JP2021046041A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】乗員の着座位置に合わせて、操作子を適切な位置に移動可能な車両制御システムを提供する。【解決手段】車両制御システムであって、乗員Ｘが着座する乗員シート６１と、乗員シート６１における乗員Ｘの着座位置を検出する着座位置センサ６５と、乗員Ｘによる運転操作を受け付ける操作子１０と、操作子１０を車体に対して車幅方向に移動させる移動装置と、車幅方向において互いに異なる位置となる、許容位置Ｐ１、Ｐ２と制限位置Ｐ３との間で操作子１０を移動させるべく移動装置を制御する移動制御部と、を備え、操作子１０が許容位置Ｐ１、Ｐ２にある状態では、操作子１０が制限位置Ｐ３にある状態よりも、操作子１０が受け付け可能な運転操作が多くなるように設定され、移動制御部は、着座位置センサ６５からの検出信号に基づいて、許容位置Ｐ１、Ｐ２を決定する。【選択図】 図２

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

操作子（例えば、ステアリングホイール）をガイドレールに沿って車幅方向に移動させる車両が公知である（例えば、特許文献１）。

特開２００６−３０６３５２号公報

しかし、上記の従来技術では、乗員の着座位置に合わせて、操作子を適切な位置に移動させることができない虞がある。

本発明は、以上の背景を鑑み、乗員の着座位置に合わせて、操作子を適切な位置に移動可能な車両制御システムを提供することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、乗員（Ｘ）が着座する乗員シート（６１）と、前記乗員シートにおける乗員の着座位置を検出する着座位置センサ（６５）と、乗員による運転操作を受け付ける操作子（１０）と、前記操作子を車体（１５）に対して車幅方向に移動させる移動装置（１６）と、車幅方向において互いに異なる位置となる、許容位置（Ｐ１、Ｐ２）と制限位置（Ｐ３）との間で前記操作子を移動させるべく前記移動装置を制御する移動制御部（１３）と、を備え、前記操作子が前記許容位置にある状態では、前記操作子が前記制限位置にある状態よりも、前記操作子が受け付け可能な運転操作が多くなるように設定され、前記移動制御部は、前記着座位置センサからの検出信号に基づいて、前記許容位置を決定する。

この態様によれば、乗員の着座位置に合わせて、許容位置（乗員による操作子に対する運転操作が積極的に行われる位置）を決定することができる。これにより、乗員の着座位置に合わせて、操作子を適切な位置に移動させることができる。

上記の態様において、前記操作子に対する運転操作が、第１運転操作と第２運転操作を含み、前記第２運転操作における前記操作子の可動量が前記第１運転操作における前記操作子の可動量よりも多く設定され、前記許容位置では、前記操作子が前記第１運転操作と前記第２運転操作の両方を受け付け可能であり、前記制限位置では、前記操作子が前記第１運転操作を受け付け可能であり、かつ、前記第２運転操作を受け付け不能であっても良い。

この態様によれば、制限位置において、操作子の可動量が比較的多い第２運転操作が実行されるのを防止することができる。これにより、制限位置における操作子の誤操作を抑制することができる。

上記の態様において、前記第１運転操作は、前記操作子に接触することによる運転操作を含み、前記第２運転操作は、前記操作子を回転又は移動させても良い。

この態様によれば、第１運転操作と第２運転操作を明確に区別し、両者の混同を回避することができる。

上記の態様において、前記操作子は、前記制限位置から前記許容位置へと前記操作子を移動させる許容移動操作を受け付け可能に設けられ、前記移動制御部は、前記操作子が受け付けた前記許容移動操作の操作量が大きくなるのに応じて、前記制限位置から前記許容位置へと前記操作子を移動させる速度を上昇させてもよい。

この態様によれば、許容移動操作の操作量が比較的大きい場合（例えば、乗員が操作子を比較的強い力で引き寄せた場合）には、制限位置から許容位置へと操作子を速やかに移動させることで、許容位置において乗員に操作子を即座に操作させることができる。一方で、許容移動操作の操作量が比較的小さい場合（例えば、乗員が操作子を比較的弱い力で引き寄せた場合）には、制限位置から許容位置へと操作子をゆっくりと移動させることで、操作子の移動が乗員に圧迫感を与えるのを抑制することができる。このように、許容移動操作の操作量を操作子の移動速度に反映させることで、適切な速度で操作子を移動させることができる。

上記の態様において、前記操作子は、前記制限位置から前記許容位置へと前記操作子を移動させる許容移動操作を受け付け可能に設けられ、前記移動制御部は、前記操作子が前記制限位置から前記許容位置へと移動する途中で前記許容移動操作の操作量が低下しても、前記制限位置から前記許容位置への前記操作子の移動を継続してもよい。

この態様によれば、操作子が制限位置から許容位置へと移動する途中で乗員が許容移動操作を弱めたり停止したりしても、操作子を制限位置から許容位置まで確実に移動させることができる。これにより、操作子が制限位置と許容位置との間で停止するような事態を回避することができる。

上記の態様において、前記操作子は、前記許容位置から前記制限位置へと前記操作子を移動させる制限移動操作を受け付け可能に設けられ、前記移動制御部は、前記操作子が前記制限位置から前記許容位置へと移動する途中で前記操作子が前記制限移動操作を受け付けると、前記制限移動操作を受け付けた位置から前記制限位置へと前記操作子を移動させてもよい。

この態様によれば、許容位置における操作子に対する運転操作を乗員が望まない場合には、操作子を制限位置へと戻らせることができる。これにより、車両の運転主体が不在となるような状況の発生を回避することができる。

上記の態様において、前記操作子は、前記制限位置から前記許容位置への前記操作子の移動を拒絶する移動拒絶操作を受け付け可能に設けられ、前記移動制御部は、前記操作子が前記制限位置から前記許容位置へと移動する途中で前記操作子が前記移動拒絶操作を受け付けると、前記移動拒絶操作を受け付けた位置から前記制限位置へと前記操作子を移動させてもよい。

この態様によれば、許容位置における操作子に対する運転操作を乗員が望まない場合には、操作子を制限位置へと戻らせることができる。これにより、車両の運転主体が不在となるような状況の発生を回避することができる。

上記の態様において、記移動装置は、前記操作子を前記車体に対して車幅方向及び車長方向に移動させ、前記制限位置は、車長方向において前記許容位置よりも前方に位置しており、前記移動制御部は、前記操作子が前記制限位置から前記許容位置へと移動するときに、前記操作子を車幅方向に移動させてから、前記操作子を車長方向に移動させてもよい。

この態様によれば、操作子を車幅方向に移動させて乗員に正対させてから、操作子を車長方向に移動させて乗員に近づけることができる。これにより、操作子の車長方向の移動が操作子の車幅方向の移動に先行する場合と比較して、操作子の移動が乗員に与える圧迫感を緩和することができるとともに、操作子に対する操作を開始できるタイミングを乗員が把握しやすくなる。

上記の態様において、前記移動装置は、前記操作子を前記車体に対して車幅方向及び車長方向に移動させ、前記制限位置は、車長方向において前記許容位置よりも前方に位置しており、前記移動制御部は、前記操作子が前記制限位置から前記許容位置へと移動するときに、前記操作子の車幅方向の移動と前記操作子の車長方向の移動を同時に実行しても良い。

この態様によれば、操作子の車幅方向の移動と操作子の車長方向の移動を時間的に分けて実行する場合と比較して、操作子の移動に掛かる時間を短くすることができる。

以上の構成によれば、乗員の着座位置に合わせて、操作子を適切な位置に移動可能な車両制御システムを提供することができる。

実施形態に係る車両制御システムの構成図 車両前部の平面図 車両前部の斜視図 操作子と移動装置の側面図 操作子と移動装置の正面図 操作子に設けられた第１〜第３静電容量センサの位置関係を示す説明図 操作子の断面図（図５のＶＩＩ−ＶＩＩ断面図）

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システム１の実施形態について説明する。図２以降に適宜付される矢印Ｆｒ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｌｏは、それぞれ、車両制御システム１が設けられる車両２の前方、後方、左方、右方、上方、下方を示している。本実施形態では、左右方向が車両２の車幅方向であり、前後方向が車両２の車長方向である。

＜車両制御システム１の構成＞
図１に示すように、車両制御システム１は、自動運転が可能な車両２に設けられる。車両２は、乗員Ｘが主として運転操作を行う手動運転モードと、車両２が主として運転操作を行う自動運転モードで走行することができる。車両２は、車両２の車輪を転舵させる操舵装置４と、車輪を回転させる駆動装置５と、車輪の回転を制動する制動装置６とを有する。

操舵装置４は、車輪の舵角を変化させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動力によって車輪を転舵させる転舵機構とを有する。転舵機構は例えばラックアンドピニオン機構を含む。駆動装置５は、車輪を回転させる装置であり、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つと、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つの駆動力を車輪に伝達する伝達機構とを含む。駆動装置５は、内燃機関である場合にエンジンブレーキによって車輪に制動力を発生させることができる。また、駆動装置５は、電動モータである場合に回生制御によって車輪に制動力を発生させることができる。制動装置６は、車輪に抵抗を与えて回転を停止させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動によって油圧を発生させる油圧発生装置と、油圧発生装置から油圧を受けてブレーキパッドをブレーキロータに押し付けるブレーキキャリパとを有する。

車両制御システム１は、各種センサを備えた操作子１０と、操作子１０に接続された制御装置１１とを有する。操作子１０は、車両２を操舵するために、乗員Ｘの運転操作を受け付ける装置である。操作子１０は、例えばステアリングホイールや操縦桿を含み、その外縁部の形状は円形や四角形、円の一部を切り欠いた形状、左右の円弧部と上下の直線部とを組み合わせた形状等であってよい。制御装置１１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを含む。制御装置１１は、走行制御部１２、移動制御部１３、及び信号処理部１４を備える。信号処理部１４は操作子１０からの信号に基づいて乗員Ｘの操作入力を検出し、走行制御部１２は信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の少なくとも１つを制御する。移動制御部１３は、信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操作子１０の移動を制御する。

図２、図３に示すように、車両２の車室１７には、操作子１０に対して運転操作を行う乗員Ｘが着座する乗員シート６１が設けられている。乗員シート６１は、例えば、複数人分の着座スペースを有するベンチシートであり、左右方向に沿って延びている。このように乗員シート６１としてベンチシートを用いることで、乗員Ｘの左右方向の着座位置の自由度を高めることができる。乗員シート６１は、ベース部材（図示せず）を介して車両２の車体１５の前部に取り付けられている。乗員シート６１は、乗員Ｘが着座するシートクッション６２と、シートクッション６２の後ろ上方に隣接して配置され、乗員Ｘを後方から支持するシートバック６３と、を備えている。シートクッション６２とシートバック６３は、それぞれ左右方向に所定の幅（例えば、乗員Ｘ複数人分の幅）を有する。

シートクッション６２の後端部とシートバック６３の下端部の間の隙間には、シートクッション６２における乗員Ｘの車幅方向の着座位置を検出する着座位置センサ６５が設けられている。着座位置センサ６５は、左右方向に沿って延びる取付部材６６と、取付部材６６に取り付けられる複数の赤外線センサ６７と、を備えている。取付部材６６の左右方向両端部は、ブラケット（図示せず）を介してシートクッション６２に固定されている。複数の赤外線センサ６７は、左右方向に列設されている。各赤外線センサ６７は、例えば、シートクッション６２上の物体に向けて赤外線を発光する発光部と、シートクッション６２上の物体に当たって反射された赤外線を受光する受光部と、を備えた能動型赤外線センサである。他の実施形態では、各赤外線センサ６７は、シートクッション６２上の物体から放出された赤外線を受光する受光部のみを備えた受動型赤外線センサであってもよい。また、他の異なる実施形態では、着座位置センサ６５は、シートクッション６２に配置された圧力センサであってもよいし、シートクッション６２の上方の空間の画像を撮像する後述の撮像装置２６であっても良いし、シートベルトやシートベルトバックルの状態を検出するセンサであっても良い。

図３、図４に示すように、操作子１０は、移動装置１６を介して車体１５の前部に支持されている。移動装置１６は、車体１５の前部に設けられ、左右方向に延びる前後一対のレール２１と、前後一対のレール２１に架設されるべく前後方向に延びるスライダ２２と、スライダ２２から後方に延びるアーム２３と、アーム２３の後端に設けられて操作子１０に取り付けられるベース２４とを有する。

前後一対のレール２１は、スライダ２２を左右方向に移動可能に支持している。前後一対のレール２１とスライダ２２は、車両２の車室１７の前壁を構成するインストルメントパネル１８の前方に設けられている。そのため、車両２の車室１７にいる乗員Ｘからは前後一対のレール２１とスライダ２２が見えないか又は見えにくくなっている。これにより、車両２の意匠性の向上が図られている。

アーム２３は、少なくとも１つの関節２５を有し、関節２５が下方に凸となるように折り曲げられた状態で、インストルメントパネル１８の下方を通過している。アーム２３は、前後方向に伸縮可能に設けられている。これにより、アーム２３がベース２４をスライダ２２に対して前後方向に移動可能に支持している。

ベース２４の上面には、シートクッション６２の上方の空間の画像を撮影する撮像装置２６が設けられている。撮像装置２６は、操作子１０の前方に隣接して配置されている。

図１に示すように、移動装置１６は、スライダ駆動機構２７とアーム駆動機構２８とを備えている。スライダ駆動機構２７は、電動モータによってレール２１に対してスライダ２２を左右方向に移動させる。これにより、スライダ２２、アーム２３、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して左右方向に移動する。アーム駆動機構２８は、電動モータによって関節２５を屈曲させ、アーム２３の前後方向の伸縮度を変更する。これにより、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して前後方向に移動する。以上のように、移動装置１６は、操作子１０を車体１５に対して左右方向及び前後方向に移動させる。

移動装置１６は、位置センサ２９を備えている。位置センサ２９は、操作子１０の前後方向の位置を検出する。位置センサ２９は、例えば、アーム駆動機構２８を構成する電動モータ又はアーム２３の関節２５に取り付けられている。位置センサ２９は、例えば、ポテンショメータ又はロータリエンコーダであってもよい。

図３〜図５に示すように、操作子１０は、ベース２４に回転可能に設けられたハブ部３１と、ハブ部３１の外周にハブ部３１と同軸状に設けられたディスク部３２（スポーク部）と、ディスク部３２の外周に配置されたリング部３３とを有する。ディスク部３２は円板状に形成されている。本実施形態では、ディスク部３２は、ハブ部３１から径方向外方に延びると共に、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａ方向においてベース２４と相反する側に延び、ハブ部３１を頂点とする円錐形に形成されている。リング部３３は、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａを中心とした環状に形成されている。リング部３３は円形状の横断面を有する。リング部３３の横断面における直径はディスク部３２の厚みよりも大きい。リング部３３は、操作子１０を回転操作するために、乗員Ｘによって把持される把持部として機能する。

ハブ部３１は、乗員Ｘ側を向く正面部３１Ａと、正面部３１Ａと相反する背面部（図示せず）とを有する。ディスク部３２は、乗員Ｘ側を向く正面部３２Ａと、正面部３２Ａと相反する背面部３２Ｂとを有する。リング部３３は、乗員Ｘ側を向く正面部３３Ａと、正面部３３Ａと相反する背面部３３Ｂと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの外周に位置する外周部３３Ｃと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの内周に位置する内周部３３Ｄと、を有する。詳細には、リング部３３の外周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最大となる部分）と、リング部３３の内周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最小となる部分）とを含む平面でリング部３３を２分割した場合に、ベース２４側に配置される部分を背面部３３Ｂ、ベース２４と相反する側に配置される部分を正面部３３Ａとする。

操作子１０は、第１面部１０Ａと、第１面部１０Ａと相反する第２面部１０Ｂと、第１面部１０Ａと第２面部１０Ｂの外周に位置する外周部１０Ｃとを含む。第１面部１０Ａは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った一方側に配置されており、操作子１０の後面（前後方向一方側の面）を構成している。第２面部１０Ｂは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った他方側に配置されており、操作子１０の前面（前後方向他方側の面）を構成している。第１面部１０Ａは、ハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含み、第２面部１０Ｂは、ディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、外周部１０Ｃは、リング部３３の外周部３３Ｃを含む。他の実施形態では、第１面部１０Ａがディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、第２面部１０Ｂがハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含んでも良い。

図１に示すように、操作子１０には、タッチセンサ（接触センサ）としての第１静電容量センサ３５、第２静電容量センサ３６、及び第３静電容量センサ３７と、回転角センサ３８と、力覚センサ３９とが設けられている。回転角センサ３８は、操作子１０の車体１５に対する回転角を検出する。回転角センサ３８は、ロータリエンコーダやレゾルバ等であってよい。他の実施形態では、操作子１０にジャイロセンサが設けられてもよい。ジャイロセンサは、操作子１０の回転速度を検出する。

力覚センサ３９は、公知の圧電式又はひずみゲージ式のセンサであってよく、ベース２４とハブ部３１の間に設けられている。力覚センサ３９は、例えば６軸力覚センサであり、操作子１０に加わる回転軸線Ａに沿った前側（前後方向一方側）、回転軸線Ａに沿った後側（前後方向他方側）、左側（左右方向一方側）、右側（左右方向他方側）、回転軸線Ａと直交する方向に沿った上側（上下方向一方側）及び回転軸線Ａと直交する方向に沿った下側（上下方向他方側）の荷重を検出可能である。

図４、図６及び図７に示すように、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、静電容量の変化に基づいて乗員Ｘの指等の物体の接近及び接触を検出するタッチセンサである。第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、操作子１０のリング部３３に設けられている。

第１静電容量センサ３５は操作子１０の第１面部１０Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６は操作子１０の第２面部１０Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７は操作子１０の外周部１０Ｃに設けられている。詳細には、第１静電容量センサ３５はリング部３３の正面部３３Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６はリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７はリング部３３の外周部３３Ｃに設けられている。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５がリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第２静電容量センサ３６がリング部３３の正面部３３Ａに設けられても良い。

第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第１静電容量センサ３５は、正面部３３Ａにおける内周側に配置されていることが好ましい。詳細には、操作子１０の回転軸線Ａに沿った方向から見て、リング部３３の幅方向における中央を通過する中心環状線より径方向内側、すなわちリング部３３の内周部３３Ｄに第１静電容量センサ３５が配置されていることが好ましい。

第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第２静電容量センサ３６は、背面部３３Ｂの幅方向における中央に沿って延びていることが好ましい。第２静電容量センサ３６は、第１静電容量センサ３５よりも大きい直径を有することが好ましい。

第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って設けられ、乗員Ｘの手の接触位置（乗員Ｘによるタッチ操作の位置）を特定可能なセンサである。第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って延びる単一のセンサや、操作子１０の外縁に沿って複数に分割された複数のセンサであってよい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、リング部３３の外周縁を含む外周部３３Ｃに沿って、周方向に複数配列されている。第３静電容量センサ３７のそれぞれは、周方向に等しい角度幅を有し、等間隔で互いに隣り合って配置されている。隣り合う第３静電容量センサ３７の間の隙間は小さいほど好ましい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、３６個設けられ、それぞれ約１０度の角度幅を有する。

第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、静電容量に応じた信号を出力する。第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、乗員Ｘの手等の物体が接近するほど、また接近する物体が大きいほど、また物体の比誘電率が高いほど静電容量が増加する。

第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する把持センサとして機能する。例えば、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方の静電容量及び所定の個数以上の第３静電容量センサ３７の静電容量が所定の基準値以上まで上昇した場合に、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する。他の異なる実施形態では、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７が上記の検出方法とは異なる検出方法によって操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出しても良い。

図５に示すように、ハブ部３１の正面部３１Ａ側（乗員Ｘ側）には、表示部としてのディスプレイ４０が設けられている。ディスプレイ４０は円形に形成され、ハブ部３１の正面の面積の５０％以上を占めている。図１に示すように、ディスプレイ４０は、制御装置１１のインターフェース制御部４１によって制御され、車両２の運転モード（自動運転モード又は手動運転モード）や、車両２の進行方向（将来の軌跡）、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置、車両２の速度等を表す画像を表示する。画像には、数値や記号が含まれてもよい。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転操作に対して反力（回転抵抗）を与える第１反力付与装置４３（図１参照）が設けられている。第１反力付与装置４３は、例えば電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の回転操作に対する反力として操作子１０に与える。本実施形態では、第１反力付与装置４３はベース２４に設けられ、ベース２４に対するハブ部３１の回転に対して反力を付与する。第１反力付与装置４３は、操作子１０に十分な回転抵抗を加えることによって操作子１０の回転を規制することができる。すなわち、第１反力付与装置４３は、車体１５に対する操作子１０の回転を抑制する回転抑制装置として機能する。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転軸線Ａに沿った移動に対して反力（移動抵抗）を与える第２反力付与装置４４（図１参照）が設けられている。第２反力付与装置４４は、例えばアーム駆動機構２８を構成する電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の前後方向の移動操作に対する反力として操作子１０に与える。第２反力付与装置４４は、操作子１０に十分な移動抵抗を加えることによって操作子１０の前後方向の移動を規制することができる。すなわち、第２反力付与装置４４は、車体１５に対する操作子１０の前後方向の移動を抑制する移動抑制装置として機能する。

図１に示すように、制御装置１１は、車両２の各種状態量を検出する車両センサ４５と、車両２の周囲の環境情報を検出する外界認識装置４６とに接続されている。車両センサ４５は、例えば車両２の車速を検出する車速センサや、車両２の加速度を検出する加速度センサ、車両２のヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を含む。制御装置１１は、車両センサ４５から車両２の各種状態量を取得する。

外界認識装置４６は、周辺車両情報及び周辺環境情報を取得し、制御装置１１に出力する。外界認識装置４６は、車両２の周囲を撮像するカメラ４７と、車両２の周囲に存在する物体を検出するレーザやライダ等の物体検出センサ４８と、ナビゲーション装置４９とを含む。外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像から走路や区画線を認識する。また、外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像や物体検出センサ４８の検出信号に基づいて、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置及び速度を含む周辺車両情報を取得する。また、外界認識装置４６は、ナビゲーション装置４９からの自車両位置、地図情報及びＰＯＩ（Point Of Interest）に基づいて、車両２が走行する走路や隣接する走路、車両２の周囲の店舗や分岐路等の周辺環境情報を取得する。

＜操作子１０に対する運転操作＞
操作子１０は、運転操作として、第１運転操作及び第２運転操作を受け付け可能である。第１運転操作及び第２運転操作は、それぞれ異なる加減速操作と転舵操作を含んでいる。第１運転操作は、操作子１０に接触することによる運転操作（例えば、シングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作、さすり操作等）であるため、第１運転操作における操作子１０の可動量は０であるか、極めて小さい。第２運転操作は、操作子１０を回転又は移動させることによる運転操作であるため、第２運転操作における操作子１０の可動量は第１運転操作における操作子１０の可動量よりも多い。このように第１運転操作を接触操作とし、第２運転操作を回転操作又は移動操作とすることで、第１運転操作と第２運転操作を明確に区別し、両者の混同を回避することができる。

第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の外周部３３Ｃの周方向へのさすり操作を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の外周部３３Ｃを回転方向にさすると、周方向に並んで配列された複数の第３静電容量センサ３７の静電容量が順番に変化する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、乗員Ｘによるリング部３３のさすり操作を検出する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、さすり操作の向き、及び長さ（さすり長）を検出する。走行制御部１２は、信号処理部１４によって検出されたさすり操作の向き及び長さに応じて操舵装置４を制御し、車両２の左右へのオフセット移動や、車線変更、右折又は左折等を行うとよい。

また、第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂへの接触操作を含む。接触操作は、例えばシングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作等を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに対して接触操作を行うと、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６の静電容量が変化する。信号処理部１４は、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６からの検出信号に基づいて、乗員Ｘの手の接触継続時間や接触回数を判定し、接触操作がシングルタップ操作、ダブルタップ操作、及び長押し操作のいずれであるかを判定する。

走行制御部１２は、例えば、正面部３３Ａへの操作に対して加速制御を実行し、背面部３３Ｂへの操作に対して減速制御を実行する。加速制御は、目標車速を現在の値から所定値増加させるための制御、自車両と自車両の前方を走行する前走車との目標車間距離を現在の値から所定値短くする制御、及び停車状態から発進する制御を含む。減速制御は、目標車速を現在の値から所定値低下させるための制御や、自車両と前走車との目標車間距離を現在の値から所定値長くする制御、低速走行状態から停車させるための制御を含む。走行制御部１２は、正面部３３Ａ及び背面部３３Ｂへの操作の態様に応じて実行する制御、又は車両２の目標速度の変化量を変更してもよい。走行制御部１２は、例えば、シングルタップ操作に対する目標速度の変化量よりもダブルタップ操作に対する目標速度の変化量を大きくするとよい。また、走行制御部１２は、正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに長押し操作がなされている間、目標速度の増加又は減少を継続してもよい。

第２運転操作は、回転軸線Ａを中心とした操作子１０の回転操作と、回転軸線Ａに沿った操作子１０の移動操作（押し引き操作）とを含む。乗員Ｘが操作子１０の回転操作を行うと、車体１５に対する操作子１０の回転角を回転角センサ３８が検出する。信号処理部１４は回転角センサ３８からの検出信号に基づいて操作子１０の回転角を取得し、走行制御部１２は、取得された回転角に応じて操舵装置４を制御し、車両２の車輪を転舵させる。

乗員Ｘが操作子１０を前側に移動操作する（押し込む）と、操作子１０に加わる前側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５を制御し、車両２を加速させる。乗員Ｘが操作子１０を後側に移動操作する（引き出す）と、操作子１０に加わる後側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５及び制動装置６の少なくとも一方を制御し、車両２を減速させる。他の実施形態では、位置センサ２９によって乗員Ｘによる操作子１０の移動操作を検出し、位置センサ２９からの信号に基づいて車両２を加減速制御してもよい。

＜車両２の運転モード＞
走行制御部１２は、車両２の運転モードを自動運転モードと手動運転モードの間で切り替え可能である。自動運転モードでは、走行制御部１２によって転舵操作及び加減速操作が自動的に実行され、手動運転モードでは、乗員Ｘによって転舵操作及び加減速操作が手動で実行される。

走行制御部１２は、自動運転モードにおいて、主体的に車両２の将来の軌道を生成し、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。ただし、走行制御部１２は、自動運転モードにおいても、乗員Ｘによる操作子１０に対する第１運転操作を受け付けることで、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の制御に乗員Ｘの意思を反映させる。つまり、第１運転操作は、自動運転モードにおける補助的な運転操作である。

走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによる操作子１０に対する第２運転操作に応じて、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。つまり、第２運転操作は、手動運転モードにおける主体的な運転操作である。他の実施形態では、走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによるアクセルペダルやブレーキペダルに対する踏み込み操作に応じて、駆動装置５及び制動装置６を制御してもよい。

＜操作子１０の位置＞
図２を参照して、操作子１０は、許容位置としての第１位置Ｐ１、許容位置としての第２位置Ｐ２、及び制限位置としての第３位置Ｐ３の間で移動可能である。第１位置Ｐ１は車両２の左右方向の中心よりも左側（左右方向一方側）に位置しており、第２位置Ｐ２は車両２の左右方向の中心よりも右側（左右方向他方側）に位置している。つまり、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は、左右方向において互いに異なる位置となっており、離間している。第３位置Ｐ３は、車両２の左右方向の中心に位置している。第３位置Ｐ３は、左右方向において第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２の中間に位置しており、左右方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２とは互いに異なる位置となっている。第３位置Ｐ３は、車長方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２よりも前方に位置している。そのため、乗員Ｘが操作子１０に対する操作を行わない時（例えば、自動運転モードの実行時や車両２に対する乗員Ｘの乗降時）に、操作子１０を第３位置Ｐ３に移動させることで、操作子１０と乗員Ｘの距離を離すことができる。これにより、操作子１０が乗員Ｘに圧迫感を与えるのを抑制することができる。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、自動運転モード及び手動運転モードによる車両２の走行が可能である。具体的には、走行制御部１２は、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、乗員Ｘによるモード切替スイッチ５１（図１参照）の操作に応じて、車両２の運転モードを手動運転モードと自動運転モードの間で切り替える。操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行が可能であり、かつ、手動運転モードの選択ができない。また、操作子１０が第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間、又は第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行のみが可能であり、手動運転モードの選択ができない。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、操作子１０が第１運転操作と第２運転操作の両方を受け付け可能である。具体的には、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが自動運転モードになっている時には、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能である。一方で、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが手動運転モードになっている時には、操作子１０が第２運転操作を受け付け可能である。

操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態、第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間にある状態、第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態のいずれかでは、車両２の運転モードが自動運転モードになっており、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能であり、かつ、第２運転操作を受け付け不能である。そのため、操作子１０と乗員Ｘの距離が離れた第３位置Ｐ３において、操作子１０の可動量が比較的多い第２運転操作が実行されるのを防止することができる。これにより、第３位置Ｐ３における操作子１０の誤操作を抑制することができる。

以上のように、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、操作子１０が第１運転操作と第２運転操作の両方を受け付け可能である。一方で、操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態では、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能であり、かつ、第２運転操作を受け付け不能である。つまり、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態よりも、操作子１０が受け付け可能な運転操作が多くなるように設定されている。

＜操作子１０の移動制御＞
以下に詳述するように、移動制御部１３は、力覚センサ３９からの検出信号に基づいて、第１、第２位置Ｐ１、Ｐ２と第３位置Ｐ３との間で操作子１０を移動させるべく移動装置１６を制御する。

操作子１０は、第３位置Ｐ３にある状態（操作子１０が乗員Ｘから離れている状態）で、第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１へと操作子１０を移動させる第１移動操作（許容移動操作の一例）を受け付け可能に設けられている。第１移動操作は、例えば、操作子１０を左側（左右方向一方側）に引き寄せる操作である。操作子１０が第１移動操作を受け付けると、操作子１０に加わる左側への荷重を力覚センサ３９が検出し、移動制御部１３に検出信号を送信する。移動制御部１３は、力覚センサ３９からの検出信号に応じて第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１へと操作子１０を移動させる。

操作子１０は、第３位置Ｐ３にある状態（操作子１０が乗員Ｘから離れている状態）で、第３位置Ｐ３から第２位置Ｐ２へと操作子１０を移動させる第２移動操作（許容移動操作の一例）を受け付け可能に設けられている。第２移動操作は、例えば、操作子１０を右側（左右方向他方側）に引き寄せる操作である。操作子１０が第２移動操作を受け付けると、操作子１０に加わる右側への荷重を力覚センサ３９が検出し、移動制御部１３に検出信号を送信する。移動制御部１３は、力覚センサ３９からの検出信号に応じて第３位置Ｐ３から第２位置Ｐ２へと操作子１０を移動させる。

移動制御部１３は、操作子１０が第１移動操作又は第２移動操作（以下、「第１、第２移動操作」と略称する）を受け付けると、操作子１０が受け付けた第１、第２移動操作の操作量に応じて、第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２へと操作子１０を移動させる速度を変化させる。ここで、操作子１０が受け付けた第１、第２移動操作の操作量とは、例えば、第１、第２移動操作の受け付け時に力覚センサ３９が検出した荷重である。なお、他の実施形態では、力覚センサ３９が検出した荷重以外のパラメータ（例えば、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７が検出した静電容量）を、操作子１０が受け付けた第１、第２移動操作の操作量としても良い。

移動制御部１３は、操作子１０が受け付けた第１、第２移動操作の操作量が大きくなるのに応じて、第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２へと操作子１０を移動させる速度を上昇させる。これにより、第１、第２移動操作の操作量が比較的大きい場合（例えば、乗員Ｘが操作子１０を比較的強い力で引き寄せた場合）には、第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２へと操作子１０を速やかに移動させることで、第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２において乗員Ｘに操作子１０を即座に操作させることができる。一方で、第１、第２移動操作の操作量が比較的小さい場合（例えば、乗員Ｘが操作子１０を比較的弱い力で引き寄せた場合）には、第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２へと操作子１０をゆっくりと移動させることで、操作子１０の移動が乗員Ｘに圧迫感を与えるのを抑制することができる。このように、第１、第２移動操作の操作量を操作子１０の移動速度に反映させることで、適切な速度で操作子１０を移動させることができる。

移動制御部１３は、操作子１０が第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２へと移動する途中で第１、第２移動操作の操作量が低下しても、第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２への操作子１０の移動を継続する。そのため、操作子１０が第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２へと移動する途中で乗員Ｘが第１、第２移動操作を弱めたり停止したりしても、操作子１０を第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２まで確実に移動させることができる。これにより、操作子１０が第３位置Ｐ３と第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２との間で停止するような事態を回避することができる。

操作子１０は、第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態（乗員Ｘの正面にある状態）で、第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２から第３位置Ｐ３へと操作子１０を移動させる第３移動操作（制限移動操作の一例）を受け付け可能に設けられている。第３移動操作は、例えば、操作子１０を前側（前後方向一方側）に押し込む操作である。操作子１０が第３移動操作を受け付けると、操作子１０に加わる前側への荷重を力覚センサ３９が検出し、移動制御部１３に検出信号を送信する。移動制御部１３は、力覚センサ３９からの検出信号に応じて第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２から第３位置Ｐ３へと操作子１０を移動させる。

移動制御部１３は、操作子１０が第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２へと移動する途中で操作子１０が第３移動操作を受け付けると、第３移動操作を受け付けた位置から第３位置Ｐ３へと操作子１０を移動させる。これにより、第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２における操作子１０に対する運転操作を乗員Ｘが望まない場合には、操作子１０を第３位置Ｐ３へと戻らせることができ、車両２の運転主体が不在となるような状況の発生を回避することができる。

操作子１０は、第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２への操作子１０の移動を拒絶する移動拒絶操作を受け付け可能に設けられている。移動拒絶操作は、例えば、第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２への操作子１０の移動方向とは相反する方向へと操作子１０を押し返す操作である。移動制御部１３は、操作子１０が第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２へと移動する途中で操作子１０が移動拒絶操作を受け付けると、移動拒絶操作を受け付けた位置から第３位置Ｐ３へと操作子１０を移動させる。これにより、第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２における操作子１０に対する運転操作を乗員Ｘが望まない場合には、操作子１０を第３位置Ｐ３へと戻らせることができ、車両２の運転主体が不在となるような状況の発生を回避することができる。

移動制御部１３は、操作子１０が第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２へと移動するときに、操作子１０を左右方向に移動させてから、操作子１０を前後方向に移動させる。そのため、操作子１０を左右方向に移動させて乗員Ｘに正対させてから、操作子１０を後方に移動させて乗員Ｘに近づけることができる。これにより、操作子１０の前後方向の移動が操作子１０の左右方向の移動に先行する場合と比較して、操作子１０の移動が乗員Ｘに与える圧迫感を緩和することができるとともに、操作子１０に対する操作を開始できるタイミングを乗員Ｘが把握しやすくなる。

なお、他の実施形態では、移動制御部１３は、操作子１０が第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２へと移動するときに、操作子１０の左右方向の移動と操作子１０の前後方向の移動を同時に実行しても良い。これにより、操作子１０の左右方向の移動と操作子１０の前後方向の移動を時間的に分けて実行する場合と比較して、操作子１０の移動に掛かる時間を短くすることができる。

＜第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の決定＞
移動制御部１３は、着座位置センサ６５の複数の赤外線センサ６７からの検出信号に基づいて、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を決定する。以下、移動制御部１３が第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を決定する方法の一例について説明する。

図２を参照して、乗員Ｘと左右方向の位置が重なっていない赤外線センサ６７では、発光部から発光された赤外線が乗員Ｘに当たって反射されることはなく、受光部によって赤外線が受光されない。つまり、乗員Ｘと左右方向の位置が重なっていない赤外線センサ６７は、乗員Ｘを検出しない。一方で、乗員Ｘと左右方向の位置が重なっている赤外線センサ６７では、発光部から発光された赤外線が乗員Ｘに当たって反射され、受光部に受光される。つまり、乗員Ｘと左右方向の位置が重なっている赤外線センサ６７は、乗員Ｘを検出する。以下、乗員Ｘを検出している赤外線センサ６７のことを、「検出中センサ６７」と称する。図２において、検出中センサ６７には、ドットが表示されている。

図２の一点鎖線６２Ｌはシートクッション６２の左端位置を示し、図２の一点鎖線６２Ｒはシートクッション６２の右端位置を示し、図２の一点鎖線６２Ｍはシートクッション６２の左右方向中心位置を示している。シートクッション６２の左右方向中心位置６２Ｍは、シートクッション６２の左端位置６２Ｌと右端位置６２Ｒから左右方向に同じ距離だけ離れている。図２の一点鎖線６２ＬＭはシートクッション６２の左側中心位置を示し、図２の一点鎖線６２ＲＭはシートクッション６２の右側中心位置を示している。シートクッション６２の左側中心位置６２ＬＭは、シートクッション６２の左端位置６２Ｌと左右方向中心位置６２Ｍから左右方向に同じ距離だけ離れており、シートクッション６２の右側中心位置６２ＲＭは、シートクッション６２の右端位置６２Ｒと左右方向中心位置６２Ｍから左右方向に同じ距離だけ離れている。

移動制御部１３は、検出中センサ６７と操作子１０の左右方向の位置が一致するように、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を決定する。なお、図２では、乗員シート６１の左側部と右側部に、それぞれ、検出中センサ６７が左右方向に複数個連続する領域Ｚが存在する。このような場合には、移動制御部１３は、左右方向に連続している複数個の検出中センサ６７のうちで左右方向中央に位置する検出中センサ６７と操作子１０の左右方向の位置が一致するように、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を決定しても良い。または、移動制御部１３は、検出中センサ６７が左右方向に複数個連続する領域Ｚの左右方向の中心と操作子１０の左右方向の位置が一致するように、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を決定しても良い。

図２では、移動制御部１３は、検出中センサ６７が左右方向に複数個連続する領域Ｚの左右方向の中心と操作子１０の左右方向の中心が一致するように、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を決定している。また、移動制御部１３は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２から左右方向に同じ距離ｄだけ離れるように、第３位置Ｐ３を決定している。つまり、移動制御部１３は、第１、第２位置Ｐ１、Ｐ２間の左右方向の中心に位置するように、第３位置Ｐ３を決定している。その結果、第１位置Ｐ１における操作子１０の左右方向中心位置Ｙ１がシートクッション６２の左側中心位置６２ＬＭに対して左右方向の右側にオフセットし、第２位置Ｐ２における操作子１０の左右方向中心位置Ｙ２がシートクッション６２の右側中心位置６２ＲＭに対して左右方向の右側にオフセットしている。同様に、第３位置Ｐ３における操作子１０の左右方向中心位置Ｙ３がシートクッション６２の左右方向中心位置６２Ｍに対して左右方向の右側にオフセットしている。

以上のように、移動制御部１３は、着座位置センサ６５の複数の赤外線センサ６７からの検出信号に基づいて、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を決定する。そのため、乗員Ｘの着座位置に合わせて、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２（乗員Ｘによる操作子１０に対する運転操作が積極的に行われる位置）を決定することができる。これにより、乗員Ｘの着座位置に合わせて、操作子１０を適切な位置に移動させることができる。なお、他の実施形態では、移動制御部１３は、赤外線センサ６７以外のセンサ（例えば、シートクッション６２に配置された圧力センサ、シートクッション６２の上方の空間の画像を撮像する撮像装置２６、又は、シートベルトやシートベルトバックルの状態を検出するセンサ）からの検出信号に基づいて、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を決定しても良い。また、他の実施形態では、移動制御部１３は、複数の赤外線センサ６７からの検出信号に加えて、上記のような赤外線センサ６７以外のセンサからの検出信号に基づいて、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を決定しても良い。例えば、移動制御部１３は、複数の赤外線センサ６７からの検出信号に基づいて設定した第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を、上記のような赤外線センサ６７以外のセンサからの検出信号に基づいて補正しても良い。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。

１ ：車両制御システム
２ ：車両
１０ ：操作子
１２ ：走行制御部
１３ ：移動制御部
１５ ：車体
１６ ：移動装置
６１ ：乗員シート
６５ ：着座位置センサ
Ｐ１ ：第１位置（許容位置の一例）
Ｐ２ ：第２位置（許容位置の一例）
Ｐ３ ：第３位置（制限位置の一例）
Ｘ ：乗員

Claims (9)

1. 乗員が着座する乗員シートと、
   前記乗員シートにおける乗員の着座位置を検出する着座位置センサと、
   乗員による運転操作を受け付ける操作子と、
   前記操作子を車体に対して車幅方向に移動させる移動装置と、
   車幅方向において互いに異なる位置となる、許容位置と制限位置との間で前記操作子を移動させるべく前記移動装置を制御する移動制御部と、を備え、
   前記操作子が前記許容位置にある状態では、前記操作子が前記制限位置にある状態よりも、前記操作子が受け付け可能な運転操作が多くなるように設定され、
   前記移動制御部は、前記着座位置センサからの検出信号に基づいて、前記許容位置を決定することを特徴とする車両制御システム。
2. 前記操作子に対する運転操作が、第１運転操作と第２運転操作を含み、前記第２運転操作における前記操作子の可動量が前記第１運転操作における前記操作子の可動量よりも多く設定され、
   前記許容位置では、前記操作子が前記第１運転操作と前記第２運転操作の両方を受け付け可能であり、
   前記制限位置では、前記操作子が前記第１運転操作を受け付け可能であり、かつ、前記第２運転操作を受け付け不能であることを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記第１運転操作は、前記操作子に接触することによる運転操作を含み、
   前記第２運転操作は、前記操作子を回転又は移動させることによる運転操作を含むことを特徴とする請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記操作子は、前記制限位置から前記許容位置へと前記操作子を移動させる許容移動操作を受け付け可能に設けられ、
   前記移動制御部は、前記操作子が受け付けた前記許容移動操作の操作量が大きくなるのに応じて、前記制限位置から前記許容位置へと前記操作子を移動させる速度を上昇させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御システム。
5. 前記操作子は、前記制限位置から前記許容位置へと前記操作子を移動させる許容移動操作を受け付け可能に設けられ、
   前記移動制御部は、前記操作子が前記制限位置から前記許容位置へと移動する途中で前記許容移動操作の操作量が低下しても、前記制限位置から前記許容位置への前記操作子の移動を継続することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御システム。
6. 前記操作子は、前記許容位置から前記制限位置へと前記操作子を移動させる制限移動操作を受け付け可能に設けられ、
   前記移動制御部は、前記操作子が前記制限位置から前記許容位置へと移動する途中で前記操作子が前記制限移動操作を受け付けると、前記制限移動操作を受け付けた位置から前記制限位置へと前記操作子を移動させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御システム。
7. 前記操作子は、前記制限位置から前記許容位置への前記操作子の移動を拒絶する移動拒絶操作を受け付け可能に設けられ、
   前記移動制御部は、前記操作子が前記制限位置から前記許容位置へと移動する途中で前記操作子が前記移動拒絶操作を受け付けると、前記移動拒絶操作を受け付けた位置から前記制限位置へと前記操作子を移動させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御システム。
8. 前記移動装置は、前記操作子を前記車体に対して車幅方向及び車長方向に移動させ、
   前記制限位置は、車長方向において前記許容位置よりも前方に位置しており、
   前記移動制御部は、前記操作子が前記制限位置から前記許容位置へと移動するときに、前記操作子を車幅方向に移動させてから、前記操作子を車長方向に移動させることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両制御システム。
9. 前記移動装置は、前記操作子を前記車体に対して車幅方向及び車長方向に移動させ、
   前記制限位置は、車長方向において前記許容位置よりも前方に位置しており、
   前記移動制御部は、前記操作子が前記制限位置から前記許容位置へと移動するときに、前記操作子の車幅方向の移動と前記操作子の車長方向の移動を同時に実行することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両制御システム。

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