JP2020520851A - 駐車状態と走行状態との移行を扱うためにタイヤのねじり弾性解放をモデル化してトラックロッド力を決定する方法 - Google Patents
駐車状態と走行状態との移行を扱うためにタイヤのねじり弾性解放をモデル化してトラックロッド力を決定する方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020520851A JP2020520851A JP2019565013A JP2019565013A JP2020520851A JP 2020520851 A JP2020520851 A JP 2020520851A JP 2019565013 A JP2019565013 A JP 2019565013A JP 2019565013 A JP2019565013 A JP 2019565013A JP 2020520851 A JP2020520851 A JP 2020520851A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- calculation method
- operating force
- tire
- vehic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 230000007704 transition Effects 0.000 title claims description 13
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 29
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 21
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 26
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 22
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 18
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 12
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 4
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- VBICKXHEKHSIBG-UHFFFAOYSA-N 1-monostearoylglycerol Chemical compound CCCCCCCCCCCCCCCCCC(=O)OCC(O)CO VBICKXHEKHSIBG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- DCXXMTOCNZCJGO-UHFFFAOYSA-N Glycerol trioctadecanoate Natural products CCCCCCCCCCCCCCCCCC(=O)OCC(OC(=O)CCCCCCCCCCCCCCCCC)COC(=O)CCCCCCCCCCCCCCCCC DCXXMTOCNZCJGO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000026058 directional locomotion Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
- B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/20—Steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
・パワーステアリングシステム1により伝達部3(より具体的にはホイール7)に与えられる位置XCR、すなわち、ラック12の位置と同等のホイールの中心位置XCRと、地面9がタイヤのトレッド8BRに発生させる摩擦抵抗力(図2に符号(Frot,kC)で示す)により、伝達部の変位に抗して維持されるタイヤのトレッド8BRの位置XBRとの位置偏差ΔX=XCR−XBRに対応するタイヤ8の弾性ヨーねじれをしめす第1作動力要素F1
・車両の縦速度がゼロである駐車状態と、車両の縦速度がゼロでない走行状態との間の移行時におけるタイヤ8のヨー弾性ねじれの漸進的解放を考慮して、車両の縦速度がゼロ以外になるとすぐに、該車両の縦速度V_vehicに応じて、第1作動力要素F1を小さくする第2作動力要素F2
の2つを用いる。
リム、すなわち、ホイール7の剛体部分及びラック12を地面と連結するタイヤの側壁8Lの弾性変形をよく表現した、特に簡単なモデル化が生み出される。
ここで再び、タイロッド力における、車両の動作の影響、すなわち、V_vehicがゼロの状態からゼロでない状態までの経路の影響を反映した比較的簡単なモデリングを利用することができる。
必要であれば、特に移行段階においてトレッド8BRに生じる瞬時摩擦の変化を計算するために、LuGreモデルのような補助摩擦モデルを加えることにより、精度を改善するために、タイロッド力Fbを計算するためのモデル15を完璧なものにすることができる。
この式は統合を容易にするために変換されて
また、前述の表現では、タイロッド力Fbは、ホイール7のヨー変位(つまり、操縦操作によって生じる)応力状態におけるタイロッド3とラック12の条件での反力であることを示すために、記号「マイナス」が簡単な慣例により使用されるということに注意されたい。
Fb(V_vehic=0)=Frot
前述の1次項は、安定した操作状態、すなわち、考慮される位置、ここでは中央位置XCR=0(左から右へ、またはその逆)が交差するときに、ラック12(すなわちホイール7)がゼロでない速度(X’CR≠0)を確立するよう動作する状態に対応することにも留意すべきである。
F3=kf1*XCR+kf2*XCR 2
から計算される。
F3=kf1.XCR+kf2.XCR 2.sgn(XCR)
となる。ここで、「sgn(XCR)」は、中央位置に対するホイール7及びラック12の位置量XCRの符号である。
Claims (13)
- 車両(2)に備えられたパワーステアリングシステム(1)において、ステアリングホイール(5)やパワーアシストモータ(6)のようなアクチュエータと、ヨーの方向を向くことができかつ地面(9)と接触するトレッド(8BR)を有するタイヤ(8)を支持するホイール(7)とを連結するステアリング機構のステアリングタイロッド(3)のような伝達部に作用するタイロッド力(Fb)を計算する作動力算出方法であって、
算出された前記タイロッド力(Fb)の値を、前記車両が、該車両の縦速度(V_vehic)がゼロである駐車状態から該車両の縦速度(V_vehic)がゼロでない走行状態に移行するときに、前記車両の縦速度(V_vehic)に応じて、絶対値が減少するように補正することを特徴とする作動力算出方法。 - 請求項1に記載の作動力算出方法において、
前記タイロッド力はモデル(15)により算出され、
前記モデル(15)は、
前記パワーステアリングシステム(1)により伝達部(3)に与えられた位置(XCR)と、前記伝達部の変位に抗して、地面(9)が前記タイヤの前記トレッド(8BR)に与える摩擦抵抗力(Frot, kc)により維持されているタイヤのトレッド(8BR)の位置(XBR)との間の位置偏差(ΔX)に対応する、タイヤ(8)のヨー弾性ねじれを示す第1作動力要素(F1)と、
前記車両の縦速度がゼロである駐車状態と、前記車両の縦速度がゼロでない走行状態との間の移行時における前記タイヤ(8)のヨー弾性ねじれの漸進的解放を考慮して、前記車両の縦速度がゼロ以外になるとすぐに、該車両の縦速度(V_vehic)に応じて、前記第1作動力要素(F1)を小さくする第2作動力要素(F2)と、
を使用することを特徴とする作動力算出方法。 - 請求項2に記載の作動力算出方法において、
前記第1作動力要素(F1)は、前記タイヤ(8)のねじれ剛性を示す第1剛性係数(kt)に、前記伝達部(3)と前記タイヤの前記トレッド(8BR)との位置偏差(Δx)を掛けてモデル化されている
F1=kt*Δx
ことを特徴とする作動力算出方法。 - 請求項2又は3に記載の作動力算出方法において、
前記第2作動力要素(F2)は、第2剛性係数(kd)に、前記車両の縦速度(V_vehic)と、前記伝達部(3)と前記タイヤの前記トレッド(8BR)との位置偏差(Δx)を掛けてモデル化されている
F2=kd*V_vehic*Δx
ことを特徴とする作動力算出方法。 - 請求項2〜4のいずれか1つに記載の作動力算出方法において、
前記第2作動力要素(F2)は、前記車両の縦速度(V_vehic)と、前記車両(2)の停止時に、地面(9)の上で前記タイヤのトレッド(8BR)のヨー変位を引き起こすために、伝達部(3)の動作によって克服されるスリップ制限における、トレッド(8BR)と地面(9)の間の摩擦力を表す静摩擦量(Frot)とから算出されることを特徴とする作動力算出方法。 - 請求項3又は4を引用する請求項5に記載の作動力算出方法において、
前記タイロッド力(Fb)は、前記車両の縦速度(V_vehic)に関する1次項から計算され次式に等しい
- 請求項4を引用する請求項5又は6に記載の作動力算出方法において、
第2剛性係数(kd)は、静止摩擦量(Frot)に応じて調整されることを特徴とする作動力算出方法。 - 請求項4,6又は7に記載の作動力算出方法において、
第2剛性係数(kd)は、前記車両の縦速度(V_vehic)に応じて調整されることを特徴とする作動力算出方法。 - 請求項5〜7のいずれか1つに記載の作動力算出方法において、
前記静摩擦量(Frot)は、地面(9)に対する前記タイヤ(8)の設置力を変更する可能性がある、前記車両又は該車両の環境に固有のパラメータに応じて調整されることを特徴とする作動力算出方法。 - 請求項2〜9のいずれか1つに記載の作動力算出方法において、
前記モデル(15)は、更に第3作動力要素(F3)を用いて前記タイロッド力(Fb)を算出することが可能であり、
前記第3作動力要素(F3)は、前記ホイール(7)のヨーステアリング中における前記車両(2)のリフトアップの効果をモデル化するために、伝達部(3)の位置(XCR)に依存することを特徴とする作動力算出方法。 - 請求項10に記載の作動力算出方法において、
第3作動力要素(F3)は、伝達部(3)の位置(XCR)に対する線形項と2次項を含む2次多項式
F3=kf1*XCR+kf2*XCR 2
から計算されることを特徴とする作動力算出方法。 - 請求項11に記載の作動力算出方法において、
前記2次多項式の係数(kf1、kf2)は、前記車両の縦速度(V_vehic)に応じて調整されることを特徴とする作動力算出方法。 - 請求項1〜12のいずれか1つに記載の作動力算出方法において、
前記タイロッド(3)は、前記ホイール(7)に接続されており、
前記車両の縦速度(V_vehic)と前記伝達部(3)の位置に相当するラックの位置とから、前記車両のフレーム(14)に変位可能にマウントされる前記ラック(12)の一端にあるステアリングタイロッド(3)により形成される伝達部によって与えられる力であるタイロッド力(Fb)を決定する方法であることを特徴とする作動力算出方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1754566A FR3066748B1 (fr) | 2017-05-23 | 2017-05-23 | Procede de determination de l’effort aux biellettes modelisant le relachement elastique du pneumatique en torsion pour gerer les transitions entre parking et roulage |
FR17/54566 | 2017-05-23 | ||
PCT/FR2018/051173 WO2018215711A1 (fr) | 2017-05-23 | 2018-05-15 | Procédé de détermination de l'effort aux biellettes modélisant le relâchement élastique du pneumatique en torsion pour gérer les transitions entre parking et roulage |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020520851A true JP2020520851A (ja) | 2020-07-16 |
JP7229941B2 JP7229941B2 (ja) | 2023-02-28 |
Family
ID=59521059
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019565013A Active JP7229941B2 (ja) | 2017-05-23 | 2018-05-15 | 駐車状態と走行状態との移行を扱うためにタイヤのねじり弾性解放をモデル化してトラックロッド力を決定する方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11299198B2 (ja) |
EP (1) | EP3630580A1 (ja) |
JP (1) | JP7229941B2 (ja) |
CN (1) | CN110770110B (ja) |
BR (1) | BR112019023890A2 (ja) |
FR (1) | FR3066748B1 (ja) |
WO (1) | WO2018215711A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017121952A1 (de) * | 2017-09-21 | 2019-03-21 | Trw Automotive Gmbh | Verfahren zum Erkennen von Störgrößen in einem Lenkungssystem sowie Lenkungssystem für ein Kraftfahrzeug |
CN114594747B (zh) * | 2022-01-30 | 2022-11-29 | 江苏华东特种车辆有限公司 | 车辆控制参数的标定系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008107248A (ja) * | 2006-10-26 | 2008-05-08 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置用試験システム |
JP2008189119A (ja) * | 2007-02-05 | 2008-08-21 | Toyota Motor Corp | ステアリング制御装置 |
JP2015081001A (ja) * | 2013-10-22 | 2015-04-27 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP2015189415A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 株式会社ショーワ | 電動パワーステアリング装置、プログラム |
US20160075371A1 (en) * | 2014-09-15 | 2016-03-17 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Providing assist torque without hand wheel torque sensor for zero to low vehicle speeds |
JP2017524593A (ja) * | 2014-07-09 | 2017-08-31 | ジェイテクト ユーロップ | パワーステアリング機構内でタイロッドに作用する力をリアルタイムで算出する方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11301505A (ja) * | 1998-04-17 | 1999-11-02 | Unisia Jecs Corp | パワーステアリング装置 |
JP4213994B2 (ja) * | 2003-05-28 | 2009-01-28 | 株式会社豊田中央研究所 | タイヤグリップ度推定装置及び方法、走行状態制御方法 |
JP3972204B2 (ja) * | 2003-10-28 | 2007-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の駆動力制御装置 |
US20080294355A1 (en) * | 2004-03-23 | 2008-11-27 | Thomas Berthold | Tire Lateral Force Determination in Electrical Steering Systems |
DE102009000244A1 (de) * | 2009-01-15 | 2010-07-22 | Zf Lenksysteme Gmbh | Aktiver Rücklauf in einem Lenksystem |
CN103415406B (zh) * | 2011-03-16 | 2016-01-13 | 日产自动车株式会社 | 汽车及转舵轮的转舵控制方法 |
JP5834368B2 (ja) * | 2012-03-12 | 2015-12-16 | Kyb株式会社 | ダンパ制御装置 |
WO2014073180A1 (ja) * | 2012-11-07 | 2014-05-15 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP6262026B2 (ja) * | 2014-03-07 | 2018-01-17 | 前田建設工業株式会社 | フレッシュコンクリート締固め状態報知システム及び品質管理方法 |
-
2017
- 2017-05-23 FR FR1754566A patent/FR3066748B1/fr active Active
-
2018
- 2018-05-15 JP JP2019565013A patent/JP7229941B2/ja active Active
- 2018-05-15 EP EP18735354.5A patent/EP3630580A1/fr active Pending
- 2018-05-15 CN CN201880034256.0A patent/CN110770110B/zh active Active
- 2018-05-15 US US16/611,736 patent/US11299198B2/en active Active
- 2018-05-15 BR BR112019023890-5A patent/BR112019023890A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2018-05-15 WO PCT/FR2018/051173 patent/WO2018215711A1/fr active Application Filing
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008107248A (ja) * | 2006-10-26 | 2008-05-08 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置用試験システム |
JP2008189119A (ja) * | 2007-02-05 | 2008-08-21 | Toyota Motor Corp | ステアリング制御装置 |
JP2015081001A (ja) * | 2013-10-22 | 2015-04-27 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP2015189415A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 株式会社ショーワ | 電動パワーステアリング装置、プログラム |
JP2017524593A (ja) * | 2014-07-09 | 2017-08-31 | ジェイテクト ユーロップ | パワーステアリング機構内でタイロッドに作用する力をリアルタイムで算出する方法 |
US20160075371A1 (en) * | 2014-09-15 | 2016-03-17 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Providing assist torque without hand wheel torque sensor for zero to low vehicle speeds |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR3066748A1 (fr) | 2018-11-30 |
FR3066748B1 (fr) | 2019-07-05 |
EP3630580A1 (fr) | 2020-04-08 |
WO2018215711A1 (fr) | 2018-11-29 |
CN110770110A (zh) | 2020-02-07 |
CN110770110B (zh) | 2023-11-21 |
BR112019023890A2 (pt) | 2020-06-02 |
JP7229941B2 (ja) | 2023-02-28 |
US11299198B2 (en) | 2022-04-12 |
US20200102006A1 (en) | 2020-04-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7954593B2 (en) | Method for compensating for drive influences on the steering system of a vehicle using an electric power steering system | |
CN102648119B (zh) | 用于在运行期间辅助车辆驾驶员的方法和系统 | |
JP4831338B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置用試験システム | |
JP7361242B2 (ja) | マルチセンサ情報融合に基づくモデル適応横方向速度推定方法 | |
KR102585751B1 (ko) | Sbw시스템의 랙포스 추정방법 | |
CN109911000B (zh) | 用于估算车辆的方向盘转矩的方法 | |
JP6900394B2 (ja) | ハンドルトルク情報の間接的再現を伴う補助ステアリングの操作方法 | |
US9561803B2 (en) | Method for calculating a desired yaw rate for a vehicle | |
CN106163903B (zh) | 动力转向系统老化的估算 | |
JP2012240456A (ja) | 車両用操舵装置および操舵制御方法 | |
JP2020520851A (ja) | 駐車状態と走行状態との移行を扱うためにタイヤのねじり弾性解放をモデル化してトラックロッド力を決定する方法 | |
JP2023509317A (ja) | オンボード路面摩擦推定 | |
KR101260404B1 (ko) | 자동차의 동역학적 특성을 반영한 전동식 조향장치의 제어방법 | |
WO2021111643A1 (ja) | 保舵判定装置、ステアリング制御装置、及びステアリング装置 | |
JP6303762B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2022529595A (ja) | パワーステアリングシステムの一部にかかる摩擦力の値を数学モデルにより推定する方法 | |
JP2009067375A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2019209786A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6663072B1 (ja) | 保舵判定装置、ステアリング制御装置、及びステアリング装置 | |
Ait-Oufroukh et al. | Dynamic model of steer-by-wire system for driver handwheel feedback | |
Matsunaga et al. | Control of steering-by-wire system of electric vehicle using bilateral control designed by passivity approach | |
JP2019209788A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5313760B2 (ja) | 後輪トー角制御装置および電動アクチュエータの基準作動量設定方法 | |
이재풍 | Artificial Steering Model based Haptic Control of Steer by Wire System with Tire-Road Condition Parameter Update | |
JP2019209787A (ja) | 操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210430 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220428 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220510 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220802 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220928 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230131 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230215 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7229941 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |