JP2020168686A5

JP2020168686A5 - ロボットハンド、ロボットシステム、生産システム、物品の製造方法、制御方法、端末装置、制御プログラム、および記録媒体

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Publication number: JP2020168686A5
Application number: JP2019071920A
Authority: JP
Filing date: 2019-04-04
Publication date: 2022-04-12
Anticipated expiration: 2039-04-04

Description

本発明の第１の態様は、位置を変更することで対象物を把持可能な複数の指と、前記指の位置に関する情報を取得する取得部と、を備えたロボットハンドにおいて、ユーザにより前記対象物の移動の指示が行われた場合、前記取得部に基づき、前記対象物を把持した状態における前記指の相対的な位置関係を維持しつつ前記ユーザの指示による前記対象物の移動を実行できるように前記指を制御する制御部と、を備えている、ことを特徴とするロボットハンドである。
本発明の第２の態様は、位置を変更することで対象物を把持可能な複数の指と、前記指の位置に関する情報を取得する取得部と、制御部とを備えたロボットハンドの制御方法において、前記制御部は、ユーザにより前記対象物の移動の指示が行われた場合、前記取得部に基づき、前記対象物を把持した状態における前記指の相対的な位置関係を維持しつつ前記ユーザの指示による前記対象物の移動を実行できるように前記指を制御する、ことを特徴とする制御方法である。
本発明の第３の態様は、位置を変更することで対象物を把持可能な複数の指を備えたロボットハンドに所定情報の入力を行う端末装置において、表示部を備えており、前記表示部に、ユーザにより前記対象物の移動の指示が行われた場合、前記対象物を把持した状態における前記指の相対的な位置関係を維持しつつ前記ユーザの指示による前記対象物の移動を実行できる前記指の位置を表示する処理部と、を備えている、ことを特徴とする端末装置である。
本発明の第４の態様は、位置を変更することで対象物を把持可能な複数の指を備えたロボットハンドに所定情報の入力を行う端末装置の制御方法において、前記端末装置は表示部と処理部とを備えており、前記処理部は前記表示部に、ユーザにより前記対象物の移動の指示が行われた場合、前記対象物を把持した状態における前記指の相対的な位置関係を維持しつつ前記ユーザの指示による前記対象物の移動を実行できる前記指の位置を表示する、ことを特徴とする制御方法である。

Claims

位置を変更することで対象物を把持可能な複数の指と、前記指の位置に関する情報を取得する取得部と、を備えたロボットハンドにおいて、
ユーザにより前記対象物の移動の指示が行われた場合、前記取得部に基づき、前記対象物を把持した状態における前記指の相対的な位置関係を維持しつつ前記ユーザの指示による前記対象物の移動を実行できるように前記指を制御する制御部と、を備えている、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
前記ユーザによって前記対象物の移動を前記制御部に指示する端末装置を備えている、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項２に記載のロボットハンドにおいて、
前記端末装置は、前記対象物の移動量を数値によって入力可能である、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項２に記載のロボットハンドにおいて、
前記端末装置は表示部を備えており、前記表示部に前記対象物を表示させ、前記表示部に表示された前記対象物を前記ユーザが移動させることで、前記対象物の移動に対応する前記指の制御を行うことが可能である、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項４に記載のロボットハンドにおいて、
前記端末装置は、前記表示部に前記対象物と共に前記指を表示する、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項５に記載のロボットハンドにおいて、
前記端末装置は、前記表示部に、前記位置関係を維持しつつ前記対象物が移動するように制御された前記指の動作を表示する、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項５または６に記載のロボットハンドにおいて、
前記端末装置は、前記表示部に、前記対象物を移動させると前記対象物に追従するように前記指を表示する、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項５から７のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記端末装置は、前記表示部に、前記対象物または前記指をＧＵＩとして表示する、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項８に記載のロボットハンドにおいて、
前記端末装置は、前記表示部に、前記対象物または前記指をメタファにより表示する、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項８または９に記載のロボットハンドにおいて、
前記端末装置において、前記表示部に表示された前記対象物または前記指を、ポインティングデバイスにより移動させることができる、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項２から１０のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記端末装置によって、前記ユーザによる前記対象物の移動に関する前記指の動作を教示させることができる、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項１から１１のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記ユーザによって前記指を直接動作させることで、前記指が前記対象物を把持する状態を教示できる、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項１から１２のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御部は、
前記位置関係を維持したまま、前記ユーザにより変更された前記対象物の位置に対応する、前記指の位置を取得する、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項１３に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御部が、前記指の位置を、前記指が互いに接近または離間する方向に平行な面内における、取得前の前記指の間の距離と、取得後の前記指の間の距離と、が一致するように取得する、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項１から１４のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記指として少なくとも３つの指が設けられ、少なくとも３つの前記指を動作させる機構部は、少なくとも３つの前記指の各々を互いに接近または離間させるよう、また、少なくとも３つの前記指のうち少なくとも２つの前記指の前記機構部は前記ロボットハンドの基部に対して旋回させるよう、構成されている、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項１から５のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記指における前記対象物と接触する面が、前記対象物に向かって凸形状の曲面を有している、
ことを特徴とするロボットハンド。
請求項１から１６のいずれか１項に記載のロボットハンドを、前記対象物の把持装置として備えたロボットシステム。
請求項１７に記載のロボットシステムにより、前記対象物を操作して物品の製造を行う製造工程を実行する生産システム。
請求項１７に記載のロボットシステムにより、前記対象物を操作して物品の製造を行う物品の製造方法。
位置を変更することで対象物を把持可能な複数の指と、前記指の位置に関する情報を取得する取得部と、制御部とを備えたロボットハンドの制御方法において、
前記制御部は、
ユーザにより前記対象物の移動の指示が行われた場合、前記取得部に基づき、前記対象物を把持した状態における前記指の相対的な位置関係を維持しつつ前記ユーザの指示による前記対象物の移動を実行できるように前記指を制御する、
ことを特徴とする制御方法。
位置を変更することで対象物を把持可能な複数の指を備えたロボットハンドに所定情報の入力を行う端末装置において、
表示部を備えており、前記表示部に、
ユーザにより前記対象物の移動の指示が行われた場合、前記対象物を把持した状態における前記指の相対的な位置関係を維持しつつ前記ユーザの指示による前記対象物の移動を実行できる前記指の位置を表示する処理部と、を備えている、
ことを特徴とする端末装置。
請求項２１に記載の端末装置において、
前記対象物の移動量を数値によって入力可能である、
ことを特徴とする端末装置。
請求項２１に記載の端末装置において、
前記処理部は、前記表示部に、前記対象物を表示させ、前記表示部に表示された前記対象物を前記ユーザが移動させることで、前記対象物の移動に対応する前記指の位置の表示を行うことが可能である、
ことを特徴とする端末装置。
請求項２３に記載の端末装置において、
前記処理部は、前記表示部に、前記対象物と共に前記指を表示する、
ことを特徴とする端末装置。
請求項２４に記載の端末装置において、
前記処理部は、前記表示部に、前記位置関係を維持しつつ前記対象物が移動するように制御された前記指の動作を表示する、
ことを特徴とする端末装置。
請求項２４または２５に記載の端末装置において、
前記処理部は、前記表示部に、前記対象物を移動させると前記対象物に追従するように前記指を表示する、
ことを特徴とする端末装置。
請求項２４から２６のいずれか１項に記載の端末装置において、
前記処理部は、前記表示部に、前記対象物または前記指をＧＵＩとして表示する、
ことを特徴とする端末装置。
請求項２７に記載の端末装置において、
前記処理部は、前記表示部に、前記対象物または前記指をメタファにより表示する、
ことを特徴とする端末装置。
請求項２７または２８に記載の端末装置において、
前記表示部に表示された前記対象物または前記指を、ポインティングデバイスにより移動させることができる、
ことを特徴とする端末装置。
請求項２１から２９のいずれか１項に記載の端末装置において、
前記ユーザによる前記対象物の移動に関する前記指の動作を前記ロボットハンドに教示させることができる、
ことを特徴とする端末装置。
請求項２１から３０のいずれか１項に記載の端末装置において、
前記処理部は、前記位置関係を維持したまま、前記ユーザにより変更された前記対象物の位置に対応する、前記指の位置を取得する、
ことを特徴とする端末装置。
請求項３１に記載の端末装置において、
前記処理部は、前記指の位置を、前記指が互いに接近または離間する方向に平行な面内における、取得前の前記指の間の距離と、取得後の前記指の間の距離と、が一致するように取得する、
ことを特徴とする端末装置。
位置を変更することで対象物を把持可能な複数の指を備えたロボットハンドに所定情報の入力を行う端末装置の制御方法において、
前記端末装置は表示部と処理部とを備えており、前記処理部は前記表示部に、
ユーザにより前記対象物の移動の指示が行われた場合、前記対象物を把持した状態における前記指の相対的な位置関係を維持しつつ前記ユーザの指示による前記対象物の移動を実行できる前記指の位置を表示する、
ことを特徴とする制御方法。
請求項２０または３３に記載の制御方法を、コンピュータに実行させる制御プログラム。
請求項３４に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。