JP2017052045A - 位置関係データ取得装置と遠隔操縦装置 - Google Patents
位置関係データ取得装置と遠隔操縦装置 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】マニピュレータの先端部を、対象物体における目標位置へ容易に移動させることを可能にする。
【解決手段】マニピュレータ3の位置関係データ取得装置は、マニピュレータ3に取り付けられたカメラ11と、マニピュレータ3に取り付けられた測距センサ13と、マニピュレータ3の基準軸C0に対する測距センサ13の向きを変化させる向き変更装置15と、基準軸C0に対する測距センサ13の向きを計測する向き計測装置25とを備える。向き変更装置15により、カメラ11が撮像した画像データにおいて、測距センサ13からのレーザ光のスポット光位置が対象物体1の目標位置Ptに一致した一致状態にする。演算装置27は、一致状態で測距センサ13により計測された目標位置Ptまでの距離と、一致状態における測距センサ13の向きとに基づいて、マニピュレータ先端部3aと目標位置Ptとの位置関係を表わす位置関係データを求める。
【選択図】図2
【解決手段】マニピュレータ3の位置関係データ取得装置は、マニピュレータ3に取り付けられたカメラ11と、マニピュレータ3に取り付けられた測距センサ13と、マニピュレータ3の基準軸C0に対する測距センサ13の向きを変化させる向き変更装置15と、基準軸C0に対する測距センサ13の向きを計測する向き計測装置25とを備える。向き変更装置15により、カメラ11が撮像した画像データにおいて、測距センサ13からのレーザ光のスポット光位置が対象物体1の目標位置Ptに一致した一致状態にする。演算装置27は、一致状態で測距センサ13により計測された目標位置Ptまでの距離と、一致状態における測距センサ13の向きとに基づいて、マニピュレータ先端部3aと目標位置Ptとの位置関係を表わす位置関係データを求める。
【選択図】図2
Description
本発明は、マニピュレータ用の位置関係データ取得装置と遠隔操縦装置に関する。
マニピュレータ(例えばロボットアーム)により、対象物に対して作業を行う場合には、マニピュレータの先端部(先端)を対象物体の位置へ移動させる必要がある。マニピュレータの先端部は、対象物体に作業を行う部分である。
図1は、マニピュレータ41の動作を制御する装置の一例を示す。すなわち、図1は、マニピュレータ41の遠隔操縦装置の概略図である。遠隔操縦装置は、カメラ43、第1通信装置47、第2通信装置49、表示装置51、および操作装置53を備える。
カメラ43は、例えば、マニピュレータ41が設けられた走行体45に搭載されている。カメラ43は、対象物体1を含む領域の画像データを取得する。走行体45が走行して、マニピュレータ41を対象物体1に近づけ、この状態で、カメラ43は上述の画像データを取得する。
第1通信装置47は、カメラ43が取得した画像データを、マニピュレータ41から離れた遠隔操縦エリアRの第2通信装置49へ送信する。
表示装置51は、第2通信装置49が受信した画像データを表示する。人が、表示された画像データを見て操作装置53を操作する。この操作に従って操作装置53は、マニピュレータ41の動作指令を生成する。
第2通信装置49は、生成された動作指令をマニピュレータ41へ送信する。これにより、マニピュレータ41は、この動作指令に従って動作して対象物体1に対して作業を行う。
上述のような遠隔操縦装置は、例えば下記の特許文献1に記載されている。
しかし、マニピュレータ41と対象物体1との位置関係は、カメラ43により得た画像データだけでは把握しにくい。すなわち、マニピュレータ41の先端部から対象物体1における目標位置Ptが、どの方向に、どれだけ離れているのかを把握しにくい。その結果、マニピュレータ41の先端部41aを、対象物体1における目標位置Ptへ移動させることが困難になる。
そこで、本発明の目的は、マニピュレータの先端部を、対象物体における目標位置へ容易に移動させることを可能にする手段を提供することにある。
上記目的を達成するため、上述した本発明によると、マニピュレータ用の位置関係データ取得装置であって、
マニピュレータに取り付けられ、マニピュレータの作業対象となる対象物体を含む領域の画像データを取得するカメラと、
マニピュレータに取り付けられ、レーザ光により物体までの距離を計測する測距センサと、
マニピュレータの先端部に固定されている基準軸に対する前記測距センサの向きを変化させる向き変更装置と、
前記基準軸に対する前記測距センサの向きを計測する向き計測装置と、を備え、
前記画像データによる画像において、前記測距センサからのレーザ光により照らされるスポット光の位置が対象物体の目標位置に一致した状態を一致状態として、
前記一致状態で前記測距センサにより計測された目標位置までの距離と、前記一致状態で前記向き計測装置により計測された前記測距センサの向きとに基づいて、マニピュレータ先端部と目標位置との位置関係を表わす位置関係データを求める演算装置を備える、ことを特徴とする位置関係データ取得装置が提供される。
マニピュレータに取り付けられ、マニピュレータの作業対象となる対象物体を含む領域の画像データを取得するカメラと、
マニピュレータに取り付けられ、レーザ光により物体までの距離を計測する測距センサと、
マニピュレータの先端部に固定されている基準軸に対する前記測距センサの向きを変化させる向き変更装置と、
前記基準軸に対する前記測距センサの向きを計測する向き計測装置と、を備え、
前記画像データによる画像において、前記測距センサからのレーザ光により照らされるスポット光の位置が対象物体の目標位置に一致した状態を一致状態として、
前記一致状態で前記測距センサにより計測された目標位置までの距離と、前記一致状態で前記向き計測装置により計測された前記測距センサの向きとに基づいて、マニピュレータ先端部と目標位置との位置関係を表わす位置関係データを求める演算装置を備える、ことを特徴とする位置関係データ取得装置が提供される。
上述の位置関係データ取得装置は、例えば、以下の構成を有する。
前記向き計測装置は、基準軸を含む第1鉛直面に対する測距センサの左右への回転角と、測距センサの光軸と水平面とのなす角度とを、前記基準軸に対する前記測距センサの向きとして計測し、
演算装置は、マニピュレータの先端部から目標位置までの鉛直距離と、マニピュレータの先端部から目標位置までの設定水平方向の距離とを求める。
演算装置は、マニピュレータの先端部から目標位置までの鉛直距離と、マニピュレータの先端部から目標位置までの設定水平方向の距離とを求める。
前記カメラが撮像した前記画像データによる画像を表示する表示装置と、
人に操作され、該操作に従って向き変更装置に対する向き変更指令を生成する第1操作装置と、
生成された向き変更指令を受けて、該向き変更指令に基づいて向き変更装置の動作を制御する向き制御部と、を備える。
人に操作され、該操作に従って向き変更装置に対する向き変更指令を生成する第1操作装置と、
生成された向き変更指令を受けて、該向き変更指令に基づいて向き変更装置の動作を制御する向き制御部と、を備える。
また、本発明によると、マニピュレータの遠隔操縦装置であって、
上述の位置関係データ取得装置と、
前記位置関係データ取得装置が求めた位置関係データを表示する表示装置と、
人に操作され、該操作に従ってマニピュレータに対する動作指令を生成する第2操作装置と、
生成された動作指令を受けて、該動作指令に基づいてマニピュレータの動作を制御する動作制御部と、を備える、ことを特徴とする遠隔操縦装置が提供される。
上述の位置関係データ取得装置と、
前記位置関係データ取得装置が求めた位置関係データを表示する表示装置と、
人に操作され、該操作に従ってマニピュレータに対する動作指令を生成する第2操作装置と、
生成された動作指令を受けて、該動作指令に基づいてマニピュレータの動作を制御する動作制御部と、を備える、ことを特徴とする遠隔操縦装置が提供される。
上述した本発明によると、向き変更装置が測距センサの向きを調整することにより、画像データによる画像において、測距センサからのレーザ光により照らされるスポット光の位置を対象物体の目標位置に一致させることができる。この一致状態で測距センサにより計測された目標位置までの距離と、一致状態で向き計測装置により計測された測距センサの向きとに基づいて、演算装置は、マニピュレータ先端部と目標位置との位置関係を表わす位置関係データを求めることができる。
このように、マニピュレータ先端部と目標位置との位置関係を表わす位置関係データが得られるので、この位置関係データを用いて、マニピュレータの先端部を、目標位置へ容易に移動させることができる。
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
図2は本発明の実施形態による、マニピュレータ3の遠隔操縦装置を示す。遠隔操縦装置は、マニピュレータ3から離れた遠隔操縦エリアRから人が後述の第2操作装置31を操作してマニピュレータ3を遠隔操縦するための装置である。本実施形態では、マニピュレータ3は、連結部5を介して順次連結された複数のリンク部材7a,7bを有する。この場合、連結部5を介して隣接する2つのリンク部材7a,7bは、互いに対して動作可能になっている。なお、図2ではリンク部材7a,7bの数は2つであるが、本発明は、これに限定されない。
マニピュレータ3は、その先端部3aの作業実行部により、その作業対象となる対象物体1に対して作業を行う。マニピュレータ3は、例えば、危険な場所において、人に代わって作業を行うものである。図2の例では、マニピュレータ3は、地上を移動する移動装置9(例えば車両)に設けられている。マニピュレータ3の先端部3aは、最先端のリンク部材7a(例えば、このリンク部材7aの先端部3a)に取り付けられた作業実行部である。図2において、最も基端部に位置するリンク部材7bは、移動装置9に対して動作する。
マニピュレータ3は、パワーショベル、ドラグショベルまたは他の建設機械に設けられたものであってよい。マニピュレータ3が、パワーショベルまたはドラグショベルに設けられる場合には、マニピュレータ3は、複数のリンク部材7a,7bとして、互いに連結されたアームとブームを有し、このアームには、マニピュレータ3の先端部3aとしてのバケットが取り付けられている。
代わりに、マニピュレータ3は、解体用機械に設けられたものであってもよい。この場合、マニピュレータ3は、複数のリンク部材7a,7bとして、互いに連結されたアームとブームを有し、このアームには、マニピュレータ3の先端部3aとしての解体具(ブレーカ、解体用つかみ機、コンクリート圧搾機、鉄骨切断機など)が取り付けられている。
代わりに、マニピュレータ3は、対象物体1を把持して移動させるもの(例えばロボットアーム)であってもよい。例えば、マニピュレータ3は、製品を組み立てるために、製品の部品を対象物体1として把持し、この部品を製品の他の部品に組み付ける作業を行う。この場合、マニピュレータ3の先端部3aは、対象物体1を把持する把持部である。
ただし、本発明によると、マニピュレータ3は、上述に限定されず、対象物体1に対して作業(例えば溶接や他の作業)を行うものであればよい。
ただし、本発明によると、マニピュレータ3は、上述に限定されず、対象物体1に対して作業(例えば溶接や他の作業)を行うものであればよい。
(位置関係データ取得装置)
遠隔操縦装置は、マニピュレータ用の位置関係データ取得装置を備える。位置関係データ取得装置は、マニピュレータ3が作業を行う対象物体1の目標位置Pt(以下、単に目標位置Ptともいう)へマニピュレータ3を移動させるために用いる位置関係データを取得する。位置関係データは、マニピュレータ3の先端部3aと目標位置Ptとの位置関係を示す。本実施形態では、目標位置Ptは、対象物体1における特定箇所であり、後述する第1表示装置21に表示された画像における当該特定箇所の形(例えば角部)や色などにより、人が覚えておく(認識する)ものである。
遠隔操縦装置は、マニピュレータ用の位置関係データ取得装置を備える。位置関係データ取得装置は、マニピュレータ3が作業を行う対象物体1の目標位置Pt(以下、単に目標位置Ptともいう)へマニピュレータ3を移動させるために用いる位置関係データを取得する。位置関係データは、マニピュレータ3の先端部3aと目標位置Ptとの位置関係を示す。本実施形態では、目標位置Ptは、対象物体1における特定箇所であり、後述する第1表示装置21に表示された画像における当該特定箇所の形(例えば角部)や色などにより、人が覚えておく(認識する)ものである。
位置関係データ取得装置は、カメラ11、測距センサ13、向き変更装置15、第1通信装置17、第2通信装置19、第1表示装置21、第1操作装置23、向き制御部24、向き計測装置25、および演算装置27を備える。
カメラ11は、マニピュレータ3に取り付けられる。カメラ11は、マニピュレータ3が作業を行う対象物体1を撮像することにより、対象物体1を含む領域のリアルタイム画像データを取得する(以下において、画像データは、リアルタイム画像データを意味する)。図3(A)における破線で囲まれた部分は、この画像データによる画像を示す。
測距センサ13は、カメラ11に対して固定されるようにマニピュレータ3に取り付けられる。好ましくは、測距センサ13の向きとカメラ11の向きとが同じになるように、測距センサ13はカメラ11に対して固定されている。本実施形態では、測距センサ13はカメラ11に設置される。また、測距センサ13は、連続的にレーザ光を射出し続けることにより、このレーザ光が当たった位置は、レーザ光により照らされ続けるスポット光Ps(図3(A)を参照)の位置となる。スポット光Psの位置は、カメラ11が取得した画像データによる画像に含まれる。また、測距センサ13は、レーザ光を射出することにより、物体までの距離を計測する。この計測時には、測距センサ13は、上述のスポット光Psを形成するためのレーザ光の連続的な射出を停止し、距離測定用のレーザ光を一時的に射出してよい。
向き変更装置15は、マニピュレータ3の先端部3a(すなわち、最先端のリンク部材7a)に固定されている基準軸C0に対する測距センサ13の向きを変化させる。最先端のリンク部材7aが、アーム状に延びている場合には、基準軸C0は、最先端のリンク部材7aの中心軸(アーム状に延びている方向の軸)であってよい。本実施形態では、向き変更装置15は、測距センサ13が固定されたカメラ11の向きを、上述の基準軸C0に対して変化させる。図2の例では、向き変更装置15は、マニピュレータ3に対して、基準軸C0と直交する第1軸C1の回りにカメラ11および測距センサ13を回転させることができる。また、向き変更装置15は、基準軸C0に対して、第1軸C1と交差(好ましくは直交)する第2軸C2の回りにカメラ11および測距センサ13を回転させることができる。このような向き変更装置15を介してカメラ11および測距センサ13がマニピュレータ3に取り付けられている。
第1通信装置17は、カメラ11が取得した画像データを第2通信装置19へ無線で送信する。第1通信装置17は、例えば、マニピュレータ3が設けられている構造体(図2では、移動装置9)またはマニピュレータ3に設けられている。
第2通信装置19は、第1通信装置17から送信された画像データを受信する。第2通信装置19は、遠隔操縦エリアRに設けられている。
第1表示装置21は、遠隔操縦エリアRに設けられ、第2通信装置19が受信した画像データによる画像を表示する。人は、第1表示装置21に表示された画像を見て、この画像における上述のスポット光Psの位置を認識できる。後述するように、第1操作装置23と向き制御部24により、第1表示装置21に表示された上述の画像においてレーザ光のスポット光Psの位置を対象物体1の目標位置Ptに一致させることができる。
第1操作装置23は、遠隔操縦エリアRに設けられ、人が第1表示装置21に表示された上述の画像を見ながら操作する。ただし、第1操作装置23は、人が携帯可能な寸法を有してもよく、この場合、第1操作装置23は、一定位置に固定されない。第1操作装置23の操作に従って向き変更装置15に対する向き変更指令を生成する。本発明によると、第1操作装置23は、この機能を有していれば、どのような構成を有していてもよい。第1操作装置23により生成された向き変更指令は、第2通信装置19により無線で第1通信装置17へ送信される。
向き変更指令は、基準軸C0に対して測距センサ13の姿勢(向き)を変更する方向を示す指令回転方向を含む。本実施形態では、指令回転方向として、第1軸C1の回りに関する第1回転方向(パン方向)と、第2軸C2の回りに関する第2回転方向(チルト方向)とがある。また、第1回転方向として正方向と負方向がある。ここで、正方向と負方向は、それぞれ、例えば図2の上側から見た場合に、第1軸C1の回りの時計回り方向と反時計回り方向である。第2回転方向として、正方向と負方向がある。ここで、正方向と負方向は、それぞれ、例えば図2の紙面の手前側から見た場合に、第2軸C2の回りの時計回り方向と反時計回り方向である。したがって、人は、第1操作装置23を操作することにより、第1回転方向について正方向と負方向の一方と、第2回転方向について正方向と負方向の一方との一方または両方を示す向き変更指令を第1操作装置23が生成する。
向き制御部24は、第1操作装置23により生成された向き変更指令を第2通信装置19から受けて、この向き変更指令に基づいて向き変更装置15の動作を制御する装置である。これにより、基準軸C0に対する測距センサ13の向きが、向き変更指令に従って変わる。この時、好ましくは、マニピュレータ3は静止している。
一例では、人が第1操作装置23に力を与える操作を行うことにより、第1操作装置23に力を与えた方向に対応する方向が指令回転方向となる。このような操作を第1操作装置23に行い続けることにより、向き制御部24は、測距センサ13を、この操作で指定されている指令回転方向(1つ又は複数の指令回転方向)に、基準軸C0に対して回転させ続ける。一方、人が、第1操作装置23の操作を停止することにより、測距センサ13は、基準軸C0に対する回転を停止する。なお、人による第1操作装置23の操作により、複数の指令回転方向への測距センサ13の回転を、互いに異なる時点で停止させることができる。あるいは、人による第1操作装置23の操作により、複数の指令回転方向への測距センサ13の回転を、互いに重複しない時間であって所望の長さを有する時間にわたって行わせてもよい。
したがって、人が、第1表示装置21に表示された上述の画像を見ながら第1操作装置23を操作して、マニピュレータ3に対して測距センサ13の向きを変える。これにより、第1表示装置21に表示された画像において、スポット光Psの位置を目標位置Ptに一致させる(この状態を以下において一致状態という)。例えば、図3(A)の状態から図3(B)の状態にする。図3(B)において破線で囲んだ部分が、第1表示装置21に表示された画像である。
向き計測装置25は、一致状態における基準軸C0に対する測距センサ13の向きを計測する。本実施形態では、向き計測装置25は、一致状態における基準軸C0に対する測距センサ13の向きとして、パン角φとチルト角θを求める。図4は、パン角φとチルト角θを説明するためのxyz座標系である。図5は、図4のxyz座標系とマニピュレータとの位置関係を示す。図4と図5のxyz座標系の原点は、測距センサ13のレーザ光射出点である。図4において、xyz座標系のx軸とy軸とz軸は互いに直交し、x軸とy軸は水平方向を向き、z軸は鉛直方向を向く。基準軸C0がx−z平面に含まれるように、図3のxyz座標系は、z軸回りの向きに関して基準軸C0に固定されている。
パン角φは、基準軸C0を含む第1鉛直面(図4のx−z平面)に対する測距センサ13の左右への回転角である。厳密には、パン角φは、基準軸C0を含む第1鉛直面と、測距センサ13の光軸(言い換えると、レーザ光の射出方向)を含む第2鉛直面とのなす角度である。チルト角θは、水平面に対する測距センサ13の光軸の上下への回転角である。厳密には、チルト角θは、測距センサ13の光軸と水平面とのなす角度である。このような向き計測装置25は、ジャイロセンサを利用したものであってよい。
図4において、位置Pt1は、目標位置Ptをx−y平面に鉛直方向に投影した位置である。Ptxは、Pt1をx軸上にy軸方向に投影した位置である。Ptyは、Pt1をy軸上にx軸方向に投影した位置である。Paは、マニピュレータ3の先端部3aの位置である。Paxは、Paをx軸上にz方向に投影した位置である。
上述の一致状態で、向き計測装置25が計測した、基準軸C0に対する測距センサ13の向き(本実施形態では、パン角φとチルト角θ)は、第1通信装置17により第2通信装置19へ無線で送信され演算装置27へ入力される。
また、上述の一致状態で、測距センサ13は、目標位置Ptまでの距離を計測する。この計測の開始は、例えば、遠隔操縦エリアRに設けられた適宜の入力装置を人が用いて指令できる。すなわち、人が、適宜の入力装置を用いて測定開始指令を入力し、この測定開始指令が、第2通信装置19と第1通信装置17を通して測距センサ13へ伝えられる。これにより、測距センサ13は、目標位置Ptまでの距離を計測する。この距離も、第1通信装置17により第2通信装置19へ無線で送信され演算装置27へ入力される。
演算装置27は、一致状態で向き計測装置25が計測した基準軸C0に対する測距センサ13の向きと、一致状態で測距センサ13が計測した目標位置Ptまでの距離とに基づいて、マニピュレータ3の先端部3aと対象物体1の目標位置Ptとの位置関係を表わす位置関係データを求める。この時、演算装置27は、マニピュレータ3の先端部3aと測距センサ13との既知の位置関係も利用する。
本実施形態では、位置関係データは、マニピュレータ3の先端部3aから目標位置Ptまでの鉛直距離(鉛直方向における距離)と、マニピュレータ3の先端部3aから目標位置Ptまでの設定水平方向の距離とを含む。
演算装置27が求める上述の鉛直距離Ltzは、測距センサ13のレーザ射出点から
Ltz=L0×sinθ−Lmz
ここで、L0は、上述の一致状態で測距センサ13が計測した、目標位置Ptまでの距離である(以下、同様)。
Lmzは、測距センサ13のレーザ射出点からマニピュレータ3の先端部3aまでの鉛直距離である。Lmzは、例えば、測距センサ13のレーザ射出点(図4のxyz座標系の原点O)と先端部3aと基準軸C0との既知の位置関係と、水平面に対する基準軸C0の傾き角とに基づいて演算装置27により求められる。傾き角は、基準軸C0に固定されるようにマニピュレータ3に取り付けられたジャイロセンサを用いて計測される(以下、同様)。
θは、向き計測装置25が計測した上述のチルト角θである(以下、同様)。
Ltz=L0×sinθ−Lmz
ここで、L0は、上述の一致状態で測距センサ13が計測した、目標位置Ptまでの距離である(以下、同様)。
Lmzは、測距センサ13のレーザ射出点からマニピュレータ3の先端部3aまでの鉛直距離である。Lmzは、例えば、測距センサ13のレーザ射出点(図4のxyz座標系の原点O)と先端部3aと基準軸C0との既知の位置関係と、水平面に対する基準軸C0の傾き角とに基づいて演算装置27により求められる。傾き角は、基準軸C0に固定されるようにマニピュレータ3に取り付けられたジャイロセンサを用いて計測される(以下、同様)。
θは、向き計測装置25が計測した上述のチルト角θである(以下、同様)。
ただし、上述のLmzがチルト角θとパン角φの一方または両方に依存する場合には、Lmzと、チルト角θおよびパン角φの一方または両方との既知の関係と、向き計測装置25が計測したチルト角θおよびパン角φの一方または両方とに基づいて、Lmzが演算装置27により求められる。
本実施形態では、演算装置27が求める設定水平方向の距離は、以下の(1)および(2)である。
(1)基準軸C0を水平面に鉛直方向に投影した第1水平軸(図2のx軸)の方向における、マニピュレータ3の先端部3aから目標位置Ptまでの距離Ltx。この距離Ltxは、図3においてPaxとPtxとを結ぶ線分の長さであり、次の式で表わされる。
Ltx=L0×cosθ×cosφ−Lmx
ここで、Lmxは、測距センサ13のレーザ射出点とマニピュレータ3の先端部3aとの、第1水平軸(x軸)の方向における距離である。Lmxは、測距センサ13のレーザ射出点と先端部3a(図4では、位置Pa)と基準軸C0との既知の位置関係と、水平面に対する基準軸C0の傾き角とに基づいて演算装置27により求められる。
φは、向き計測装置25が計測した上述のパン角φである(以下、同様)。
Ltx=L0×cosθ×cosφ−Lmx
ここで、Lmxは、測距センサ13のレーザ射出点とマニピュレータ3の先端部3aとの、第1水平軸(x軸)の方向における距離である。Lmxは、測距センサ13のレーザ射出点と先端部3a(図4では、位置Pa)と基準軸C0との既知の位置関係と、水平面に対する基準軸C0の傾き角とに基づいて演算装置27により求められる。
φは、向き計測装置25が計測した上述のパン角φである(以下、同様)。
ただし、上述のLmxがチルト角θとパン角φの一方または両方に依存する場合には、Lmxと、チルト角θおよびパン角φの一方または両方との既知の関係と、向き計測装置25が計測したチルト角θおよびパン角φの一方または両方とに基づいて、Lmxが演算装置27により求められる。
(2)第1水平軸と直交する第2水平軸(図2のy軸)の方向における、マニピュレータ3の先端部3aから目標位置Ptまでの距離Lty。
Lty=L0×cosθ×sinφ−Lmy
ここで、Lmyは、測距センサ13のレーザ射出点とマニピュレータ3の先端部3aとの、第2水平軸(y軸)の方向における既知の距離である。第2水平軸の方向において、測距センサ13のレーザ射出点が、基準軸C0を含む第1鉛直面(x−z平面)内に位置する場合には、Lmy=0である。
Lty=L0×cosθ×sinφ−Lmy
ここで、Lmyは、測距センサ13のレーザ射出点とマニピュレータ3の先端部3aとの、第2水平軸(y軸)の方向における既知の距離である。第2水平軸の方向において、測距センサ13のレーザ射出点が、基準軸C0を含む第1鉛直面(x−z平面)内に位置する場合には、Lmy=0である。
ただし、上述のLmyがチルト角θとパン角φの一方または両方に依存する場合には、Lmyと、チルト角θおよびパン角φの一方または両方との既知の関係と、向き計測装置25が計測したチルト角θおよびパン角φの一方または両方とに基づいて、Lmyが演算装置27により求められる。
(遠隔操縦装置)
遠隔操縦装置は、上述のように、位置関係データ取得装置により位置関係データを取得し、取得した位置関係データを用いて、マニピュレータ3の先端部3aを目標位置Ptへ移動させる。そのために、遠隔操縦装置は、位置関係データ取得装置に加えて、第2表示装置29、第2操作装置31、および動作制御部33を備える。
遠隔操縦装置は、上述のように、位置関係データ取得装置により位置関係データを取得し、取得した位置関係データを用いて、マニピュレータ3の先端部3aを目標位置Ptへ移動させる。そのために、遠隔操縦装置は、位置関係データ取得装置に加えて、第2表示装置29、第2操作装置31、および動作制御部33を備える。
第2表示装置29は、演算装置27が求めた位置関係データを表示する。この第2表示装置29は、図2の例では、位置関係データ取得装置の第1表示装置21とは別のものであるが、第1表示装置21が第2表示装置29としての機能も有していてもよい。すなわち、第1表示装置21が、第2表示装置29でもあり、上述の画像と位置関係データの両方を表示してもよい。なお、遠隔操縦エリアRに設けた第2表示装置29または他の表示装置が、カメラ11または他のカメラが撮像した画像データによる画像を表示してもよい。この画像は、対象物体1を含む領域の画像である。人は、この画像を見ながら第2操作装置31を操作できる。
第2操作装置31は、遠隔操縦エリアRに設けられ、人が第2表示装置29に表示された位置関係データを見ながら操作する。ただし、第2操作装置31は、人が携帯可能な寸法を有してもよく、この場合、第2操作装置31は、一定位置に固定されない。第2操作装置31の操作に従ってマニピュレータ3に対する動作指令を生成する。本発明によると、第2操作装置31は、この機能を有していれば、どのような構成を有していてもよい。第2操作装置31により生成された動作指令は、第2通信装置19により無線で第1通信装置17へ送信される。
動作制御部33は、第2操作装置31により生成された動作指令を第1通信装置17および第2通信装置19を介して受けて、この動作指令に基づいてマニピュレータ3の動作を制御する装置である。これにより、動作指令に従ってマニピュレータ3の先端部3aが移動する。したがって、人は、第2表示装置29に表示された位置関係データに基づいて、第2操作装置31を操作することにより、マニピュレータ3の先端部3aを目標位置Ptへ容易に移動させることができる。例えば、マニピュレータ3の先端部3aを目標位置Ptに対して容易に位置決めできる。この場合、マニピュレータ3の先端部3aを、目標位置Ptに、または、目標位置Ptから所望の距離だけ隔てた位置に位置決めできる。
動作制御部33は、マニピュレータ3またはマニピュレータ3が設けられた構造体(図2では移動装置9)に設けられる。
動作制御部33は、マニピュレータ3またはマニピュレータ3が設けられた構造体(図2では移動装置9)に設けられる。
一例では、人が第2操作装置31に力を与える操作を行うことにより、第2操作装置31に力を与えた方向に対応する方向(例えば、鉛直方向と第1水平軸の方向と第2水平軸の方向の1つ又は複数)が指令移動方向となる。このような操作を人が第2操作装置31に行い続けることにより、動作制御部33は、マニピュレータ3の先端部3aを、この操作で指定されている指令移動方向に移動させ続ける。一方、人が、第2操作装置31の操作を停止することにより、マニピュレータ3の先端部3aは、移動を停止する。なお、人による第2操作装置31の操作により、複数の指令移動方向への先端部3aの移動を、互いに異なる時点で停止させることができる。あるいは、人による第2操作装置31の操作により、複数の指令移動方向への先端部3aの移動を、互いに重複しない時間であって所望の長さを有する時間にわたって行わせてもよい。
好ましくは、人が第2操作装置31の操作を開始した時からマニピュレータ3の先端部3aが移動した距離が、第2表示装置29に表示される。本実施形態では、当該距離は、位置関係データで表わされる各方向(すなわち、鉛直方向と第1水平軸の方向と第2水平軸の方向)の距離である。言い換えると、位置関係データで表わされる各方向毎に、当該距離が表示される。
したがって、人は、表示された各方向の距離を見ながら、表示された各方向の距離が、位置関係データにおける各方向の距離になるように、または、位置関係データにおける各方向の距離に近くなるように、第2操作装置31を操作できる。これにより、マニピュレータの先端部3aを目標位置Ptへ容易に移動させる。
したがって、人は、表示された各方向の距離を見ながら、表示された各方向の距離が、位置関係データにおける各方向の距離になるように、または、位置関係データにおける各方向の距離に近くなるように、第2操作装置31を操作できる。これにより、マニピュレータの先端部3aを目標位置Ptへ容易に移動させる。
このような先端部3aの移動は、自動で行われてもよい。すなわち、動作制御部33は、上述の位置関係データに基づいて、先端部3aを目標位置Ptへ移動させてもよい。この場合、位置関係データを求める演算装置27は、遠隔操縦エリアRに設けられていなくてもよく、例えば移動装置9に設けられていてよい。
(実施形態の効果)
上述した本実施形態によると、向き変更装置15が測距センサ13の向きを調整することにより、第1表示装置21に表示された画像において、測距センサ13からのレーザ光により照らされるスポット光Psの位置を対象物体1の目標位置Ptに一致させることができる。この一致状態で測距センサ13により計測された目標位置Ptまでの距離と、一致状態で向き計測装置25により計測された測距センサ13の向きとに基づいて、演算装置27は、マニピュレータ3の先端部3aと目標位置Ptとの位置関係を表わす位置関係データを求めることができる。
上述した本実施形態によると、向き変更装置15が測距センサ13の向きを調整することにより、第1表示装置21に表示された画像において、測距センサ13からのレーザ光により照らされるスポット光Psの位置を対象物体1の目標位置Ptに一致させることができる。この一致状態で測距センサ13により計測された目標位置Ptまでの距離と、一致状態で向き計測装置25により計測された測距センサ13の向きとに基づいて、演算装置27は、マニピュレータ3の先端部3aと目標位置Ptとの位置関係を表わす位置関係データを求めることができる。
この位置関係データを用いて、マニピュレータ3の先端部3aを、目標位置Ptへ容易に移動させることができる。すなわち、上述の実施形態では、位置関係データに基づく第2操作装置31の操作または動作制御部33によるマニピュレータ3の自動制御により、マニピュレータ3の先端部3aを、目標位置Ptへ容易に移動させることができる。
また、演算装置27は、マニピュレータ3の先端部3aから目標位置Ptまでの鉛直距離と、マニピュレータ3の先端部3aから目標位置Ptまでの設定水平方向(第1水平軸方向と第2水平軸方向)の距離を求める。このように、鉛直距離と設定水平方向の距離とを位置関係データとして求めるので、マニピュレータ3の先端部3aを目標位置Ptへ移動させる制御を、鉛直方向と水平方向に分けて行える。したがって、先端部3aを目標位置Ptへ移動させることがさらに容易になる。
第1表示装置21は、目標位置Ptと、測距センサ13からのレーザ光のスポット光Psを含む画像を表示し、人は、第1操作装置23を操作して測距センサ13の向き(レーザ射出方向)を変えることができる。したがって、人は、表示された画像において、目標位置Ptとスポット光Psとが一致するように、第1操作装置23を操作して測距センサ13の向きを変えることができる。
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の他の実施形態を採用してもよい。この場合、以下で説明しない点は、上述と同じであってよい。
(他の実施形態)
上述では、測距センサ13はカメラ11に固定されていたが、測距センサ13は、カメラ11に固定されていなくてもよい。この場合には、以下の構成が採用される。
カメラ11上に向き変更装置15を介して測距センサ13を設置してよい。
または、測距センサ13は、マニピュレータ3の最先端のリンク部材7aに、向き変更装置15を介して取り付けられ、カメラ11は、向き変更装置15を介さずに、マニピュレータ3またはマニピュレータ3が設けられた構造体(図2では移動装置9)またはマニピュレータ3の近くに設けられてもよい。
上記の各場合において、向き変更装置15は、カメラ11の向きを変えることなく、基準軸C0に対して測距センサ13の向きを変える。例えば、上述のように、向き変更装置15は、上述の第1回転方向と第2回転方向の一方または両方に、測距センサ13を、基準軸C0に対して回転させる。
上述では、測距センサ13はカメラ11に固定されていたが、測距センサ13は、カメラ11に固定されていなくてもよい。この場合には、以下の構成が採用される。
カメラ11上に向き変更装置15を介して測距センサ13を設置してよい。
または、測距センサ13は、マニピュレータ3の最先端のリンク部材7aに、向き変更装置15を介して取り付けられ、カメラ11は、向き変更装置15を介さずに、マニピュレータ3またはマニピュレータ3が設けられた構造体(図2では移動装置9)またはマニピュレータ3の近くに設けられてもよい。
上記の各場合において、向き変更装置15は、カメラ11の向きを変えることなく、基準軸C0に対して測距センサ13の向きを変える。例えば、上述のように、向き変更装置15は、上述の第1回転方向と第2回転方向の一方または両方に、測距センサ13を、基準軸C0に対して回転させる。
1 対象物体、3 マニピュレータ、3a 先端部、5 連結部、7a,7b リンク部材、9 移動装置、11 カメラ、13 測距センサ、15 向き変更装置、17 第1通信装置、19 第2通信装置、21 第1表示装置、23 第1操作装置、24 向き制御部、25 向き計測装置、27 演算装置、29 第2表示装置、31 第2操作装置、33 動作制御部、C0 基準軸、C1 第1軸、C2 第2軸、Pt 目標位置、Ps スポット光、R 遠隔操縦エリア
Claims (4)
- マニピュレータ用の位置関係データ取得装置であって、
マニピュレータに取り付けられ、マニピュレータの作業対象となる対象物体を含む領域の画像データを取得するカメラと、
マニピュレータに取り付けられ、レーザ光により物体までの距離を計測する測距センサと、
マニピュレータの先端部に固定されている基準軸に対する前記測距センサの向きを変化させる向き変更装置と、
前記基準軸に対する前記測距センサの向きを計測する向き計測装置と、を備え、
前記画像データによる画像において、前記測距センサからのレーザ光により照らされるスポット光の位置が対象物体の目標位置に一致した状態を一致状態として、
前記一致状態で前記測距センサにより計測された目標位置までの距離と、前記一致状態で前記向き計測装置により計測された前記測距センサの向きとに基づいて、マニピュレータ先端部と目標位置との位置関係を表わす位置関係データを求める演算装置を備える、ことを特徴とする位置関係データ取得装置。 - 前記向き計測装置は、基準軸を含む第1鉛直面に対する測距センサの左右への回転角と、測距センサの光軸と水平面とのなす角度とを、前記基準軸に対する前記測距センサの向きとして計測し、
演算装置は、マニピュレータの先端部から目標位置までの鉛直距離と、マニピュレータの先端部から目標位置までの、設定水平方向における距離とを求める、ことを特徴とする請求項1に記載の位置関係データ取得装置。 - 前記カメラが撮像した前記画像データによる画像を表示する表示装置と、
人に操作され、該操作に従って向き変更装置に対する向き変更指令を生成する第1操作装置と、
生成された向き変更指令を受けて、該向き変更指令に基づいて向き変更装置の動作を制御する向き制御部と、を備える、ことを特徴とする請求項1または2に記載の位置関係データ取得装置。 - マニピュレータの遠隔操縦装置であって、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の位置関係データ取得装置と、
前記位置関係データ取得装置が求めた位置関係データを表示する表示装置と、
人に操作され、該操作に従ってマニピュレータに対する動作指令を生成する第2操作装置と、
生成された動作指令を受けて、該動作指令に基づいてマニピュレータの動作を制御する動作制御部と、を備える、ことを特徴とする遠隔操縦装置。
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JP2015177328A JP2017052045A (ja) | 2015-09-09 | 2015-09-09 | 位置関係データ取得装置と遠隔操縦装置 |
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JP2019093533A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
JP2020073302A (ja) * | 2017-11-28 | 2020-05-14 | ファナック株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
JP2020157411A (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | 株式会社カネショー | 留め金具解錠装置、その方法、コンテナ折り畳みシステム、および折り畳み方法 |
JP2021523496A (ja) * | 2018-11-19 | 2021-09-02 | 炬星科技(深▲せん▼)有限公司Syrius Robotics Co., Ltd. | ロボットのセンサ配置システム |
-
2015
- 2015-09-09 JP JP2015177328A patent/JP2017052045A/ja active Pending
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