JP2020204552A - 測定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る測定装置の構成を例示する模式図である。
本実施形態に係る測定装置1は、測定者Uが把持するターゲット20に向けて光線を出射して捕捉追尾し、ターゲット20の三次元座標を測定する装置である。ターゲット20が追尾状態にあると、測定装置1はターゲット20の三次元座標を測定することができる。したがって、追尾状態にあるターゲット20を対象物Wの測定点に当てることで、ターゲット20の三次元座標から対象物Wの測定点の三次元座標を求めることができる。なお、以下ではターゲット20に照射した光線を利用して算出した三次元座標を他の方式で算出した三次元座標と区別して「第1の三次元画像」と呼ぶ場合がある。
次に、測定装置1のブロック構成について説明する。
図2は、本実施形態に係る測定装置の構成を例示するブロック図である。
測定装置1の測定制御部15は、演算部151、通信部152、角度制御部153および光量制御部155を有する。演算部151は、レーザ光L2を受光した受光部12から出力される信号に基づき三次元座標を演算する。また、演算部151は、レーザ光L1の出射角度とターゲット20から戻るレーザ光L2とに基づきターゲット20の三次元座標を演算する。通信部152は、外部機器との間で無線または有線によって情報通信を行う。通信部152は、例えばヘッドマウントディスプレイ50との間で情報通信を行う。
次に、本実施形態に係る測定装置1の動作について説明する。
図3は、本実施形態に係る測定装置の動作を例示するフローチャートである。
図4は、測定装置の動作を例示する模式図である。
先ず、図3のステップS101に示すように、追尾を開始する。すなわち、測定装置1の光源11からレーザ光L1を出射し、ターゲット20で反射するレーザ光L2を受光部12で受光する。演算部151によって受光信号を処理し、演算部151から角度制御部153に指示を与え、ターゲット20を追尾するよう光源11および受光部12の角度を連続的に制御する。
次に、光軸グラフィック画像の表示動作について説明する。
図5は、光軸グラフィック画像の重畳表示の動作を例示するフローチャートである。
図6は、光軸グラフィック画像の重畳表示の例を示す模式図である。
図5および図6に示す光軸グラフィック画像の重畳表示は、測定装置1による測定の間(図3のステップS101〜S105の間)、ターゲット20を追尾している状態および追尾解除の状態にかかわらず表示してもよいし、追尾解除になった段階で表示するようにしてもよい。
次に、本実施形態に係る測定装置1での他の動作の例について説明する。
図7は、他の動作を例示するフローチャートである。
先ず、ステップS301に示すように、追尾を開始する。すなわち、測定装置1の光源11からレーザ光L1を出射し、ターゲット20で反射するレーザ光L2を受光部12で受光する。演算部151によって受光信号を処理し、演算部151から角度制御部153に指示を与え、ターゲット20を追尾するよう光源11および受光部12の角度を連続的に制御する。ターゲット20を追尾できている状態では、ターゲット20の三次元座標が演算部151によって常に演算されている。
次に、本実施形態に係る測定装置1での他の重畳表示の例について説明する。
図8は、他の重畳表示の一例を示す模式図である。
図8には、対象物Wの測定結果を重畳表示する例が示される。例えば、ターゲット20を対象物Wの測定点に接触させて三次元座標の演算を行った際、演算結果である三次元座標が示されたグラフィック画像CG2を、ターゲット20の現実映像の近傍に拡張現実で重畳表示する。これにより、測定者Uは、ターゲット20の近傍に表示される測定結果のグラフィック画像CG2を参照することで、ターゲット20から目を離すことなく測定結果を確認することができる。
次に、本実施形態に係る測定装置1での他の追尾復帰処理について説明する。
図9は、他の追尾復帰処理の動作を例示するフローチャートである。
図10(a)および(b)は、予め設定された対象物に対して一定の相対位置関係にある仮想オブジェクトの表示例を示す模式図である。なお、一般的に対象物は、被測定対象物に設定すると便利であるが、被測定対象物に限らず、空間内の任意の対象物に設定することも可能である。
図9に示す処理は、図3のステップS106または図7のステップS309に示す追尾復帰処理に含まれる。
先ず、ターゲット20の追尾が解除された段階で、ステップS401に示すように対象物に対して一定の相対位置関係にある仮想オブジェクトの表示を行う。図10(a)には仮想オブジェクトのグラフィック画像CG3の表示例が示される。仮想オブジェクトのグラフィック画像CG3はどのような態様でもよいが、追尾復帰を行う際にターゲット20を位置合わせしやすい形状であるとよい。本実施形態では、一例として球体の仮想オブジェクトが用いられる。
次に、本実施形態に係る測定装置1での他の追尾復帰処理について説明する。
他の追尾復帰処理は、ターゲット20の追尾が解除された場合(図3に示すステップS102でNo)に行われる。この場合、先ず、撮像部30による撮像を行う。すなわち、測定者Uに装着されたヘッドマウントディスプレイ50の撮像部30によって、測定者Uは自らターゲット20やターゲット20の近傍の画像を撮像する。
次に、本実施形態に係る測定装置1でのガイド動作の他の例について説明する。
図11は、ガイド動作の他の例を示すフローチャートである。
図12(a)および(b)は、ガイド動作を例示する模式図である。
図11に示すステップS501からステップS505までの処理は、図3に示すステップS101からステップS105までの処理と同じのため、説明は省略する。
なお、上記に本実施形態を説明したが、本発明はこれらの例に限定されるものではない。例えば、本実施形態ではターゲット20を測定者Uが把持して測定を行う例を説明したが、ターゲット20を多軸アームを持つ移動機構等の自走式ロボットに取り付けて測定を行う場合であっても適用可能である。また、ガイド表示におけるグラフィック画像の形状(図案)は上記説明の例に限定されない。
10…装置本体
11…光源
12…受光部
13…駆動部
15…測定制御部
20…ターゲット
30…撮像部
50…ヘッドマウントディスプレイ
51…表示部
52…表示制御部
53…通信部
131…第1駆動部
132…第2駆動部
151…演算部
152…通信部
153…角度制御部
155…光量制御部
CG1…光軸グラフィック画像
CG2〜CG5…グラフィック画像
L,L1,L2…レーザ光
U…測定者
W…対象物
Claims (11)
- ターゲットに向けて光線を出射して捕捉追尾し、前記ターゲットの三次元座標を測定する測定装置であって、
光線を出射する光源と、
移動する前記ターゲットを追尾するように前記光源から出射する前記光線の出射角度を制御する角度制御部と、
測定者に装着可能なデバイスに設けられた表示部と、
前記光線の出射角度と前記ターゲットから戻る光とに基づき前記ターゲットの三次元座標を演算する演算部と、
前記演算部で演算した前記三次元座標に基づき前記表示部に表示する情報を制御する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記光線の光軸位置に光軸グラフィック画像を重畳表示する制御を行う、ことを特徴とする測定装置。 - 前記角度制御部は、前記ターゲットの追尾が解除された段階で、前記光線の出射角度の変更を停止し、
前記表示制御部は、前記ターゲットの追尾が解除された段階での前記光軸グラフィック画像の重畳表示を維持する、ことを特徴とする請求項1記載の測定装置。 - 前記表示制御部は、前記ターゲットを追尾している状態では前記光軸グラフィック画像を第1態様で表示し、前記ターゲットの追尾が解除された状態では前記光軸グラフィック画像を前記第1態様とは異なる第2態様で表示する制御を行う、ことを特徴とする請求項1または2に記載の測定装置。
- 前記デバイスは、前記ターゲットのデバイスに対する相対位置を算出するためのセンシング情報を取得するセンサ部を備え、センサ部が取得したセンシング情報と、前記デバイスの三次元座標および方向とに基づき前記ターゲットの第2の三次元座標を演算する座標演算部を備え、前記表示制御部は、前記ターゲットの追尾が解除された状態において、前記ターゲットの第2の三次元座標を用いて、前記ターゲットに対して前記ターゲットが光線を受光可能な領域を示す仮想オブジェクトを重畳表示する制御を行う、ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の測定装置。
- 前記角度制御部は、前記ターゲットの第2の三次元座標に基づく前記仮想オブジェクトまたは、前記ターゲットの位置に向けて前記光線が出射されるように前記光線の出射角度を制御する、ことを特徴とする請求項4記載の測定装置。
- 前記表示制御部は、予め設定された対象物に対して一定の相対位置関係にある仮想オブジェクトを前記表示部に表示する制御を行い、
前記角度制御部は、前記ターゲットの追尾が解除された状態から、前記ターゲットの追尾を再開する際に、前記仮想オブジェクトの三次元座標に向けて前記光線を出射するように前記光線の出射角度を制御する、ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の測定装置。 - 前記表示制御部は、前記ターゲットの近傍に、前記ターゲットの三次元座標を重畳表示する制御を行う、ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の測定装置。
- 前記表示制御部は、前記表示部に表示される前記ターゲットの近傍に、前記ターゲットを前記光線の位置に移動させるための方向、角度、距離のいずれか一つ以上のガイド画像を重畳表示する制御を行う、ことを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の測定装置。
- 前記表示制御部は、前記ガイド画像として前記ターゲットの受光方向および受光領域を示すオブジェクト画像を前記ターゲットに重畳表示する制御を行う、ことを特徴とする請求項8記載の測定装置。
- 前記デバイスは、前記ターゲットのデバイスに対する相対位置を算出するためのセンシング情報と、前記デバイスの三次元座標および方向とに基づき前記ターゲットの第2の三次元座標を演算する座標演算部を備え、
前記デバイスは、前記ターゲットの三次元座標として、第1の三次元座標、第2の三次元座標、および前記ターゲットの第1の三次元座標と前記第2の三次元座標に基づく第3の三次元座標のいずれかを用いる、ことを特徴とする請求項1から3及び、7から9のいずれか1項に記載の測定装置。 - 前記第1の三次元座標と前記第2の三次元座標との差に基づいて、前記デバイスの三次元座標を補正することを特徴とする請求項10に記載の測定装置。
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