JP2022009733A5 - - Google Patents

Claims (24)

1. 命令を備える非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、実行されたときに、装置に、
   ロボットシステムの遠隔センサからセンサ情報を受信することと、
   前記装置のディスプレイ上のユーザインターフェース内に前記センサ情報を提示することと、
   前記インターフェース上にグリッパユーザインターフェース（ＵＩ）要素を提示することであって、前記グリッパＵＩ要素は、グリッパの整合の軸と、前記軸に沿って一距離だけ分離されている少なくとも２つのグリッパ標的の表現とを示し、前記少なくとも２つのグリッパ標的は、前記ロボットシステム内の少なくとも２つのアクチュエータと関連付けられている、ことと、
   前記ユーザインターフェース内に１つ以上の相互作用要素を提示することと、
   前記１つ以上の相互作用要素のうちの１つに対するコマンド制御命令を受信することと、
   前記コマンド制御命令に従って前記ロボットシステムに制御コマンドを伝達することと
   を実行させる、非一過性コンピュータ可読媒体。
2. 前記制御命令は、タッチセンサ式ディスプレイ上で受信されるタッチジェスチャを含む、請求項１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
3. 前記ロボットシステムの摘取および設置ステーション内にカメラからのビューを提示するための命令を備える、請求項１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
4. 複数のロボットシステムから複数のセンサからのセンサ情報を受信するための命令を備える、請求項１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
5. 前記ユーザインターフェース内に前記複数のセンサのうちの異なるセンサからの異なるセンサ情報を提示するための制御命令を受信するための命令を備える、請求項４に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
6. 前記異なるセンサ情報を提示するための前記制御命令は、前記ディスプレイ上の相互作用要素の選択を含む、請求項５に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
7. 第２のコマンド制御命令が受信されたときに前記複数のロボットシステムのうちの異なるロボットシステムに制御コマンドを送信するための命令を備える、請求項５に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
8. １つのディスプレイ上に前記複数のセンサからの前記センサ情報を同時に提示するための命令を備える、請求項４に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
9. 前記相互作用要素は、構成動作、較正動作、握持動作、力設定動作、フラッタ動作、再配列動作、アクチュエータシーケンス決定動作、移動動作、物体選択動作、または撹拌動作のうちの少なくとも１つを表す相互作用要素を含む、請求項１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
10. 前記制御命令は、前記装置のタッチセンサ式ディスプレイ上の場所での接触および前記遠隔センサの配向を変更させるためのドラッグ動作を受信することを含む、請求項１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
11. 前記ディスプレイ上に目的地場所のカメラビューを提示することと、
    前記目的地場所のビュー内の場所を示す制御命令を受信することと、
    前記示された場所に移動するための命令を備える制御コマンドを前記ロボットシステムに伝達することと
    を実行するための命令を備える、請求項１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
12. 前記制御コマンドは、握持された物体を前記示された場所において解放するための命令をさらに含む、請求項１１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
13. 前記示された目的地場所においてパターンで複数の標的場所を示す一連の制御命令を受信することと、
    前記パターンで前記標的場所内に標的物体を設置することを開始するための制御コマンドを前記ロボットシステムに伝達することと
    を実行するための命令を備える、請求項１１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
14. 標的物体を含む源容器のカメラビューを表示することと、
    前記標的物体のうちのどれを握持するかを示す前記インターフェース上の制御命令を受信することと、
    前記示された標的物体を握持するための制御コマンドを伝達することと
    を実行するための命令を備える、請求項１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
15. 順序で複数の標的物体を示す一連の制御命令を受信することと、
    前記順序で前記標的物体の握持を開始するための制御コマンドを前記ロボットシステムに伝達することと
    を実行するための命令を備える、請求項１４に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
16. 前記ロボットシステムのカメラビューと連動して前記グリッパＵＩ要素を提示することと、
    前記グリッパＵＩ要素を前記インターフェース内の異なる場所に移動させること、前記軸を回転させること、または前記少なくとも２つのグリッパ標的間の距離を変更させることのうちの少なくとも１つを実行するための制御命令を受信することと
    を実行するための命令を備える、請求項１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
17. 前記少なくとも２つのグリッパ標的間の中点における中心線、前記少なくとも２つのグリッパ標的の最大範囲、前記少なくとも２つのグリッパ標的の最小範囲、または前記少なくとも２つのグリッパ標的間の距離の定量的インジケーションのうちの少なくとも１つの前記グリッパＵＩ要素内の表現を提示するための命令を備える、請求項１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
18. 前記ユーザインターフェース上の第１の場所において第１の制御命令を受信することと、
    前記第１の場所に前記少なくとも２つのグリッパ標的のうちの第１のグリッパ標的の表現を設置することと、
    前記ユーザインターフェース上の第２の場所において第２の制御命令を受信することと、
    前記第２の場所に前記少なくとも２つのグリッパ標的のうちの第２のグリッパ標的の表現を設置することと、
    前記第１の場所および前記第２の場所と整合して前記軸を提示することと、
    前記第１の場所および前記第２の場所および前記軸に従って前記少なくとも２つのアクチュエータを移動および整合させるための制御コマンドを前記ロボットシステムに伝達することと
    を実行するための命令を備える、請求項１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
19. 前記ユーザインターフェース上の第１の場所において第１の制御命令を受信することと、
    前記第１の場所に中心点の表現を設置することと、
    前記ユーザインターフェース上の第２の場所において第２の制御命令を受信することであって、前記第１の場所と前記第２の場所とは、第１の距離だけ分離されている、ことと、
    前記第２の場所に前記少なくとも２つのグリッパ標的のうちの第１のグリッパ標的の表現を設置することと、
    前記第１の場所および前記第２の場所と整合して前記軸を提示することと、
    前記第２の場所とは前記中心点の反対側で前記軸上に前記少なくとも２つのグリッパ標的のうちの第２のグリッパ標的の表現を設置することと、
    前記第１の場所および前記第２の場所および前記軸に従って前記少なくとも２つのアクチュエータを移動および整合させるための制御コマンドを前記ロボットシステムに伝達することと
    を実行するための命令を備える、請求項１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
20. 力設定動作の選択を受信することと、力設定コマンドを前記ロボットシステムに伝達することとを含む、請求項１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
21. 力設定動作の前記選択は、握持標的に印加されることになる力の選択を含む、請求項２０に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
22. 前記力の前記選択は、メニューからの選択、触覚ディスプレイ上の３次元の接触力、入力フィールド内のエントリのうちの１つ以上を含む、請求項２１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
23. 選択された力は、定量的に、定性的に、可能性として考えられる握持力の所定の設定から、または、前記グリッパの最小握持力と最大握持力との間の所定の範囲から、規定される、請求項２１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
24. ３次元の経路を定義する制御命令を受信することと、
    前記３次元の経路に従ってロボットアームを移動させるためのコマンド命令を前記ロボットシステムに伝達することと
    を実行するための命令を備える、請求項１に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。