JP2020200080A - 移送装置および移送方法 - Google Patents
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Abstract
Description
11 バケット支持手段
12 把持手段
12A 第1把持部
12B 第2把持部
13 第1アーム
14 第2アーム
15 制御手段
20 第1挿入領域
21 第2挿入領域
50 収容部
51 底面
52A,52B 側面
Claims (11)
- バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を一括して取り出し、下流の工程に移送する移送装置であって、
前記物品群を一括して把持可能な把持手段と、
バケットを支持可能なバケット支持手段と、
前記バケット支持手段を3次元的に移動自在に支持する第1のアームと、
前記把持手段を3次元的に移動自在に支持する第2のアームと、
前記第1のアームおよび前記第2のアームを制御可能な制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記第1のアームによって前記バケットの姿勢を変化させて前記収容部内に前記把持手段の挿入領域を創出し、前記第2のアームによって前記挿入領域に前記把持手段の一部を挿入する、
ことを特徴とする移送装置。 - 前記収容部は、対向する2つの側面を有する箱状体であり、
前記把持手段は、第1の把持部と第2の把持部を有し、
前記制御手段は、
前記複数の物品を一方の前記側面側に偏らせて他方の前記側面と前記物品群の間に前記挿入領域を創出するように前記第1のアームによって前記バケットを第1の姿勢に変化させ、
前記第2のアームによって前記挿入領域に前記第1の把持部の少なくとも一部を挿入する、
ことを特徴とする請求項1に記載の移送装置。 - 前記制御手段は、
前記複数の物品を他方の前記側面側に偏らせて一方の前記側面と前記物品群の間に他の挿入領域を創出するように前記第1のアームによって前記バケットを第2の姿勢に変化させ、
前記第2のアームによって前記他の挿入領域に前記第2の把持部の少なくとも一部を挿入し、該第2の把持部と前記第1の把持部によって前記物品群を把持する、
ことを特徴とする請求項2に記載の移送装置。 - 前記制御手段は、
前記第1の把持部の少なくとも一部に前記複数の物品の少なくとも一部が重なるように前記姿勢を変化させる、
ことを特徴とする請求項3に記載の移送装置。 - 前記物品は、薄い外形状の軽量物である、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の移送装置。 - バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を一括して把持可能な把持手段と、
バケットを支持可能なバケット支持手段と、
前記バケット支持手段を支持する第1のアームと、
前記把持手段を支持する第2のアームと、
前記第1のアームおよび前記第2のアームを制御可能な制御手段と、を備え、
前記バケットを複数の姿勢に変化させるとともに、前記収容部内に前記把持手段を挿入して前記物品群を一括して把持して取り出し、下流の工程に移送する、
ことを特徴とする移送装置。 - バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を把持手段により一括して取り出し、下流の工程に移送する移送方法であって、
前記バケットを3次元的に移動自在に支持する第1のアームによって該バケットの姿勢を変化させて前記収容部内に前記把持手段の挿入領域を創出するステップと、
前記把持手段を3次元的に移動自在に支持する第2のアームによって前記挿入領域に該把持手段の一部を挿入するステップと、を有する、
ことを特徴とする移送方法。 - 前記複数の物品を、前記収容部の対向する2つの側面のうち一方の前記側面側に偏らせて他方の前記側面と前記物品群の間に前記挿入領域を創出するステップと、
前記前記挿入領域に前記把持手段の一方の把持部の少なくとも一部を挿入するステップと、を有する、
ことを特徴とする請求項7に記載の移送方法。 - 前記複数の物品を他方の前記側面側に偏らせて一方の前記側面と前記物品群の間に他の挿入領域を創出するステップと、
前記他の挿入領域に前記把持手段の他方の把持部の少なくとも一部を挿入し、該他の把持部と前記把持部によって前記物品群を把持する、
ことを特徴とする請求項8に記載の移送方法。 - 前記把持部の少なくとも一部に前記複数の物品の少なくとも一部が重なるように前記姿勢を変化させ、前記他の挿入領域を創出する、
ことを特徴とする請求項9に記載の移送方法。 - バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を一括して把持可能な把持手段と、
バケットを支持可能なバケット支持手段と、
前記バケット支持手段を支持する第1のアームと、
前記把持手段を支持する第2のアームと、
前記第1のアームおよび前記第2のアームを制御可能な制御手段と、を備える移送装置における移送方法であって、
前記バケットを複数の姿勢を変化させるとともに、前記収容部内に前記把持手段を挿入して前記物品群を一括して把持して取り出し、下流の工程に移送する、
ことを特徴とする移送方法。
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