JP2021022318A - 操作選択装置 - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔運転を行うシチュエーションに対して最適な遠隔操作を選択することにより、車両の緊急停車や再度の遠隔操作を抑制することができ、少ない遠隔運転者で多くの車両の遠隔運転を行う。【解決手段】操作選択装置としての処理サーバ１８は、車両１２に設けられた車両制御装置２０、及び複数の遠隔運転者毎に設けられた複数の遠隔操作装置１６との通信を行う通信部と、遠隔運転中の車両１２における遠隔操作を受け付けるイベントに対して、複数の遠隔操作装置１６の各々で行われた各遠隔運転者の遠隔操作に係る情報を取得する取得部と、取得された複数の遠隔操作のうち一の遠隔操作を、予め定められた重み付けで決定する決定部と、決定された遠隔操作に係る情報を車両１２に対して出力する出力部と、前記決定部における重み付けに反映される個人得点を、決定された遠隔操作を行った遠隔運転者に対して付与する付与部と、を備えている。【選択図】図１０

Description

本発明は、車両を遠隔運転させるための遠隔操作の選択を行う操作選択装置に関する。

特許文献１には、適切な遠隔操作者に遠隔運転を実行させることができる車両制御システムが開示されている。当該車両制御システムは、遠隔操作を受け付ける複数の遠隔操作装置と、前記複数の遠隔操作装置に接続された統括制御装置と、を備えている。統括制御装置は、複数の遠隔操作装置の各々から遠隔運転者の情報を取得し、所定条件を満たす遠隔運転者が存在する場合に、一の遠隔運転者の選択を行う。

特開２０１８−７７６４９号公報

特許文献１の統括制御装置は、過去の遠隔操作に基づいて遠隔運転者の選択が行われる。一方、当該統括制御装置の選択方法によれば、遠隔運転を行うシチュエーションによっては、選択された遠隔運転者の遠隔操作が適当ではない場合が生じ得る。つまり、当該統括制御装置では、遠隔運転者の選択は行われるが、遠隔操作自体の選択は行われないため、最適とはいえない遠隔操作による遠隔運転が行われる可能性がある。

本発明は、遠隔運転を行うシチュエーションに対して最適な遠隔操作を選択することにより、車両の緊急停車や再度の遠隔操作を抑制することができ、少ない遠隔運転者で多くの車両の遠隔運転を行うことを可能とする操作選択装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の操作選択装置は、自動運転を行う車両に設けられた自動運転装置、及び遠隔運転者の遠隔操作による前記車両の遠隔運転を可能とし、かつ複数の遠隔運転者毎に設けられた複数の操作装置との通信を行う通信部と、遠隔運転中の前記車両における遠隔操作を受け付けるイベントに対して、複数の前記操作装置の各々で行われた各遠隔運転者の遠隔操作に係る情報を取得する取得部と、前記取得部において取得された複数の遠隔操作のうち一の遠隔操作を、予め定められた重み付けで決定する決定部と、前記決定部において決定された遠隔操作に係る情報を前記車両に対して出力する出力部と、前記決定部における重み付けに反映される得点を、前記決定部において決定された遠隔操作を行った遠隔運転者に対して付与する付与部と、を備えている。

請求項１に記載の操作選択装置は、通信部を介して、車両に設けられた自動運転装置、及び複数の操作装置との通信を可能としている。この操作装置は、複数の遠隔運転者毎に設けられている。車両は、自動運転装置による自動運転と、操作装置における遠隔運転者の遠隔操作による遠隔運転が実行可能である。また、当該操作選択装置は、遠隔操作を受け付けるイベントに対して、取得部が複数の操作装置の各々で行われた各遠隔運転者の遠隔操作に係る情報を取得すると共に、決定部が、取得された複数の遠隔操作のうち一の遠隔操作を予め定められた重み付けで決定する。ここで、「遠隔操作を受け付けるイベント」には、例えば、車両の乗員から遠隔運転の要求を受けた契機、及び遠隔運転を必要とするシチュエーションにおいて、車両の発進、停止、追い越し等の指示を受け付ける契機が挙げられる。そして、出力部は決定された遠隔操作に係る情報を車両に対して出力することで、車両は当該遠隔操作に従って遠隔運転を行う。

さらに、当該操作選択装置は、決定部における重み付けに反映される得点を、決定部において決定された遠隔操作を行った遠隔運転者に対して付与する。これにより、決定部は、遠隔操作の実績を次の遠隔操作の決定に反映させることができる。当該操作選択装置によれば、遠隔運転を行うシチュエーションに対して最適な遠隔操作を選択することにより、車両の緊急停車や再度の遠隔操作を抑制することができ、少ない遠隔運転者で多くの車両の遠隔運転を行うことができる。

請求項２に記載の操作選択装置は、請求項１に記載の操作選択装置において、前記通信部は、前記自動運転装置から前記イベントに対して生成された、前記自動運転のための自律操作に係る情報を受信し、前記決定部は、複数の遠隔操作及び自律操作のうちから一の操作を、予め定められた重み付けで決定し、前記出力部は、前記決定部において遠隔操作が決定された場合は、当該遠隔操作に係る情報を前記車両に対して出力する。

請求項２に記載の操作選択装置では、決定部における決定において、複数の遠隔操作に加えて自動運転装置における自律操作を加えることで、取得された遠隔操作が最適とはいえない場合においても、車両は自動運転による走行が可能である。

請求項３に記載の操作選択装置は、請求項１又は２に記載の操作選択装置において、前記決定部は、前記遠隔運転者が有する前記得点及び遠隔操作の態様に応じて重み付けを変更する。

請求項３に記載の操作選択装置では、遠隔運転者が有する得点及び遠隔操作の態様に応じて、決定部が一の操作を決定する。当該操作選択装置によれば、遠隔運転者の遠隔運転の実績と今回の遠隔操作における優劣を操作の決定に反映させることができる。そのため、車両にとって最適な操作を提供することができる。

請求項４に記載の操作選択装置は、請求項１〜３の何れか１項に記載の操作選択装置において、前記決定部は、遠隔操作に誤操作が含まれる場合、前記誤操作を除外して一の操作の決定を行う。

請求項４に記載の操作選択装置によれば、決定部が誤操作を除外した上で、一の操作を決定するため、遠隔運転における誤操作による事故のリスクを抑制することができる。

請求項５に記載の操作選択装置は、請求項１〜４の何れか１項に記載の操作選択装置において、前記決定部は、前記得点が多く付与された前記遠隔運転者ほど、遠隔操作を行う前記車両が多く割りあてられるように重み付けを変更する。

請求項５に記載の操作選択装置によれば、経験豊富な遠隔運転者ほど、操作を行う車両を多く割り当てることにより、少ない遠隔運転者で多くの車両の遠隔運転を効率的に行うことができる。

請求項６に記載の操作選択装置は、請求項１〜５の何れか１項に記載の操作選択装置において、前記決定部は、前記イベントが発生した地域、時間に応じて重み付けを変更する。

請求項６に記載の操作選択装置によれば、イベントが発生した地域、時間という遠隔運転を行うシチュエーションを決定部における操作の決定に反映させることにより、少ない遠隔運転者で多くの車両の遠隔運転を効率的に行うことができる。

本発明によれば、遠隔運転を行うシチュエーションに対して最適な遠隔操作を選択することにより、車両の緊急停車や再度の遠隔操作を抑制することができ、少ない遠隔運転者で多くの車両の遠隔運転を行うことができる。

第１の実施形態に係る車両制御システムの概略構成を示す図である。 第１の実施形態の車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１の実施形態の車両制御装置の機能構成の例を示すブロック図である。 第１の実施形態の遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１の実施形態の遠隔制御装置の機能構成の例を示すブロック図である。 第１の実施形態の処理サーバのハードウェア構成を示すブロック図である 第１の実施形態の処理サーバの機能構成の例を示すブロック図である。 第１の実施形態のオペレータテーブルを説明する図であって、３つの例（Ａ）〜（Ｃ）を示す。 第１の実施形態において操作対象が決定される際の各装置間の処理の流れを示すシーケンス図である。 第１の実施形態において、遠隔運転が要求された場合の各装置間の処理の流れを示すシーケンス図である。 第１の実施形態の決定処理の流れを示すフローチャートである。 第１の実施形態の決定処理において、（Ａ）付与された態様得点の例であり、（Ｂ）算出された判定値の例である。 第２の実施形態のオペレータテーブルを説明する図であって、２つの例（Ａ）及び（Ｂ）を示す。 第２の実施形態において、自動運転が困難な場合の各装置間の処理の流れを示すシーケンス図である。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る車両制御システム１０の概略構成を示すブロック図である。

（概要）
図１に示されるように、第１の実施形態に係る車両制御システム１０は、自動運転車両である車両１２と、操作装置としての複数の遠隔操作装置１６と、操作選択装置としての処理サーバ１８と、を含んで構成されている。遠隔操作装置１６は、遠隔操作装置１６Ａと、遠隔操作装置１６Ｂと、が含まれている。

本実施形態の車両１２は自動運転装置としての車両制御装置２０を備え、遠隔操作装置１６Ａ及び１６Ｂは、それぞれ遠隔制御装置４０を備えている。そして、車両制御システム１０において、車両１２の車両制御装置２０、遠隔操作装置１６Ａの遠隔制御装置４０、及び遠隔操作装置１６Ｂの遠隔制御装置４０は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。

なお、図１の車両制御システム１０は、１台の車両１２、及び２台の遠隔操作装置１６により構成されているが、台数はこれに限らない。車両制御システム１０は、車両１２を２台以上含んでいてもよいし、遠隔操作装置１６を３台以上含んでいてもよい。

車両１２は、車両制御装置２０によって予め生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置１６における遠隔運転者であるオペレータの操作に基づく遠隔運転と、車両１２の乗員（つまり、運転者）の操作に基づく手動運転と、を実行可能に構成されている。なお、本実施形態における遠隔操作は車両１２の発進、停車、進路の選択、速度等の指示を出すものであり、本実施形態の遠隔運転は当該指示に基づいて行われる自動運転、換言すると半自動運転に相当する。

本実施形態では、車両１２が手動運転中において、処理サーバ１８が車両１２の乗員から遠隔運転の要求を受けたことを契機に、複数の遠隔操作装置１６の各々から後述する遠隔操作情報を取得し、一の操作を決定する。例えば、一般道において手動運転を行っていた車両１２の乗員が、高速道路のインターチェンジに進入した際、高速道路の本線への合流が苦手である為、遠隔運転を要求したとする。この場合、複数のオペレータが、遠隔操作として本線に合流するタイミングや、車速に係る指示をそれぞれの判断で行う。そして、処理サーバ１８が各遠隔操作を取得すると共に、スムーズかつ安全に合流できるとされる遠隔操作を、遠隔運転を行う遠隔操作として決定する。

一方で、車両制御装置２０は、処理サーバ１８から決定された操作に係る遠隔操作情報を取得し、取得した当該遠隔操作情報に基づいて車両１２の遠隔運転を行うように構成されている。

（車両）
図２は、本実施形態の車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。車両１２は、上述した車両制御装置２０の他、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２２と、外部センサ２４と、内部センサ２６と、入力装置２８と、アクチュエータ３０と、タッチパネル３２と、を含んでいる。

車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ２０Ｂに実行プログラムが記憶されている。ＣＰＵ２０Ａが実行プログラムを実行することで、車両制御装置２０は、図３に示す位置取得部２００、周辺情報取得部２１０、車両情報取得部２２０、走行計画生成部２３０、操作受付部２４０、及び走行制御部２５０として機能する。

図２に示されるように、ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

ストレージ２０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを記憶している。

通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、他の車両制御装置２０、遠隔制御装置４０及び処理サーバ１８等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースは、例えば、５Ｇ、ＬＴＥ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。

本実施形態の通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮ１を介して、車両１２の外部の遠隔操作装置１６に向けてカメラ２４Ａによる撮像画像を送信し、遠隔操作装置１６から車両１２を操作させるための操作情報である遠隔操作情報を受信する。

入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態の車両制御装置２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８、アクチュエータ３０及びタッチパネル３２が接続されている。なお、ＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８、アクチュエータ３０及びタッチパネル３２は、バス２０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

ＧＰＳ装置２２は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置２２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。

周辺情報検出部としての外部センサ２４は車両１２の周辺の周辺情報を検出するセンサ群である。外部センサ２４は、所定範囲を撮像するカメラ２４Ａと、所定範囲に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダ２４Ｂと、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）２４Ｃとを含む。

内部センサ２６は、車両１２の走行状態を検出するセンサ群である。内部センサ２６は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。

入力装置２８は車両１２に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置２８は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール２８Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル２８Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル２８Ｃと、を含む。

アクチュエータ３０は、車両１２の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、車両１２の加速を制御するアクセルアクチュエータ、車両１２の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。

タッチパネル３２は、車両１２の乗員に対して視覚により情報を提供すると共に、車両１２の設定に係る操作を受け付ける装置である。タッチパネル３２は、表示装置としての液晶ディスプレイと、入力装置としてのタッチパッドとの組み合わせにより構成されている。

図３は、車両制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図である。図３に示されるように、車両制御装置２０は、位置取得部２００、周辺情報取得部２１０、車両情報取得部２２０、走行計画生成部２３０、操作受付部２４０、及び走行制御部２５０を有している。各機能構成は、ＣＰＵ２０ＡがＲＯＭ２０Ｂに記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

位置取得部２００は、車両１２の現在位置を取得する機能を有している。位置取得部２００は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２から位置情報を取得する。

周辺情報取得部２１０は、車両１２の周辺の周辺情報を取得する機能を有している。周辺情報取得部２１０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して外部センサ２４から車両１２の周辺情報を取得する。「周辺情報」には、車両１２の周囲の他の車両、歩行者に限らず、天候、明るさ、走行路の幅、障害物等が含まれる。

車両情報取得部２２０は、車両１２の車速、加速度、ヨーレート等の車両情報を取得する機能を有している。車両情報取得部２２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して内部センサ２６から車両１２の車両情報を取得する。

走行計画生成部２３０は、位置取得部２００で取得された位置情報、周辺情報取得部２１０で取得された周辺情報、車両情報取得部２２０で取得された車両情報に基づいて、車両１２を走行させるための走行計画を生成する機能を有している。走行計画には、予め設定された目的地までに走行ルートのみならず、車両１２前方の障害物を回避するための進路、車両１２の速度等の情報を含む。また、走行計画生成部２３０は、走行計画を基にアクチュエータ３０を制御するための操作情報として自律操作に係る車両操作情報を生成する。

操作受付部２４０は、車両１２の乗員の操作に基づく手動運転が行われる場合に、各入力装置２８から出力された信号を受け付ける機能を有している。操作受付部２４０は、各入力装置２８から受け付けた信号を基にアクチュエータ３０を制御するための操作情報として乗員の操作に係る車両操作情報を生成する。

走行制御部２５０は、走行計画生成部２３０で生成された走行計画及び自律操作に基づく自動運転、遠隔操作装置１６から受信した遠隔操作情報に基づく遠隔運転、及び操作受付部２４０から受け付けた車両操作情報に基づく手動運転を制御する機能を有している。また、走行制御部２５０は、手動運転中において車両１２の乗員から遠隔操作による遠隔運転を要求された場合、各遠隔操作装置１６に対して遠隔操作依頼コマンドを送信する。遠隔操作依頼コマンドを受信した各遠隔操作装置１６では、後述する操作受付処理が実行される。

（遠隔操作装置）
図４は、本実施形態の遠隔操作装置１６に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。遠隔操作装置１６は、上述した遠隔制御装置４０の他、表示装置４２と、スピーカ４４と、操作部としてのコントローラ４８と、生体センサ４９とを含んでいる。

遠隔制御装置４０は、ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆは、バス４０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆの機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆと同じである。

ＣＰＵ４０Ａは、ＲＯＭ４０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ４０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ４０Ｂに、処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０Ａが処理プログラムを実行することで、遠隔制御装置４０は、図５に示す走行情報取得部４００、操作情報生成部４１０、生体情報取得部４２０、及び情報通知部４３０として機能する。

本実施形態の遠隔制御装置４０には、入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを介して表示装置４２、スピーカ４４、コントローラ４８及び生体センサ４９が接続されている。なお、表示装置４２、スピーカ４４、コントローラ４８及び生体センサ４９は、バス４０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

表示装置４２は、車両１２のカメラ２４Ａにより撮像された画像や、車両１２に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。

スピーカ４４は、車両１２のカメラ２４Ａに付属するマイク（図示省略）により撮像画像と共に収録された音声を再生するものである。

コントローラ４８は、遠隔操作装置１６を利用する遠隔運転者としてのオペレータが操作するためのコントローラである。コントローラ４８は、車両１２の発進、停車、進路、速度等の指示を出す機能を有しており、押しボタンスイッチやレバースイッチ等が採用される。なお、各コントローラ４８の形態はこの限りでない。例えば、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイールと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダルと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダルと、を含んでいてもよい。

生体センサ４９は、遠隔操作装置１６を利用するオペレータの生体情報を取得するセンサである。生体センサ４９は、例えば、心拍センサ、体温センサ、体圧センサ、モーションセンサ、視線検知用のカメラ、及び活動量計等の既知のセンサ類を含んでいる。

図５は、遠隔制御装置４０の機能構成の例を示すブロック図である。図５に示されるように、走行情報取得部４００、操作情報生成部４１０、生体情報取得部４２０、及び情報通知部４３０を有している。

走行情報取得部４００は、車両制御装置２０から送信されたカメラ２４Ａの撮像画像及び音声、並びに車速等の車両情報を取得する機能を有している。取得された撮像画像や車両情報は表示装置４２に表示され、音声情報はスピーカ４４から出力される。

操作情報生成部４１０は、オペレータの操作に基づく遠隔運転が行われる場合に、コントローラ４８から出力された信号を受け付ける機能を有している。また、操作情報生成部４１０は、車両制御装置２０から遠隔操作依頼コマンドを取得したことを契機に、コントローラ４８から受け付けた信号を基にした遠隔操作情報を生成し、処理サーバ１８に向けて送信する。

生体情報取得部４２０は、生体センサ４９において検知されたオペレータの生体情報を取得する機能を有している。生体情報取得部４２０は、生体センサ４９から取得した生体情報を所定の物理量に変換してＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、又はストレージ４０Ｄの何れかに記憶する。また、生体情報取得部４２０は、取得した生体情報を基にオペレータの覚醒度を算出することができる。

情報通知部４３０は、操作情報生成部４１０で生成された遠隔操作情報、生体情報取得部４２０で取得された生体情報、及び当該生体情報に基づいて算出された覚醒度、並びにオペレータの処理可能台数を通知する機能を有している。ここで、処理可能台数とは、所定期間内に、遠隔操作装置１６を操作するオペレータが遠隔操作の処理を可能とする車両１２の台数である。例えば、右折の処理が遠隔運転を必要とするシチュエーションとなる場合、処理可能台数は単位時間に右折する車両１２を処理可能な台数となる。また例えば、車両の追い越しの処理が遠隔運転を必要とするシチュエーションとなる場合、処理可能台数は単位時間に追い越す車両１２を処理可能な台数となる。

（処理サーバ）
図６に示されるように、処理サーバ１８は、ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅは、バス６０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅの機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ２０Ｅと同じである。ここで、通信Ｉ／Ｆ６０Ｅは通信部に相当する。

ＣＰＵ６０Ａは、ＲＯＭ６０Ｂ又はストレージ６０Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ６０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ストレージ６０Ｄに情報処理プログラム６５０が記憶されている。ＣＰＵ６０Ａが情報処理プログラム６５０を実行することで、図７に示す対象設定部６００、操作情報取得部６１０、操作情報決定部６２０、操作情報出力部６３０、及び得点付与部６４０として機能する。また、本実施形態のストレージ６０Ｄには、オペレータテーブル６６０及び標準態様テーブル６７０が記憶されている。

図８（Ａ）〜（Ｃ）に示されるように、オペレータテーブル６６０は、オペレータの得点である個人得点と、処理可能台数とが、オペレータ毎に記憶されている。このオペレータテーブル６６０は、所定の地域及び所定の時間別に用意されている。

例えば、図８（Ａ）に示されるように、名古屋市における９：００〜１８：００の時間内を遠隔操作の対象とするオペレータテーブル６６０には、オペレータＡ〜Ｈの８名のオペレータの個人得点及び処理可能台数が記憶されている。また例えば、図８（Ｂ）に示されるように、名古屋市における１８：００〜３：００の時間内を遠隔操作の対象とするオペレータテーブル６６０には、オペレータＡ〜Ｈの８名のオペレータの個人得点及び処理可能台数が記憶されている。なお、同図において、名古屋市における１８：００〜３：００の時間内を担当しないオペレータＡ、Ｄ、Ｈについては、「−」が付されている。

また例えば、図８（Ｃ）に示されるように、仙台市における９：００〜１８：００の時間内を遠隔操作の対象とするオペレータテーブル６６０には、オペレータＡ〜Ｈの８名のオペレータの個人得点及び処理可能台数が記憶されている。

標準態様テーブル６７０は、遠隔運転を行う各シチュエーションにおける遠隔操作の標準態様が記憶されている。例えば、遠隔運転により車両１２が右折を行う場合、標準態様には、モデルケースとなる右折開始のタイミング、車速等のデータが記憶されている。

図７は、処理サーバ１８の機能構成の例を示すブロック図である。図７に示されるように、処理サーバ１８は、対象設定部６００、操作情報取得部６１０、操作情報決定部６２０、操作情報出力部６３０、及び得点付与部６４０を有している。

対象設定部６００は、遠隔運転を行う一の車両１２に対して、遠隔操作を行うオペレータの対象範囲を設定する機能を有している。例えば、対象設定部６００は、現在及び所定の時間先までの時刻において確保することが可能なオペレータを、遠隔操作を行う対象として設定する。また例えば、対象設定部６００は、遠隔操作の対象となる車両１２から所定の地域内に居るオペレータを、遠隔操作を行う対象として設定する。また、対象設定部６００は、オペレータテーブル６６０における各オペレータの処理可能台数を参照しつつ、現在の処理台数が処理可能台数を超えているオペレータが居る場合は、当該オペレータを対象範囲から除外する。

取得部としての操作情報取得部６１０は、ある車両１２において遠隔操作を受け付けるイベントが発生した際に、複数の遠隔操作装置１６から、遠隔操作情報を取得する機能を有している。複数の遠隔操作装置１６は、対象設定部６００で設定されたオペレータが操作を行う各々の遠隔操作装置１６となる。ここで、「遠隔操作を受け付けるイベント」とは、車両１２の乗員から遠隔運転の要求を受けた契機である。例えば、車両１２では乗員がタッチパネル３２を操作することにより、遠隔運転を要求することができる。

決定部としての操作情報決定部６２０は、決定処理として、操作情報取得部６１０が複数の遠隔操作装置１６の各々から取得した複数の遠隔操作から一の遠隔操作を、予め定められた重み付けで決定する機能を有している。ここで、「予め定められた重み付け」とはオペレータの個人得点及び遠隔操作の態様に応じた重み付けである。

操作情報決定部６２０は、遠隔操作を受け付けるイベントが発生した地域、時間に応じてオペレータテーブル６６０を選択する。つまり、操作情報決定部６２０は、遠隔操作を受け付けるイベントが発生した地域、時間に応じて重み付けを変更する。また、操作情報決定部６２０は、オペレータテーブル６６０を参照し、個人得点が多く付与されたオペレータの遠隔操作ほど優先的に決定する。

さらに、操作情報決定部６２０は、操作情報取得部６１０が取得した遠隔操作に誤操作が含まれる場合、当該誤操作を除外した上で、複数の遠隔操作の中から一の操作の決定を行う。操作情報決定部６２０は、覚醒度の低いオペレータの遠隔操作を除外した上で、複数の遠隔操作の中から一の操作の決定を行ってもよい。

出力部としての操作情報出力部６３０は、操作情報決定部６２０において決定された遠隔操作に係る情報を車両１２に対して出力する機能を有している。

付与部としての得点付与部６４０は、操作情報決定部６２０における重み付けに反映される個人得点を、操作情報決定部６２０において決定された遠隔操作を行ったオペレータに対して付与する機能を有している。また、得点付与部６４０は、オペレータテーブル６６０に記憶された各オペレータの個人得点を更新する機能を有している。

（制御の流れ）
本実施形態では、車両１２が手動運転を行っている場合において、遠隔運転を要求される前、及び遠隔運転を要求された場合に以下の処理が実行される。以下、各装置間の処理の流れの例を図９及び図１０のシーケンス図で説明する。なお、図９及び図１０においては、二台の遠隔操作装置１６しか図示されていないが、実際には、二台を超える遠隔操作装置１６が接続されている。各図では、遠隔操作装置１６ＡはオペレータＡが操作を行い、遠隔操作装置１６ＢはオペレータＢが操作を行うこととしている。

図９のステップＳ１０において、処理サーバ１８ではＣＰＵ６０Ａは遠隔運転を行う一の車両１２に対して、遠隔操作を行う対象となるオペレータを設定する対象設定処理を実行する。この対象設定処理でＣＰＵ６０Ａは、該当する時間帯に遠隔操作装置１６に張り付いているオペレータであって、現在の処理台数がオペレータテーブル６６０に規定されている処理可能台数以下であるオペレータを遠隔操作を行う対象として設定する。

例えば、車両１２が１６：００に名古屋市内を走行している場合、ＣＰＵ６０Ａは、図８（Ａ）に示すオペレータテーブル６６０を選定する。そして、ＣＰＵ６０Ａは、現在の処理台数が処理可能台数以下であるオペレータを遠隔操作を行う対象として設定する。

ステップＳ１０において、オペレータＡ及びオペレータＢが遠隔操作を行う対象になったとする。この場合、処理サーバ１８ではＣＰＵ６０Ａが、遠隔操作を行う対象になったことを示す操作対象通知を、オペレータＡ及びオペレータＢに係る遠隔操作装置１６に向けて送信する。

すなわち、ステップＳ１１において、処理サーバ１８ではＣＰＵ６０Ａが、操作対象通知をオペレータＡに係る遠隔操作装置１６Ａの遠隔制御装置４０に向けて送信する。また、ステップＳ１２において、処理サーバ１８ではＣＰＵ６０Ａが、操作対象通知をオペレータＢに係る遠隔操作装置１６Ｂの遠隔制御装置４０に向けて送信する。

ステップＳ１３において、処理サーバ１８ではＣＰＵ６０Ａは、遠隔操作を行う対象となったオペレータの一覧である操作対象一覧に係る情報を、遠隔運転が行われる車両１２の車両制御装置２０に向けて送信する。ＣＰＵ６０Ａは、遠隔操作を行うオペレータの対象が変更される都度、操作対象一覧を送信する。

一方、図１０のステップＳ２０において、操作対象一覧を受信した車両制御装置２０では、ＣＰＵ２０Ａが車両１２の乗員による操作を受けて手動運転を実行している。このとき、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａは、遠隔操作を行う対象のオペレータに係る各遠隔操作装置１６に向けて、カメラ２４Ａの撮像画像を送信する。

ステップＳ２１において、車両１２では車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが遠隔運転の要求を受け付けたか否かの判定を行う。一例として、本実施形態では、一般道において手動運転を行っていた車両１２の乗員が、高速道路のインターチェンジに進入した際、高速道路の本線への合流が苦手である為、遠隔運転を要求したとする。この場合、ＣＰＵ２０Ａは、車両１２の乗員がタッチパネル３２に表示された「遠隔運転を要求する」の文字列からなるボタンをタッチした場合に遠隔運転の要求を受け付けたと判定する。ＣＰＵ２０Ａは遠隔運転の要求を受け付けたと判定した場合、次のステップに進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは遠隔運転の要求を受け付けていないと判定した場合、ステップＳ２０に戻り手動運転を続行する。

ステップＳ２２において、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａは、遠隔操作を依頼する遠隔操作依頼コマンドを遠隔操作の対象であるオペレータＡに係る遠隔操作装置１６Ａに向けて送信する。

また、ステップＳ２３において、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａは、遠隔操作を依頼する遠隔操作依頼コマンドを遠隔操作の対象であるオペレータＢに係る遠隔操作装置１６Ｂに向けて送信する。

ステップＳ２４において、遠隔操作依頼コマンドを受信した遠隔操作装置１６Ａの遠隔制御装置４０では、ＣＰＵ４０Ａが操作受付処理を実行する。操作受付処理において、ＣＰＵ４０Ａは、オペレータＡがコントローラ４８に対して行った指示を遠隔操作として受け付ける。すなわち、本実施形態の例では、オペレータＡがコントローラ４８に対して行った高速道路の本線合流に係る操作の指示を受け付ける。

ステップＳ２５において、遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａは、操作受付処理に伴い生成された遠隔操作情報を処理サーバ１８に向けて送信する。

ステップＳ２６において、遠隔操作依頼コマンドを受信した遠隔操作装置１６Ｂの遠隔制御装置４０では、ＣＰＵ４０Ａが操作受付処理を実行する。操作受付処理において、ＣＰＵ４０Ａは、オペレータＢがコントローラ４８に対して行った指示を遠隔操作として受け付ける。すなわち、本実施形態の例では、オペレータＢがコントローラ４８に対して行った高速道路の本線合流に係る操作の指示を受け付ける。

ステップＳ２７において、遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａは、操作受付処理に伴い生成された遠隔操作情報を処理サーバ１８に向けて送信する。

ステップＳ２８において、遠隔操作装置１６の各遠隔制御装置４０から遠隔操作情報を受信した処理サーバ１８では、ＣＰＵ６０Ａが決定処理を実行する。決定処理の詳細については後述する。本実施形態の例では、車両１２が高速道路の本線に合流する際に、オペレータＡの遠隔操作及びオペレータＢの遠隔操作の内、何れか一の操作を車両１２の遠隔運転に係る遠隔操作として決定する。当該決定処理において、オペレータＡの遠隔操作が車両１２の遠隔運転に係る操作として決定されたとして、以降の処理の流れを説明する。

ステップＳ２９において、処理サーバ１８のＣＰＵ６０Ａは、決定処理により決定した遠隔操作に係る遠隔操作情報、すなわちオペレータＡに係る遠隔操作情報を車両１２の車両制御装置２０に向けて送信する。

ステップＳ３０において、車両１２の車両制御装置２０では、ＣＰＵ２０Ａが受信した遠隔操作情報に基づいて遠隔運転を実行する。すなわち、本実施形態の例においてＣＰＵ２０ＡはオペレータＡの遠隔操作に基づく遠隔運転を行い、高速道路の本線に合流する。

ステップＳ３１において、車両１２の車両制御装置２０では、ＣＰＵ２０Ａが遠隔操作に基づく遠隔運転の結果の評価を示す評価情報を処理サーバ１８に向けて送信する。補足すると、ＣＰＵ２０Ａは、外部センサ２４から取得した周辺情報等に基づいて、遠隔操作に基づく遠隔運転が適性であったか否かを評価する。例えば、ＣＰＵ２０Ａは、処理サーバ１８において最適と判断された遠隔操作に基づいて遠隔運転を行った結果、減速や緊急停止を要した等、車両１２の走行に難があった場合には、低い評価の評価情報を処理サーバ１８に送信する。また例えば、ＣＰＵ２０Ａは、処理サーバ１８において最適と判断された遠隔操作に基づいて遠隔運転を行った結果、車両１２の走行に問題がなかった場合には、高い評価の評価情報を処理サーバ１８に送信する。

ステップＳ３２において、処理サーバ１８のＣＰＵ６０Ａは、決定処理において決定された遠隔操作を行ったオペレータの個人得点を更新する。本実施形態の例では、オペレータＡに係る個人得点が加算される更新が実行される。なお、当該更新に際し、ＣＰＵ６０Ａは、車両制御装置２０から受信した評価情報を加味して個人得点を更新する。すなわち、評価情報に係る評価が低い場合は個人得点の加算を抑え、評価情報に係る評価が高い場合は個人得点の加算を増やすように構成されている。

ステップＳ３３において、処理サーバ１８のＣＰＵ６０Ａは、個人得点の更新の対象とされたオペレータに係る遠隔操作装置１６に向けて、個人得点の通知を行う。本実施形態の例では、オペレータＡに係る個人得点が遠隔操作装置１６Ａの遠隔制御装置４０に向けて通知される。

次に、処理サーバ１８において実行される決定処理について図１１のフローチャートで説明する。同図の例では、オペレータＡ〜Ｅの５名のオペレータが行った遠隔操作に対して実行される決定処理について説明する。

図１１のステップＳ１００において、ＣＰＵ６０Ａは、標準態様テーブル６７０から遠隔運転が要求された際の遠隔操作に係る標準態様を取得する。例えば、遠隔運転により右折を行う場合、モデルケースとなる右折開始のタイミング、車速等のデータを標準態様に係るデータとして取得する。

ステップＳ１０１において、ＣＰＵ６０Ａは、各遠隔制御装置４０から取得した各遠隔操作情報に係る遠隔操作の態様を態様得点として得点化する。例えば、図１２（Ａ）に示されるように、オペレータＡ〜Ｅの５名の遠隔操作に基づく決定処理が実行された場合、ＣＰＵ６０Ａは、各操作態様を標準態様と比較し、態様得点として得点化（数値化）する。具体的に、ＣＰＵ６０Ａは、標準態様の車速、加速度、操舵角と、取得された遠隔操作に基づく遠隔運転が行われるとした場合に想定される車両１２の車速、加速度、操舵角とを、それぞれ比較する。図１２（Ａ）の例では、標準態様に近似する遠隔操作ほど高い態様得点が付与される。また、標準態様から乖離し、かつ車両１２に危険が及ぶような遠隔操作となる誤操作の場合はマイナスの態様得点が付与されるように構成されている。

ステップＳ１０２において、ＣＰＵ６０Ａは初期判断を実行する。初期判断においてＣＰＵ６０Ａは、取得した複数の遠隔操作から誤操作を除外する。図１２（Ａ）の例では、マイナスの態様得点とされたオペレータＥの遠隔操作が除外される。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵ６０Ａは重み付け判断を実行する。重み付け判断においてＣＰＵ６０Ａは、オペレータテーブル６６０から各オペレータの個人得点を取得すると共に、オペレータ毎に態様得点（図１２（Ｂ）の（ｘ）参照）と個人得点（同図の（ｙ）参照）とを乗じて判定値（同図の（ｘ×ｙ）参照）を算出する。なお、オペレータＥの遠隔操作については、初期判断において除外されているため、重み付け判断の対象からも除外されている。そして、ＣＰＵ６０Ａは、判定値が最も大きいオペレータの遠隔操作を車両１２の遠隔運転における遠隔操作として決定する。例えば、図１２（Ｂ）に示されるように、態様得点はオペレータＤが最も高く（９ポイント）、個人得点はオペレータＡが最も高い（２１０ポイント）ものの、判定値が最も高いオペレータＢ（１４００ポイント）の遠隔操作が一の操作として決定される。遠隔操作が決定されると決定処理は終了する。

（第１の実施形態のまとめ）
本実施形態の処理サーバ１８は、車両１２に設けられた車両制御装置２０、及び複数の遠隔操作装置１６の各々に係る遠隔制御装置４０との通信を可能としている。また、車両１２は、自動運転と遠隔運転が実行可能である。ここで、処理サーバ１８は、遠隔操作を受け付けるイベントに対して、複数の遠隔操作装置１６の各々で行われた遠隔操作に係る情報を取得すると共に、取得された複数の遠隔操作のうち一の遠隔操作を予め定められた重み付けで決定する。この重み付けとしては、各オペレータの遠隔操作の実績に応じて付与された個人得点、及び、遠隔操作の標準態様との対比により付与された態様得点が適用される。

処理サーバ１８はオペレータが有する個人得点及び遠隔操作の態様に応じて、一の操作を決定する。そして、処理サーバ１８は決定された操作に係る情報を車両１２の車両制御装置２０に対して出力することで、車両１２は当該遠隔操作に従って遠隔運転を行う。本実施形態の処理サーバ１８によれば、オペレータの遠隔運転の実績と今回の遠隔操作における優劣を操作の決定に反映させることができる。そのため、車両１２にとって最適な操作を提供することができる。

本実施形態の処理サーバ１８によれば、遠隔運転を行うシチュエーションに対して最適な遠隔操作を選択することにより、車両１２の緊急停車や再度の遠隔操作を抑制することができ、少ないオペレータで多くの車両１２の遠隔運転を行うことができる。

また、本実施形態の処理サーバ１８は、遠隔操作を決定する際の重み付けに反映される個人得点を、今回決定された遠隔操作を行ったオペレータに対して付与する。これにより、処理サーバ１８では、遠隔操作の実績を次の遠隔操作の決定に反映させることができる。また、オペレータ毎に個人得点を付与することにより、オペレータ個人、又はオペレータが所属する会社の評価を図ることができる。すなわち、評価の高いオペレータや会社は社会的に高評価を得ることができる。

また、高速道路の本線合流、対向車線を跨ぐ必要のある右折、対向車線に進入する必要のある追い越し等におけるオペレーティングは習熟度を要する。しかし、本実施形態によれば、複数のオペレータの遠隔操作から一の操作を決定する構成とすることにより、習熟度の低いオペレータが含まれていても、車両１２にとって最適な操作を得ることができる。そして、本実施形態によれば、一人のオペレータにおける判断リスクを分散させることができる。

また、本実施形態の処理サーバ１８は、オペレータが行った遠隔操作に誤操作が含まれる場合、誤操作を除外した上で、一の操作を決定する。本実施形態では、例えば、高速道路の本線への合流に際し、走行車線上の車両と接触する恐れのある遠隔操作が行われた場合、誤操作と判定し、予め除外される。そのため、本実施形態によれば、遠隔運転における誤操作による事故のリスクを抑制することができる。

また、本実施形態の処理サーバ１８によれば、遠隔操作の実績が多く、個人得点が高いオペレータほど、車両１２の遠隔運転を行うための遠隔操作として決定される割合が高くなるように構成されている。すなわち、本実施形態の処理サーバ１８によれば、経験豊富なオペレータに対して遠隔操作を行う車両１２を多く割り当てることにより、少ないオペレータで多くの車両１２の遠隔運転を効率的に行うことができる。

また、本実施形態の処理サーバ１８によれば、遠隔操作を受け付けるイベントが発生した地域、時間毎にオペレータテーブル６６０を変えることにより、遠隔運転を行うシチュエーションを操作の決定に反映させることができる。これにより、本実施形態では、最適な遠隔操作を精度よく決定することができるため、少ないオペレータで多くの車両１２の遠隔運転を効率的に行うことができる。

さらに、本実施形態の処理サーバ１８によれば、決定処理により決定された遠隔操作に基づく遠隔運転が適性であったか否かの評価が行われる。そして、決定処理において、最適とは言えない遠隔操作が行われた場合における個人得点の増加を抑制することにより、次回以降の決定処理において最適な遠隔操作を決定する際の精度を向上させることができる。

なお、本実施形態では、外部センサ２４から取得した周辺情報等に基づいて、遠隔操作に基づく遠隔運転が適性であったか否かを評価するがこの限りでない。例えば、車両１２の乗員がタッチパネル３２を操作して評価を行ってもよい。

また、本実施形態の対象設定処理（ステップＳ１０参照）では、遠隔操作を行う対象となるオペレータを設定したが、この限りでなく、遠隔操作を受け付ける遠隔操作装置１６を設定してもよい。

［第２の実施形態］
第２の実施形態では、車両１２が自動運転中において、自動運転の継続が困難とされるシチュエーションが発生したことを契機に、複数の遠隔操作装置１６の各々から遠隔操作情報を取得し、一の操作を決定する。例えば、左側通行による対面通行を行う道路における交差点で車両１２が右折を行う場合に、対向車線を走行する車両の存在、右折先の横断歩道における歩行者の横断、右折先の道路における渋滞等、予測が困難な状況が発生し、自動運転の継続が困難になったとする。この場合、複数のオペレータが、遠隔操作として右折を行うタイミングをそれぞれの判断で行う。そして、処理サーバ１８が各遠隔操作を取得すると共に、スムーズかつ安全に右折できるとされる遠隔操作を、遠隔運転を行う遠隔操作として決定する。以下、第１の実施形態との相違について説明する。なお、第１の実施形態と同じ構成には同じ符号を付しており、詳細な説明については割愛する。

（車両）
本実施形態の走行制御部２５０は、自動運転中において自動運転の継続が困難となり遠隔操作による遠隔運転が必要なシチュエーションが発生した場合、各遠隔操作装置１６に対して遠隔操作依頼コマンドを送信する。遠隔操作依頼コマンドを受信した各遠隔操作装置１６では、操作受付処理が実行される。

（処理サーバ）
本実施形態の操作情報取得部６１０は、ある車両１２において遠隔操作を受け付けるイベントが発生した際に、複数の遠隔操作装置１６から、遠隔操作情報を取得する機能を有している。本実施形態における「遠隔操作を受け付けるイベント」とは、遠隔運転を必要とするシチュエーションにおいて、車両１２の発進、停止、追い越し等の指示を受け付ける契機である。また、本実施形態の操作情報取得部６１０は、複数の遠隔操作装置１６の各々から取得した遠隔操作情報に加えて、遠隔運転が行われる車両１２の車両制御装置２０から取得した自動運転に係る自律操作の情報を取得可能である。

そして、本実施形態の操作情報決定部６２０は、決定処理として、操作情報取得部６１０が取得した複数の遠隔操作に加えて、遠隔運転が行われる車両１２の車両制御装置２０から取得した自律操作を含めた操作のうちから一の操作を、予め定められた重み付けで決定することができる。

図１３（Ａ）及び（Ｂ）に示されるように、本実施形態のオペレータテーブル６６０は、所定のシチュエーション毎に用意されている。

例えば、図１３（Ａ）に示されるように、右折を遠隔操作の対象とするオペレータテーブル６６０には、オペレータＡ〜Ｈの８名のオペレータに対する個人得点及び処理可能台数が記憶されている。また例えば、図１３（Ｂ）に示されるように、追い越しを遠隔操作の対象とするオペレータテーブル６６０には、オペレータＡ〜Ｈの８名のオペレータに対する個人得点及び処理可能台数が記憶されている。

（制御の流れ）
本実施形態では、遠隔操作を行う対象となるオペレータが設定された後（図９参照）、車両１２において自動運転が困難とされた場合に以下の処理が実行される。以下、各装置間の処理の流れの例を図１４のシーケンス図で説明する。

図１４のステップＳ４０において、操作対象一覧を受信した車両制御装置２０では、ＣＰＵ２０Ａが車両１２の自動運転を実行している。このとき、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａは、遠隔操作を行う対象のオペレータに係る各遠隔操作装置１６に向けて、カメラ２４Ａの撮像画像を送信する。

ステップＳ４１において、車両１２では車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａは自動運転が困難か否かの判定を行う。具体的に、ＣＰＵ２０Ａは、対向車線を跨ぐ必要のある右折や、対向車線に進入する必要のある追い越し等の状況において判断要素が複雑となるシチュエーションとなった場合に、自動運転が困難と判定する。ＣＰＵ２０Ａは自動運転が困難と判定した場合、次のステップに進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは自動運転が困難ではないと判定した場合、ステップＳ４０に戻り自動運転を続行する。一例として、本実施形態では、車両１２が右折を行うために交差点の右折レーンに入り、複数の車両と共に停車しているとする。

図１４のステップＳ４２からステップＳ４７に至る処理の流れは、図１０のステップＳ２２からステップＳ２７に至る処理の流れと同様である。

ここで、ステップＳ４４において、本実施形態の例では、オペレータＡがコントローラ４８に対して行った右折に係る操作の指示を受け付けている。

また、ステップＳ４６において、本実施形態の例では、オペレータＢがコントローラ４８に対して行った右折に係る操作の指示を受け付けている。

ステップＳ４８において、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａは、車両１２が自動運転を行う場合を前提として生成された自律操作に係る情報を処理サーバ１８に向けて送信する。本実施形態の例では、車両制御装置２０が右折を行う場合に生成された自律操作に係る情報を処理サーバ１８に向けて送信する。ただし、自動運転が困難な状況下であるため、自律操作が生成できない場合についてはこの限りではない。

ステップＳ４９において、各遠隔制御装置４０から遠隔操作情報を、車両制御装置２０から自律操作に係る情報を受信した処理サーバ１８では、ＣＰＵ６０Ａが決定処理を実行する。本実施形態の例では、車両１２が右折を行う際に、オペレータＡの遠隔操作、オペレータＢの遠隔操作、及び車両制御装置２０の自律操作の内、何れか一の操作を車両１２の遠隔運転又は自動運転に係る操作として決定する。

ステップＳ５０において、処理サーバ１８のＣＰＵ６０Ａは、遠隔操作情報又は自律操作が決定された通知を車両１２の車両制御装置２０に向けて送信する。ここで、決定処理において一の操作として自律操作が決定されている場合、車両制御装置２０は自律操作に係る情報を有しているため、処理サーバ１８から自律操作に係る情報を取得する必要がない。そのため、決定処理で自律操作が決定された場合は通知のみで足りる。

ステップＳ５１において、車両１２の車両制御装置２０では、ＣＰＵ２０Ａが遠隔運転又は自動運転を実行する。補足すると、ＣＰＵ２０Ａは、遠隔操作情報を受信した場合、当該遠隔操作情報に基づいて遠隔運転を実行し、自律操作決定の通知を受信した場合、自律操作に基づく自動運転を実行する。例えば、決定処理においてオペレータＡの遠隔操作が決定されている場合、ＣＰＵ２０ＡはオペレータＡの遠隔操作に基づく右折を行う。

図１４のステップＳ５２及びステップＳ５４に至る処理の流れは、図１０のステップＳ３１及びステップＳ３３に至る処理の流れと同様である。

（第２の実施形態のまとめ）
本実施形態では、第１の実施形態の作用効果に加えて以下の作用効果を有している。
左側通行による対面通行を行う道路における交差点で車両１２が右折を行う場合、対向車両の有無、右折先の横断歩道における歩行者の横断、右折先の道路における渋滞等を考慮する必要がある。また、対向車線に進入する必要のある追い越しを行う場合、車両１２の前後の車両の有無、車速、車線の規制（追い越し禁止の規制等）を考慮する必要がある。車両１２が自動運転を行っている場合、上記のように考慮する必要のある要素が多く出現した場合、自動運転が困難となる場合がある。

本実施形態では、このような技術的な困難が生じた場合において、複数のオペレータの遠隔操作から最適な遠隔操作を決定することにより、車両の緊急停車や再度の遠隔操作を抑制することができ、少ない遠隔運転者で多くの車両の遠隔運転を行うことができる。

一方、自動運転が困難となる場合であっても、車両制御装置２０が自律操作に係る車両操作情報を生成する場合がある。この場合、本実施形態の決定処理では、複数の遠隔操作に加えて自律操作を決定される操作の範囲に加えることができる。これにより、取得された遠隔操作が最適とはいえない場合においても、車両１２は自動運転による走行が可能である。

［備考］
上記の各実施形態では、標準態様との比較である態様得点と、オペレータの個人得点とを決定処理の重み付けとして使用しているが、この限りではない。例えば、態様得点と個人得点とに加えて、遠隔制御装置４０の生体情報取得部４２０において算出されたオペレータの覚醒度を決定処理における重み付けに使用してもよい。

また、各実施形態の決定処理では、態様得点と個人得点との積である判定値に基づいて一の操作を決定しているが、この限りでなく、所定の係数を含む関数や、テーブルを用いて一の操作を決定してもよい。

上記の各実施形態では、処理サーバ１８において、決定処理が実行されていたが、この限りでなく、車両１２の車両制御装置２０において決定処理を実行してもよい。この場合の車両制御装置２０ではＣＰＵ２０Ａが、各遠隔制御装置４０から遠隔操作情報を取得すると共に決定処理を実行する。そして、ＣＰＵ２０Ａは、決定された一の遠隔操作に基づいて遠隔運転を行うことができる。

上記の各実施形態では、遠隔操作として車両１２の進路、速度等の指示を出すオペレータを遠隔運転者として例示したが、この限りでなく、遠隔操作として車両１２の操縦を行うリモートドライバを遠隔運転者として含んでもよい。

なお、上記実施形態でＣＰＵ２０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理、ＣＰＵ４０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理、ＣＰＵ６０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態において、プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、車両１２の車両制御装置２０において実行プログラムは、ＲＯＭ２０Ｂに予め記憶されている。また、遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０において処理プログラムは、ＲＯＭ４０Ｂに予め記憶されている。さらに、処理サーバ１８において情報処理プログラム６５０は、ストレージ６０Ｄに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

１２ 車両
１６ 遠隔操作装置（操作装置）
１８ 処理サーバ（操作選択装置）
２０ 車両制御装置（自動運転装置）
６０Ｅ 通信Ｉ／Ｆ（通信部）
６１０ 操作情報取得部（取得部）
６２０ 操作情報決定部（決定部）
６３０ 操作情報出力部（出力部）
６４０ 得点付与部（付与部）

Claims (6)

1. 自動運転を行う車両に設けられた自動運転装置、及び遠隔運転者の遠隔操作による前記車両の遠隔運転を可能とし、かつ複数の遠隔運転者毎に設けられた複数の操作装置との通信を行う通信部と、
   遠隔運転中の前記車両における遠隔操作を受け付けるイベントに対して、複数の前記操作装置の各々で行われた各遠隔運転者の遠隔操作に係る情報を取得する取得部と、
   前記取得部において取得された複数の遠隔操作のうち一の遠隔操作を、予め定められた重み付けで決定する決定部と、
   前記決定部において決定された遠隔操作に係る情報を前記車両に対して出力する出力部と、
   前記決定部における重み付けに反映される得点を、前記決定部において決定された遠隔操作を行った遠隔運転者に対して付与する付与部と、
   を備えた操作選択装置。
2. 前記通信部は、前記自動運転装置から前記イベントに対して生成された、前記自動運転のための自律操作に係る情報を受信し、
   前記決定部は、複数の遠隔操作及び自律操作のうちから一の操作を、予め定められた重み付けで決定し、
   前記出力部は、前記決定部において遠隔操作が決定された場合は、当該遠隔操作に係る情報を前記車両に対して出力する請求項１に記載の操作選択装置。
3. 前記決定部は、前記遠隔運転者が有する前記得点及び遠隔操作の態様に応じて重み付けを変更する請求項１又は２に記載の操作選択装置。
4. 前記決定部は、遠隔操作に誤操作が含まれる場合、前記誤操作を除外して一の操作の決定を行う請求項１〜３の何れか１項に記載の操作選択装置。
5. 前記決定部は、前記得点が多く付与された前記遠隔運転者ほど、遠隔操作を行う前記車両が多く割りあてられるように重み付けを変更する請求項１〜４の何れか１項に記載の操作選択装置。
6. 前記決定部は、前記イベントが発生した地域、時間に応じて重み付けを変更する請求項１〜５の何れか１項に記載の操作選択装置。