JP2020168686A - ロボットハンド、ロボット装置、生産システム、物品の製造方法、制御方法、および入力装置 - Google Patents
ロボットハンド、ロボット装置、生産システム、物品の製造方法、制御方法、および入力装置 Download PDFInfo
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Abstract
Description
(x13 - x12)^2+(y13 - y12)^2=(x23 - x22)^2+(y23 - y22)^2 …(2)
(x11 - x13)^2+(y11 - y13)^2=(x21 - x23)^2+(y21 - y23)^2 …(3)
また上述した実施形態では、ロボット装置1が複数の関節を有する多関節ロボットアームを用いた場合を説明したが、関節の数はこれに限定されるものではない。ロボットアームの形式として、垂直多軸構成を示したが、パラレルリンク型など異なる形式の関節においても上記と同等の構成を実施することができる。
Claims (17)
- 基部に対して支持され、前記基部に対する位置を変更可能な複数の指と、前記指の前記基部に対する位置を検出する検出部と、を備えたロボットハンドにおいて、
対象物を把持した状態における前記検出部の検出情報に基づき前記複数の指の相対的な位置関係を取得し、前記位置関係を維持したまま、前記対象物の前記基部に対する位置を変更した場合の前記複数の指の前記基部に対する位置を演算する演算部と、
を備えたロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記複数の指で把持した前記対象物の前記基部に対する位置の移動量を入力するユーザインターフェース装置を備え、
前記演算部は、
前記位置関係を維持したまま、前記ユーザインターフェース装置で入力された前記移動量だけ前記対象物の前記基部に対する位置を変更した場合の、前記複数の指の前記基部に対する位置を演算する、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1または2に記載のロボットハンドにおいて、前記複数の指として3つの指が設けられ、3つの前記指の指機構部は3つの前記指の各々を前記基部に対して前進または後退させるよう、また、前記3つの指のうち2つの指の指機構部は前記基部に対して旋回させるよう、構成されているロボットハンド。
- 請求項3に記載のロボットハンドにおいて、前記演算部が、前記基部に対する前記複数の指の位置を、前記基部に対する前進または後退する方向に平行な面内における、演算前の各指の間の距離と、演算後の各指の間の距離と、が一致するように演算するロボットハンド。
- 請求項2に記載のロボットハンドにおいて、前記ユーザインターフェース装置が、前記移動量を数値入力する入力装置であるロボットハンド。
- 請求項2に記載のロボットハンドにおいて、前記ユーザインターフェース装置が、前記対象物のメタファを、GUI画面を用いて移動させる操作を介して前記移動量を入力するGUI装置であるロボットハンド。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、前記複数の指の前記対象物と接触する面が前記対象物の側に向かって凸形状の曲面で構成されているロボットハンド。
- 請求項1から7のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、前記演算部が演算した前記対象物の前記基部に対する位置を変更した場合の前記複数の指の前記基部に対する位置、となるように前記複数の指を前記基部に対して移動させる把持制御部を備えたロボットハンド。
- 請求項1から8のいずれか1項に記載のロボットハンドを、前記対象物の把持装置として備えたロボット装置。
- 請求項8に記載のロボット装置により、前記対象物を操作して物品の製造を行う製造工程を実行する生産システム。
- 請求項9に記載のロボット装置により、前記対象物を操作して物品の製造を行う物品の製造方法。
- 基部に対して支持され、前記基部に対する位置を変更可能な複数の指と、前記指の前記基部に対する位置を検出する検出部と、を備えたロボットハンドの制御方法において、
制御装置が、対象物を把持した状態における前記検出部の検出情報に基づき前記複数の指の相対的な位置関係を取得し、
前記制御装置が、前記位置関係を維持したまま、前記対象物の前記基部に対する位置を変更した場合の前記複数の指の前記基部に対する位置を演算する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項12に記載の制御方法において、
前記制御装置が、前記複数の指で把持した前記対象物の前記基部に対する位置の移動量の入力を受け付け、
前記制御装置が、前記位置関係を維持したまま、前記入力された移動量だけ前記対象物の前記基部に対する位置を変更した場合の、前記複数の指の前記基部に対する位置を演算する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項12または13に記載の制御方法において、演算した前記対象物の前記基部に対する位置を変更した場合の前記複数の指の前記基部に対する位置、となるように前記制御装置が前記複数の指を前記基部に対して移動させる把持制御を行う制御方法。
- 請求項12から13のいずれか1項に記載の制御方法の各工程を、前記制御装置を構成するコンピュータに実行させる制御プログラム。
- 請求項15に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 基部に対して支持され、前記基部に対する位置を変更可能な複数の指により対象物を把持するロボットハンドに所定の情報を入力する入力装置であって、
表示部を備え、
前記表示部に、
前記対象物のメタファと、
前記対象物を把持した状態における前記複数の指のメタファと、を表示し、
前記対象物のメタファを移動させると、前記対象物を把持した状態における前記複数の指の相対的な位置関係を維持したまま、前記複数の指のメタファが移動する、
ことを特徴とする入力装置。
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