KR20180098425A - 차량 도어의 전동 폐쇄를 위한 디바이스 및 방법 - Google Patents

차량 도어의 전동 폐쇄를 위한 디바이스 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 기술은 자동으로 도어를 당겨 닫음으로써 차량 도어(102)의 폐쇄를 돕는 것에 관한 것이다. 하나 이상의 프로세서를 갖는 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 하나 이상의 센서로부터 차량의 도어(102)가 닫혀 있지 않음을 나타내는 정보를 수신할 수 있다. 도어가 닫혀 있지 않음을 나타내는 수신된 정보에 응답하여, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 도어를 닫기 위한 트리거링 신호를 송신하도록 결정할 수 있다. 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 트리거링 신호를 액추에이터(202)에 송신할 수 있고, 액추에이터(202)는 트리거링 신호를 수신할 수 있다. 트리거링 신호를 수신하는 것에 응답하여, 액추에이터(202)는 사용자 입력 없이 차량의 도어를 닫도록 작동될 수 있다.

Description

차량 도어의 전동 폐쇄를 위한 디바이스 및 방법
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 2016년 2월 26일자로 출원되었고 발명의 명칭이 "차량 도어의 전동 폐쇄를 위한 디바이스 및 방법(Device And Method For Powered Closing Of Car Doors)"인 미국 특허 출원 제15/054,811호의 출원일의 이익을 청구하며, 그 개시내용은 본 명세서에 참조에 의해 포함된다.
인간 운전자를 필요로 하지 않는 차량과 같은 자율 주행 차량들은 승객들 또는 물품들을 한 위치로부터 다른 위치로 운송하는 것을 돕기 위해 사용될 수 있다. 이러한 차량들은, 승객들이 픽업 또는 목적지 위치와 같은 소정의 초기 입력을 제공할 수 있고 차량은 스스로 그 위치까지 이동하는 완전 자율 모드로 작동할 수 있다.
자율 주행 차량의 작동 동안, 승객은 도어를 닫는 것을 잊어버리거나 도어를 완전히 닫지 못할 수 있다. 그와 같이, 자율 주행 차량은 도어가 닫힐 때까지 계속 운전하지 못할 수 있다. 따라서, 자율 주행 차량은 도어가 닫힐 때까지 한 위치에서 꼼짝하지 못할 수 있다.
본 개시내용의 실시예들은 일반적으로 차량의 도어를 자동으로 닫는 것에 관한 것이다. 일 양태는 차량의 도어를 자동으로 닫기 위한 방법을 포함한다. 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 하나 이상의 센서로부터 차량 상의 도어가 닫혀 있지 않음을 나타내는 정보를 수신할 수 있다. 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 도어가 닫혀 있지 않음을 나타내는 수신된 정보에 응답하여, 도어를 닫기 위한 트리거링 신호를 송신하기로 결정하고, 트리거링 신호를 액추에이터에 송신할 수 있다. 액추에이터는 트리거링 신호를 수신할 수 있고, 트리거링 신호를 수신하는 것에 응답하여, 사용자 입력 없이 차량의 도어를 닫도록 액추에이터를 작동시킬 수 있다.
일부 실시예들에서, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 트리거링 신호를 송신하기로 결정하기 전에, 도어가 닫혀 있지 않은 연속적인 시간량을 계산할 수 있다.
일부 실시예들에서, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 도어가 열려 있던 시간이 임계값보다 클 때 트리거링 신호를 송신하기로 결정할 수 있다.
일부 실시예들에서, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해 원격 트리거링 신호가 수신될 때 트리거링 신호를 송신하기로 결정할 수 있다.
일부 실시예들에서, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스는 모터 각도 센서로부터 모터 각도 판독치를 수신하고, 수신된 모터 각도 센서 판독치에 기초하여, 액추에이터가 도어를 닫아야하는 속도, 도어를 닫는 데 필요한 전력, 및 도어를 닫는 데 필요한 회전량 중 적어도 하나를 결정하고, 액추에이터가 도어를 닫아야 하는 속도를 나타내는 제어 신호를 액추에이터에 송신할 수 있다.
일부 실시예들에서, 하나 이상의 센서는 도어 각도 센서를 포함할 수 있고, 도어 각도 센서는 액추에이터 내의 풀리(pulley)의 위치를 모니터링하고, 풀리의 위치가 도어 개방 위치에 연관될 때 도어가 닫혀 있지 않은 것을 나타내는 정보를 송신한다.
다른 양태는 차량의 도어를 자동으로 닫기 위한 시스템을 포함한다. 시스템은 차량의 몸체와 차량의 도어 사이에 연결된 도어 체크; 케이블; 및 모터 및 풀리를 포함하는 액추에이터를 포함하고, 케이블의 제1 단부는 도어 체크에 부착되고 케이블의 제2 단부는 풀리에 부착되며, 모터는 케이블의 제2 단부를 풀리 둘레로 당기고, 그에 의해 케이블의 제1 단부는 도어 체크가 폐쇄 상태에 들어가게 하도록 구성된다.
일부 실시예들에서, 케이블의 제1 단부는 도어 체크 상의 커넥터에 부착된다.
일부 실시예들에서, 케이블은 외부 하우징 및 내부 케이블을 포함하는 보우덴 케이블(Bowden cable)이다.
일부 실시예들에서, 도어 체크는 마운트(mount)를 더 포함하고, 액추에이터는 케이블 하우징을 더 포함한다.
일부 실시예들에서, 내부 케이블의 제1 단부는 도어 체크 상의 커넥터에 부착되고, 내부 케이블의 제2 단부는 풀리에 부착된다.
일부 실시예들에서, 외부 하우징의 제1 단부는 마운트에 부착되고, 외부 하우징의 제2 단부는 케이블 하우징에 부착된다.
일부 실시예들에서, 풀리는 하나 이상의 내부 치형부(internal teeth)를 포함한다.
일부 실시예들에서, 액추에이터는 허브를 더 포함하고, 허브는 하나 이상의 치형부를 포함한다.
일부 실시예들에서, 액추에이터는 허브에 연결된 출력 샤프트를 더 포함하고, 모터는 케이블의 제2 단부를 풀리 둘레로 당기도록 구성되고, 그에 의해 케이블의 제1 단부는 출력 샤프트를 회전시켜 출력 샤프트가 허브를 회전시키게 함으로써 도어 체크가 폐쇄 상태에 배치되게 하고, 허브의 하나 이상의 치형부는 풀리의 하나 이상의 내부 치형부와 맞물림으로써 풀리가 회전하게 한다.
일부 실시예들에서, 모터는 트리거링 신호가 수신될 때 케이블의 제2 단부를 풀리 둘레로 당기도록 구성되고, 그에 의해 케이블의 제1 단부는 도어 체크가 폐쇄 상태에 배치되게 한다.
일부 실시예들에서, 하나 이상의 도어 각도 센서는 풀리의 위치를 모니터링할 수 있다.
일부 실시예들에서, 하나 이상의 모터 각도 센서는 출력 샤프트의 위치를 모니터링할 수 있다.
일부 실시예들에서, 액추에이터는 허브 및 마찰 디스크를 더 포함하고, 허브는 하나 이상의 폴(pawl)을 포함하고, 풀리는 하나 이상의 치형부를 포함하고, 모터는 케이블의 제2 단부를 풀리 둘레로 당기도록 구성되고, 그에 의해, 케이블의 제1 단부가 출력 샤프트를 회전시켜 출력 샤프트가 허브를 제1 방향으로 회전시키게 함으로써 도어 체크가 폐쇄 상태에 배치되게 하고, 허브의 하나 이상의 치형부는 풀리의 하나 이상의 내부 치형부와 맞물림으로써 풀리가 회전하게 한다.
일부 실시예들에서, 액추에이터는 출력 샤프트가 허브를 제1 방향으로 회전시키는 동안 마찰 디스크가 하나 이상의 폴에 하향력을 제공할 때는 허브의 하나 이상의 폴을 풀리의 하나 이상의 치형부에 맞물리게 하고, 출력 샤프트가 허브를 제2 방향으로 회전시키는 동안 마찰 디스크가 하나 이상의 폴에 하향력을 제공할 때는 허브의 하나 이상의 폴을 맞물림 해제하도록 구성된다.
본 발명의 기술은 첨부 도면의 도면들에서 제한이 아니라 예로서 도시되며, 도면들에서 유사 참조 번호들은 유사한 구성요소들을 참조한다.
도 1은 실시예에 따라 차량에 장착되고 제어 케이블에 부착된 예시적인 도어 체크이다.
도 2는 본 개시내용의 양태들에 따른 액추에이터의 이미지이다.
도 3 내지 도 4는 본 개시내용의 양태들에 따른 액추에이터의 내부 컴포넌트들의 분해 사시도이다.
도 5는 본 개시내용의 양태들에 따른 리셋 위치에 있는 액추에이터의 단면도이다.
도 6 내지 도 7은 본 개시내용의 양태들에 따라 풀리에 맞물리는 액추에이터의 허브의 단면도들이다.
도 8은 본 개시내용의 양태들에 따른 부분적으로 열린 구성의 도어 체크의 이미지이다.
도 9는 본 개시내용의 양태들에 따른 풀리와 맞물리는 액추에이터의 허브의 단면도이다.
도 10은 본 개시내용의 양태들에 따른 닫힌 구성의 도어 체크의 이미지이다.
도 11 및 도 12는 본 개시내용의 양태들에 따른, 도어가 수동으로 동작되고 있는 동안의 액추에이터의 단면도들이다.
도 13 내지 도 14는 본 개시내용의 양태들에 따른 허브, 풀리 및 마찰판의 사시도들이다.
도 15 및 도 16은 본 개시내용의 양태들에 따른 풀리와 맞물리는 허브의 이미지들이다.
도 17은 실시예에 따른 시스템의 기능도이다.
도 18은 본 개시내용의 양태들에 따른 도어 각도 센서의 사시도이다.
도 19는 본 개시내용의 양태들에 따른 모터 각도 센서의 사시도이다.
도 20a 및 도 20b는 본 개시내용의 양태들에 따른 과부하 해제부의 단면도이다.
도 21a 및 도 21b는 도어를 닫기 위한 시스템을 포함하는 차량의 도면들이다.
도 22는 실시예에 따른 흐름도이다.
개요
본 기술은 도어를 자동으로 당겨 닫음으로써 차량 도어의 폐쇄를 돕는 것에 관한 것이다. 예를 들어, 차량 내의 컴퓨팅 디바이스들은 차량 도어가 열린 채로 남겨졌거나 부분적으로만 닫혀있음을 결정할 수 있다. 이 경우, 컴퓨팅 디바이스들은 액추에이터를 트리거링하여, 차량의 몸체와 차량 도어 사이에 연결된 도어 체크에 부착된 제어 케이블을 당기게 할 수 있다. 제어 케이블의 견인력에 종속될 때, 도어 체크는 폐쇄 상태로 강제될 수 있고, 그에 의해 도어가 완전히 닫히게 할 수 있다.
차량 도어들은 하나 이상의 힌지 및 도어 체크의 사용에 의해 차량의 몸체에 장착될 수 있다. 예를 들어, 차량의 조수석 도어와 같은 도어가 힌지에 의해 차량의 몸체에 부착될 수 있다. 힌지는 도어가 힌지 둘레의 회전의 축 상에서, 폐쇄 또는 개방 위치와 그것들 사이의 중간 위치들 사이를 자유롭게 움직일 수 있도록 한다. 일부 실시예들에서, 차량의 몸체에 도어를 장착하기 위해, 하나보다 많은 힌지가 사용될 수 있다.
하나 이상의 도어 체크는 힌지 둘레의 회전의 축 상에서 도어의 이동 범위를 제한하기 위해 사용될 수 있다. 도어 체크는 제1 단부 및 제2 단부를 포함할 수 있으며, 개방 상태, 폐쇄 상태 및 그것들 사이의 중간 상태들로 위치될 수 있다. 이와 관련하여, 개방, 폐쇄 및 중간 상태들은 각각 개방, 폐쇄, 및 중간 위치들에 있는 동안의 도어의 위치에 대응할 수 있다. 일부 실시예들에서, 힌지 및 도어 체크는 후드, 연료 탱크 커버, 트렁크 등과 같은, 차량의 도어 외의 컴포넌트들을 부착하기 위해 사용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 도어, 후드, 연료 탱크 커버, 트렁크 등과 같은 컴포넌트들은 도어 체크, 힌지 및 다른 그러한 부착 방법들의 임의의 조합으로 차량에 부착될 수 있다.
도어 체크는 제어 케이블을 부착하기 위한 커넥터를 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 커넥터는 도어의 내부에 위치된 도어 체크의 제1 단부에 부착될 수 있다. 보우덴 케이블(Bowden cable)과 같은 제어 케이블은 커넥터에 제거가능하게 또는 영구적으로 부착될 수 있다. 이와 관련하여, 제어 케이블은 용접, 매듭(knot), 나사, 아이 피팅(eye fitting), 클램프, 접착제 또는 다른 그러한 연결을 통해 커넥터에 연결될 수 있다. 일부 실시예들에서, 제어 케이블은 힌지 또는 컴포넌트(예를 들어, 도어, 후드, 연료 탱크 커버, 트렁크 등)에 영구적으로 또는 제거가능하게 부착될 수 있다.
제어 케이블의 제2 단부는 액추에이터에 연결될 수 있다. 예를 들어, 액추에이터는 케이블 하우징을 통해 제어 케이블을 수용하고, 풀리 상의 슬롯 내에서 제어 케이블의 단부를 연결하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 액추에이터는 마운팅 브래킷으로 도어의 내부에 장착될 수 있다. 다른 실시예들에서, 액추에이터는 차량 도어에 근접한 위치에 장착될 수 있으며, 이에 의해 제어 케이블은 액추에이터에 의한 견인력에 종속될 수 있다.
액추에이터는 제어 케이블에 견인력을 제공함으로써 도어 체크를 폐쇄 상태에 배치하도록 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 액추에이터는 모터의 회전력을 선형 힘으로 변환하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 액추에이터는 다수의 샤프트를 통해 기어들의 세트에 회전력을 제공하는 모터를 포함할 수 있다. 그러면, 기어들은 출력 회전력을 출력 샤프트에 제공할 수 있다. 일부 실시예들에서, 액추에이터는 모터에 의해 제공된 회전력을 출력 샤프트에 전달하기 위해, 다수의 기어 스테이지, 및 평 기어들(spur gears)의 하나 이상의 세트를 포함하는 파워 트레인(power train)을 포함할 수 있다.
출력 샤프트는 허브에 연결될 수 있다. 액추에이터가 동작하고 있지 않을 때, 허브는 리셋 위치에 머무를 수 있다. 액추에이터 동작하고 있을 때, 허브는 풀리와 맞물리도록 제1 방향으로 회전할 수 있다. 이와 관련하여, 허브는 하나 이상의 외부 치형부를 포함할 수 있으며, 그러한 외부 치형부는 풀리 상의 하나 이상의 내부 치형부와 연동함으로써 풀리를 회전시킨다. 그러면, 제어 케이블이 풀리 둘레로 당겨질 수 있고, 그에 의해 제어 케이블이 액추에이터 내로 후퇴하게 한다. 그렇게 함으로써, 제어 케이블에 의해 도어 체크에 선형 힘이 가해질 수 있고, 그에 의해 도어가 닫히게 된다. 제어 케이블이 힌지 또는 컴포넌트에 직접 부착되는 실시예들에서, 선형 힘이 부착 지점에 가해지며, 그에 의해 힌지 또는 컴포넌트가 닫히게 한다.
액추에이터가 도어를 닫는 동작을 완료하면, 허브는 리셋 위치로 복귀할 수 있다. 예를 들어, 허브가 리셋 위치로 복귀할 때까지, 허브는 제1 방향에 반대되는 제2 방향으로 회전할 수 있다. 풀리는 허브가 리셋 위치로 복귀할 때 풀리를 제위치에 유지하고 제어 케이블에 대한 장력을 유지하는 하나 이상의 스프링에 연결될 수 있다.
액추에이터 및 제어 케이블은 도어를 수동으로 동작시키는 데 필요한 힘에 거의 영향을 주지 않도록 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 풀리는 도어가 수동으로 개폐될 때 풀리 둘레에 제어 케이블을 감는 것을 돕는 하나 이상의 스프링에 연결될 수 있다. 예를 들어, 도어가 열릴 때, 제어 케이블은 도어 체크에 의해 당겨질 수 있고, 그에 의해 풀리가 제어 케이블을 풀어주는 방향으로 회전하게 한다. 도어가 닫힐 때, 도어가 열릴 때 스프링에 가해졌던 장력이 해제될 수 있고, 그에 의해 풀리가 풀리 둘레에서 제어 케이블을 역방향으로 회전시키게 된다.
액추에이터의 일부 실시예들에서, 허브는 래칫(ratchet)의 일부로서 구현될 수 있다. 예를 들어, 허브는 풀리 상의 하나 이상의 치형부와 맞물릴 수 있는 하나 이상의 폴을 포함할 수 있다. 하나 이상의 폴을 맞물리게 하기 위해, 마찰 디스크는 허브가 회전할 때 하나 이상의 폴이 허브 상의 컷 아웃들로부터 풀리 상의 하나 이상의 치형부 내로 확장하게 할 수 있다. 이와 관련하여, 마찰 패드가 허브 상으로 밀려 내려갈 수 있다. 래칫이 회전할 때, 하나 이상의 폴은 마찰 패드로부터의 마찰력에 종속될 수 있고, 그에 의해 하나 이상의 폴이 외향 위치로 확장하게 할 수 있다. 허브가 리셋 위치로 복귀할 때, 하나 이상의 폴은 반대 방향으로의 마찰력에 종속될 수 있고, 그에 의해, 도 16에 보여진 바와 같이 하나 이상의 폴이 후퇴하게 한다. 풀리는 마찰 패드에 의한 마찰력에 종속되지 않을 때 어느 방향으로든 자유롭게 회전할 수 있다.
차량 내의 컴퓨팅 디바이스들은 차량의 도어가 열린 채로 남겨졌거나 중간 위치에 있다고 결정할 수 있다. 이와 관련하여, 차량은 복수의 센서를 포함할 수 있는 도어 보조 시스템을 포함하는 매우 정교한 차량용 컴퓨터 시스템을 가질 수 있다. 복수의 센서로부터의 데이터는 도어가 열렸는지 또는 닫혔는지를 검출하기 위해 실시간으로 차량의 중앙 프로세서에 의해 수신되고 처리될 수 있다. 도어 보조 시스템이 도어가 열려 있음을 검출할 때, 트리거링 신호가 액추에이터로 송신되어 액추에이터가 도어를 닫게 할 수 있다.
일부 실시예들에서, 액추에이터는 과도한 힘이 제어 케이블에 전달되는 것을 방지하기 위해 과부하 해제부(overload release)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 링 기어가 기어 세트들 중 하나의 주위에 배치될 수 있다. 링 기어의 외부는 테이퍼링된 폴이 위치될 수 있는 복수의 노치를 포함할 수 있다. 링 기어가 기어 세트로부터의 과도한 힘에 종속될 때, 테이퍼링된 폴은 하나 이상의 노치 중 하나로부터 해제될 수 있고, 그에 의해 링 기어가 기어 세트의 반대 방향으로 회전하는 것을 허용한다. 힘의 양이 감소될 때, 테이퍼링된 폴에 부착된 스프링은 테이퍼링된 폴을 하나 이상의 노치 중 하나에 밀어 넣을 수 있다.
본 명세서에서 설명된 특징들은 자율 주행 차량이 승객이 차량을 떠나면서 완전하게 닫지 않은 도어를 자동으로 닫는 것을 허용할 수 있다. 이렇게 함으로써, 개인이 도어를 수동으로 닫을 필요없이 자율 주행 차량은 동작을 계속할 수 있다. 추가로, 이러한 특징들은 차량이 운전될 수 있기 전에 차량의 모든 도어가 완전히 닫힐 것을 보장하기 위해, 자율 주행 및 비-자율 주행 차량 둘 다에서 사용될 수 있다.
예시적인 시스템
본 개시내용의 특정 양태들은 자율 주행 차량들과 관련하여 특히 유용하지만, 차량은 자동차, 트럭, 버스, 보트, 항공기, 헬리콥터, 레크리에이션 차량, 놀이 공원 차량, 농장 장비, 건설 장비, 트램, 골프 카트, 열차, 및 트롤리, 또는 아래에서 더 상세하게 논의되는 바와 같은 도어들을 이용하는 임의의 차량을 포함하지만 그에 한정되지는 않는 임의의 유형의 차량일 수 있다.
차량 도어들은 하나 이상의 힌지 및 도어 체크의 사용에 의해 차량의 몸체에 장착될 수 있다. 예를 들어, 차량의 조수석 도어와 같은 도어(102)는 도 1에 보여진 바와 같이 힌지(108)에 의해 차량(120)의 몸체에 부착될 수 있다. 이와 관련하여, 힌지(108)는 도어가 힌지(108) 둘레의 회전의 축[화살표(112)로 표현되는 회전의 축) 상에서, 개방 또는 폐쇄 위치와 이들 사이의 중간 위치들 사이를 자유롭게 움직이는 것을 허용한다. 일부 실시예들에서, 차량(120)의 몸체에 도어(102)를 장착하기 위해, 하나보다 많은 힌지가 사용될 수 있다.
하나 이상의 도어 체크는 힌지 둘레의 회전의 축 상에서 도어의 이동의 범위를 제한하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 도어 체크(106)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량(120)의 몸체 및 도어(116)의 내부에 연결될 수 있다. 이와 관련하여, 도어 체크(106)는 제1 단부(132) 및 제2 단부(122)를 포함할 수 있다. 제2 단부(122)는 회전가능한 연결 지점(123)을 통해 마운팅 포스트(124)에 연결될 수 있다. 따라서, 도어 체크(106)는 연결 지점(123) 둘레를 회전할 수 있고, 개방, 폐쇄, 및 그들 사이의 중간 상태들 내에 위치될 수 있다. 이러한 개방, 폐쇄, 및 중간 상태들은 각각 개방, 폐쇄, 및 중간 위치들에 있는 동안의 도어(102)의 위치에 대응할 수 있다.
도어 체크의 개방 상태는 도어 체크 상에 위치된 스토퍼에 의해 설정될 수 있다. 예를 들어, 도 1에 보여진 바와 같이, 도어 체크의 제1 단부(132)는 스토퍼(133)를 포함할 수 있다. 도어 체크(106)가 연결 지점(123) 둘레를 회전할 때, 도어 체크(106)는 도어 가이드(110)를 통해 슬라이딩할 수 있다. 개방 상태에 있을 때, 스토퍼(133)는 도어 가이드(110)에 접촉할 수 있고, 그에 의해 도어 체크(106)가 연결 지점(123) 둘레에서 더 회전하는 것을 정지시킬 수 있다. 일부 실시예들에서, 힌지(108) 및 도어 체크(106)는 차량의 도어 이외의 컴포넌트들, 예컨대 후드, 연료 탱크 커버, 트렁크 등을 부착하기 위해 사용될 수 있다.
도어 체크는 제어 케이블을 부착하기 위한 커넥터 및 마운트를 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 커넥터(118)는 도 1에 보여진 바와 같이 도어(116)의 내부에 위치된 도어 체크(132)의 제1 단부에 부착될 수 있다. 커넥터(118)는 도어 체크(106)에 용접되거나, 나사 결합되거나, 접착되거나, 다르게 부착될 수 있다. 일부 경우들에서, 커넥터(118)는 도어 체크(106) 상에 일체로 형성될 수 있다. 마운트(114)는 도어 체크(106)를 도어(102)에 유지시키는 볼트들과 같은 기존의 연결 지점들을 사용하여 기존 도어 체크 주위에 개장될(retrofitted) 수 있거나, 도어 체크의 일체형 컴포넌트로서 형성될 수 있다.
도어 체크에는 제어 케이블이 부착될 수 있다. 예를 들어, 외부 하우징(142)을 구성하는 보우덴 케이블, 및 외부 하우징 내에 위치된 내부 케이블(144)과 같은 제어 케이블(140)은 도 1에 보여진 바와 같이 마운트(114) 및 커넥터(118)에 부착될 수 있다. 이와 관련하여, 마운트(114)는 제어 케이블(140)의 제1 단부의 외부 하우징(142)이 삽입될 수 있는 부착 지점(152)을 포함할 수 있다. 제어 케이블(140)의 외부 하우징(142)은 마운트(114)의 부착 지점(152)에 제거가능하게 또는 영구적으로 부착될 수 있다. 대안적으로, 외부 하우징(142)은 마운트(114)에 직접 부착될 수 있다. 일부 실시예들에서, 제어 케이블을 대신하여, 벨트 또는 링크 체인이 사용될 수 있다.
제어 케이블의 내부 케이블은 커넥터에 부착될 수 있다. 이와 관련하여, 제어 케이블(140)의 내부 케이블(144)은 용접, 니플 연결(nipple connection), 매듭, 나사, 아이 피팅, 클램프, 접착제 또는 다른 그러한 연결을 통해 커넥터에 연결될 수 있다. 이와 같이, 제어 케이블(140)이 도어 체크(106)에 힘을 가하면, 내부 케이블(144)에 의해 도어 체크(132)의 제1 단부에 힘이 가해지고, 외부 하우징(142)에 의해 생성된 힘은 마운트(114)에 의해 저항될 수 있다. 이와 같이, 도어(102)를 통해 전달되는 최소한의 힘이 존재한다.
제어 케이블의 제2 단부는 액추에이터에 연결될 수 있다. 예를 들어, 도 2에 보여진 액추에이터와 같은 액추에이터(202)는 케이블 하우징(236)을 통해 제어 케이블을 수용하고 제어 케이블의 단부를 풀리(도시되지 않음) 상의 슬롯 내에 연결하도록 구성될 수 있다. 본 명세서에 더 설명되는 바와 같이, 케이블 하우징(236)은 내부 케이블(144)이 액추에이터(202)의 내부로 통과하여 풀리에 부착되는 것을 허용하면서, 제어 케이블(140)의 외부 하우징(142)을 영구적으로 또는 제거가능하게 고정할 수 있다. 일부 실시예들에서, 외부 하우징(142)은 내부 케이블(144)의 일부 또는 전부를 마운트(114)로부터 케이블 하우징(236)까지 덮을 수 있다. 일부 실시예들에서, 액추에이터는 마운팅 브래킷(250)으로 도어(102)의 내부에 장착될 수 있다. 다른 실시예들에서, 액추에이터는 차량 도어에 근접한 위치에 장착될 수 있고, 그에 의해 제어 케이블은 액추에이터에 의한 견인력에 종속될 수 있다.
액추에이터(202)가 제어 케이블(140)에 힘을 가하면, 힘은 내부 케이블(144)에 가해지고 마운팅 브래킷(250)에 의해 저항된다. 이와 같이, 도어(102)를 닫는 힘은 액추에이터(202) 내에 담겨지고, 도어(102)를 통해서는 힘이 거의 또는 전혀 전달되지 않는다.
액추에이터는 제어 케이블 상에 견인력을 제공함으로써 도어 체크를 폐쇄 상태로 배치하도록 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 액추에이터는 모터의 회전력을 선형 힘으로 변환하도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 액추에이터(202)는 다수의 샤프트를 통해 기어들의 세트에 회전력을 제공하는 모터(204)를 포함할 수 있다. 그러면 기어들은 출력 회전력을 출력 샤프트에 제공할 수 있다. 일부 실시예들에서, 모터는 분당 4000회전(RPM), 또는 그 이상 또는 이하로 동작할 수 있다.
액추에이터는 모터(204)에 의해 제공된 회전력을 출력 샤프트에 전달하기 위해, 다수의 기어 스테이지 및 평 기어들의 세트를 갖는 파워 트레인을 포함할 수 있다. 도 3 및 도 4의 액추에이터(202)의 분해도에 더 보여진 바와 같이, 기어 스테이지들 및 평 기어들의 세트는 기어 박스들(218 및 234)과 같은 하나 이상의 기어 박스 내에 위치될 수 있다.
모터(204)의 출력은 제1 중앙 기어(213)를 통해 제2 기어 세트(214)에 연결된 제1 기어 세트(208)에 연결될 수 있다. 제2 기어 세트(214)는 제1 샤프트(217)를 통해 제1 평 기어(220)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 모터와 제1 기어 세트 사이의 기어 비는 6:1, 또는 그 이상 또는 이하일 수 있고, 제1 기어 세트와 제2 기어 세트 사이의 기어 비는 6:1, 또는 그 이상 또는 이하일 수 있다.
파워 트레인은 상기 제1 평 기어(220)에 의해 발생된 회전력을 수용하기 위한 제2 평 기어(221)를 더 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 제1 평 기어(220)와 제2 평 기어(221)의 기어 비는 1:1, 또는 그 이상 또는 이하이다. 다음으로, 제2 평 기어(221)는 제3 및 제4 기어 세트(각각 224 및 228)를 구동할 수 있고, 이어서도 3 및 도 4에 더 보여진 바와 같이 출력 샤프트(230)를 구동할 수 있다. 예를 들어, 제2 평 기어(221)는 제3 기어 세트(224)를 구동하기 위한 제3 중앙 기어를 포함할 수 있는 피니언(pinion)(252)을 통해 제3 기어 세트(224)에 연결될 수 있다. 제3 기어 세트(224)는 제4 중앙 기어(227)를 통해 제4 기어 세트(228)에 연결된다. 제4 기어 세트(228)는 출력 샤프트(230)에 연결될 수 있다. 제2 평 기어(221)와 제3 기어 세트(224) 사이의 기어 비는 1:1, 또는 그 이상 또는 이하일 수 있다. 제3 기어 세트와 제4 기어 세트 사이의 기어 비는 6:1, 또는 그 이상 또는 이하일 수 있다. 제4 기어 세트와 출력 샤프트 사이의 기어 비는 6:1, 또는 그 이상 또는 이하일 수 있다. 이와 같이, 출력 샤프트는 분당 3 회전(RPM), 또는 그 이상 또는 이하로 동작할 수 있다.
각각의 기어 스테이지는 중앙 기어, 유성 기어(planet gear) 및 외부 링 기어를 포함하는 유성 기어링(epicyclic gearing)으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 도 3에 보여진 바와 같이, 제1 기어 스테이지는 제1 기어 세트(208)(즉, 유성 기어들)를 포함할 수 있다. 제1 기어 세트(208)는 그 베이스에 제1 중앙 기어(213)를 가질 수 있는 캐리어(212) 상에 위치될 수 있다. 링 기어(도시되지 않음)는 기어 박스(218) 내에 또는 모터(204)의 하부 하우징(210)에 위치될 수 있다. 모터 샤프트(도시되지 않음)는 모터(204)가 작동될 때 제1 방향으로 회전할 수 있는 중앙 기어(206)를 포함할 수 있다. 중앙 기어는 제1 기어 세트(208)가 링 기어 둘레에서 반대의 제2 방향으로 회전하게 할 수 있다. 제1 기어 세트(208)의 회전들은 캐리어(212)가 제1 방향으로 회전하게 할 수 있고, 그에 의해 제1 중앙 기어(213)가 또한 제1 방향으로 회전하게 한다. 일부 실시예들에서, 4개, 또는 그 이상 또는 이하의 기어 스테이지가 사용될 수 있다.
출력 샤프트(230)는 허브에 연결될 수 있다. 예를 들면, 도 3 및 도 4에 보여진 바와 같이, 허브(244)는 풀리(240) 및 하나 이상의 스프링(238) 내에 위치될 수 있다. 허브(244), 풀리(240), 및 하나 이상의 스프링(238)은 하우징(246) 내에 둘러싸일 수 있다. 출력 샤프트(230)는 허브(244) 내에 삽입될 수 있고, 그에 의해 액추에이터(202)가 허브(244)를 회전시킬 수 있게 한다.
허브는 하나 이상의 외부 치형부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 5에 보여진 바와 같이, 허브(244)는 풀리(240) 상의 내부 치형부(540)와 같은 하나 이상의 내부 치형부와 연동함으로써 풀리(240)를 회전시킬 수 있는 치형부(544)와 같은 하나 이상의 치형부를 포함할 수 있다. 케이블 부착 지점(510)에서 풀리에 부착된 내부 케이블(144)의 제2 단부는 풀리 둘레로 당겨질 수 있고, 그에 의해 제어 케이블의 내부 케이블(144)이 액추에이터 내로 후퇴하게 할 수 있다. 이렇게 함으로써, 제어 케이블(140)에 의해 도어 체크(106)에 선형 힘이 가해질 수 있고, 그에 의해 도어가 닫히게 한다. 일부 실시예들에서, 내부 케이블(144)의 제2 단부는 용접, 니플 연결, 매듭, 나사, 아이 피팅, 클램프, 접착제, 또는 다른 그러한 연결을 통해 풀리에 제거가능하게 또는 영구적으로 부착될 수 있다. 일부 실시예들에서, 드럼 또는 크랭크 아암은 풀리 대신에 사용될 수 있다.
허브는 액추에이터가 작동하고 있지 않을 때 리셋 위치에 머무를 수 있다. 예를 들어, 도 5에 보여진 바와 같이, 리셋 위치에 있을 때, 허브(244)의 치형부(544)는 풀리의 내부 치형부(540)로부터 맞물림 해제된 채로 남아있는다. 이와 같이, 리셋 위치에 있는 동안, 액추에이터(202)에 의해 제어 케이블(140) 상에 어떠한 힘도 가해지지 않는다.
도어(102)가 개방되거나 중간 위치에 배치될 때, 풀리의 위치가 조절될 수 있다. 이와 관련하여, 도어(102)가 개방되거나 중간 위치에 배치될 때, 도어 체크(106)는 커넥터(118)에 연결된 내부 케이블(140)의 제1 단부를 당길 수 있다. 그러면, 도어 체크(106)의 커넥터(118)가 내부 케이블(144)의 제1 단부에 견인력을 제공함에 따라, 제어 케이블(140)은 풀리(240)를 회전시킬 수 있고, 그에 의해 케이블 부착 지점(510)에서 풀리(240)에 견인력을 제공한다. 이와 같이, 내부 케이블(144)은 풀리(240)가 도어의 위치에 대응하는 위치들로 회전하는 동안 액추에이터(202)의 내부로부터 부분적으로 해제된다.
액추에이터가 작동하고 있을 때, 허브는 풀리와 맞물리도록 제1 방향으로 회전할 수 있다. 예를 들어, 도 6에 보여진 바와 같이, 액추에이터가 작동될 때, 허브(244)는 화살표(602)에 의해 표시된 제1 방향으로 회전할 수 있다. 허브(244)가 회전함에 따라, 허브(244)의 치형부(544)는 풀리(240)의 내부 치형부(540)와 맞물릴 수 있다.
허브가 회전함에 따라, 내부 케이블은 액추에이터 내로 후퇴할 수 있다. 이와 관련하여, 허브(244)가 회전함에 따라, 치형부가 서로 접촉하고 나면, 풀리(240)는 도 5, 도 6 및 도 7 사이에서 볼 수 있는 바와 같이 대응 거리만큼 회전할 수 있다. 즉, 일단 치형부(544)가 내부 치형부(544)와 맞물리고 나면, 풀리(240)는 허브(244)와 동일한 각도 거리만큼 회전할 수 있고, 그에 의해 연결 지점(510)이 풀리와 함께 회전함에 따라 내부 케이블(144)의 제2 단부가 풀리(240) 둘레에 감기게 할 수 있다.
허브가 풀리를 회전시킴에 따라, 선형 힘이 제어 케이블에 의해 도어 체크에 가해질 수 있다. 이와 관련하여, 내부 케이블(144)의 제2 단부가 풀리(240) 둘레에 감겨짐에 따라, 도 8에 보여진 바와 같이 커넥터(118)에서 내부 케이블(144)의 제1 단부에 의해 견인력이 도어 체크(106)에 견인력이 가해진다. 견인력이 도어 체크(106)에 가해짐에 따라, 도어 체크(106)는 중간 상태들을 통해 폐쇄 상태를 향해 당겨진다. 예를 들어, 도 8에 보여진 바와 같이, 도어 체크(106)는 도어의 중간 위치에 연관된 중간 위치에 있다.
제어 케이블은 도어 체크가 도어를 닫게 할 수 있다. 이와 관련하여, 허브(244)와 맞물린 풀리(240)는 내부 케이블(144)이 도 9의 화살표(602)에 의해 보여진 제1 방향으로 풀리(240) 둘레로 미리 결정된 거리만큼 회전되게 할 수 있다. 미리 결정된 거리는 270도, 또는 그 이상 또는 이하이다. 내부 케이블(144)의 제2 단부가 미리 결정된 거리를 회전하면, 도어 체크(106) 상에서 내부 케이블(144)의 제1 단부에서 발생된 힘은 도 10에 보여진 바와 같이 도어 체크를 폐쇄 상태로 배치하기에 충분할 수 있다. 이와 같이, 도어(102)는 폐쇄 상태에 대응하는 폐쇄 위치로 강제될 것이다.
액추에이터가 도어를 닫는 동작을 완료하면, 허브는 리셋 위치로 복귀할 수 있다. 예를 들어, 도 5에 보여진 바와 같이 허브가 리셋 위치로 복귀할 때까지, 허브는 제1 방향의 반대인 제2 방향으로 회전할 수 있다. 풀리는 하나 이상의 클럭 스프링과 같은 하나 이상의 스프링(238)에 연결될 수 있고, 이러한 스프링은 허브(244)가 리셋 위치로 복귀할 때 풀리(240)를 제위치에 고정시키고 제어 케이블(140)에 장력을 유지한다.
액추에이터 및 제어 케이블은 도어를 수동으로 동작시키는 데 필요한 힘에 거의 영향을 미치지 않도록 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 풀리는 하나 이상의 스프링(238)에 연결될 수 있으며, 그러한 스프링들은 도 11 및 도 12에 각각 보여진 바와 같이 도어가 수동으로 열리고 닫힐 때 각각 제어 케이블을 풀리 둘레에서 풀거나 감는 것을 돕는다. 예를 들어, 도어가 수동으로 열릴 때, 내부 케이블(144)의 제1 단부는 도어 체크(106)에 의해 당겨질 수 있으며, 그에 의해 내부 케이블(144)의 제2 단부가 도 11에 보여진 바와 화살표(1102)에 보여진 제2 방향으로 풀리(240)를 회전시키게 한다. 풀리(240)가 화살표(1102)에 의해 보여진 제2 방향으로 회전됨에 따라, 내부 케이블(144)이 액추에이터(240)로부터 풀리면서 하나 이상의 스프링(238)이 장력 하에 놓일 수 있다.
내부 케이블은 도어가 수동으로 닫힐 때 풀리 둘레에 감겨질 수 있다. 예를 들어, 도어(102)가 수동으로 닫힐 때, 도어 체크(106)는 중간 상태들을 통해 폐쇄 상태로 이동할 수 있고, 그에 의해 하나 이상의 스프링(238)에 의해 풀리(240)에 가해진 인장력을 야기한 제1 단부로부터의 인장력을 해제하여, 도 12에 보여진 바와 같이 풀리(240)가 화살표(602)에 의해 보여진 제1 방향으로 회전하게 한다. 도어가 폐쇄 위치에 도달할 때까지 풀리가 회전하여 내부 케이블(144)을 그 둘레에 감는 동안, 하나 이상의 스프링(238)은 풀리(240) 상에 장력을 유지할 수 있다.
액추에이터의 일부 실시예들에서, 허브는 래칫의 일부로서 구현될 수 있다. 예를 들어, 도 13에 보여진 바와 같이, 래칫 허브(1302)는 도 5의 허브(244)와 비교될 수 있는 하나 이상의 폴(1306)을 포함할 수 있다. 하나 이상의 폴(1306)은 래칫 허브(1302) 상의 컷아웃들 내에 위치될 수 있다. 하나 이상의 폴(1306)은 마찰 디스크(1310)가 하나 이상의 폴(1306)에 압력을 가하는 것에 응답하여, 도 3의 풀리(240)에 비교될 수 있는 래칫 풀리(1304) 상의 하나 이상의 치형부(1308)와 맞물릴 수 있다.
하나 이상의 폴에 맞물리기 위해, 마찰 디스크는 래칫 허브가 회전할 때 하나 이상의 폴이 래칫 풀리 상의 하나 이상의 치형부 내로 확장하게 할 수 있다. 예를 들면, 도 14에 보여진 바와 같이, 마찰 디스크(1310)는 래칫 허브(1302) 상으로 하향 방향으로 눌러질 수 있다. 도 15에 보여진 바와 같이, 래칫 허브(1302)가 화살표(1502)에 의해 보여진 맞물림 방향으로 회전할 때, 하나 이상의 폴(1306)은 제1 방향(1502)으로 마찰 디스크로부터 마찰력에 종속될 수 있고, 그에 의해 하나 이상의 폴(1306)이 하나 이상의 치형부(1308) 내로 외향 위치(outwards position)까지 확장하게 할 수 있다. 도 16에 보여진 바와 같이, 래칫 허브가 리셋 위치에 복귀할 때, 하나 이상의 폴(1306)은 제1 방향(1502)의 마찰력의 반대 방향으로 화살표(1602)에 의해 보여진 제2 마찰력에 종속될 수 있고, 그에 의해 하나 이상의 폴(1306)이 래칫 허브(1302) 상의 컷아웃들 내로 후퇴하게 한다. 래칫 풀리(1304)는 마찰 패드에 의한 마찰력에 종속되지 않을 때 어느 방향으로든 자유롭게 회전할 수 있다.
래칫 허브는 하나 이상의 폴이 후퇴하고 나면 어느 임의적 위치에서든 리셋될 수 있다. 이와 같이, 래칫 허브의 리셋 위치는 제1 방향(1502)과 반대인 제2 방향으로 5도, 또는 그 이상 또는 이하와 같이, 단지 몇 도일 수 있다. 따라서, 도어는 허브(244)가 사용될 때보다 더 짧은 리셋 지연으로 수동 동작될 수 있다. 또한, 하나 이상의 치형부(1308)가 래칫 풀리(1304) 둘레에 패턴으로 배열되면, 도어 폐쇄의 재맞물림 및 개시는 래칫 허브 상의 하나 이상의 폴(1306)이 풀리 상의 하나 이상의 치형부(1308)와 맞물리도록 회전하기 위한 잠재적으로 적은 지연을 갖고서, 임의의 도어 위치로부터 발생할 수 있다.
차량 내의 컴퓨터들 또는 컴퓨팅 디바이스들은 차량의 도어가 열린 채로 남겨졌거나 중간 위치에 있는 것으로 결정할 수 있다. 이와 관련하여, 차량은 복수의 센서를 포함할 수 있는 도어 보조 시스템을 포함하는 고도로 정교한 차량용 컴퓨터 시스템을 가질 수 있다. 예를 들어, 도 17에 보여진 바와 같이, 본 개시내용의 일 양태에 따른 드라이빙 시스템(1710)은 다양한 컴포넌트를 갖는 차량(1701)을 포함한다. 차량은 프로세서(1720), 메모리(1730), 및 범용 컴퓨터에 전형적으로 존재하는 다른 컴포넌트들을 포함하는 컴퓨터(1710)와 같은 하나 이상의 컴퓨터를 가질 수 있다.
메모리(1730)는 프로세서(1720)에 의해 실행되거나 다른 방식으로 사용될 수 있는 명령어들(1732) 및 데이터(1734)를 포함하여, 프로세서(1720)에 의해 액세스 가능한 정보를 저장한다. 메모리(1730)는 하드 드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD 또는 다른 광 디스크는 물론, 다른 기입 가능 및 판독 전용 메모리와 같이, 전자 디바이스의 도움으로 판독될 수 있는 데이터를 저장하는 컴퓨터 판독가능한 매체, 또는 다른 매체를 포함하여, 프로세서에 의해 액세스가능한 정보를 저장할 수 있는 임의의 유형일 수 있다. 시스템들 및 방법들은 전술한 것들의 상이한 조합들을 포함할 수 있으며, 이에 의해 명령어들 및 데이터의 상이한 부분들이 상이한 유형들의 매체 상에 저장된다.
명령어들(1732)은 프로세서에 의해 직접적으로(예컨대, 머신 코드) 또는 간접적으로(예컨대, 스크립트들) 실행될 명령어들의 임의의 세트일 수 있다. 예를 들어, 명령어들은 컴퓨터 판독가능한 매체 상에 컴퓨터 코드로서 저장될 수 있다. 이와 관련하여, "명령어들" 및 "프로그램들"이라는 용어는 본 명세서에서 상호교환되어 사용할 수 있다. 명령어들은 프로세서에 의한 직접 처리를 위해 객체 코드 포맷으로, 또는 요구에 따라 해석되거나 사전에 컴파일되는 독립 소스 코드 모듈들의 스크립트들 또는 콜렉션들을 포함하는 임의의 다른 컴퓨터 언어로 저장될 수 있다. 명령어들의 함수들, 메소드들 및 루틴들은 아래에 더 상세하게 설명된다.
데이터(1734)는 명령어들(1732)에 따라 프로세서(1720)에 의해 검색되거나, 저장되거나, 수정될 수 있다. 예를 들어, 청구된 내용이 임의의 특정한 데이터 구조에 의해 제한되지는 않지만, 데이터는 컴퓨터 레지스터들, 복수의 상이한 필드 및 레코드를 갖는 테이블로서의 관계형 데이터베이스, XML 문서들 또는 플랫 파일들에 저장될 수 있다. 데이터는 또한 임의의 컴퓨터 판독가능한 포맷으로 포맷될 수 있다. 오직 추가의 예로서, 이미지 데이터는 압축되거나 압축되지 않은, 무손실(예를 들어, BMP) 또는 손실(예를 들어, JPEG), 및 비트맵 또는 벡터 기반(예를 들어, SVG)인 포맷들에 따라 저장된 픽셀들의 그리드로 구성된 비트맵은 물론, 그래픽을 그리기 위한 컴퓨터 명령어들로서 저장될 수 있다. 데이터는 숫자들, 설명 텍스트, 전용 코드들, 동일한 메모리의 다른 영역들 또는 상이한 메모리들(다른 네트워크 위치들을 포함함)에 저장된 데이터에 대한 참조들, 또는 관련 데이터를 계산하기 위해 함수에 의해 이용되는 정보와 같은, 관련 정보를 식별하기에 충분한 임의의 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(1720)는 상업적으로 이용가능한 CPU와 같은 임의의 종래의 프로세서일 수 있다. 대안적으로, 프로세서는 ASIC 또는 다른 하드웨어 기반 프로세서와 같은 전용 디바이스일 수 있다. 도 17은 컴퓨터(1710)의 프로세서, 메모리 및 다른 구성요소들을 동일한 블록 내에 있는 것으로서 기능적으로 도시하지만, 본 기술분야의 통상의 기술자들은 프로세서, 컴퓨터, 또는 메모리가 동일한 물리적 하우징 내에 저장되거나 저장되지 않을 수 있는 복수의 프로세서, 컴퓨터 또는 메모리를 실제로 포함할 수 있음을 이해할 것이다. 예를 들어, 메모리는 컴퓨터(1710)의 하우징과 다른 하우징에 위치된 하드 드라이브 또는 다른 저장 매체일 수 있다. 따라서, 프로세서 또는 컴퓨터에 대한 언급은 병렬로 동작하거나 그렇지 않을 수 있는 프로세서들 또는 컴퓨터들 또는 메모리들의 컬렉션에 대한 참조를 포함하는 것으로 이해될 것이다. 여기에 설명된 단계들을 수행하기 위해 단일 프로세서를 사용하는 대신, 조향 컴포넌트들(steering components) 및 감속 컴포넌트들과 같은 컴포넌트들의 일부는 컴포넌트의 특정 기능에 관련된 계산들만을 수행하는 자기 자신의 프로세서를 각각 가질 수 있다.
본 명세서에 설명된 다양한 양태들에서, 프로세서는 차량으로부터 멀리 떨어져 위치될 수 있고 차량과 무선으로 통신할 수 있다. 다른 양태들에서, 단일 조작(maneuver)을 실행하는 데 필요한 단계들을 취하는 것을 포함하여, 본 명세서에 설명된 프로세스들 중 일부는 원격 프로세서에 의해 차량 및 다른 것들 내에 배치된 프로세서에서 실행된다.
컴퓨터(1710)는 중앙 처리 장치(CPU), 웹 브라우저와 같은 데이터(1734) 및 명령어들을 저장하는 메모리(예를 들어, RAM 및 내부 하드 드라이브들), 전자 디스플레이(1742)(예를 들어, 스크린을 갖는 모니터, 소형 LCD 터치스크린, 또는 정보를 디스플레이하도록 동작가능한 임의의 다른 전자 디바이스), 사용자 입력부(1740)(예를 들어, 마우스, 키보드, 터치스크린, 및/또는 마이크로폰)는 물론, 사람의 상태 및 욕구에 관한 명시적(예를 들어 제스처) 또는 암시적(예를 들어, "사람이 수면 중임") 정보를 수집하기 위한 다양한 센서들(예를 들어, 카메라)과 같이, 통상적으로 컴퓨터와 관련되어 사용되는 컴포넌트들 전부일 수 있다.
일례에서, 컴퓨터(1710)는 차량(1701)에 통합된 자율 드라이빙 컴퓨팅 시스템일 수 있다. 자율 주행 차량은 비 자율 주행 차량의 특징들 전부를 포함할 수 있다.
드라이빙 컴퓨팅 시스템은 차량의 다양한 컴포넌트들과 통신할 수 있을 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터(1710)는 차량의 중앙 프로세서(1760)와 통신할 수 있고, 차량(1701)의 이동, 속도, 충돌 관리, 일반적 동작 등을 제어하기 위해, 차량(1701)의 다양한 시스템들, 예를 들어 제동 시스템(1780), 가속 시스템(1782), 시그널링 시스템(1784), 내비게이션 시스템(1786) 및 도어 보조 시스템(1788)으로부터 정보를 송신 및 수신할 수 있다. 이러한 시스템들 각각은 컴퓨터(1710)와 유사하게 구성된 하나 이상의 프로세서 및/또는 전용 컴퓨터를 포함할 수 있다(하나 이상의 프로세서, 및 데이터 및 명령어들을 저장하는 메모리를 가짐). 도어 보조 시스템(1788)은 하나 이상의 액추에이터를 제어함으로써 차량의 도어들의 위치를 관리할 수 있다. 또한, 맞물린 때, 컴퓨터(1710)는 차량(1701)의 이들 기능들 중 일부 또는 전부를 제어할 수 있으며, 따라서 완전히 또는 부분적으로만 자율적일 수 있다. 비록 다양한 시스템들 및 컴퓨터(1710)가 차량(1701) 내에 도시되었지만, 이들 구성요소들은 차량(1701)의 외부에 있거나 큰 거리만큼 물리적으로 분리될 수 있음을 이해할 것이다.
차량은 또한 디바이스의 지리적 위치를 결정하기 위해 컴퓨터(1710)와 통신하는 지리적 위치 컴포넌트(1744)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 위치 컴포넌트는 디바이스의 위도, 경도 및/또는 고도 위치를 결정하기 위해, GPS 수신기를 포함할 수 있다. 레이저 기반 위치 파악 시스템들, 관성 보조 GPS, 또는 카메라 기반 위치 파악과 같은 다른 위치 시스템들이 또한 차량의 위치를 식별하기 위해 사용될 수 있다. 차량의 위치는 위도, 경도 및 고도와 같은 절대 지리적 위치뿐만 아니라, 종종 절대 지리 위치보다 더 적은 잡음으로 결정될 수 있는, 바로 주변의 다른 차량들에 대한 위치와 같은 상대 위치 정보를 포함할 수 있다.
차량은 또한 차량의 방향 및 속도 또는 그에 대한 변화를 결정하기 위해, 가속도계, 자이로스코프 또는 다른 방향/속도 검출 디바이스(546)와 같은, 컴퓨터(1710)와 통신하는 다른 디바이스들을 포함할 수 있다. 단지 예로서, 가속 디바이스(1746)는 중력의 방향 또는 이에 수직한 평면에 대해, 그것의 피치, 요(yaw) 또는 롤(roll)(또는 그에 대한 변화)을 결정할 수 있다. 또한, 디바이스는 속도의 증가 또는 감소와, 그러한 변화들의 방향을 추적할 수 있다. 본 명세서에 제시된 바와 같은 위치 및 방위 데이터의 디바이스의 프로비저닝은 사용자, 컴퓨터(1710), 다른 컴퓨터들 및 전술한 것들의 조합들에 자동으로 제공될 수 있다.
컴퓨터(1710)는 다양한 컴포넌트들을 제어함으로써 차량의 방향 및 속도를 제어할 수 있다. 예로서, 차량이 완전 자율 모드로 동작하고 있는 경우, 컴퓨터(1710)는 상세한 맵 정보(1736) 및 다양한 컴포넌트들로부터의 입력에 기초하여 차량을 (예를 들어, 엔진에 제공되는 연료 또는 다른 에너지를 증가시킴으로써) 가속시키고, (예를 들어, 엔진에 공급되는 연료를 감소시키거나 브레이크를 가함으로써) 감속시키고, (예를 들어, 전방 2개의 휠을 돌림으로써) 방향을 변경할 수 있다.
또한, 차량은 다른 차량들, 도로의 장애물들, 교통 신호들, 표지판들, 나무들, 보행자들, 승객들 등과 같은 차량 외부 및 내부의 물체들을 검출하기 위한 물체 검출 컴포넌트(1748)를 또한 포함할 수 있다. 검출 시스템은 레이저들, 소나, 레이더, 카메라들, 또는 컴퓨터(1710)에 의해 처리될 수 있는 데이터를 기록하는 임의의 다른 검출 디바이스들일 수 있다. 예를 들어, 차량이 소형 승용차인 경우, 차량은 지붕 또는 다른 편리한 위치에 장착된 레이저를 포함할 수 있다.
도어 보조 시스템(1788)의 복수의 센서로부터의 데이터는 도어가 열려있는지 아니면 닫혀있는지를 검출하기 위해, 컴퓨터(1710), 및/또는 컴퓨터(1710)와 유사하게 구성된 도어 보조 시스템(1788)의 전용 컴퓨터(하나 이상의 프로세서, 및 데이터 및 명령어들을 저장하는 메모리를 가짐)에 의해 실시간으로 수신되고 처리될 수 있다. 예를 들어, 도어 보조 시스템(1788)이 도어가 열려있는 것을 검출하면, 트리거링 신호가 액추에이터로 송신되어, 액추에이터가 도어를 닫게 할 수 있다.
일부 실시예들에서, 도어 엔트리 센서는 승객 또는 다른 이물질이 도어와 차량 사이에 위치되어 있는지를 결정할 수 있다. 이와 관련하여, 도어 엔트리 센서(2102)는 센서 데이터, 텔레매틱스(telematics) 및/또는 시각 데이터(예를 들어, 카메라/비디오/라이더 이미지 등)를 통해 승객 또는 이물질이 검출된다고 결정할 수 있다. 이러한 센서는 도어 보조 시스템의 인식 시스템 및/또는 복수의 센서에 통합될 수 있고, 그에 의해 이 정보는 도어 보조 시스템(1788)에 제공된다. 승객 또는 이물질이 검출될 때, 도어 엔트리 센서(2102)는 도어 보조 시스템이 도어를 닫도록 액추에이터를 트리거링하는 것을 막을 수 있다.
예로서, 복수의 센서는 도 18에 보여진 바와 같은 도어 각도 센서, 및 도 19에 보여진 바와 같은 모터 각도 센서를 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 도어 각도 센서(1810)는 도 18에 보여진 바와 같이 풀리 상의 센서 링 내에 위치된 자석(1820)을 추적함으로써 풀리의 위치를 추적할 수 있다. 도어 보조 시스템(1788)은 자석(1820)의 위치를 추적함으로써 도어의 위치를 결정할 수 있을 수 있다. 일부 실시예들에서, 도어 센서는 도어의 위치를 모니터링하기 위해 도어 체크(106) 부근에 배치될 수 있다. 이와 관련하여, 도어 센서는 도어 각도 센서에 의해 결정된 위치를 검증하기 위해 도어의 위치의 추가 표시를 제공할 수 있다.
하나의 경우에서, 모터 각도 센서는 출력 샤프트에 장착된 자석의 위치를 결정할 수 있다. 이와 관련하여, 모터 각도 센서(1910)는 도 19에 보여진 바와 같이 허브의 위치를 결정하기 위해 출력 샤프트(1920) 내의 자석을 추적할 수 있다. 도어 보조 시스템(1788)은 허브의 위치에 기초하여, 허브가 도어를 닫거나 허브를 리셋 위치로 복귀시키는 데에 필요한 회전의 양을 결정할 수 있을 수 있다. 부가적으로, 도어 보조 시스템은 허브의 위치에 기초하여 도어를 닫는 데에 필요한 전력의 양 및 속도를 결정할 수 있을 수 있다. 도어 보조 시스템(1788)은 결정된 도어 위치, 회전의 양, 전력 및/또는 속도에 기초하여, 도어(102)의 폐쇄를 제어하기 위해 액추에이터(202)에 제어 신호를 송신할 수 있다. 모터 각도 센서(1910)로부터의 신호는 도어의 위치를 추론하여, 도어 각도 센서(1810)로부터의 신호를 제거하거나 확인하기 위해 이용될 수 있다.
도어가 측정된 도어 각도에 대해 닫히고 있는 동안 모터 구동 전류가 측정될 수 있다. 이와 관련하여, 도어가 닫히고 있는 동안 모터 구동 전류를 검출하기 위해 전류 센서가 사용될 수 있다. 검출된 모터 전류는 무언가가 정상적인 도어 폐쇄 프로세스를 방해하는지를 결정하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 검출된 전류가 소정의 측정된 도어 각도에 연관된 미리 결정된 값보다 큰 경우, 도어 보조 시스템(1788)은 무언가가 도어의 폐쇄를 방해하고 있다고 결정하고, 도어 폐쇄 작용을 종결 또는 역전시킬 수 있다. 일부 실시예들에서, 검출된 전류는 미리 결정된 값을 조절하기 위해, 중력에 대한 차량의 방위와 같은 기타 정보와 함께 사용될 수 있다.
일부 실시예들에서, 액추에이터는 과도한 힘이 제어 케이블에 전달되는 것을 방지하기 위해 과부하 해제부를 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 20a 및 도 20b에 보여진 바와 같이, 링 기어(2020)는 제3 기어 세트와 같은 기어 세트들(2030) 중 하나의 주위에 배치될 수 있다. 링 기어의 외부는 테이퍼링된 폴(2010)이 위치될 수 있는 복수의 노치(2040)를 포함할 수 있다. 링 기어(2020)가 기어 세트(2030)로부터 과도한 힘에 종속될 때, 테이퍼링된 폴(2010)은 하나 이상의 노치(2040) 중 하나로부터 해제될 수 있고, 그에 의해 링 기어가 기어 세트의 반대 방향으로 회전하는 것을 허용한다. 힘의 양이 감소될 때, 테이퍼링된 폴(2010)에 부착된 스프링은 테이퍼링된 폴을 하나 이상의 노치(2040) 중 하나에 밀어 넣을 수 있고, 그에 의해 기어 세트가 회전하는 것을 허용한다. 이와 관련하여, 테이퍼링된 폴은 과부하 해제부로서 작용한다.
예시적인 방법들
도어 보조 시스템(1788)의 복수의 센서로부터의 데이터는 차량 도어들의 동작 특성들을 검출하고 식별하기 위해 도어 보조 시스템에 의해 실시간으로 수신되고 처리될 수 있다. 이와 관련하여, 도어 보조 시스템(1788)의 프로세서들 및/또는 컴퓨터는 인식 시스템의 하나 이상의 센서 및/또는 도어 보조 시스템(1788)의 복수의 센서로부터의 정보를 사용하여, 도어가 차량(1701)에서 열린 채로 남겨졌고 물체(예컨대, 사람 등)에 의해 가로막히지 않은 시간의 양을 모니터링할 수 있다.
도어가 열린 채로 남겨졌던 시간의 양이 30초, 또는 그 이상 또는 이하와 같은 미리 결정된 값을 초과할 때, 도어 보조 시스템은 트리거링 신호를 액추에이터에 송신할 수 있다. 트리거링 신호는 액추에이터(202)와 같은 액추에이터가 도어를 작동시키고 닫게 할 수 있다. 특정 실시예들에서, 카메라, 라이더, 레이더 등과 같은 센서들은 승객 또는 물체가 차량에 들어왔는지 또는 차량에서 나갔는지를 결정하기 위해 사용될 수 있다. 승객 또는 물건이 차량에 출입한 것으로 결정되면, 도어가 열린 채로 남겨졌던 시간의 양은 0으로 리셋될 수 있다.
일부 실시예들에서, 도어 보조 시스템의 복수의 센서로부터의 데이터는 도어를 닫는 것을 돕기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 도 21a에 보여진 바와 같이, 도어 엔트리 센서(2102)와 같은 센서는 차량(2100)의 출입구를 모니터링할 수 있다. 도어 엔트리 센서(2102)는 도어 보조 시스템(1788)(도시되지 않음)에, 차량(2100)의 도어(102)가 개방 위치에 있음을 나타내는 신호를 제공할 수 있다. 도어 보조 시스템(1788)은 도어(102)의 내부에 장착된 액추에이터(202)에 트리거링 신호를 송신할 수 있다. 도 21b에 보여진 바와 같이, 액추에이터(202)가 트리거링 신호를 수신하면, 액추에이터(202)는 케이블(140)을 당길 수 있고, 이는 결국 도어 체크(106)를 당겨서, 도어(102)를 닫는다.
일부 실시예들에서, 도어를 닫기 위한 트리거링 신호는 도어 보조 시스템 외부의 소스로부터 올 수 있다. 예를 들어, 원격 트리거링 신호는 차량의 운전자 또는 승객과 같은 사용자가 누를 수 있는 버튼 또는 다른 입력에 의해 "수동으로" 생성될 수 있다. 그러면, 원격 트리거링 신호는 도어 보조 시스템으로 하여금 액추에이터를 트리거링하게 하거나, 원격 트리거링 신호가 액추에이터를 직접 트리거링할 수 있다. 특정 실시예에서, 음성 커맨드 또는 시각적 커맨드는 원격 트리거링 신호를 생성할 수 있다. 트리거링은 오버디에어 커맨드(over-the-air command)로서, 원격으로, 예를 들어 원격 컴퓨터 또는 디스패처와 같은 개인으로부터 올 수 있다. 이와 관련하여, 원격지의 개인 또는 컴퓨터는 차량 센서들로부터의 데이터를 모니터링하고 도어가 열린 채로 남겨져 있는 것을 결정할 수 있다. 예를 들어, 원격지의 개인 또는 컴퓨터는 센서 데이터, 텔레매틱스 및/또는 시각적 데이터(예를 들어, 카메라/비디오/라이더 이미지 등)를 통해, 차량의 도어가 열린 채로 남겨져 있음을 결정할 수 있다. 이와 같이, 원격지의 개인 또는 컴퓨터는 타이머에만 단독으로 기초하여 작동하는 것이 아니라, 차량 내부 및 주위에 누가 있는지, 및 언제 안전한지에 대한 정밀한 이해에 기초하여, 도어를 닫는 것이 안전함을 결정할 수 있다.
도 22의 흐름도(2200)는 도어 보조 시스템(1788)에 의해 수행될 수 있는, 위에서 설명된 양태들 중 일부의 예이다. 이러한 예에서, 블록(2201)에 보여진 바와 같이, 도어 보조 시스템(1788)은 하나 이상의 센서로부터, 차량의 도어가 닫혀 있지 않음을 나타내는 정보를 수신할 수 있다. 블록(2202)에 보여진 바와 같이, 도어가 닫혀 있지 않음을 나타내는 수신된 정보에 응답하여, 도어 보조 시스템(1788)은 도어를 닫기 위한 트리거링 신호를 송신하기로 결정할 수 있다. 블록(2203)에 보여진 바와 같이, 트리거링 신호가 송신되어야 한다고 결정하면, 도어 보조 시스템(1788)은 트리거링 신호를 액추에이터에 송신할 수 있고, 트리거링 신호를 수신한 것에 응답하여, 액추에이터가 차량 도어를 닫을 수 있다.

Claims (20)

  1. 차량의 도어를 자동으로 닫는 방법으로서,
    하나 이상의 프로세서를 갖는 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 하나 이상의 센서로부터, 상기 차량의 도어가 닫혀 있지 않음을 나타내는 정보를 수신하는 단계;
    상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 도어가 닫혀 있지 않음을 나타내는 상기 수신된 정보에 응답하여, 상기 도어를 닫기 위한 트리거링 신호를 송신하기로 결정하는 단계;
    상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 트리거링 신호를 액추에이터에 송신하는 단계;
    상기 액추에이터에 의해, 상기 트리거링 신호를 수신하는 단계; 및
    상기 트리거링 신호를 수신하는 것에 응답하여, 사용자 입력 없이 상기 차량의 도어를 닫도록 상기 액추에이터를 작동시키는 단계
    를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 트리거링 신호를 송신하기로 결정하는 단계 전에, 상기 도어가 닫혀 있지 않은 연속적인 시간량을 계산하는 단계를 더 포함하는 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 도어가 열려 있던 시간이 임계값보다 클 때 상기 트리거링 신호를 송신하기로 결정하는 단계를 더 포함하는 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해 원격 트리거링 신호가 수신될 때 상기 트리거링 신호를 송신하기로 결정하는 단계를 더 포함하는 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 모터 각도 센서로부터 모터 각도 판독치(motor angle reading)를 수신하는 단계;
    수신된 모터 각도 센서 판독치에 기초하여, 상기 액추에이터가 상기 도어를 닫아야 하는 속도, 상기 도어를 닫는 데 필요한 전력, 및 상기 도어를 닫는 데 필요한 회전량 중 적어도 하나를 결정하는 단계; 및
    상기 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 액추에이터가 상기 도어를 닫아야 하는 속도를 나타내는 제어 신호를 액추에이터에 송신하는 단계
    를 더 포함하는 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 하나 이상의 센서는 도어 각도 센서를 포함하고, 상기 도어 각도 센서는 상기 액추에이터 내의 풀리(pulley)의 위치를 모니터링하고, 상기 풀리의 위치가 도어 개방 위치에 연관될 때 상기 도어가 닫혀 있지 않은 것을 나타내는 정보를 송신하는, 방법.
  7. 차량의 도어를 자동으로 닫기 위한 시스템으로서,
    상기 차량의 몸체와 상기 차량의 도어 사이에 연결된 도어 체크;
    케이블; 및
    모터 및 풀리를 포함하는 액추에이터
    를 포함하고, 상기 케이블의 제1 단부는 상기 도어 체크에 부착되고 상기 케이블의 제2 단부는 상기 풀리에 부착되며, 상기 모터는 상기 케이블의 제2 단부를 상기 풀리 둘레로 당기도록 구성되고, 그에 의해 상기 케이블의 상기 제1 단부는 상기 도어 체크가 폐쇄 상태에 배치되게 하는, 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 케이블의 상기 제1 단부는 상기 도어 체크 상의 커넥터에 부착되는, 시스템.
  9. 제7항에 있어서, 상기 케이블은 외부 하우징 및 내부 케이블을 포함하는 보우덴 케이블(Bowden cable)인, 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 도어 체크는 마운트(mount)를 더 포함하고, 상기 액추에이터는 케이블 하우징을 더 포함하는, 시스템.
  11. 제9항에 있어서, 상기 내부 케이블의 제1 단부는 상기 도어 체크 상의 커넥터에 부착되고, 상기 내부 케이블의 제2 단부는 상기 풀리에 부착되는, 시스템.
  12. 제10항에 있어서, 상기 외부 하우징의 제1 단부는 상기 마운트에 부착되고, 상기 외부 하우징의 제2 단부는 상기 케이블 하우징에 부착되는, 시스템.
  13. 제7항에 있어서, 상기 풀리는 하나 이상의 내부 치형부(internal teeth)를 포함하는, 시스템.
  14. 제13항에 있어서, 상기 액추에이터는 허브를 더 포함하고, 상기 허브는 하나 이상의 치형부를 포함하는, 시스템.
  15. 제14항에 있어서, 상기 액추에이터는 상기 허브에 연결된 출력 샤프트를 더 포함하고,
    상기 모터는 상기 케이블의 상기 제2 단부를 상기 풀리 둘레로 당기도록 구성되고, 그에 의해 상기 케이블의 상기 제1 단부는 상기 출력 샤프트를 회전시켜 상기 출력 샤프트가 상기 허브를 회전시키게 함으로써, 상기 도어 체크가 폐쇄 상태에 배치되게 하고, 상기 허브의 상기 하나 이상의 치형부는 상기 풀리의 상기 하나 이상의 내부 치형부와 맞물리며, 그에 의해 상기 풀리가 회전하게 하는, 시스템.
  16. 제7항에 있어서, 상기 모터는 트리거링 신호가 수신될 때, 상기 케이블의 상기 제2 단부를 상기 풀리 둘레로 당기도록 구성되고, 그에 의해 상기 케이블의 상기 제1 단부는 상기 도어 체크가 폐쇄 상태로 배치되게 하는, 시스템.
  17. 제15항에 있어서, 상기 풀리의 위치를 모니터링하기 위한 하나 이상의 도어 각도 센서를 더 포함하는, 시스템.
  18. 제15항에 있어서, 상기 출력 샤프트의 위치를 모니터링하기 위한 하나 이상의 모터 각도 센서를 더 포함하는, 시스템.
  19. 제7항에 있어서, 상기 액추에이터는 허브 및 마찰 디스크를 더 포함하고,
    상기 허브는 하나 이상의 폴(pawl)을 포함하고,
    상기 풀리는 하나 이상의 치형부를 포함하고,
    상기 모터는 상기 케이블의 상기 제2 단부를 상기 풀리 둘레로 당기도록 구성되고, 그에 의해 상기 케이블의 상기 제1 단부는 상기 출력 샤프트를 회전시켜 상기 출력 샤프트가 상기 허브를 제1 방향으로 회전시키게 함으로써, 상기 도어 체크가 폐쇄 상태로 배치되게 하고, 상기 허브의 하나 이상의 치형부는 상기 풀리의 상기 하나 이상의 내부 치형부와 맞물림으로써 상기 풀리가 회전하게 하는, 시스템.
  20. 제19항에 있어서, 상기 액추에이터는 상기 출력 샤프트가 상기 허브를 상기 제1 방향으로 회전시키는 동안 상기 마찰 디스크가 상기 하나 이상의 폴에 하향력을 제공할 때는 상기 허브의 상기 하나 이상의 폴을 상기 풀리의 상기 하나 이상의 치형부에 맞물리게 하고, 상기 출력 샤프트가 상기 허브를 제2 방향으로 회전시키는 동안 상기 마찰 디스크가 상기 하나 이상의 폴에 하향력을 제공할 때는 상기 허브의 하나 이상의 폴을 맞물림 해제하도록 구성되는, 시스템.
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