降させるようにリンク機構１４０を構成することが可能である。

移動搬送車２００は、本体２１０と、本体２１０の下部に設けられた車輪２２０と、本体２１０の上部に設けられた昇降部材２３０と、昇降部材２３０を昇降させる駆動部２４０と、を有する。移動搬送車２００は、マニピュレーター部１００の下方から昇降部材２３０が上昇してマニピュレーター部１００に接触した状態でマニピュレーター部１００を搬送するように構成されている。

図２は、移動搬送車２００がマニピュレーター部１００の架台１２０の下方に到達した非搬送状態を示す説明図である。非搬送状態では、移動搬送車２００の昇降部材２３０はマニピュレーター部１００には接触していない。また、この非搬送状態では、架台１２０の脚部１２２がマニピュレーター部１００の全重量を支えている。図２の例ではキャスター１３０は床面ＦＬに接触していないが、キャスター１３０が床面ＦＬに接触していてもよい。後者の場合にも、マニピュレーター部１００を安定させるために、キャスター１３０がマニピュレーター部１００の重量を支えていないことが好ましい。この点は、後述する他の実施形態も同様である。

図３は、移動搬送車２００の昇降部材２３０が上昇してマニピュレーター部１００に接触した搬送状態を示す説明図である。昇降部材２３０が上昇すると、リンク機構１４０の力点ＰＥが昇降部材２３０によって押し上げられ、この押し上げにより、てこの原理に従って作用点ＰＬがキャスター１３０を床面ＦＬに向けて下降させる。この結果、架台１２０の脚部１２２が床面ＦＬから浮き、脚部１２２によってマニピュレーター部１００の重量が支えられない状態となる。第１実施形態では、搬送状態において、マニピュレーター部１００が昇降部材２３０によって押し上げられている。すなわち、搬送状態では、マニピュレーター部１００の重量が、キャスター１３０と移動搬送車２００とによって分担して支えられる。

搬送状態では、レーザーセンサーなどの測距センサーや、圧力センサー等のセンサーを用いて、キャスター１３０の床面ＦＬとの接触状態を検出するようにしてもよい。これらのセンサーは、マニピュレーター部１００に設けることが好ましい。

搬送状態では、キャスター１３０の下降後に、保持部１４２やレバー部材１４４等のリンク機構１４０の特定の部材を、メカニカルブレーキ等の保持装置で保持するようにしてもよい。こうすれば、キャスター１３０によってマニピュレーター部１００を安定して支えることができる。また、リンク機構１４０の特定の部材を保持装置で保持した後に、昇降部材２３０を少し下降させることによって、キャスター１３０がマニピュレーター部１００の全重量を支えるようにしてもよい。この場合には、搬送時には、昇降部材２３０は、マニピュレーター部１００の重量を支えることなく、マニピュレーター部１００と水平方向に係合した状態でマニピュレーター部１００を移動させる。このような構成例は、後述する他の実施形態にも適用可能である。

以上のように、第１実施形態では、非搬送状態では脚部１２２によってマニピュレーター部１００の重量を支え、搬送状態ではキャスター１３０によってマニピュレーター部１００の重量の少なくとも一部を支えるように構成されている。従って、マニピュレーター部１００の重量が移動搬送車２００の最大積載量を超えている場合にも、移動搬送車２００でマニピュレーター部１００を搬送することができる。また、第１実施形態では、リンク機構１４０の力点ＰＥが移動搬送車２００の昇降部材２３０で押し上げられると、キャスター１３０が床面ＦＬに向けて下降するので、簡単な機構でキャスター１３０を床面ＦＬに接触させることができる。

マニピュレーター１１０として、いわゆる垂直多関節型のロボットを図に示しながら説明したが、これに限らず、スカラロボットのような水平多関節型のロボットも適用可能である。また、架台が架台の上に床面ＦＬに垂直な壁面を有し、マニピュレーター部１００が壁面に取り付けられた形態も適用可能である。

B. 第２実施形態
図４は、第２実施形態におけるロボットシステムの非搬送状態を示す説明図である。このロボットシステムは、第１実施形態のロボットシステムと以下の点が異なり、他の構成は第１実施形態のロボットシステムと同じである。
（１）キャスター１３０が、マニピュレーター部１００ａの架台１２０ａの下方に固定されている点。
（２）リンク機構１４０ａの保持部１４２の下端に可動脚部１５０が保持されている点。
（３）リンク機構１４０ａにおいて、１つの保持部１４２に対して２つのレバー部材１４４ａ，１４４ｂが設けられている点。

リンク機構１４０ａの第１のレバー部材１４４ａは、力点ＰＥと、第１の支点ＦＣ１と、連結点ＣＰとを有する直棒状の部材である。第２のレバー部材１４４ｂは、連結点ＣＰと、第２の支点ＦＣ２と、作用点ＰＬとを有する直棒状の部材である。２つのレバー部材１４４ａ，１４４ｂは、連結点ＣＰで互いに連結されている。支点ＦＣ１，ＦＣ２は、架台１２０ａに固定されている。作用点ＰＬは、保持部１４２の上端に連結されている。保持部１４２の下端に設けられた可動脚部１５０を単に「脚部」とも呼ぶ。なお、力点ＰＥに掛かる力よりも大きな力が作用点ＰＬに掛かるように、力点ＰＥと第１の支点ＦＣ１と連結点ＣＰと第２の支点ＦＣ２と作用点ＰＬの各点の間の距離を設定することが好ましい。

図４に示す非搬送状態では、架台１２０ａのキャスター１３０および可動脚部１５０がマニピュレーター部１００ａの重量を支えている。リンク機構１４０ａは、力点ＰＥが上方に持ち上げられると、てこの原理により作用点ＰＬが上昇して、可動脚部１５０を上昇させるように構成されている。なお、１つの可動脚部１５０に対するレバー部材１４４ａ，１４４ｂの個数は２に限らず、任意の個数のレバー部材を用いても良い。すなわち、複数のレバー部材を用いて、１つの可動脚部１５０を上昇させるようにリンク機構１４０ａを構成することが可能である。

図５は、第２実施形態における搬送状態を示す説明図である。昇降部材２３０が上昇すると、リンク機構１４０ａの力点ＰＥが昇降部材２３０によって押し上げられ、この押し上げにより、てこの原理に従って作用点ＰＬが可動脚部１５０を床面ＦＬから上昇させる。この結果、可動脚部１５０が床面ＦＬから浮き、キャスター１３０が床面ＦＬに接触した状態となる。第２実施形態においても、搬送状態では、力点ＰＥが昇降部材２３０によって押し上げられている。また、力点ＰＥを昇降部材２３０によって押し上げると同時に、マニピュレーター部１００ａを昇降部材２３０によって押し上げてもよい。すなわち、搬送状態では、マニピュレーター部１００ａの重量が、可動脚部１５０によって支えられることなく、キャスター１３０と移動搬送車２００とによって分担して支えられる。但し、第１実施形態で説明したように、搬送状態では、キャスター１３０によってマニピュレーター部１００ａの全重量を支えるようにしてもよい。

以上のように、第２実施形態では、非搬送状態では脚部１５０によってマニピュレーター部１００ａの重量を支え、搬送状態ではキャスター１３０によってマニピュレーター部１００ａの重量の少なくとも一部を支えるように構成されている。従って、マニピュレーター部１００ａの重量が移動搬送車２００の最大積載量を超えている場合にも、移動搬送車２００でマニピュレーター部１００ａを搬送することができる。また、第２実施形態では、リンク機構１４０ａの力点ＰＥが移動搬送車２００の昇降部材２３０で持ち上げられると、脚部１５０が床面ＦＬから上昇するので、簡単な機構で脚部１５０を上昇させてキャスター１３０を床面ＦＬに接触させることができる。

C. 第３実施形態
図６は、第３実施形態におけるロボットシステムの非搬送状態を示す説明図である。このロボットシステムは、第１実施形態のロボットシステムと以下の点が異なり、他の構成は第１実施形態のロボットシステムと同じである。
（１）マニピュレーター部１００ｂの架台１２０ｂに、リンク機構１４０の代わりにギア機構１４０ｂが設けられている点。
（２）移動搬送車２００ｂの昇降部材２３０に、歯車２３２が設けられている点。
（３）歯車２３２は、駆動部２４０により駆動されて回転するように構成されている点。
（４）昇降部材２３０が上昇してマニピュレーター部１００ｂに到達すると、歯車２３２とギア機構１４０ｂとが噛み合うように構成されている点。

ギア機構１４０ｂは、昇降部材２３０の歯車２３２と噛み合う第１歯車１４６と、第１歯車と噛み合う第２歯車１４７と、第２歯車１４７と噛み合うナット部１４８とを有している。ナット部１４８は、架台１２０ｂに固定されている。第２歯車１４７とナット部１４８とは、ボールネジ機構として機能し、第２歯車１４７が回転するとこれに応じて第２歯車１４７が上昇又は下降する。第２歯車１４７の下端には、キャスター１３０を保持する保持部１４２が接続されている。

第３実施形態の非搬送状態では、図２に示した第１実施形態の非搬送状態と同様に、移動搬送車２００ｂの昇降部材２３０は下降しており、昇降部材２３０と歯車２３２はマニピュレーター部１００ｂに接触していない。また、この非搬送状態では、架台１２０ｂの脚部１２２がマニピュレーター部１００ｂの全重量を支えている。

図７は、第３実施形態における搬送状態を示す説明図である。昇降部材２３０が上昇してマニピュレーター部１００ｂに到達すると、昇降部材２３０の歯車２３２と、マニピュレーター部１００ｂのギア機構１４０ｂとが噛み合う。ギア機構１４０ｂは、歯車２３２の回転に応じてキャスター１３０を床面ＦＬに向けて下降させる。第３実施形態においても、搬送状態では、マニピュレーター部１００ｂが昇降部材２３０によって押し上げられている。すなわち、搬送状態では、マニピュレーター部１００ｂの重量が、脚部１２２によって支えられることなく、キャスター１３０と移動搬送車２００とによって分担して支えられる。但し、第１実施形態で説明したように、搬送状態では、キャスター１３０によってマニピュレーター部１００ｂの全重量を支えるようにしてもよい。

以上のように、第３実施形態では、非搬送状態では脚部１２２によってマニピュレーター部１００ｂの重量を支え、搬送状態ではキャスター１３０によってマニピュレーター部１００ｂの重量の少なくとも一部を支えるように構成されている。従って、マニピュレーター部１００ｂの重量が移動搬送車２００ｂの最大積載量を超えている場合にも、移動搬送車２００ｂでマニピュレーター部１００ｂを搬送することができる。また、第３実施形態では、昇降部材２３０に設けられた歯車２３２がギア機構１４０ｂと噛み合った状態で歯車２３２が回転すると、ギア機構１４０ｂがキャスター１３０を床面ＦＬに向けて下降させるので、簡単な機構でキャスター１３０を下降させることができる。

キャスター１３０を可動脚部に変更し、脚部１２２をキャスターに変更してもよい。この場合、昇降部材２３０に設けられた歯車２３２がギア機構１４０ｂと噛み合った状態で歯車２３２が回転すると、ギア機構１４０ｂが可動脚部を床面ＦＬから上昇させる構成をとることで、簡単な機構で可動脚部を上昇させることができる。

D. 第４実施形態
図８は、第４実施形態におけるロボットシステムの非搬送状態を示す説明図である。このロボットシステムは、第３実施形態のロボットシステムと以下の点が異なり、他の構成は第３実施形態のロボットシステムと同じである。
（１）マニピュレーター部１００ｃの架台１２０ｃには、第３実施形態のギア機構１４０ｂの代わりに駆動機構１４０ｃが設けられている点。
（２）駆動機構１４０ｃには、第３実施形態のギア機構１４０ｂの構成に加えて、第１歯車１４６と噛み合う駆動歯車１４９と、駆動歯車１４９を回転させる駆動部１４１とが設けられている点。
（３）移動搬送車２００ｃの昇降部材２３０には、歯車２３２が設けられていない点。
（４）移動搬送車２００ｃに、マニピュレーター部１００ｃに向けて指示を発生する指示発生部２５０が設けられている点。

駆動部１４１は、指示発生部２５０からの指示を受ける、図示しない受信部を有する。駆動機構１４０ｃの駆動部１４１は、移動搬送車２００ｃの指示発生部２５０から指示を受けると、この指示に応じて駆動歯車１４９を回転させることによって、キャスター１３０を床面ＦＬに向けて昇降させる。指示発生部２５０が受信部と互いに通信可能である場合、指示は、電気信号である。また、指示が音や光によるものである場合、指示発生部２５０はスピーカーもしくはＬＥＤライト又は電球のような発光体、受信部は、マイクもしくはダイオードのような受光体である。

第４実施形態の非搬送状態では、図６に示した第３実施形態の非搬送状態と同様に、移動搬送車２００ｃの昇降部材２３０は下降しており、昇降部材２３０はマニピュレーター部１００ｃには接触していない。また、この非搬送状態では、架台１２０ｃの脚部１２２がマニピュレーター部１００ｃの全重量を支えている。

図９は、第４実施形態における搬送状態を示す説明図である。昇降部材２３０が上昇する際に、移動搬送車２００ｃの指示発生部２５０から、マニピュレーター部１００ｃの駆動部１４１に指示が伝達される。駆動部１４１は、この指示に応じて駆動歯車１４９を回転させることによって、キャスター１３０を床面ＦＬに向けて下降させる。

第４実施形態においても、搬送状態では、マニピュレーター部１００ｂが昇降部材２３０によって押し上げられている。すなわち、搬送状態では、マニピュレーター部１００ｂの重量が、脚部１２２によって支えられることなく、キャスター１３０と移動搬送車２００とによって分担して支えられる。但し、第１実施形態で説明したように、搬送状態では、キャスター１３０によってマニピュレーター部１００ｃの全重量を支えるようにしてもよい。

上述した第４実施形態では、指示発生部２５０からマニピュレーター部１００ｃに指示を通知して駆動機構１４０ｃを動作させるようにしていたが、指示発生部２５０以外の手段を用いてマニピュレーター部１００ｃに指示を伝達して駆動機構１４０ｃを動作させるようにロボットシステムを構成してもよい。例えば、昇降部材２３０の上昇に応じて、マニピュレーター部１００ｃの図示しないスイッチ回路がオンされ、これに応じて駆動機構１４０ｃが動作するようにロボットシステムを構成してもよい。この場合には、昇降部材２３０がスイッチ回路をオンに切り替える動作が、移動搬送車２００ｃからマニピュレーター部１００ｃへの指示に相当する。このように、マニピュレーター部１００ｃは、移動搬送車２００ｃから与えられる指示に応じて駆動機構１４０ｃを動作させてキャスター１３０を床面ＦＬに向けて下降させるように構成されていることが好ましい。

以上のように、第４実施形態では、非搬送状態では脚部１２２によってマニピュレーター部１００ｃの重量を支え、搬送状態ではキャスター１３０によってマニピュレーター部１００ｃの重量の少なくとも一部を支えるように構成されている。従って、マニピュレーター部１００ｃの重量が移動搬送車２００ｃの最大積載量を超えている場合にも、移動搬送車２００ｃでマニピュレーター部１００ｃを搬送することができる。また、第４実施形態では、移動搬送車２００ｃからの指示に応じて駆動機構１４０ｃがキャスター１３０を床面ＦＬに向けて下降させるので、簡単な機構でキャスター１３０を下降させることができる。

キャスター１３０を可動脚部に変更し、脚部１２２をキャスターに変更してもよい。この場合、移動搬送車２００ｃからの指示に応じて駆動機構１４０ｃが可動脚部を床面ＦＬから上昇させるので、簡単な機構で可動脚部を上昇させることができる。

なお、上述した第１~第４実施形態で説明した各種の機構の構成は一例であり、これと同様の機能を有する他の構成の機構を採用するようにしてもよい。

E. 他の実施形態
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態（aspect）によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

（１）本開示の第１形態によれば、ロボットシステムが提供される。このロボットシステムは、脚部とキャスターとを有する架台と、前記架台の上に設置されたマニピュレーターと、を有するマニピュレーター部と、前記架台の下方から架台に向けて上昇可能な昇降部材と、前記昇降部材を昇降させる駆動部と、有する移動搬送車と、を備える。前記移動搬送車は、前記昇降部材が上昇して前記マニピュレーター部に接触した搬送状態で前記マニピュレーター部を搬送するように構成されている。前記マニピュレーター部は、（ｉ）前記昇降部材が前記マニピュレーター部に接触していない非搬送状態では、前記脚部によって前記マニピュレーター部の重量を支え、（ｉｉ）前記搬送状態では、前記キャスターによって前記マニピュレーター部の重量の少なくとも一部を支える。
このロボットシステムによれば、搬送状態ではキャスターによってマニピュレーター部の重量の少なくとも一部を支えるので、マニピュレーター部の重量が移動搬送車の最大積載量を超えている場合にも、移動搬送車でマニピュレーター部を搬送することができる。

（２）上記ロボットシステムにおいて、前記マニピュレーター部は、前記昇降部材の上昇に応じて前記キャスターを床面に向けて下降させるリンク機構を有し、前記リンク機構は、力点と作用点とを有し、前記力点が前記昇降部材により押し上げられると、前記作用点が前記キャスターを前記床面に向けて下降させるものとしても良い。
このロボットシステムによれば、リンク機構の力点が移動搬送車の昇降部材で押し上げられると、キャスターが床面に向けて下降するので、簡単な機構でキャスターを床面に接触させることができる。

（３）上記ロボットシステムにおいて、前記マニピュレーター部は、前記昇降部材の上昇に応じて前記脚部を床面から上昇させるリンク機構を有し、前記リンク機構は、力点と作用点と有し、前記力点が前記昇降部材により押し上げられると、前記作用点が前記脚部を前記床面から上昇させるものとしてもよい。
このロボットシステムによれば、リンク機構の力点が移動搬送車の昇降部材で持ち上げられると、脚部が床面から上昇する。

（４）上記ロボットシステムにおいて、前記移動搬送車は、前記昇降部材に設けられた歯車を有し、前記歯車は前記駆動部により駆動されて回転し、前記マニピュレーター部は、前記昇降部材が上昇して前記マニピュレーター部に到達すると前記歯車と噛み合うギア機構を有し、前記ギア機構は、前記歯車の回転に応じて前記キャスターを床面に向けて下降させるものとしてもよい。
このロボットシステムによれば、昇降部材に設けられた歯車がギア機構と噛み合った状態で歯車が回転すると、ギア機構がキャスターを床面に向けて下降させるので、簡単な機構でキャスターを下降させることができる。

（５）上記ロボットシステムにおいて、前記マニピュレーター部は、前記移動搬送車から与えられる指示に応じて、前記キャスターを床面に向けて下降させる駆動機構を有するものとしてもよい。
このロボットシステムによれば、移動搬送車からの指示に応じて駆動機構がキャスターを床面に向けて下降させるので、簡単な機構でキャスターを下降させることができる。

（６）本開示の第２形態によれば、上述したロボットシステムを制御する方法が提供される。この方法は、（ａ）前記昇降部材が前記マニピュレーター部に接触していない非搬送状態で、前記脚部によって前記マニピュレーター部の重量を支える工程と、（ｂ）前記搬送状態で、前記キャスターによって前記マニピュレーター部の重量の少なくとも一部を支える工程と、を含む。
この方法によれば、搬送状態ではキャスターによってマニピュレーター部の重量の少なくとも一部を支えるので、マニピュレーター部の重量が移動搬送車の最大積載量を超えている場合にも、移動搬送車でマニピュレーター部を搬送することができる。

１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ…マニピュレーター部、１１０…マニピュレーター、１１２…基台、１１４…アーム、１２０，１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ…架台、１２２…脚部、１３０…キャスター、１４０，１４０ａ…リンク機構、１４０ｂ…ギア機構、１４０ｃ…駆動機構、１４１…駆動部、１４２…保持部、１４４，１４４ａ，１４４ｂ…レバー部材、１４６…第１歯車、１４７…第２歯車、１４８…ナット部、１４９…駆動歯車、１５０…可動脚部、１５２…保持部、２００，２００ｂ，２００ｃ…移動搬送車、２１０…本体、２２０…車輪、２３０…昇降部材、２３２…歯車、２４０…駆動部、２５０…指示発生部

Claims (6)

1. ロボットシステムであって、
   脚部とキャスターとを有する架台と、前記架台の上に設置されたマニピュレーターと、を有するマニピュレーター部と、
   前記架台の下方から前記架台に向けて上昇可能な昇降部材と、前記昇降部材を昇降させる駆動部と、有する移動搬送車と、
   を備え、
   前記移動搬送車は、前記昇降部材が上昇して前記マニピュレーター部に接触した搬送状態で前記マニピュレーター部を搬送するように構成されており、
   前記マニピュレーター部は、
   （ｉ）前記昇降部材が前記マニピュレーター部に接触していない非搬送状態では、前記脚部によって前記マニピュレーター部の重量を支え、
   （ｉｉ）前記搬送状態では、前記キャスターによって前記マニピュレーター部の重量の少なくとも一部を支える、
   ロボットシステム。
2. 請求項１に記載のロボットシステムであって、
   前記マニピュレーター部は、前記昇降部材の上昇に応じて前記キャスターを床面に向けて下降させるリンク機構を有し、
   前記リンク機構は、力点と作用点とを有し、前記力点が前記昇降部材により押し上げられると、前記作用点が前記キャスターを前記床面に向けて下降させる、ロボットシステム。
3. 請求項１に記載のロボットシステムであって、
   前記マニピュレーター部は、前記昇降部材の上昇に応じて前記脚部を床面から上昇させるリンク機構を有し、
   前記リンク機構は、力点と作用点と有し、前記力点が前記昇降部材により押し上げられると、前記作用点が前記脚部を前記床面から上昇させる、ロボットシステム。
4. 請求項１に記載のロボットシステムであって、
   前記移動搬送車は、前記昇降部材に設けられた歯車を有し、前記歯車は前記駆動部により駆動されて回転し、
   前記マニピュレーター部は、前記昇降部材が上昇して前記マニピュレーター部に到達すると前記歯車と噛み合うギア機構を有し、前記ギア機構は、前記歯車の回転に応じて前記キャスターを床面に向けて下降させる、ロボットシステム。
5. 請求項１に記載のロボットシステムであって、
   前記マニピュレーター部は、前記移動搬送車から与えられる指示に応じて、前記キャスターを床面に向けて下降させる駆動機構を有する、ロボットシステム。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボットシステムを制御する方法であって、
   （ａ）前記昇降部材が前記マニピュレーター部に接触していない非搬送状態で、前記脚部によって前記マニピュレーター部の重量を支える工程と、
   （ｂ）前記搬送状態で、前記キャスターによって前記マニピュレーター部の重量の少なくとも一部を支える工程と、
   を含む、方法。

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