JP2020193559A - 車両のドアの動力閉鎖装置および方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両のドアを引いて閉める際に、自動的にドアを閉めることを補助する動力閉鎖装置を提供する。【解決手段】１つまたは複数のプロセッサを有する１つまたは複数の計算装置は、１つまたは複数のセンサから車両のドア１０２が閉まっていないことを示す情報を受信してもよい。ドアが閉まっていないことを示す受信された情報に応え、１つまたは複数の計算装置はドアを閉めるためトリガ信号を送信するよう判断してもよい。１つまたは複数の計算装置はトリガ信号をアクチュエータへ送信してもよく、アクチュエータはトリガ信号を受信してもよい。トリガ信号の受信に応え、アクチュエータを始動し、ユーザの入力なしに車両のドアを閉めてもよい。【選択図】図１

Description

相互参照
［０００１］ 本出願は、２０１６年２月２６日出願の米国出願第１５／０５４，８１１号「Ｄｅｖｉｃｅ Ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ Ｆｏｒ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｃｌｏｓｉｎｇ Ｏｆ Ｃａｒ Ｄｏｏｒｓ」の出願日の受益を主張し、これによってその開示は参照により本明細書に組み込まれる。

［０００２］ 人間の運転手を必要としない車両のような自律車両を、一箇所から他の箇所への乗客または荷物の輸送の補助に使用可能である。そのような車両は、乗客が送迎場所のようないくつかの最初の入力をし、車両がその場所へ自身で操縦するような完全な自律モードで作動してもよい。

［０００３］ 自律車両の動作中に、乗客がドアを閉め忘れる、またはドアを完全に閉めていないことがある。したがって、自律車両は、ドアが閉められるまで運転の継続が不可能となり得る。よって自律車両は、ドアが閉められるまで一箇所で立ち往生させられるかもしれない。

［０００４］ 本開示内の実施形態は、一般的に車両のドアを自動的に閉めることに関する。１つの態様は、車両のドアを自動的に閉める方法を有する。１つまたは複数の計算装置は、１つまたは複数のセンサから車両のドアが閉まっていないことを示す情報を受信してもよい。１つまたは複数の計算装置は、ドアが閉まっていないことを示す受信された情報に応え、１つまたは複数の計算装置により、ドアを閉めるためトリガ信号を送信するよう判断し、トリガ信号をアクチュエータへ送信してもよい。アクチュエータは、トリガ信号を受信し、トリガ信号の受信に応え、アクチュエータを始動し、ユーザの入力なしに車両のドアを閉めてもよい。

［０００５］ いくつかの実施形態では、トリガ信号の送信を判断する前に、１つまたは複数の計算装置はドアが閉まっていない連続した時間量を計算してもよい。

［０００６］ いくつかの実施形態では、１つまたは複数の計算装置は、ドアが開かれていた時間が閾値より大きいとき、トリガ信号を送信するよう判断してもよい。

［０００７］ いくつかの実施形態では、１つまたは複数の計算装置は、１つまたは複数の計算装置によりリモートトリガ信号が受信されるとき、トリガ信号を送信するよう判断してもよい。

［０００８］ いくつかの実施形態では、１つまたは複数の計算装置は、モータ角度センサからモータ角度測定値を受信し、受信されたモータ角度センサ測定値に基づき、アクチュエータがドアを閉めるべき速度、ドアを閉めるのに必要とされる力、ドアを閉めるのに必要とされる回転量のうち少なくとも１つを判断し、アクチュエータがドアを閉めるべき速度を示す制御信号をアクチュエータへ送信してもよい。

［０００９］ いくつかの実施形態では、１つまたは複数のセンサは、ドア角度センサを含んでもよく、ドア角度センサがアクチュエータ内のプーリの位置を監視し、プーリの位置がドア開放位置に関連付けられるとき、ドアが閉まっていないことを示す情報を送信する。

［００１０］ 他の態様は、車両のドアを自動的に閉めるシステムを含んでもよい。システムは、車両の本体と車両のドアとの間に接合されたドアチェックと、ケーブルと、モータおよびプーリを有するアクチュエータとを備え、ケーブルの第１の端部がドアチェックに装着され、ケーブルの第２の端部がプーリに装着され、ケーブルの第１の端部がドアチェックを閉鎖状態に位置するように、モータがプーリ周辺でケーブルの第２の端部を引くよう構成される。

［００１１］ いくつかの実施形態では、ケーブルの第１の端部がドアチェック上のコネクタに装着される。

［００１２］ いくつかの実施形態では、ケーブルが外部収容部および内部ケーブルを備えるボーデンケーブルである。

［００１３］ いくつかの実施形態では、ドアチェックがさらに取付台を有し、アクチュエータがさらにケーブル収容部を有する。

［００１４］ いくつかの実施形態では、内部ケーブルの第１の端部がドアチェック上のコネクタに装着され、内部ケーブルの第２の端部がプーリに装着される。

［００１５］ いくつかの実施形態では、外部収容部の第１の端部が取付台に装着され、外部収容部の第２の端部がケーブル収容部に装着される。

［００１６］ いくつかの実施形態では、プーリが１つまたは複数の内側の歯を有する。

［００１７］ いくつかの実施形態では、アクチュエータがさらにハブを備え、ハブが１つまたは複数の歯を有する。

［００１８］ いくつかの実施形態では、アクチュエータがハブに接合された出力シャフトをさらに備え、出力シャフトがハブを回転し、ハブの１つまたは複数の歯がプーリの１つまたは複数の内側の歯と係合し、それによってプーリを回転させるように出力シャフトを回転することにより、ケーブルの第１の端部がドアチェックを閉鎖状態に位置するように、モータがプーリ周辺でケーブルの第２の端部を引くよう構成される。

［００１９］ いくつかの実施形態では、トリガ信号が受信されるとき、ケーブルの第１の端部がドアチェックを閉鎖状態に位置するように、モータがプーリ周辺でケーブルの第２の端部を引くよう構成される。

［００２０］ いくつかの実施形態では、１つまたは複数のドア角度センサがプーリの位置を監視してもよい。

［００２１］ いくつかの実施形態では、１つまたは複数のモータ角度センサが出力シャフトの位置を監視してもよい。

［００２２］ いくつかの実施形態では、アクチュエータがハブおよび摩擦円板をさらに備え、ハブが１つまたは複数の爪を有し、プーリが１つまたは複数の歯を有し、出力シャフトがハブを第１の方向に回転し、ハブの１つまたは複数の歯がプーリの１つまたは複数の内側の歯と係合し、それによってプーリを回転させるように出力シャフトを回転することにより、ケーブルの第１の端部がドアチェックを閉鎖状態に位置するように、モータがプーリ周辺でケーブルの第２の端部を引くよう構成される。

［００２３］ いくつかの実施形態では、出力シャフトがハブを第１の方向に回転する間、摩擦円板が１つまたは複数の爪に下向きの力を提供するとき、ハブの１つまたは複数の爪をプーリの１つまたは複数の歯内へ係合し、出力シャフトがハブを第２の方向に回転する間、摩擦円板が１つまたは複数の爪に下向きの力を提供するとき、ハブの１つまたは複数の爪を解放するようにアクチュエータが構成される。

［００２４］ 本技術は例示の目的で示され、限定の目的で示されたものではなく、添付の図の数字で同一の参照番号は同一の構成要素を指す。

［００２５］実施形態による、車両に据え付けられ制御ケーブルに装着されたドアチェックの例である。 ［００２６］本開示の態様によるアクチュエータのイメージである。 ［００２７］本開示の態様による、アクチュエータの内部の構成要素の分解斜視図である。 ［００２７］本開示の態様による、アクチュエータの内部の構成要素の分解斜視図である。 ［００２８］本開示の態様による、リセット位置のアクチュエータの断面図である。 ［００２９］本開示の態様による、プーリを係合するアクチュエータのハブの断面図である。 ［００２９］本開示の態様による、プーリを係合するアクチュエータのハブの断面図である。 ［００３０］本開示の態様による、部分的に開かれた構成のドアチェックのイメージである。 ［００３１］本開示の態様による、プーリを係合するアクチュエータのハブの断面図である。 ［００３２］本開示の態様による、閉じられた構成のドアチェックのイメージである。 ［００３３］本開示の態様による、ドアが手動で操作されている間のアクチュエータの断面図である。 ［００３３］本開示の態様による、ドアが手動で操作されている間のアクチュエータの断面図である。 ［００３４］本開示の態様による、ハブ、プーリ、および摩擦板の斜視図である。 ［００３４］本開示の態様による、ハブ、プーリ、および摩擦板の斜視図である。 ［００３５］本開示の態様による、プーリと係合するハブのイメージである。 ［００３５］本開示の態様による、プーリと係合するハブのイメージである。 ［００３６］実施形態によるシステムの機能図である。 ［００３７］本開示の態様による、ドア角度センサの斜視図である。 ［００３８］本開示の態様による、モータ角度センサの斜視図である。 ［００３９］本開示の態様による、過負荷解放器の断面図である。 ［００３９］本開示の態様による、過負荷解放器の断面図である。 ［００４０］ドア閉鎖システムを有する車両の例である。 ［００４０］ドア閉鎖システムを有する車両の例である。 ［００４１］実施形態によるフローチャートである。

［００４２］ 本技術は、自動的にドアを引いて閉めることによる、車両のドアの閉鎖の補助に関する。例えば車両内の計算装置は、車両のドアが開かれたままであるか部分的にのみ閉じられたかを判断してもよい。この場合には、計算装置はアクチュエータを起動し、車両の本体と車両のドアとの間に接合されたドアチェックに装着された制御ケーブルを引いてもよい。制御ケーブルの引張力を受けるとき、ドアチェックを閉鎖状態にさせ、それによってドアが完全に閉められてもよい。

［００４３］ 車両のドアを、１つまたは複数のヒンジおよびドアチェックの使用によって車両の本体に据え付けてもよい。例えば、車両の乗客側ドアのようなドアを、ヒンジによって車両の本体に装着してもよい。ヒンジは、ヒンジ周辺の回転軸上で、ドアが開放位置または閉鎖位置、およびそれらの間の中間位置の間を自由に移動するのを可能にしてもよい。いくつかの実施形態では、ドアを車両の本体に据え付けるのに２つ以上のヒンジを使用してもよい。

［００４４］ ヒンジ周辺の回転軸上でのドアの運動の範囲を限定するよう、１つまたは複数のドアチェックを使用してもよい。ドアチェックは第１の端部および第２の端部を有してもよく、開放状態、閉鎖状態、およびその間の中間状態に位置してもよい。この点で、開放状態、閉鎖状態および中間状態は、開放位置、閉鎖位置および中間位置のドアの位置にそれぞれ対応してもよい。いくつかの実施形態では、ヒンジおよびドアチェックを、フード、ガスタンクカバー、トランクなどのような車両のドア以外の構成要素に装着するのに使用してもよい。いくつかの実施形態では、ドア、フード、ガスタンクカバー、トランクなどのような構成要素を、ドアチェック、ヒンジ、および他のそのような取付方法のあらゆる組み合わせで車両に装着してもよい。

［００４５］ ドアチェックは、制御ケーブルを装着するコネクタを有してもよい。この点について、コネクタを、ドアの内側に位置するドアチェックの第１の端部に装着してもよい。ボーデンケーブルのような制御ケーブルを、コネクタに着脱可能または永続的に装着してもよい。この点について、制御ケーブルを、溶接、結び、ネジ、小穴嵌め、クランプ、接着剤、または他のそのような接続によりコネクタに接合してもよい。いくつかの実施形態では、制御ケーブルを、ヒンジまたは構成要素（例えば、ドア、フード、ガスタンクカバー、トランクなど）に永続的または着脱可能に装着してもよい。

［００４６］ 制御ケーブルの第２の端部を、アクチュエータに接合してもよい。例えばアクチュエータを、ケーブル収容部を通る制御ケーブルを受け入れ、プーリ上のスロット内に制御ケーブルの端部を接合するよう構成してもよい。いくつかの実施形態では、アクチュエータを、据付ブラケットと共にドアの内部に据え付けてもよい。他の実施形態ではアクチュエータを車両のドア近辺の位置に据え付けてもよく、それによって制御ケーブルがアクチュエータによる引張力を受けてもよい。

［００４７］ アクチュエータを、制御ケーブルに引張力を提供することによりドアチェックを閉鎖状態におくよう構成してもよい。この点について、モータの回転力を直線力に変換するようアクチュエータを構成してもよい。例えばアクチュエータは、複数のシャフトを通してギヤのセットに回転力を提供するモータを有してもよい。ギヤはそれから、出力シャフトに産出回転力を提供してもよい。いくつかの実施形態では、アクチュエータは、複数段のギヤ、およびモータにより提供された回転力を出力シャフトに伝達する平歯車の１つまたは複数のセットを含むパワートレインを有してもよい。

［００４８］ 出力シャフトを、ハブに接合してもよい。アクチュエータが作動していないとき、ハブはリセット位置にとどまってもよい。アクチュエータが作動しているとき、ハブは第１の方向に回転してプーリを係合してもよい。この点について、ハブは１つまたは複数の外側の歯を有してもよく、それはプーリ上の１つまたは複数の内側の歯と連結することによりプーリを回転する。それからプーリ周辺で制御ケーブルを引いて、制御ケーブルをアクチュエータ内に引っ込めてもよい。そうすることで、制御ケーブルによりドアチェックに直線力を印加し、それによってドアを閉めてもよい。制御ケーブルがヒンジまたは構成要素に直接装着された実施形態で、直線力を装着ポイントで印加し、それによってヒンジまたは構成要素を閉めてもよい。

［００４９］ アクチュエータがそのドアを閉める動作を完了するとき、ハブはリセット位置に戻ってもよい。例えば、ハブがリセット位置に戻るまで、ハブは第１の方向と反対方向の第２の方向に回転してもよい。プーリを１つまたは複数のスプリングと接合してもよく、それはハブがリセット位置に戻るとき、プーリを所定の位置に保持し、制御ケーブルの張力を維持する。

［００５０］ アクチュエータおよび制御ケーブルを、ドアを手動で操作するのに必要な力に非常に小さな影響を有するよう構成してもよい。この点について、プーリを１つまたは複数のスプリングに接合してもよく、それはドアが手動で開閉されるとき、プーリ周辺の制御ケーブルを巻くのを補助する。例えばドアが開かれるとき、ドアチェックにより制御ケーブルを引き、制御ケーブルを解く方向にプーリを回転させてもよい。ドアが閉じられるとき、ドアが開かれるときにスプリングにかけられた張力を解放し、制御ケーブルをプーリ周辺に戻すようプーリを回転させてもよい。

［００５１］ アクチュエータのいくつかの実施形態では、ハブをラチェットの一部として実装してもよい。例えばハブは、プーリ上の１つまたは複数の歯と係合しうる１つまたは複数の爪を有してもよい。１つまたは複数の爪を係合するため、摩擦円板は、ハブが回転するとき、１つまたは複数の爪をハブ上の切り欠きからプーリ内の１つまたは複数の歯内に拡げてもよい。この点について、摩擦パッドをハブの上に押し下げてもよい。ラチェットが回転するとき、１つまたは複数の爪は摩擦パッドから摩擦力を受け、それによって１つまたは複数の爪を外方に拡げてもよい。ハブがリセット位置に戻るとき、１つまたは複数の爪は反対方向の摩擦力を受け、それによって図１６に示されるように１つまたは複数の爪を引っ込めてもよい。プーリは、摩擦パッドによる摩擦力を受けないとき、どちらの方向にも自由に回転してもよい。

［００５２］ 車両内の計算装置は、車両のドアが開かれたままであった、または中間位置にあったことを判断してもよい。この点について、車両は、複数のセンサを有しうるドア補助システムを含む高機能の車両コンピュータシステムを有してもよい。ドアが開かれているか閉じられているかを検出するため、複数のセンサからのデータを車両の中央処理装置がリアルタイムで受信および処理してもよい。ドア補助システムがドアが開いていると検出するとき、トリガ信号がアクチュエータへ送信され、アクチュエータにドアを閉めさせてもよい。

［００５３］ いくつかの実施形態ではアクチュエータは、過度な力が制御ケーブルへ伝達されるのを防ぐ過負荷解放器を有してもよい。例えば、リングギヤはギヤセットのうちの１つの周辺に位置してもよい。リングギヤの外部は複数の刻み目を有してもよく、その中に先細状の爪が位置してもよい。リングギヤがギヤセットから過度な力を受けるとき、１つまたは複数の刻み目のうちの１つから先細状の爪が解放され、リングギヤがギヤセットの反対方向に回転するのを可能にしてもよい。力の量が減少したとき、先細状の爪に取り付けられたスプリングが、先細状の爪を１つまたは複数の刻み目のうちの１つの中に押してもよい。

［００５４］ 本明細書に記載された機能は、乗客が車両を離れたとき乗客が完全に閉めなかったドアを、自律車両が自動的に閉めることを可能にしうる。そうすることで、自律車両は、個人がドアを手動で閉める必要なく動作を継続しうる。また、車両が駆動可能である前に車両の全てのドアが完全に閉まっていることを確実にするよう、これらの機能を、自律車両および非自律車両の両方で使用してもよい。

システム例

［００５５］ 本開示のある態様は特に自律車両に関して有用であるが、車両は、乗用車、トラック、バス、ボート、飛行機、ヘリコプター、レクリエーション車両、遊園地の車両、農機具、建設機械、路面電車、ゴルフカート、列車およびトロリー、またはさらに後述するようなドアを使用するあらゆる車両を含むが、それらに限定されないあらゆるタイプの車両であってもよい。

［００５６］ １つまたは複数のヒンジおよびドアチェックの使用により、車両のドアを車両の本体に据え付けてもよい。例えば図１に示されたように、車両の乗客側のドアのようなドア１０２を、ヒンジ１０８により車両１２０の本体に装着してもよい。この点について、ヒンジ１０８は、ヒンジ１０８周辺の回転軸（矢印１１２で示される回転軸）上で、ドアが開放位置または閉鎖位置、およびそれらの間の中間位置の間を自由に移動するのを可能にしてもよい。いくつかの実施形態では、ドア１０２を車両１２０の本体に据え付けるのに２つ以上のヒンジを使用してもよい。

［００５７］ ヒンジ周辺の回転軸上でのドアの運動範囲を限定するよう、１つまたは複数のドアチェックを使用してもよい。例えば図１に示されたように、ドアチェック１０６を、車両１２０の本体およびドア１１６の内部へ接合してもよい。この点について、ドアチェック１０６は、第１の端部１３２および第２の端部１２２を有してもよい。第２の端部１２２を、回転可能な接合ポイント１２３を介して据付柱１２４に接合してもよい。よってドアチェック１０６は、接合ポイント１２３周辺を回転してもよく、開放状態、閉鎖状態、およびその間の中間状態に位置してもよい。これらの開放状態、閉鎖状態および中間状態は、開放位置、閉鎖位置および中間位置にある間のドア１０２の位置にそれぞれ対応してもよい。

［００５８］ ドアチェックの開放状態を、ドアチェック上に位置するストッパにより設定してもよい。例えば図１に示されるように、ドアチェックの第１の端部１３２はストッパ１３３を有してもよい。ドアチェック１０６が接合ポイント１２３の周辺を回転するとき、ドアチェック１０６はドアガイド１１０を通って摺動してもよい。開放状態にあるとき、ストッパ１３３はドアガイド１１０と接触し、接合ポイント１２３周辺でドアチェック１０６がさらに回転するのを止めてもよい。いくつかの実施形態では、ヒンジ１０８およびドアチェック１０６を、フード、ガスタンクカバー、トランクなどのような車両のドア以外の構成要素を装着するのに使用してもよい。

［００５９］ ドアチェックは、制御ケーブルの装着のためのコネクタおよび取付台を有してもよい。この点について、図１に示されるように、コネクタ１１８をドア１１６の内部に位置するドアチェックの第１の端部１３２に装着してもよい。コネクタ１１８を、ドアチェック１０６に溶接、ネジ止め、接着、または別の方法で装着してもよい。一部のケースで、コネクタ１１８をドアチェック１０６上に一体的に形成してもよい。取付台１１４を、ドアチェック１０６をドア１０２に保持するボルトのような既存の接合ポイントを用いて既存のドアチェック周辺で改造してもよく、またはドアチェックの一体式構成要素として形成してもよい。

［００６０］ 制御ケーブルを、ドアチェックに装着してもよい。例えば図１に示されるように、外部収容部１４２および外部収容部内に位置する内部ケーブル１４４からなるボーデンケーブルのような制御ケーブル１４０を、取付台１１４およびコネクタ１１８に装着してもよい。この点について、取付台１１４は装着ポイント１５２を有してもよく、その中に制御ケーブル１４０の第１の端部の外部収容部１４２を挿入してもよい。制御ケーブル１４０の外部収容部１４２を、取付台１１４の装着ポイント１５２に着脱可能または永続的に装着してもよい。代わりに外部収容部１４２を、取付台１１４に直接装着してもよい。いくつかの実施形態では、制御ケーブルの代わりにベルトまたはリンクチェーンを使用してもよい。

［００６１］ 制御ケーブルの内部ケーブルを、コネクタに装着してもよい。この点について、制御ケーブル１４０の内部ケーブル１４４を、溶接、ニップル結合、結び、ネジ、小穴嵌め、クランプ、接着剤、または他のそのような接続によりコネクタに接合してもよい。したがって、制御ケーブル１４０がドアチェック１０６に力を印加するとき、力は内部ケーブル１４４によりドアチェックの第１の端部１３２に印加され、取付台１１４によって外部収容部１４２により生成された力に抵抗してもよい。したがって、ドア１０２を通って伝達される力は最小である。

［００６２］ 制御ケーブルの第２の端部を、アクチュエータに接合してもよい。例えば、図２に示されたアクチュエータのようなアクチュエータ２０２を、ケーブル収容部２３６を通して制御ケーブルを受け入れ、プーリ（図示せず）上のスロット内に制御ケーブルの端部を接合するよう構成してもよい。さらに本明細書に記載するように、ケーブル収容部２３６は、制御ケーブル１４０の外部収容部１４２を永続的にまたは着脱可能に固定し、一方で内部ケーブル１４４がアクチュエータ２０２の内部へ通過しプーリに装着されるのを可能にしてもよい。いくつかの実施形態では、外部収容部１４２は、取付台１１４からケーブル収容部２３６への内部ケーブル１４４の一部または全てを覆ってもよい。いくつかの実施形態では、アクチュエータを、据付ブラケット２５０でドア１０２の内部に据え付けてもよい。他の実施形態では、アクチュエータを車両のドア近辺の位置に据え付けてもよく、それによって制御ケーブルはアクチュエータにより引張力を受けてもよい。

［００６３］ アクチュエータ２０２が制御ケーブル１４０に力を印加するとき、力は内部ケーブル１４４に印加され、据付ブラケット２５０により抵抗される。したがって、ドア１０２を閉める力はアクチュエータ内に封じ込められ、ドア１０２を通して伝達される力はわずかまたは全くない。

［００６４］ アクチュエータを、制御ケーブルに引張力を提供することによりドアチェックを閉鎖状態におくよう構成してもよい。この点について、アクチュエータを、モータの回転力を直線力に変換するよう構成してもよい。例えば図３および図４に示されるように、アクチュエータ２０２はモータ２０４を有してもよく、それは複数のシャフトを通してギヤのセットに回転力を提供する。ギヤはそれから、作り出された回転力を出力シャフトに提供してもよい。いくつかの実施形態では、モータは毎分回転数（ＲＰＭ）４０００で、またはそれより多くまたは少なく作動してもよい。

［００６５］ アクチュエータは、複数段のギヤを有するパワートレインおよび出力シャフトへモータ２０４により提供される回転力を伝達する平歯車のセットを有してもよい。図３および図４のアクチュエータ２０２の分解図にさらに示されるように、ギヤ段および平歯車のセットを、ギヤボックス２１８および２３４のような１つまたは複数のギヤボックス内に位置させてもよい。

［００６６］ モータ２０４の出力部を、第１の中央ギヤ２１３を介して第２のギヤのセット２１４へ接合された第１のギヤのセット２０８に接合してもよい。第２のギヤのセット２１４を、第１のシャフト２１７を介して第１の平歯車２２０に接合してもよい。１つの例として、モータと第１のギヤのセットの間のギヤ比は６：１、またはより多くまたは少なくてもよく、第１のギヤのセットと第２のギヤのセットの間のギヤ比は６：１、またはより多くまたはより少なくてもよい。

［００６７］ パワートレインはさらに、第１の平歯車２２０により生成された回転力を受け入れる第２の平歯車２２１を有してもよい。いくつかの実施形態では、第１の平歯車２２０と第２の平歯車２２１の間のギヤ比は１：１、またはより多くまたはより少なくてもよい。図３および図４にさらに示されたように、第２の平歯車２２１はそれから、第３および第４のギヤのセット２２４および２２８のそれぞれ、およびその後出力シャフト２３０を駆動してもよい。例えば第２の平歯車２２１を、第３のギヤのセット２２４を駆動する第３の中央ギヤを有しうるピニオン２５２を介して第３のギヤのセット２４２に接合してもよい。第３のギヤのセット２２４を、第４の中央ギヤ２２７を介して第４のギヤのセット２２８に接合してもよい。第４のギヤのセット２２８を出力シャフト２３０に接合してもよい。第２の平歯車２２１と第３のギヤのセット２２４の間のギヤ比は１：１、またはより多くまたはより少なくてもよい。第３のギヤのセットと第４のギヤのセットの間のギヤ比は６：１、またはより多くまたはより少なくてもよい。第４のギヤのセットと出力シャフトの間のギヤ比は６：１、またはより多くまたはより少なくてもよい。したがって、出力シャフトは毎分回転数（ＲＰＭ）３、またはより多くまたはより少ない毎分回転数で作動してもよい。

［００６８］ それぞれのギヤ段を、中央ギヤ、遊星ギヤ、および外側リングギヤを有する遊星歯車装置から構成してもよい。例えば図３に示されるように、第１のギヤ段は第１のギヤのセット２０８（すなわち遊星ギヤ）を有してもよい。第１のギヤのセット２０８はキャリア２１２上に位置してもよく、キャリア２１２はその基部で第１の中央ギヤ２１３を有してもよい。リングギヤ（図示せず）を、ギヤボックス２１８内またはモータ２０４の下部収容部２１０に位置させてもよい。モータシャフト（図示せず）は、モータ２０４が始動されたとき、第１の方向に回転しうる中央ギヤ２０６を有してもよい。中央ギヤは、第１のギヤのセット２０８をリングギヤ周辺で第２の反対方向に回転させてもよい。第１のギヤのセット２０８の回転は、キャリア２１２が第１の方向に回転し、第１の中央ギヤ２１３も第１の方向に回転させてもよい。いくつかの実施形態では、４つまたはより多いまたはより少ないギヤ段を使用してもよい。

［００６９］ 出力シャフト２３０を、ハブに接合してもよい。例えば図３および図４に示されるように、ハブ２４４はプーリ２４０および１つまたは複数のスプリング２３８内に位置してもよい。ハブ２４４、プーリ２４０、および１つまたは複数のスプリング２３８を、収容部２４６内に囲い込んでもよい。出力シャフト２３０をハブ２４４内に挿入し、それによってアクチュエータ２０２がハブ２４４を回転するのを可能にしてもよい。

［００７０］ ハブは、１つまたは複数の外側の歯を有してもよい。例えば図５に示されるように、ハブ２４４は歯５４４のような１つまたは複数の歯を有してもよく、それはプーリ２４０上の内側の歯５４０のような１つまたは複数の内側の歯と連結することによりプーリ２４０を回転してもよい。ケーブル装着ポイント５１０においてプーリに装着された内部ケーブル１４４の第２の端部を、プーリ周辺で引き、制御ケーブルの内部ケーブル１４４をアクチュエータの中に引っ込めてもよい。そうすることで、制御ケーブル１４０によりドアチェック１０６に直線力を印加し、それによってドアを閉めてもよい。いくつかの実施形態では、内部ケーブル１４４の第２の端部を、溶接、ニップル結合、結び、ネジ、小穴嵌め、クランプ、接着剤、または他のそのような接続によりプーリに着脱可能または永続的に装着してもよい。いくつかの実施形態では、プーリの代わりにドラムまたはクランクアームを使用してもよい。

［００７１］ アクチュエータが動作していないとき、ハブはリセット位置にとどまってもよい。例えば図５に示されるように、リセット位置のとき、ハブ２４４の歯５４４はプーリの内側の歯５４０から離されたままである。したがって、リセット位置の間、アクチュエータ２０２により制御ケーブル１４０に印加される力はない。

［００７２］ ドア１０２が開かれ、または中間位置にあるとき、プーリの位置を調整してもよい。この点について、ドア１０２が開かれ、または中間位置にあるとき、ドアチェック１０６は、コネクタ１１８に接合された内部ケーブル１４０の第１の端部を引いてもよい。それから、ドアチェック１０６のコネクタ１１８が内部ケーブル１４４の第１の端部に引張力を提供するとき、制御ケーブル１４０はプーリ２４０を回転し、それによってケーブル装着ポイント５１０においてプーリ２４０に引張力を提供してもよい。したがって、内部ケーブル１４４をアクチュエータ２０２の内部から部分的に解放してもよく、一方でプーリ２４０はドアの位置に対応した位置へ回転する。

［００７３］ アクチュエータが動作中のとき、ハブは第１の方向に回転してプーリと係合してもよい。例えば図６に示されるように、アクチュエータが始動されるとき、ハブ２４４は矢印６０２で示される第１の方向に回転してもよい。ハブ２４４が回転するとき、ハブ２４４の歯５４４はプーリ２４０の内側の歯５４０と係合してもよい。

［００７４］ ハブが回転するとき、内部ケーブルはアクチュエータ内へ引っ込んでもよい。この点について、図５、図６および図７に見られるように、ハブ２４４が回転するとき、歯が互いに接触すると、プーリ２４０は対応する距離を回転してもよい。言い換えれば、歯５４４が内側の歯５４４と係合されると、プーリ２４０はハブ２４４と同一の角距離を回転し、それによって接合ポイント５１０がプーリとともに回転されるとき、内部ケーブル１４４の第２の端部をプーリ２４０周辺で巻いてもよい。

［００７５］ ハブがプーリを回転するとき、制御ケーブルによりドアチェックに直線力を印加してもよい。この点について、図８に示されるように、内部ケーブル１４４の第２の端部がプーリ２４０周辺で巻かれるとき、コネクタ１１８において内部ケーブル１４４の第１の端部によりドアチェック１０６に引張力が印加される。ドアチェック１０６に引張力が印加されるとき、ドアチェック１０６は中間状態から閉鎖状態へ向けて引かれる。例えば図８に示されるように、ドアチェック１０６はドアの中間状態に対応する中間位置にある。

［００７６］ 制御ケーブルは、ドアチェックにドアを閉めさせてよい。この点について、ハブ２４４に係合されたプーリ２４０は、内部ケーブル１４４を図９の矢印６０２で示される第１の方向でプーリ２４０周辺を予め定められた距離回転させてもよい。予め定められた距離は、２７０度またはより大きくまたはより小さくてもよい。図１０に示されるように、ドアチェック１０６上の内部ケーブル１４４の第１の端部において生成された力は、内部ケーブル１４４の第２の端部が予め定められた距離回転した時点で、ドアチェックを閉鎖状態におくのに十分であってもよい。したがって、ドア１０２は、閉鎖状態に対応する閉鎖位置になる。

［００７７］ アクチュエータがドアを閉めるその動作を完了するとき、ハブはリセット位置に戻ってもよい。例えば図５に示されるように、ハブがリセット位置に戻るまで、ハブは、第１の方向と反対方向の第２の方向に回転してもよい。プーリを、１つまたは複数のクロックスプリングのような１つまたは複数のスプリング２３８に接合してもよく、それらはハブがリセット位置に戻るとき、プーリ２４０を所定の位置に保持し、制御ケーブル１４０への張力を維持する。

［００７８］ アクチュエータおよび制御ケーブルを、ドアを手動で操作するのに必要な力に非常に小さな影響を持つよう構成してもよい。この点について、プーリを１つまたは複数のスプリング２３８に接合してもよく、それらはドアが手動で開かれおよび閉じられるとき、図１１および図１２にそれぞれ示されるようにプーリ周辺の制御ケーブルの巻きを解きおよび巻くのを補助する。例えば、ドアが手動で開かれるとき、ドアチェック１０６により内部ケーブル１４４の第１の端部を引き、図１１に示されるように内部ケーブル１４４の第２の端部によって矢印１１０２で示される第２の方向でプーリ２４０を回転させてもよい。矢印１１０２で示される第２の方向にプーリ２４０が回転されるとき、内部ケーブル１４４がアクチュエータ２４０から解かれるので、１つまたは複数のスプリング２３８を張力のもとにおいてもよい。

［００７９］ ドアが手動で閉められるとき、プーリ周辺で内部ケーブルを巻いてもよい。例えばドア１０２が手動で閉められるとき、ドアチェック１０６は中間状態から閉鎖状態へ動き、１つまたは複数のスプリング２３８によりプーリ２４０が受けた張力を第１の端部から開放し、図１２で示されるように、プーリ２４０を矢印６０２で示された第１の方向に回転させてもよい。プーリが回転してドアが閉鎖位置に達するまで自身の周辺に内部ケーブル１４４を巻く間、１つまたは複数のスプリング２３８は、プーリ２４０への張力を保持してもよい。

［００８０］ アクチュエータのいくつかの実施形態では、ハブをラチェットの部分として実装してもよい。例えば図１３に示されるように、ラチェットハブ１３０２は１つまたは複数の爪１３０６を有してもよく、それらは図５のハブ２４４と比較しうる。１つまたは複数の爪１３０６は、ラチェットハブ１３０２の切り欠き内に位置してもよい。摩擦円板１３１０が１つまたは複数の爪１３０６に圧力を印加するのに応え、１つまたは複数の爪１３０６は、ラチェットプーリ１３０４の１つまたは複数の歯１３０８と係合してもよく、それらをは図３のプーリ２４０と比較しうる。

［００８１］ １つまたは複数の爪を係合するため、摩擦円板は、ラチェットハブが回転するとき、１つまたは複数の爪をラチェットプーリ上の１つまたは複数の歯に拡げてもよい。例えば図１４に示されるように、摩擦円板１３１０をラチェットハブ１３０２上へ下方向に押してもよい。図１５に示されるように、ラチェットハブ１３０２が矢印１５０２で示される係合方向に回転するとき、１つまたは複数の爪１３０６は、摩擦円板から第１の方向１５０２に摩擦力を受け、それによって１つまたは複数の爪１３０６を１つまたは複数の歯１３０８内の外方に拡げてもよい。図１６に示されるように、ラチェットハブがリセット位置に戻るとき、１つまたは複数の爪１３０６は、第１の方向１５０２の摩擦力と反対方向の矢印１６０２で示される第２の摩擦力を受け、それによって１つまたは複数の爪１３０６をラチェットハブ１３０２上の切り欠きに引っ込めてもよい。摩擦パッドによる摩擦力を受けないとき、ラチェットプーリ１３０４は、どちらの方向にも自由に回転してもよい。

［００８２］ １つまたは複数の爪が引っ込むと、ラチェットハブを任意の位置にリセットしてもよい。したがって、ラチェットハブのリセット位置は、第１の方向１５０２から逆転する第２の方向に５度またはそれより大きいまたは小さいようなわずか数度であってもよい。よってドアを、ハブ２４４が使用されるときより短いリセットの遅延で手動で操作可能である。さらに、ラチェットプーリ１３０４周辺で１つまたは複数の歯１３０８がパターンで配置されると、あらゆるドア位置から再係合およびドアの閉鎖の開始が起こりえて、ラチェットハブの１つまたは複数の爪１３０６が回転してプーリの１つまたは複数の歯１３０８と係合する遅延が潜在的により短い。

［００８３］ 車両内のコンピュータまたは計算装置が、車両のドアが開いたままか中間位置にあるかを判断してもよい。この点について、車両は、複数のセンサを有しうるドア補助システムを含む高機能の車両コンピュータシステムを有してもよい。例えば図１７に示されるように、本開示の１つの態様による運転システム１７１０は、車両１７０１と種々の構成要素を有する。車両は、プロセッサ１７２０、メモリ１７３０および通常汎用コンピュータに存在する他の構成要素を包含するコンピュータ１７１０のような、１つまたは複数のコンピュータを有してもよい。

［００８４］ メモリ１７３０は、プロセッサ１７２０が実行または別の方法で使用しうる命令１７３２およびデータ１７３４を含む、プロセッサ１７２０がアクセス可能な情報を格納する。メモリ１７３０は、コンピュータ可読媒体、またはハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤまたは他の光ディスクのような電子装置の補助で読み出しうるデータを格納する他の媒体、ならびに他の書き込み可能および読み出し専用メモリを含む、プロセッサによりアクセス可能な情報の格納が可能なあらゆるタイプのものであってもよい。システムおよび方法は前述と異なる組み合わせを有してもよく、それによって命令およびデータのさまざまな部分がさまざまなタイプの媒体に格納される。

［００８５］ 命令１７３２は、プロセッサが（機械コードのように）直接的または（スクリプトのように）間接的に実行されるあらゆる命令セットであってもよい。例えば命令を、コンピュータ可読媒体上にコンピュータコードとして格納してもよい。その点で、「命令」および「プログラム」の語を、本明細書内では同義で使用しうる。命令を、プロセッサが直接処理するオブジェクトコードフォーマットで、またはスクリプトまたはオンデマンドで解釈または前もってコンパイルされた独立したソースコードモジュールの集積を含むあらゆる他のコンピュータ言語で格納してもよい。命令の機能、方法およびルーチンは、後でより詳しく述べる。

［００８６］ データ１７３４を、命令１７３２によりプロセッサ１７２０が検索、格納または変更してもよい。例えば、主張する主題はいずれの特定のデータ構造にも限定されないが、データを、複数のさまざまなフィールドおよびレコード、ＸＭＬドキュメントまたはフラットファイルを持つテーブルとしてリレーショナルデータベースでコンピュータレジスタ内に格納してもよい。データをまた、あらゆるコンピュータ可読フォーマットでフォーマットしてもよい。例示のみの観点で、圧縮または非圧縮の可逆（例えばＢＭＰ）または非可逆（例えばＪＰＥＧ）の、およびビットマップまたはベクトルベース（例えばＳＶＧ）のフォーマット、ならびにグラフィック描画のコンピュータ命令により格納されたピクセルのグリッドからなるビットマップとして、イメージデータを格納してもよい。データは、数字、記述文、専用コード、同一のメモリまたは（他のネットワークの箇所を含む）異なるメモリの他の領域に格納されたデータの参照、または関連データを計算する機能が使用する情報のような関連情報を確認するのに十分なあらゆる情報を有してもよい。

［００８７］ プロセッサ１７２０は、市販のＣＰＵのようなあらゆる従来型プロセッサであってもよい。代わりにプロセッサは、ＡＳＩＣまたは他のハードウェアベースプロセッサのような専用装置であってもよい。図１７はコンピュータ１７１０のプロセッサ、メモリ、および他の要素が同一のブロック内にあるとして機能的に示すが、プロセッサ、コンピュータ、またはメモリが、実際は同一の物理的筐体内に格納されうるまたは格納されえない複数のプロセッサ、コンピュータ、またはメモリを備えうることが、当業者に理解されるであろう。例えばメモリは、コンピュータ１７１０の筐体と異なる筐体に位置するハードドライブまたは他の記憶媒体であってもよい。従って、プロセッサまたはコンピュータへの参照は、並行で作動しうるまたは作動しえないプロセッサまたはコンピュータまたはメモリの集積への参照を含むと理解される。本明細書に記載されたステップを実行するのに、シングルプロセッサを使用するのではなく、ステアリング構成要素および減速構成要素のようないくつかの構成要素がそれぞれ、その構成要素の特定の機能に関連する計算のみを実行するそれら自身のプロセッサを有してもよい。

［００８８］ 本明細書に記載された種々の態様で、プロセッサを車両の遠隔に位置し、車両とワイヤレスで通信してもよい。他の態様で、本明細書に記載された、いくつかのプロセスが車両内に配置されたプロセッサで実行され、単一の操作を実行するのに必要なステップの取り込みを含む他はリモートプロセッサで実行される。

［００８９］ コンピュータ１７１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、ｗｅｂブラウザのようなデータ１７３４および命令を格納するメモリ（例えばＲＡＭおよび内部のハードドライブ）、電子ディスプレイ１７４２（例えばスクリーンを有するモニタ、小型ＬＣＤタッチスクリーンまたは情報を表示するよう作動可能なあらゆる他の電気装置）、ユーザ入力１７４０（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーンおよび／またはマイクロホン）、ならびに個人の状態および希望についての明確な情報（例えばジェスチャ）または暗示的な情報（例えば「その人は寝ている」）を収集する種々のセンサ（例えばビデオカメラ）のような、通常コンピュータと関連して使用される全ての構成要素であってもよい。

［００９０］ １つの例では、コンピュータ１７１０は、車両１７０１内に組み込まれた自律運転コンピュータシステムであってもよい。自律車両は、非自律車両の全ての機能を有してもよい。

［００９１］ 運転コンピュータシステムは、車両の種々の構成要素と通信可能であってもよい。例えば、車両１７０１の移動、速度、衝突管理、通常動作、などを制御するため、コンピュータ１７１０は、車両の中央処理装置１７６０と通信してもよく、車両１７０１の種々のシステム、例えばブレーキシステム１７８０、加速システム１７８２、シグナル伝達システム１７８４、ナビゲーションシステム１７８６、およびドア補助システム１７８８から情報を送受信してもよい。これらのシステムのそれぞれは、（データおよび命令を格納する１つまたは複数のプロセッサおよびメモリを有する）コンピュータ１７１０と同様に構成された１つまたは複数のプロセッサおよび／または専用コンピュータを有してもよい。ドア補助システム１７８８は、１つまたは複数のアクチュエータを制御することにより、車両のドアの位置を管理してもよい。また、連動されるとき、コンピュータ１７１０は、車両１７０１のこれらの機能のいくつかまたは全てを制御し、よって完全にまたは単に部分的に自律的であってもよい。種々のシステムおよびコンピュータ１７１０が車両１７０１内に示されているが、これらの要素は車両１７０１の外部または遠距離に物理的に分離されてもよいことが理解されるであろう。

［００９２］ 車両はまた、装置の地理的な位置を判断するためコンピュータ１７１０と通信する地理的位置構成要素１７４４を有してもよい。例えば位置構成要素は、装置の緯度、経度および／または標高上の位置を判断するＧＰＳ受信器を有してもよい。レーザベースの位置特定システム、慣性補助ＧＰＳ、またはカメラベースの位置特定のような他の位置システムもまた、車両の位置の確認に使用してもよい。車両の位置は、緯度、経度および標高のような絶対的な地理的位置、ならびに絶対的な地理的位置より少ない雑音でしばしば判断可能なそのすぐ近辺の他の自動車に対する位置のような相対的な位置情報を有してもよい。

［００９３］ 車両はまた、車両の方向および速度を判断、またはそれらを変更するよう、加速度計、ジャイロスコープまたは他の方向／速度検出装置５４６のようなコンピュータ１７１０と通信する他の装置を有してもよい。例示目的のみであるが、加速装置１７４６は、重力の方向またはそれに垂直な平面に対するその傾斜度、逸脱または横揺れを判断（またはそれらを変更）してもよい。装置はまた、速度の増加または減少、およびそのような変化の方向を監視してもよい。本明細書で記載するような装置の位置および方向データの提供を、ユーザ、コンピュータ１７１０、他のコンピュータおよび前述の組み合わせに自動的に提供してもよい。

［００９４］ コンピュータ１７１０は、種々の構成要素を制御することにより、車両の方向および速度を制御してもよい。例として、車両が完全な自律モードで作動する場合、コンピュータ１７１０は、詳細地図情報１７３６および種々の構成要素からの入力に基づき、車両が（例えばエンジンに提供される燃料または他のエネルギーを増加することにより）加速、（例えばエンジンに提供される燃料を減少することにより、またはブレーキをかけることにより）減速、および（例えば２つの前輪の向きを変えることにより）方向を変更してもよい。

［００９５］ 車両はまた、他の車両、車道の障害物、交通信号、標識、木、歩行者、乗客などのような車両外部および内部の物体を検出する物体検出構成要素１７４８を有してもよい。検出システムは、レーザ、ソナー、レーダ、カメラまたはコンピュータ１７１０が処理しうるデータを記録するあらゆる他の検出装置を有してもよい。例えば、車両が小型の乗客車両である場合、その車両はルーフまたは他の好都合な位置に据え付けられたレーザを有してもよい。

［００９６］ ドアが開いているか閉じているかを検出するため、ドア補助システム１７８８の複数のセンサからのデータを、コンピュータ１７１０および／またはコンピュータ１７１０と同様に構成された（１つまたは複数のプロセッサおよびデータおよび命令を格納するメモリを有する）ドア補助システム１７８８の専用コンピュータにより、リアルタイムで受信および処理してもよい。例えば、ドア補助システム１７８８がドアが開いていると検出するとき、トリガ信号がアクチュエータへ送信され、アクチュエータにドアを閉めさせてもよい。

［００９７］ いくつかの実施形態では、ドア進入センサが、乗客または他の在外の物体がドアと車両の間に位置するかどうかを判断してもよい。この点について、ドア進入センサ２１０２が、センサデータ、テレマティックスおよび／または視覚データ（例えば、カメラ／ビデオ／ライダ画像など）を通して乗客または在外の物体が検出されたと判断してもよい。この情報がドア補助システム１７８８に提供されるように、このセンサを、認識システムおよび／またはドア補助システムの複数のセンサに組み込んでもよい。乗客または在外の物体が検出されるとき、ドア進入センサ２１０２は、ドア補助システムがアクチュエータにドアを閉めさせるのを防いでもよい。

［００９８］ １つの例として、複数のセンサは、図１８に示されるようなドア角度センサ、および図１９に示されるようなモータ角度センサを有してもよい。この点について、図１８に示されるようにドア角度センサ１８１０は、プーリ上のセンサリング内に位置する磁石１８２０を監視することにより、プーリの位置を監視してもよい。磁石１８２０の位置を監視することにより、ドア補助システム１７８８はドアの位置を判断可能であってもよい。いくつかの実施形態では、ドアの位置を監視するよう、ドアセンサがドアチェック１０６近辺に位置してもよい。この点について、ドア角度センサにより判断される位置を検証するため、ドアセンサはドアの位置のさらなる指標を提供してもよい。

［００９９］ 一例として、モータ角度センサは、出力シャフトに据え付けられた磁石の位置を判断してもよい。この点について、図１９に示されるように、ハブの位置を判断するため、モータ角度センサ１９１０は出力シャフト１９２０内の磁石を監視してもよい。ハブの位置に基づき、ドア補助システム１７８８は、ドアを閉めるまたはハブをリセット位置に戻すのにハブが必要とする回転量を判断可能であってもよい。また、ドア補助システムは、ハブの位置に基づきドアを閉めるのに必要な速度および力の量を判断可能であってもよい。判断されたドアの位置、回転量、力および／または速度に基づき、ドア補助システム１７８８は、ドア１０２の閉鎖を制御する制御信号をアクチュエータ２０２へ送信してもよい。モータ角度センサ１９１０からの信号を、ドアの位置の推測、ドア角度センサ１８１０からの信号の削除または確認に使用してもよい。

［０１００］ ドアが測定されたドア角度に関連して閉められる間、モータ駆動電流を測定可能である。この点について、ドアが閉められる間モータ駆動電流を検出する電流センサを使用してもよい。検出されたモータ電流を、何かが正常なドア閉鎖プロセスを妨げているかどうか判断するのに使用してもよい。例えば、検出された電流が特定の測定されたドア角度に関連する予め定められた値より大きい場合、ドア補助システム１７８８は何かがドアの閉鎖を妨げていると判断し、ドア閉鎖動作を終了またはやり直してもよい。いくつかの実施形態では、予め定められた値を調整するようために、検出された電流を重力に対する車両の方向のような他の情報とともに使用してもよい。

［０１０１］ いくつかの実施形態では、アクチュエータは、過度な力が制御ケーブルへ伝達されるのを防ぐ過負荷解放器を有してもよい。例えば、図２０Ａおよび図２０Ｂに示されるように、リングギヤ２０２０は第３のギヤセットのようなギヤセット２０３０のうちの１つの周辺に位置してもよい。リングギヤの外部は複数の刻み目２０４０を有してもよく、その中に先細状の爪２０１０が位置してもよい。リングギヤ２０２０がギヤセット２０３０から過度な力を受けるとき、１つまたは複数の刻み目２０４０のうちの１つから先細状の爪２０１０が解放され、リングギヤがギヤセットの反対方向に回転するのを可能にしてもよい。力の量が減少したとき、先細状の爪２０１０に取り付けられたスプリングが、先細状の爪を１つまたは複数の刻み目２０４０のうちの１つの中に押し、それによってギヤセットが回転するのを可能にしてもよい。この点について、先細状の爪は過負荷解放器としてはたらく。

方法例

［０１０２］ 車両のドアの動作特性を検出および確認するため、ドア補助システム１７８８の複数のセンサからのデータを、ドア補助システムによりリアルタイムで受信および処理してもよい。この点について、車両１７０１のドアが開かれたままで（人間などのような）物体に妨げられていない時間量を監視するよう、ドア補助システム１７８８のプロセッサおよび／またはコンピュータは、認識システムの１つまたは複数のセンサおよび／またはドア補助システム１７８８の複数のセンサからの情報を使用してもよい。

［０１０３］ ドアが開かれたままの時間量が３０秒、またはより長いまたはより短いような予め定められた値を超えるとき、ドア補助システムはトリガ信号をアクチュエータへ送信してもよい。トリガ信号は、アクチュエータ２０２のようなアクチュエータを始動してドアを閉めさせてもよい。ある実施形態では、カメラ、ライダ、レーダなどのようなセンサを、乗客または物体が車両に入ったまたは出たかどうか判断するのに使用してもよい。乗客または物体が車両に入ったまたは出たと判断すると、ドアが開かれたままの時間量をゼロにリセットしてもよい。

［０１０４］ いくつかの実施形態では、ドア補助システムの複数のセンサからのデータを、ドアを閉めるのを補助するのに使用してもよい。例えば図２１Ａに示されるように、ドア進入センサ２１０２のようなセンサが、車両２１００の出入口を監視してもよい。ドア進入センサ２１０２は、車両２１００のドア１０２が開放位置にあることを示す信号をドア補助システム１７８８（図示せず）に提供してもよい。ドア補助システム１７８８は、ドア１０２の内部に据え付けられたアクチュエータ２０２へトリガ信号を送信してもよい。アクチュエータ２０２がトリガ信号を受信するとき、アクチュエータ２０２はケーブル１４０を引いてもよく、それが次にドアチェック１０６を引き、図２１Ｂに示されるようにドア１０２を閉める。

［０１０５］ いくつかの実施形態では、ドアを閉めるためのトリガ信号は、ドア補助システムの外部のソースから到来してもよい。例えば、ボタン、または他の入力によりリモートトリガ信号を「手動で」生成してもよく、ボタン、または他の入力をドライバまたは乗客のようなユーザが押してもよい。それからリモートトリガ信号は、ドア補助システムにアクチュエータを起動させてもよく、またはリモートトリガ信号が直接アクチュエータを起動させてもよい。ある実施形態では、音声コマンドまたは視覚コマンドが、リモートトリガ信号を生成してもよい。トリガは、発車係のような人間から、または無線コマンドとしてリモートコンピュータから生じてもよい。この点について、遠隔の人間またはリモートコンピュータが、車両のセンサからのデータを監視し、ドアが開かれたままであったと判断してもよい。例えば、遠隔の人間またはリモートコンピュータは、センサデータ、テレマティックスおよび／または視覚データ（例えば、カメラ／ビデオ／ライダ画像など）を通して、車両のドアが開かれたままであったと判断してもよい。したがって、遠隔の人間またはリモートコンピュータは、単にタイマーの始動に基づくのではなく、車両内および周辺の人の正確な理解に基づき、ドアを閉めるのが安全であることおよびそれが安全なときを判断しうる。

［０１０６］ 図２２のフローチャート２２００は、ドア補助システム１７８８が実行しうる前述のいくつかの態様の例である。この例で、ブロック２２０１に示すように、ドア補助システム１７８８は、１つまたは複数のセンサから車両のドアが閉まっていないことを示す情報を受信してもよい。ブロック２２０２に示すように、ドアが閉まっていないことを示す情報の受信に応え、ドア補助システム１７８８は、ドアを閉めるためトリガ信号を送信するよう判断してもよい。ブロック２２０３に示すように、トリガ信号を送信するべきと判断すると、ドア補助システム１７８８はトリガ信号をアクチュエータへ送信し、トリガ信号の受信に応え、アクチュエータは車両のドアを閉めてもよい。

Claims (20)

1. １つまたは複数のプロセッサを有する１つまたは複数の計算装置により、１つまたは複数のセンサから車両のドアが閉まっていないことを示す情報を受信することと、
   前記ドアが閉まっていないことを示す受信された情報に応え、前記１つまたは複数の計算装置により、前記ドアを閉めるためトリガ信号を送信するよう判断することと、
   前記１つまたは複数の計算装置により、前記トリガ信号をアクチュエータへ送信することと、
   前記アクチュエータにより前記トリガ信号を受信することと、
   前記トリガ信号の受信に応え、前記アクチュエータを始動し、ユーザの入力なしに前記車両の前記ドアを閉めることと、を含む、
   車両のドアを自動的に閉める方法。
2. 前記トリガ信号の送信を判断する前に、前記ドアが閉まっていない連続した時間量を計算することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記ドアが開かれていた時間が閾値より大きいとき、前記トリガ信号を送信するよう判断することをさらに含む、請求項２に記載の方法。
4. 前記１つまたは複数の計算装置によりリモートトリガ信号が受信されるとき、前記トリガ信号を送信するよう判断することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記１つまたは複数の計算装置により、モータ角度センサからモータ角度測定値を受信することと、
   前記受信されたモータ角度センサ測定値に基づき、前記アクチュエータが前記ドアを閉めるべき速度、前記ドアを閉めるのに必要とされる力、前記ドアを閉めるのに必要とされる回転量のうち少なくとも１つを判断することと、
   前記１つまたは複数の計算装置により、前記アクチュエータが前記ドアを閉めるべき前記速度を示す制御信号を前記アクチュエータへ送信することと、をさらに含む、
   請求項１に記載の方法。
6. 前記１つまたは複数のセンサがドア角度センサを含み、前記ドア角度センサが前記アクチュエータ内のプーリの位置を監視し、前記プーリの前記位置がドア開放位置に関連付けられるとき、前記ドアが閉まっていないことを示す情報を送信する、請求項１に記載の方法。
7. 車両の本体と車両のドアとの間に接合されたドアチェックと、
   ケーブルと、
   モータおよびプーリを有するアクチュエータと、を備え、
   前記ケーブルの第１の端部が前記ドアチェックに装着され、前記ケーブルの第２の端部が前記プーリに装着され、前記ケーブルの第１の端部が前記ドアチェックを閉鎖状態に位置するように、前記モータが前記プーリ周辺で前記ケーブルの第２の端部を引くよう構成された、
   車両のドアを自動的に閉めるシステム。
8. 前記ケーブルの第１の端部が前記ドアチェック上のコネクタに装着された、請求項７に記載のシステム。
9. 前記ケーブルが外部収容部および内部ケーブルを備えるボーデンケーブルである、請求項７に記載のシステム。
10. 前記ドアチェックがさらに取付台を有し、前記アクチュエータがさらにケーブル収容部を有する、請求項９に記載のシステム。
11. 前記内部ケーブルの第１の端部が前記ドアチェック上のコネクタに装着され、前記内部ケーブルの第２の端部が前記プーリに装着された、請求項９に記載のシステム。
12. 前記外部収容部の第１の端部が前記取付台に装着され、前記外部収容部の第２の端部が前記ケーブル収容部に装着された、請求項１０に記載のシステム。
13. 前記プーリが１つまたは複数の内側の歯を有する、請求項７に記載のシステム。
14. 前記アクチュエータがさらにハブを備え、前記ハブが１つまたは複数の歯を有する、請求項１３に記載のシステム。
15. 前記アクチュエータが前記ハブに接合された出力シャフトをさらに備え、
    前記出力シャフトが前記ハブを回転し、前記ハブの前記１つまたは複数の歯が前記プーリの前記１つまたは複数の内側の歯と係合し、それによって前記プーリを回転させるように前記出力シャフトを回転することにより、前記ケーブルの第１の端部が前記ドアチェックを閉鎖状態に位置するように、前記モータが前記プーリ周辺で前記ケーブルの第２の端部を引くよう構成された、
    請求項１４に記載のシステム。
16. トリガ信号が受信されるとき、前記ケーブルの第１の端部が前記ドアチェックを閉鎖状態に位置するように、前記モータが前記プーリ周辺で前記ケーブルの第２の端部を引くよう構成された、請求項７に記載のシステム。
17. 前記プーリの位置を監視する１つまたは複数のドア角度センサをさらに備える、請求項１５に記載のシステム。
18. 前記出力シャフトの位置を監視する１つまたは複数のモータ角度センサをさらに備える、請求項１５に記載のシステム。
19. 前記アクチュエータがハブおよび摩擦円板をさらに備え、
    前記ハブが１つまたは複数の爪を有し、
    前記プーリが１つまたは複数の歯を有し、
    前記出力シャフトが前記ハブを第１の方向に回転し、前記ハブの前記１つまたは複数の歯が前記プーリの前記１つまたは複数の内側の歯と係合し、それによって前記プーリを回転させるように前記出力シャフトを回転することにより、前記ケーブルの第１の端部が前記ドアチェックを閉鎖状態に位置するように、前記モータが前記プーリ周辺で前記ケーブルの第２の端部を引くよう構成された、
    請求項７に記載のシステム。
20. 前記出力シャフトが前記ハブを第１の方向に回転する間、前記摩擦円板が前記ハブの前記１つまたは複数の爪に下向きの力を提供するとき、前記１つまたは複数の爪を前記プーリの前記１つまたは複数の歯内へ係合し、前記出力シャフトが前記ハブを第２の方向に回転する間、前記摩擦円板が前記ハブの前記１つまたは複数の爪に下向きの力を提供するとき、前記１つまたは複数の爪を解放するように前記アクチュエータが構成された、請求項１９に記載のシステム。

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