JP2021027179A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

【課題】装置本体の接地を、部品点数を増大させることなく簡易な構造で実現することが可能な走行装置を提供する。【解決手段】走行装置は、走行路に沿って転動可能な転動体５５Ａを有し、走行路に沿って走行可能な本体部５１と、本体部に設けられ、外部からの非接触給電により供給される電力を用いて本体部を走行路に沿って走行させる駆動部と、を備える。転動体は、駆動部の接地端子と走行路とを電気的に接続する導電部材８０を含む。【選択図】図５

Description

本明細書は、走行装置に関する。

従来、フィーダを運搬する走行装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。フィーダは、キャリアテープに収納された電子部品を部品取出位置へ送り供給する装置である。走行装置は、部品装着機に交換可能に搭載されるフィーダの交換のために新旧のフィーダを運搬する装置である。走行装置は、予め設置されたレールなどの走行路に沿って走行する。走行装置は、電源ケーブルを介さず外部からの非接触給電により供給される電力又はバッテリから出力される電力を用いて走行する。

国際公開第２０１４／０１００８４号

ところで、上記の如く電源ケーブルを介さずに電力を用いて走行する走行装置では、静電気などにより装置本体が帯電することがある。この帯電状態を解消するうえでは、装置本体をブラシやスプリングなどを用いて外部に接地することが考えられる。しかしながら、かかる構成では、装置本体を外部に接地させるうえでブラシなどの専用部材を用意することが必要であるので、部品点数が増大して組付性が低下してしまう。

本明細書は、装置本体の接地を、部品点数を増大させることなく簡易な構造で実現することが可能な走行装置を提供することを目的とする。

本明細書は、走行路に沿って転動可能な転動体を有し、前記走行路に沿って走行可能な本体部と、前記本体部に設けられ、外部からの非接触給電により供給される電力又は前記本体部に搭載されるバッテリから出力される電力を用いて前記本体部を前記走行路に沿って走行させ又は前記本体部内において駆動制御を行う駆動部と、を備える走行装置であって、前記転動体は、前記駆動部の接地端子と前記走行路とを電気的に接続する導電部材を含む、走行装置を開示する。

本開示によれば、走行路に沿って転動可能な走行装置の転動体が、駆動部の接地端子と走行路とを電気的に接続する導電部材を含むので、駆動部の接地端子が、転動体の導電部材及び走行路を介した経路で接地される。このため、走行装置が静電気や漏電に起因して帯電しても、その電気を上記の経路で外部に逃がすことができるので、走行装置の帯電状態を解消させることができる。また、走行装置を接地させるうえで、走行路に沿って転動する転動体に導電部材が設けられるので、ブラシやスプリングなどの専用部材を用意すること及びその専用部材を本体部に取り付けることは不要である。このため、接地する走行装置を構成するうえで、部品点数の削減を図ることができると共に、組付性の向上を図ることができる。従って、走行装置の接地を、部品点数を増大させることなく簡易な構造で実現することができる。

一実施形態に係る走行装置を含む生産システムの構成図である。 実施形態の生産システムが備える部品装着機及び走行装置の概略斜視図である。 キャリアテープの斜視図である。 実施形態の生産システムが備えるレール及び走行装置の側面図である。 実施形態の導電部材が設けられる転動体の断面図である。 第一変形形態に係る走行装置における導電部材が設けられる転動体の構成図である。 第二変形形態に係る走行装置における導電部材が設けられる転動体の構成図である。 第三変形形態に係る走行装置の概略構成図である。

以下、走行装置を具体化した実施形態について図面を用いて説明する。

１．走行装置を含む生産システムの構成
本実施形態において、走行装置は、図１に示す如き生産システム１に用いられる装置である。生産システム１は、電子部品が装着された基板２（図２参照）を生産するシステムである。生産システム１は、図１及び図２に示す如く、部品装着機１０と、フィーダ保管装置２０と、管理装置３０と、交換システム４０と、を備えている。尚、生産システム１は、例えばスクリーン印刷機や検査機，リフロー炉などを備えていてよい。

部品装着機１０は、基板２に電子部品を装着する装置である。部品装着機１０は、生産システム１に複数設けられている。複数の部品装着機１０は、基板２の搬送方向（以下、Ｘ方向と称す。）に並んで配置されている。尚、部品装着機１０は、生産システム１に一以上設けられればよい。部品装着機１０は、基板搬送装置１１と、部品供給装置１２と、部品移載装置１３と、を有している。

基板搬送装置１１は、基板２をＸ方向に搬送すると共に、基板２を部品装着機１０の所定位置に位置決めする装置である。基板搬送装置１１は、ベルトコンベア及び位置決め装置などを有している。基板搬送装置１１は、部品装着機１０での基板２への部品装着処理が終了した後に、その基板２を更にＸ方向に搬送してその部品装着機１０の外部へ搬出する。

部品供給装置１２は、基板２に装着される電子部品を部品取出位置へ送り供給する装置である。電子部品は、キャリアテープ３にテープ長手方向に等間隔で収納されている。キャリアテープ３は、図３に示す如く、リール４に巻回された状態でフィーダ５に収容されている。フィーダ５は、例えばカセット式のテープフィーダである。部品供給装置１２は、フィーダ５のリール４を回転させてキャリアテープ３を所定方向（具体的には、上記のＸ方向に直交する水平方向；以下、Ｙ方向と称す。）に搬送して電子部品を部品取出位置へ送り供給する。

部品供給装置１２は、フィーダ５を着脱可能に収容するスロット１２ｓを有している。スロット１２ｓは、上部スロット１２ｓ１及び下部スロット１２ｓ２を有している。上部スロット１２ｓ１は、部品装着機１０のＹ方向手前側の上部に配置されている。上部スロット１２ｓ１は、フィーダ５を部品供給可能に保持する。フィーダ５は、上部スロットｓ１に保持された状態で、動作処理され、具体的には、リール４の回転によりキャリアテープ３内の電子部品を部品取出位置に送り供給する。

下部スロット１２ｓ２は、上部スロット１２ｓ１の下方に配置されている。下部スロット１２ｓ２は、フィーダ５を保持することが可能である。すなわち、下部スロット１２ｓ２は、未使用のフィーダ５を予備的に保持し又は使用済のフィーダ５を一時的に保持する。尚、上部スロット１２ｓ１と下部スロット１２ｓ２との間でのフィーダ５の交換は、後述の走行装置による自動交換又は作業者による手動交換により行われる。

部品移載装置１３は、部品取出位置に供給された電子部品を基板２に移載する装置である。部品移載装置１３は、移動台１３ａと、装着ヘッド１３ｂと、を有している。移動台１３ａは、水平方向に移動可能である。装着ヘッド１３ｂは、移動台１３ａに交換可能に保持されている。装着ヘッド１３ｂは、電子部品を吸着又は把持する吸着ノズルなどの保持部材を有している。この保持部材は、基板２に移載する電子部品の種別に応じて適宜変更される。

装着ヘッド１３ｂは、移動台１３ａの移動により水平方向に移動可能であると共に、上記の保持部材を鉛直上下方向（具体的には、上記のＸ方向及びＹ方向の双方に直交する方向；以下、Ｚ方向と称す。）及びそのＺ方向軸回りの回転方向に移動させることが可能である。装着ヘッド１３ｂは、部品供給装置１２により部品取出位置に送り供給された電子部品を吸着又は把持することが可能であると共に、その吸着又は把持した電子部品を基板２に装着することが可能である。部品移載装置１３は、移動台１３ａの水平移動と装着ヘッド１３ｂの移動とを適宜組み合わせて、電子部品を、部品取出位置で吸着又は把持すると共に、基板搬送装置１１で所定位置に位置決めされた基板２まで移動させてその基板２に装着する。

上記の部品装着機１０は、電子部品を基板２に装着する処理を実行する。具体的には例えば、部品装着機１０のコントローラは、画像処理の結果や各種センサの検出結果に基づいて、制御プログラムなどに従った制御信号を部品移載装置１３に対して供給する。部品移載装置１３は、供給された制御信号に基づいて移動台１３ａ及び装着ヘッド１３ｂを位置移動させて吸着ノズルなどの保持部材の位置制御を行う。

フィーダ保管装置２０は、フィーダ５を保管する装置である。フィーダ保管装置２０は、生産ラインの例えば基板搬入側に配置されている。フィーダ保管装置２０は、フィーダ５を着脱可能に収容するスロット２１を有している。スロット２１は、複数設けられている。尚、スロット２１でのフィーダ５の着脱は、後述の走行装置による自動交換又は作業者による手動交換により行われる。

管理装置３０は、基板２の生産を管理する装置である。管理装置３０は、生産ラインの動作状況などを監視し、部品装着機１０やフィーダ保管装置２０，交換システム４０を含む生産設備の制御を行う。管理装置３０は、各種データを格納しており、基板２を生産するうえで各種処理を実行する。管理装置３０は、ネットワークを介して、部品装着機１０、フィーダ保管装置２０、交換システム４０、及びフィーダ５との間で各種データを通信することが可能であると共に、生産システム１の構成要素として接続されているそれら各装置などの識別情報を取得することが可能である。

交換システム４０は、フィーダ５の交換すなわち回収及び補給を行うシステムである。交換システム４０は、第一レール４１と、第二レール４２と、走行装置５０と、を備えている。第一レール４１及び第二レール４２は、走行装置５０が走行する走行路を構成する部材である。第一レール４１及び第二レール４２はそれぞれ、生産システム１のＸ方向全域に亘って設けられ、複数の部品装着機１０が並んで配置されるＸ方向に沿って延在している。第一レール４１と第二レール４２とは、互いに平行に延びている。第一レール４１及び第二レール４２はそれぞれ、電気伝導率の比較的高い金属により構成されている。第一レール４１及び第二レール４２は、部品装着機１０の筐体を介して或いは直接に接地されている。

第一レール４１及び第二レール４２はそれぞれ、部品装着機１０に対してＹ方向手前側に配置されている。第一レール４１は、部品装着機１０の上部スロット１２ｓ１と下部スロット１２ｓ２とのＺ方向の間に設けられている。第一レール４１は、フィーダ保管装置２０及び複数の部品装着機１０それぞれに同形のレール部材がＸ方向に連続するように設けられている。第二レール４２は、部品装着機１０の下部スロット１２ｓ２の下方に設けられている。第二レール４２は、フィーダ保管装置２０及び複数の部品装着機１０それぞれに同形のレール部材がＸ方向に連続するように設けられている。尚、第一レール４１及び第二レール４２それぞれにおいて、Ｘ方向に隣接するレール部材は、略直線状に配置され、継ぎ目部分で僅かな隙間が形成されるものであってもよい。

第一レール４１は、図４に示す如く、上方に開口した溝状に形成されている。第一レール４１の一対の側壁部にはそれぞれ、複数の磁石４３が埋め込まれている。複数の磁石４３は、Ｎ極及びＳ極がＸ方向に交互に現れるようにＸ方向に並んで配置されている。第一レール４１の側壁部の上面には、Ｘ方向に延びるリニアスケール４４が配設されている。第一レール４１の溝底部には、送電部４５が埋め込まれている。送電部４５は、Ｘ方向に延びる送電コイルである。送電部４５は、Ｙ方向に並んで一対設けられている。一対の送電部４５は、走行装置５０に非接触で電力の供給を行う。

また、第一レール４１は、一対の側壁部の上部にて走行装置５０を走行可能に支持している。第一レール４１の溝底部のＹ方向中央には、走行溝４６が設けられている。第一レール４１は、走行溝４６にて走行装置５０を走行可能に支持している。更に、第二レール４２は、走行装置５０を走行可能に支持している。第一レール４１及び第二レール４２は、走行装置５０をＺ方向に支持すると共に、走行装置５０の傾動を抑えるように支持する。

走行装置５０は、フィーダ５を運搬する装置である。走行装置５０は、第一レール４１及び第二レール４２に沿って走行することによりフィーダ５の回収及び補給を行う。走行装置５０は、本体部５１と、駆動部５２と、を備えている。尚、ここでは、走行装置５０の一般構成を説明することとし、走行装置５０の詳細構成を後述するものとする。

本体部５１は、第一レール４１及び第二レール４２に沿って移動する部位である。本体部５１は、各種構成部品を覆う筐体５３と、駆動部５２などを支持するブラケット５４と、を有している。筐体５３及びブラケット５４はそれぞれ、電気伝導率の比較的高い金属により構成されている。ブラケット５４は、筐体５３から部品装着機１０側であるＹ方向奥側へ突出する部位を有するように形成されている。

本体部５１は、転動体５５を有している。転動体５５は、第一レール４１又は第二レール４２に沿って転動可能である。転動体５５は、第一レール４１又は第二レール４２に摩擦により係合し、第一レール４１又は第二レール４２との間で転がり摩擦が生じる車輪である。転動体５５は、複数設けられている。転動体５５は、走行ローラ６０と、第一ガイドローラ６１と、第二ガイドローラ６２と、を有している。走行ローラ６０、第一ガイドローラ６１、及び第二ガイドローラ６２は、筐体５３又はブラケット５４に転動可能に支持されている。

走行ローラ６０は、本体部５１のＺ方向中央に配置されている。走行ローラ６０は、Ｘ方向に並んで複数個（例えば、２〜４個）設けられている。走行ローラ６０は、第一レール４１の走行溝４６に嵌まるように配置されており、第一レール４１に係合している。走行ローラ６０は、２個一組設けられており、互いにＹ方向に並列に並んで配置されている。走行ローラ６０は、走行溝４６を形成する底壁部又は一対の側壁部に対して転動する。尚、走行ローラ６０は、Ｙ方向に延びる軸及びＺ方向に延びる軸のうち少なくとも何れか一方の軸を中心にして回転可能なローラであればよく、Ｙ方向に延びる軸を中心にして回転するローラとＺ方向に延びる軸を中心にして回転するローラとが混在していてもよい。

第一ガイドローラ６１は、本体部５１のＺ方向上部に配置されている。第一ガイドローラ６１は、Ｘ方向に並んで複数個（例えば、２〜４個）設けられている。第一ガイドローラ６１は、第一レール４１の側壁部の上部に係合するように配置されており、第一レール４１に係合している。第一ガイドローラ６１は、２個一組設けられており、第一レール４１の一対の側壁部の上部で互いにＹ方向に離間しつつ並列に並んで配置されている。第一ガイドローラ６１は、鉛直上下方向（具体的には、Ｚ方向）に延びる軸を中心にして回転可能であり、第一レール４１の側壁部の上部に形成されたレール部に沿って転動する。第一ガイドローラ６１は、第一レール４１に対するＸ方向への移動が許容される一方、第一レール４１に対するＹ方向及びＺ方向への移動が規制されるように構成されている。

第二ガイドローラ６２は、本体部５１のＺ方向下部に配置されている。第二ガイドローラ６２は、Ｘ方向に並んで複数個（例えば、２〜４個）設けられている。第二ガイドローラ６２は、第二レール４２の上面に接するように配置されており、第二レール４２に係合している。第二ガイドローラ６２は、鉛直上下方向（具体的には、Ｚ方向）に延びる軸を中心にして回転可能であり、第二レール４２に沿って転動する。本体部５１は、走行ローラ６０、第一ガイドローラ６１、及び第二ガイドローラ６２により姿勢を維持しつつ、第一レール４１及び第二レール４２に沿って走行する。

本体部５１は、受電部５６を有している。受電部５６は、ブラケット５４における走行ローラ６０よりもＹ方向外側に配置されている。受電部５６は、Ｘ方向に延びる受電コイルである。受電部５６は、第一レール４１に設けられた送電部４５に対応して一対設けられている。受電部５６は、本体部５１のＸ方向位置によらず、何れかの送電部４５に対向する。

送電部４５及び受電部５６は、互いに接近した場合に磁気結合して周回磁路を形成する。受電部５６は、送電部４５からの磁気結合による非接触給電により電力を受け取ることができる。この受け取った電力は、受電回路を介して駆動部５２や後述の作業ロボット，制御装置などに供給される。駆動部５２、作業ロボット、及び制御装置などは、受電部５６で受け取った電力を用いて動作することができる。

駆動部５２は、転動体５５を転動させる部位である。駆動部５２は、本体部５１に設けられている。駆動部５２は、第一レール４１の磁石４３と協働してリニアモータを構成する。駆動部５２は、走行装置５０の外部である送電部４５からの非接触給電により供給された電力を用いて転動体５５を転動させて本体部５１を第一レール４１及び第二レール４２に沿って走行させる。

駆動部５２は、ムービングコイル５７を有している。ムービングコイル５７は、第一レール４１の磁石４３に対してＹ方向に対向するように配置されている。ムービングコイル５７のコアには、外部からの給電により磁極が誘起される。駆動部５２の接地端子は、本体部５１の金属製の筐体５３に接続されている。駆動部５２は、磁石４３との間における磁極誘起により本体部５１をＸ方向へ走行させる推進力を生成する。

本体部５１は、位置検出部５８を有している。位置検出部５８は、走行路上における本体部５１の位置を検出する部位である。位置検出部５８は、本体部５１のブラケット５４に第一レール４１のリニアスケール４４に対してＺ方向に対向するように配置されている。位置検出部５８は、光学方式又は電磁誘導方式でリニアスケール４４の目盛りを検出して、本体部５１の位置を検出する。

本体部５１は、作業ロボット５９を有している。作業ロボット５９は、所定作業を行う装置である。この所定作業には、走行装置５０と部品装着機１０などの対基板作業機との間で交換要素を交換する作業が含まれる。作業ロボット５９は、主に、走行装置５０と複数の部品装着機１０との間及び走行装置５０とフィーダ保管装置２０との間でフィーダ５の交換処理を行う。この交換処理は、フィーダ５の回収及び補給の少なくとも一方を行う処理を含む。

作業ロボット５９は、フィーダ５を保持する保持部５９ａを有している。保持部５９ａは、フィーダ５の着脱方向（すなわち、Ｙ方向）及び鉛直上下方向（すなわち、Ｚ方向）に移動可能である。作業ロボット５９は、未使用又は使用済のフィーダ５をフィーダ保管装置２０との間で搬送すると共に部品装着機１０との間で搬送することが可能である。また、作業ロボット５９は、部品装着機１０の上部スロット１２ｓ１と下部スロット１２ｓ２との間でフィーダ５を入れ替えることが可能である。

走行装置５０は、制御装置７０を備えている。制御装置７０は、本体部５１の走行すなわち駆動部５２による転動体５５の転動を制御すると共に、作業ロボット５９の動作を制御する装置である。制御装置７０は、主にＣＰＵや各種メモリなどにより構成されたコントローラである。制御装置７０は、部品装着機１０、フィーダ保管装置２０、及び管理装置３０と通信可能に接続されている。制御装置７０は、本体部５１を第一レール４１及び第二レール４２に沿って移動させる処理を行うと共に、移動停止中にフィーダ５の交換処理を行う。

２．走行装置の詳細構成
走行装置５０は、導電部材８０を備えている。導電部材８０は、外部に常時接地する部材である。具体的には、導電部材８０は、駆動部５２の接地端子と第一レール４１又は第二レール４２とを物理的及び電気的に接続する接地部材である。導電部材８０は、１０［Ω］以下の抵抗を有し、０．１［Ｓ］以上の電気伝導率を有している。

導電部材８０は、転動体５５に設けられている。導電部材８０は、すべての転動体５５のうち一以上のローラ６０，６１，６２に設けられている。尚、導電部材８０は、走行装置５０の走行中に第一レール４１又は第二レール４２に接する状態が継続して維持されるローラ６０，６１，６２に設けられることが望ましい。以下、導電部材８０が設けられた転動体５５を特定転動体５５Ａと称す。すなわち、特定転動体５５Ａは、導電部材８０を含んでいる。

導電部材８０は、駆動部５２の接地端子が接続される筐体５３又はブラケット５４と第一レール４１又は第二レール４２との間に介在している。すなわち、導電部材８０は、特定転動体５５Ａが転動可能に支持される筐体５３又はブラケット５４側の支持部（図５に示す如く、筐体５３又はブラケット５４に固定されて筐体５３に導通する支持軸５１ａを含む。）と、第一レール４１又は第二レール４２に接する特定転動体５５Ａの外面との間において、物理的に連続して繋がるように設けられている。

導電部材８０は、図５に示す如く、特定転動体５５Ａの外面並びにその特定転動体５５Ａを支持する軸受５５Ｂなどに設けられる。尚、導電部材８０は、軸受５５Ｂ周囲に付着するグリスに含まれてもよい。また、特定転動体５５Ａは、その特定転動体５５Ａの全体が導電部材８０により形成されるローラであってもよいし、その特定転動体５５Ａの外面と軸受５５Ｂの摺動面とを含む面部のみが導電部材８０により形成されるローラであってもよい。更に、導電部材８０が特定転動体５５Ａの外面に設けられる場合は、その特定転動体５５Ａの外面全域に亘って導電部材８０が設けられてもよいし、また、その特定転動体５５Ａの外面全域のうち第一レール４１又は第二レール４２に接し易い面部（例えば、軸方向中央部のみ又は軸方向端部のみ）に導電部材８０が設けられてもよい。

３．走行装置の効果
上記構成を有する走行装置５０においては、駆動部５２の接地端子が、本体部５１の筐体５３、特定転動体５５Ａの導電部材８０、及び第一レール４１又は第二レール４２を介した経路で接地される。このため、走行装置５０が静電気や漏電に起因して帯電しても、その電気を上記の経路で外部に逃がすことができるので、その走行装置５０の帯電状態を解消させることができる。

また、上記の如く走行装置５０を接地させてその帯電状態を解消させるために、特定転動体５５Ａに導電部材８０が設けられている。特定転動体５５Ａは、接地された第一レール４１又は第二レール４２に接し、その第一レール４１又は第二レール４２に沿って転動する車輪である。この構成においては、走行装置５０を接地させるうえで、ブラシやスプリングなどの専用部材を用意すること及びその専用部材を本体部５１に取り付けることは不要であり、第一レール４１又は第二レール４２に沿って転動する転動体５５に導電部材８０を設けることとすればよい。このため、接地する走行装置５０を構成するうえで、部品点数の削減を図ることができると共に、組付性の向上を図ることができる。

このように、走行装置５０によれば、その走行装置５０の接地を、部品点数を増大させることなく簡易な構造で実現することができる。また、走行装置５０の接地を特定転動体５５Ａを用いて安定的に実現することができ、これにより、走行装置５０の帯電に起因するノイズ発生を抑制して、走行装置５０の誤動作や外部との通信異常を防止することができる。

４．変形形態
ところで、上記の実施形態においては、導電部材８０を含む特定転動体５５Ａが、筐体５３又はブラケット５４に転動可能に支持され、その導電部材８０が、走行路である第一レール４１又は第二レール４２に接している。しかし、走行装置５０は、更に、導電部材８０と第一レール４１又は第二レール４２との常時接触を実現するため、図６に示す如く、その特定転動体５５Ａを第一レール４１又は第二レール４２に押し付ける押付部材１００を備えるものとしてもよい。

この変形形態において、押付部材１００は、特定転動体５５Ａを第一レール４１又は第二レール４２に接するように付勢するコイルスプリングなどである。押付部材１００の一端は、本体部５１の筐体５３又はブラケット５４に固定されている。押付部材１００の他端は、プレート部材１１０に固定されている。特定転動体５５Ａは、このプレート部材１１０に転動可能に支持されている。特定転動体５５Ａ及びプレート部材１１０は、特定転動体５５Ａが第一レール４１又は第二レール４２に接するまで筐体５３又はブラケット５４に対して押付部材１００の収縮方向に位置移動する。

上記変形形態の構成によれば、特定転動体５５Ａが押付部材１００の付勢力Ｆにより第一レール４１又は第二レール４２の走行路に押し付けられるので、特定転動体５５Ａの導電部材８０とその走行路とを常時接触させることができる。従って、走行装置５０の常時接地を確保することができる。

また、上記の実施形態においては、走行装置５０が、図４に示す如く、走行路である第一レール４１及び第二レール４２に対してＸ方向両側のうち片側に隣接するように配置されており、それらの第一レール４１及び第二レール４２にいわゆる片持ち状態で走行可能に取り付けられている。また、第一レール４１及び第二レール４２がそれぞれ、フィーダ保管装置２０及び複数の部品装着機１０それぞれに同形のレール部材がＸ方向に連続するように設けられているので、走行路上においてＸ方向に隣接するレール４１，４２の継ぎ目で段差が生じている。この構成では、走行装置５０が特に走行中に振動し易い。かかる走行装置５０の振動がフィーダ５内の電子部品に伝達されると、その電子部品が収納部内で揺動して破損する事態が生じ易くなる。

そこで、走行装置５０は、図７に示す如く、本体部５１の振動を抑える防振部２００を備えるものとしてもよい。この防振部２００は、本体部５１と転動体５５との間に介在する懸架装置である。懸架装置である防振部２００は、転動体５５ごとに独立して設けられている。防振部２００は、スプリング２０１と、ダンパ２０２と、を有している。スプリング２０１は、本体部５１と転動体５５との間の衝撃を吸収する弾性体である。ダンパ２０２は、スプリング２０１の振動を減衰させるショックアブソーバである。

スプリング２０１の一端及びダンパ２０２の一端はそれぞれ、本体部５１の筐体５３又はブラケット５４に固定されている。スプリング２０１の他端及びダンパ２０２の他端は、プレート部材２１０に固定されている。転動体５５は、このプレート部材２１０に転動可能に支持されている。転動体５５及びプレート部材２１０は、筐体５３又はブラケット５４に対してスプリング２０１の伸縮方向に位置移動することが可能である。

上記変形形態の構成によれば、走行装置５０の走行中などにその走行装置５０に転動体５５側から振動が加わっても、その振動が本体部５１と転動体５５との間の防振部２００で吸収されて減衰されるので、その振動が本体部５１へ伝達されるのを抑えることができる。従って、走行装置５０に転動体５５側から振動が加わっても、その振動に起因して本体部５１内の未使用のフィーダ５内の電子部品が収納部内で揺動するのを抑えることができ、その電子部品の破損を防止することができる。特に、防振部２００が転動体５５ごとに独立して設けられている。このため、各転動体５５がレール４１，４２の継ぎ目などを通過する毎に走行装置５０に振動が加わっても、その各振動が本体部５１に伝わるのを抑えることができるので、フィーダ５内の電子部品の揺動を確実に抑えることができる。

尚、上記の変形形態では、防振部２００が転動体５５ごとに独立して設けられている。しかし、本開示は、これに限定されるものではなく、防振部２００が、走行装置５０のすべての転動体５５を纏めて対応して一つだけ設けられるものであってもよい。

また、上記の変形形態では、防振部２００が、本体部５１と転動体５５との間に介在する懸架装置である。しかし、本開示は、これに限定されるものではなく、防振部が、弾性機能及びダンパ機能を有する、転動体５５の外面に取り付けられ或いは貼り付けられラバーや硬質ゴムなどの防振材であってもよい。

また、上記の実施形態においては、走行装置５０の走行が、駆動部５２のムービングコイル５７と第一レール４１の磁石４３とで構成されるリニアモータを用いて実現されている。しかし、本開示は、これに限定されるものではなく、走行装置５０が、かかるリニアモータに代えて、例えば図８に示す如く、回転式の電気モータ３００を有するものとしてもよい。

この変形形態において、走行装置５０は、駆動輪３０１と、従動輪３０２と、を有する。駆動輪３０１及び従動輪３０２はそれぞれ、走行路である第一レール４１又は第二レール４２との間で転がり摩擦が生じる車輪である。駆動輪３０１は、ベルト３０３を介して電気モータ３００に接続されている。駆動輪３０１は、電気モータ３００の駆動により転動する。尚、駆動輪３０１は、ベルト３０３を介することなく電気モータ３００に直接に接続されるものとしてもよい。従動輪３０２は、本体部５１の走行に合わせて第一レール４１又は第二レール４２との摩擦により転動する。従動輪３０２は、走行装置５０が駆動輪３０１の転動により走行する際に第一レール４１又は第二レール４２に接して走行装置５０の姿勢を補助する。尚、従動輪３０２は、上記の実施形態における走行ローラ６０やガイドローラ６１，６２と形状や配置位置を同じくするものであってよい。

また、この変形形態において、導電部材８０は、走行装置５０の従動輪３０２に設けられることが好ましい。これは、回転駆動時に走行路に対して空転が生じ得る駆動輪３０１では従動輪３０２に比べて、その外面が走行路から離れる可能性が高いので、導電部材８０を従動輪３０２に設ける構成によれば走行装置５０の接地性を高めることができる、からである。

更に、上記の実施形態においては、走行装置５０が外部からの非接触給電により供給される電力を受け取り、その電力を用いて、駆動部５２が本体部５１を走行路に沿って走行させ、作業ロボット５９が所定作業を行うと共に、制御装置７０が各種制御を行う。しかし、本開示は、これに限定されるものではなく、走行装置５０が、本体部５１に搭載されるバッテリを備えるものとし、外部からの非接触給電により供給される電力に代えて或いはその電力と一緒に、そのバッテリから出力される電力を用いて、駆動部５２が本体部５１を走行路に沿って走行させ、作業ロボット５９が所定作業を行い、制御装置７０が各種制御を行うものであってもよい。

尚、本開示は、上述した実施形態や変形形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能である。

１：生産システム、２：基板、３：キャリアテープ、５：フィーダ、１０：部品装着機、４０：交換システム、４１：第一レール、４２：第二レール、４５：送電部、５０：走行装置、５１：本体部、５２：駆動部、５５：転動体、５５Ａ：特定転動体、５５Ｂ：軸受、５６：受電部、６０：走行ローラ、６１：第一ガイドローラ、６２：第二ガイドローラ、７０：制御装置、８０：導電部材、１００：押付部材、２００：防振部、２０１：スプリング、２０２：ダンパ。

Claims (12)

1. 走行路に沿って転動可能な転動体を有し、前記走行路に沿って走行可能な本体部と、
   前記本体部に設けられ、外部からの非接触給電により供給される電力又は前記本体部に搭載されるバッテリから出力される電力を用いて前記本体部を前記走行路に沿って走行させ又は前記本体部内において駆動制御を行う駆動部と、
   を備える走行装置であって、
   前記転動体は、前記駆動部の接地端子と前記走行路とを電気的に接続する導電部材を含む、走行装置。
2. 前記導電部材は、０．１［Ｓ］以上の電気伝導率を有する、請求項１に記載された走行装置。
3. 前記走行装置は、電子部品を送り供給するフィーダを運搬する装置である、請求項１又は２に記載された走行装置。
4. 前記転動体は、前記走行路との間で転がり摩擦が生じる車輪である、請求項１乃至３の何れか一項に記載された走行装置。
5. 前記導電部材は、前記車輪の外面及び軸受に設けられている、請求項４に記載された走行装置。
6. 前記車輪は、複数設けられると共に、前記駆動部の駆動により転動する駆動輪と、前記本体部の走行に合わせて前記走行路との摩擦により転動する従動輪と、を含み、
   前記導電部材は、前記従動輪に設けられている、請求項４又は５に記載された走行装置。
7. 前記走行装置は、前記導電部材が設けられた前記車輪を前記走行路に押し付ける押付部材を備える、請求項４乃至６の何れか一項に記載された走行装置。
8. 前記走行装置は、前記本体部の振動を抑える防振部を備える、請求項４乃至７の何れか一項に記載された走行装置。
9. 電子部品を送り供給するフィーダを運搬する走行装置であって、
   走行路に沿って転動可能な車輪を有し、前記走行路に沿って走行可能な本体部と、
   前記本体部の振動を抑える防振部と、
   を備える、走行装置。
10. 前記防振部は、前記本体部と前記車輪との間に介在する懸架装置である、請求項８又は９に記載された走行装置。
11. 前記懸架装置は、前記車輪ごとに独立して設けられている、請求項１０に記載された走行装置。
12. 前記防振部は、前記車輪に取り付けられる防振材である、請求項８又は９に記載された走行装置。

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