CN112549036B - 机器人关节校准方法、装置、机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人关节校准方法、装置、机器人和存储介质。该机器人关节校准方法包括：接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；根据所述提示信息及指引信息接收施加于所述关节部位的控制力信号；根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。本发明实施例实现了简化机器人舵机虚位修复的校准流程，并且降低了操作难度，使得机器人使用用户在不用寄回厂家的情况下，可以自行调整并修复，减少寄修成本。

Description

机器人关节校准方法、装置、机器人和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人关节校准方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

舵机是机器人关节的常用位置执行部件，设置在机器人的各个活动关节，通过使舵机的输出轴与机器人的各关节上的固定位置固定连接，使得舵机在运转时，可以带动机器人的关节运动。

但是，机器人经长久使用后，舵机齿轮或者关节连接件有磨损，关节会出现虚位变大，机器人整机会前倾或后倾的现象，导致使用过程中出现摔倒的现象。通过当机器人使用用户遇到此问题，常用的解决方法是将机器人寄回厂家，厂家使用内部的机器人关节校准工具进行校准，再回寄给用户。整个过程花费了不少时间、人力和财力成本；并且机器人关节校准工具操作较为复杂，校准过程繁琐、效率低下。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人关节校准方法、装置、机器人和存储介质，以简化机器人关节校准流程，提高机器人关节校准的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人关节校准方法，包括：

接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；

检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；

根据所述提示信息及指引信息接收施加于所述关节部位的控制力信号；

根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人关节校准装置，包括：

监听模块，用于接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；

检测模块，用于检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；

力感应模块，用于根据所述提示信息及指引信息接收施加于所述关节部位的控制力信号；

控制模块，用于根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的机器人关节校准方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的机器人关节校准方法。

本发明实施例通过接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；根据所述提示信息及指引信息接收施加于所述关节部位的控制力信号；根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。实现了简化机器人关节部位的舵机虚位修复的校准流程，并且降低了操作难度，使得机器人使用用户在不用寄回厂家的情况下，可以自行调整并修复，减少寄修成本。

附图说明

图1是本发明实施例一中的机器人关节校准方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的机器人关节校准方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的机器人关节校准方法的流程图；

图4是本发明实施例四中的机器人关节校准方法的流程图；

图5是本发明实施例五中的机器人关节校准装置的结构示意图；

图6是本发明实施例六中的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一中的机器人关节校准方法的流程图，本实施例可适用于简化机器人关节处的舵机角度校准步骤的情况。该方法可以由机器人关节校准装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置在机器人中。如图1所示，该方法具体包括：

步骤101、接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式。

其中，语音指令是由校准人员发出的请求进行机器人关节校准的指令，可以由机器人使用用户自行发出或者由售后专业维修人员发出。语音指令中包括与关节角度校准相关的关键词。

机器人对语音进行监听，若监听到与关节角度校准相关的关键词或者预先设置的与关节校准关联的语音后，进入机器人关节角度校准模式。进入该模式后，机器人对关节部位的舵机执行松弛操作。

由于本发明实施例所提供的机器人关节校准方法可以由非专业人士的用户自主触发，因此当用户有对关节进行校准的需求时，可以发出机器人关节校准语音指令。例如，用户发出“请进行机器人关节校准”，机器人在保持语音监听的状态时，监听到机器人关节校准的相关语音指令后，则进入机器人关节角度校准模式。当前语音指令只用做示例，并不限制，并且机器人对语音指令的识别也不局限于特定的一句话，和机器人关节校准相关的语音指令均可以被识别。

示例性的，当用户发现自己的机器人会出现摔倒或者关节舵机虚位变大的情况时，可以向机器人发起机器人关节校准的语音指令，请求触发机器人关节校准模式，机器人会响应用户发起的机器人关节校准语音指令进入关节角度校准模式，对关节部位的舵机执行松弛操作。其中，虚位变大是指舵机关节齿轮或者关节连接件有磨损，出现错位等，虚位变大会导致机器人会出现前倾后者后倾的现象，导致机器人在使用过程中会出现摔倒。松弛操作是指对关节部位的舵机进行掉电，使得关节处松弛，支持人为对机器人关节部位舵机的角度进行调整。在未进行松弛操作前，机器人舵机处于上电锁位状态，即用户不能随意对机器人关节部位的舵机角度进行调整。松弛操作不代表舵机处没有电，机器人仍可以获取舵机的角度信息。

在一个可行的实施例中，在进入机器人关节角度校准模式之后，还包括：机器人输出校准语音预警信息。

其中，校准语音预警信息用于提醒机器人当前已经进入关节角度校准模式，并提醒机器人所要执行的动作。

具体的，机器人在进入关节角度校准模式后，需要对关节部位的舵机进行松弛，因此在松弛前，向当前执行校准的人员发出校准语音预警信息，以提醒校准人员接下来机器人要进行关节部位的舵机松弛动作。

示例性的，校准语音预警信息可以是“现在进入机器人关节校准模式，接下来我的关节部位的舵机都会松弛，请在松弛完毕后根据提示信息进行校准操作”。

步骤102、检测机器人关节是否松弛，若机器人关节松弛，机器人发出校准提示信息及指引信息。

由于关节角度校准需要对所有的关节部位进行角度调整，因此需要保证机器人的关节均处于松弛状态。为了避免校准人员在机器人关节完全松弛之前对关节部位施加力会造成机器人损坏，因此机器人会检测关节是否松弛完毕，若松弛完毕，则发出校准提示信息及指引信息，以提示校准人员进行接下来的校准动作，避免对机器人的损坏。

示例性的，对机器人需要进行角度校准的关节部位的舵机进行松弛确认后，若所有关节处的舵机均松弛完毕，播放校准提示信息及指引信息，以提示校准人员进行校准需要执行的动作。例如，校准提示信息及指引信息可以是“现在我的关节部位的舵机已经松弛完毕，需要您将我放进机器人包装内托中，然后大力按压我的头部和手部关节，按压完成后可以对我说关节调整完成”。

步骤103、根据提示信息及指引信息接收施加于关节部位的控制力信号。

校准人员根据提示信息及指引信息中的操作提示对机器人的关节部位进行施加控制力，机器人根据接收到的施加于关节部位的控制力信号对关节部位的舵机角度进行调整。

示例性的，提示信息及指引信息可以是“现在我的关节部位的舵机已经松弛完毕，需要您将我放进机器人包装内托中，然后大力按压我的头部和手部关节，按压完成后可以对我说关节调整完成”。校准人员按照信息中的要求对机器人的头部和手部关节进行按压，机器人接收施加在手部和关节处的按压力，并根据该按压力对关节角度进行调整。

步骤104、根据控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。

根据控制力信号对关节部位的舵机进行调整的角度实现对该舵机角度的校准。具体的，由于控制力信号是由外界施加的，其并不具有规划性，因此需要设置一个对比角度，以确定对关节部位的舵机角度的校正值。

示例性的，校准提示信息及指引信息可以是“现在我的关节部位的舵机已经松弛完毕，需要您将我放进机器人包装内托中，然后大力按压我的头部和手部关节，按压完成后可以对我说关节调整完成”。机器人包装内托是指在厂家为机器人设置的放置工具，内托仅支持机器人上半身按照特定角度进行放置，该特定角度即为舵机的标准角度，并且机器人可以获取内托中上半身各关节舵机的标准角度。用户可以依据该内托确定机器人上半身关节舵机的当前角度，实现对机器人上半身关节舵机角度的准确调整，避免用户盲目调整机器人的舵机角度。根据控制力信号对机器人关节舵机造成的角度，结合标准角度实现对机器人关节部位的校准。

在一个可行的实施例中，根据控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度，包括：

根据控制力信号确定机器人关节部位的舵机的当前角度，并对舵机执行锁位操作；

根据当前角度和标准角度的角度差校正机器人关节部位的舵机的角度。

其中，标准角度是指对机器人关节部位进行校准的参考值，提示信息和指引信息中对校准用户的提示动作是为了实现机器人关节部位的舵机角度向标准角度靠近。

具体的，用户根据提示信息和指引信息对机器人关节部位进行施加控制力后，根据该控制力确定舵机的当前角度，并对舵机执行锁位操作，此时机器人的舵机角度不会受到外力的作用而随意更改，避免当前角度的改变。根据当前角度和标准角度的角度差对机器人关节部位进行校准，将角度差写入当前角度中，以将用户调整角度的误差值进行弥补，实现精确校准。

示例性的，当用户按照机器人包装内托对机器人的关节舵机进行施加控制力后，对舵机执行锁位操作，同时获取舵机当前角度为117度，根据预先设置的包装内托可知该舵机的标准角度为120度，则确定舵机角度校准值为3度，按照该舵机角度校准值对该舵机进行3度的修正，使得该舵机的当前角度为120度，机器人关节校准完成。

在一个可行的实施例中，在根据控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度之后，还包括：

监听是否接收到校正完成的控制指令，若接收到，则退出机器人关节角度校准模式。

机器人在根据控制力信号校准机器人关节部位的舵机的角度后，会保持语音监听状态，在监听到用户发出的校准完成的相关控制指令后，则退出机器人关节校准模式。若在校准完成后，在保持语音监听状态的同时开启计时功能，若超过预设时间没有接收到用户发出的校准完成的指令，则向用户发送校准完成确认信息，若校准完成确认信息发送两遍后，则退出机器人关节角度校准模式，对机器人舵机执行上电锁位操作。

在一个可行的实施例中，在根据控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度之后，还包括：

控制机器人指定目标动作，根据目标动作的执行结果确定角度校正结果的准确性。

在对关节部位的舵机进行校准后，让机器人执行指定目标动作，根据机器人对该目标动作的执行结果确定此次机器人关节校准是否准确，实现了通过机器人自测的方式提高机器人关节舵机角度校准的准确率。

本发明实施例通过接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；检测机器人关节是否松弛，若机器人关节松弛，机器人发出校准提示信息及指引信息；根据提示信息及指引信息接收施加于关节部位的控制力信号；根据控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。实现了简化机器人关节部位的舵机虚位修复的校准流程，并且降低了操作难度，使得机器人使用用户在不用寄回厂家的情况下，可以自行调整并修复，减少寄修成本。

实施例二

图2是本发明实施例二中的机器人关节校准方法的流程图，本实施例二在实施例一的基础上进行进一步地优化。如图2所示，该方法包括：

步骤201、接收语音指令并进入机器人上半身关节角度校准模式。

其中，机器人上半身关节包括头部、腰部以及手部的关节。

由于对机器人关节校准需要对机器人的关节进行松弛，因此若同时对上半身和下半身关节进行松弛，则对造成对机器人操作不便的困难。因此机器人关节角度校准模式分为上半身关节角度校准模式，在该模式下仅对上半身的关节角度进行校准。

进入上半身关节角度校准模式的语音指令中还需要包括上半身的关键词，示例性的，用户发出“请进行上半身机器人关节角度校准”，机器人监听到机器人关节校准语音指令中包括的待校准关节为上半身关节，则只对上半身关节部位的舵机进行松弛操作，下半身关节部位的舵机仍处于上电锁位状态，便于用户对上半身关节舵机角度的调整。

步骤202、检测机器人上半身关节是否松弛，若机器人上半身关节松弛，机器人发出上半身校准提示信息及指引信息；其中，上半身校准提示信息及指引信息用于提示对上半身关节部位施加控制力信号的方式。

对机器人需要进行上半身关节角度校准的上半身关节部位的舵机进行松弛确认后，若所有上半身关节处的舵机均松弛完毕，播放校准提示信息及指引信息，以提示校准人员进行上半身关节校准需要执行的动作。例如，校准提示信息及指引信息可以是“现在我的头部和手部已经松弛了，你可以把我放进包装内托里面了，然后可以大力按压我的头部和手部，完成后可以对我说关节调整完成”。

步骤203、根据提示信息及指引信息接收施加于关节部位的控制力信号。

校准人员根据提示信息及指引信息中的操作提示对机器人的上半身关节部位进行施加控制力，机器人根据接收到的施加于上半身关节部位的控制力信号对上半身关节部位的舵机角度进行调整。

示例性的，提示信息及指引信息可以是“现在我的上半身关节部位的舵机已经松弛完毕，需要您将我放进机器人包装内托中，然后大力按压我的头部和手部关节，按压完成后可以对我说关节调整完成”。校准人员按照提示信息和指引信息中的要求对机器人上半身的头部和手部关节进行按压，机器人接收施加在手部和关节处的按压力，并根据该按压力对关节角度进行调整。

步骤204、根据控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。

根据控制力信号对关节部位的舵机进行调整的角度实现对该舵机角度的校准。具体的，由于控制力信号是由人为施加的，其并不具有规划性，因此需要设置一个对比角度，以确定对关节部位的舵机角度的校正值。

在一个可行的实施例中，在根据控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度之后，还包括：

控制机器人指定目标动作，根据目标动作的执行结果确定角度校正结果的准确性。

在对关节部位的舵机进行校准后，让机器人执行指定目标动作，根据机器人对该目标动作的执行结果确定此次机器人关节校准是否准确，实现了通过机器人自测的方式提高机器人关节舵机角度校准的准确率。

对于不同位置的校准舵机对应不同的目标动作。示例性的，上半身关节机器人关节校准完成后，执行跳舞动作，观察上半身关节舵机的动作执行情况。

本发明实施例通过接收语音指令并进入机器人上半身关节角度校准模式；检测机器人关节是否松弛，若机器人关节松弛，机器人发出校准提示信息及指引信息；根据提示信息及指引信息接收施加于关节部位的控制力信号；根据控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。实现了简化机器人上半身关节部位的舵机虚位修复的校准流程，并且降低了操作难度，使得机器人使用用户在不用寄回厂家的情况下，可以自行调整并修复，减少寄修成本。

实施例三

图3是本发明实施例三中的机器人关节校准方法的流程图，本实施例二在实施例一的基础上进行进一步地优化。如图3所示，该方法包括：

步骤301、接收语音指令并进入机器人下半身关节角度校准模式。

其中，机器人下半身关节包括右大腿、右小腿、右脚踝、左大腿、左小腿以及左脚踝的关节。

机器人关节角度校准模式还包括下半身关节角度校准模式，在该模式下仅对下半身的关节角度进行校准。

进入下半身关节角度校准模式的语音指令中还需要包括下半身或下半身的关键词，示例性的，用户发出“请进行机器人下半身关节角度校准”，机器人监听到机器人关节校准语音指令中包括的待校准关节为下半身关节，则只对下半身关节部位的舵机进行松弛操作，上半身关节部位的舵机仍处于上电锁位状态，便于用户对下半身关节舵机角度的调整。

步骤302、检测机器人下半身关节是否松弛，若机器人下半身关节松弛，机器人发出下半身校准提示信息及指引信息；其中，下半身校准提示信息及指引信息用于提示对下半身关节部位施加控制力信号的方式。

同样，对机器人需要进行下半身关节角度校准的下半身关节部位的舵机进行松弛确认后，若所有下半身关节处的舵机均松弛完毕，播放校准提示信息及指引信息，以提示校准人员进行下半身关节校准需要执行的动作。例如，校准提示信息及指引信息可以是“现在我的下半身已经松弛了，你也把我到平整的桌面，让后双手按压我的两个肩部，完成后可以对我说关节调整完成”，以指示用户完成校准配合工作。

由于对于上半身和下半身的关节处舵机的角度所关注的重点不同，对于下半身的关节处舵机重点在于机器人能够保持在平整地面上正常使用，而对于上半身的舵机关节重点在于机器人能够准确执行目标动作。

因此对于上半身关节舵机和下半身关节舵机提供不同的校准方式。其中，机器人包装内托是指在厂家为机器人设置的放置工具，内托仅支持机器人上半身按照特定角度进行放置，该特定角度即为上半身各舵机的标准角度，并且机器人可以获取内托中上半身各关节舵机的标准角度。用户可以基于该内托实现对上半身关节部位的施加力，实现对机器人上半身关节舵机角度的准确调整，避免用户盲目调整机器人的舵机角度。

而对于下半身关节舵机，确定下半身相关关节舵机的角度时，只需要提供水平标准面，使得机器人在水平标准面上可以保证直立即可实现对下半身舵机的校准，例如水平标准面包括平整桌面或者内托中的平整底面。将上半身关节舵机和下半身关节舵机对应的校准方式进行区分，有利于简化机器人关节校准的步骤，以及减少厂家为机器人关节校准耗费的成本，不需要设计一套包括机器人全身的内托，并且减少了用户在进行校准时所需要的工具。

步骤303、根据提示信息及指引信息接收施加于关节部位的控制力信号。

校准人员根据提示信息及指引信息中的操作提示对机器人的下半身关节部位进行施加控制力，机器人根据接收到的施加于下半身关节部位的控制力信号对下半身关节部位的舵机角度进行调整。

示例性的，提示信息及指引信息可以是“现在我的下半身已经松弛了，你也把我到平整的桌面，让后双手按压我的两个肩部，完成后可以对我说关节调整完成”。校准人员按照提示信息和指引信息中的要求对机器人下半身关节进行施加控制力，机器人接收施加在下半身关节处的按压力，并根据该按压力对下半身关节角度进行调整。

步骤304、根据控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。

根据控制力信号对关节部位的舵机进行调整的角度实现对该舵机角度的校准。具体的，由于控制力信号是由人为施加的，其并不具有规划性，因此需要设置一个对比角度，以确定对关节部位的舵机角度的校正值。对于下半身关节部位的舵机角度，由于用户是基于平整桌面为基础，因此可以基于水平面实现对机器人关节部位的舵机角度的校准。

在一个可行的实施例中，在根据控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度之后，还包括：

控制机器人指定目标动作，根据目标动作的执行结果确定角度校正结果的准确性。

在对关节部位的舵机进行校准后，让机器人执行指定目标动作，根据机器人对该目标动作的执行结果确定此次机器人关节校准是否准确，实现了通过机器人自测的方式提高机器人关节舵机角度校准的准确率。

对于不同位置的校准舵机对应不同的目标动作。示例性的，机器人下半身关节校准完成后，执行走路或者其他下半身运动，观察下半身关节舵机的动作执行情况。

本发明实施例通过接收语音指令并进入机器人下半身关节角度校准模式；检测机器人下半身关节是否松弛，若机器人关节松弛，机器人发出校准提示信息及指引信息；根据提示信息及指引信息接收施加于关节部位的控制力信号；根据控制力信号校正机器人下半身关节部位的舵机的角度。实现了简化机器人关节部位的舵机虚位修复的校准流程，并且降低了操作难度，使得机器人使用用户在不用寄回厂家的情况下，可以自行调整并修复，减少寄修成本。

实施例四

图4是本发明实施例四中的机器人关节校准方法的流程图，本实施例四是本发明的一个优选实施例。如图4所示，该方法包括：

用户根据机器人的使用情况选择发出校准语音指令，包括上半身校准语音指令和下半身校准语音指令，机器人在接收到相应指令后，选择进入对应的机器人关节角度校准模式，其中机器人关节角度校准模式包括机器人上半身关节角度校准模式和机器人下半身关节角度校准模式。

对于上半身机器人关节校准流程：

机器人在接收到用户发出的进入机器人上半身关节角度校准模式后，语音播放上半身校准语音提示1，以提示用户机器人目前的状态、接下来的状态以及提醒用户接下来需要执行的动作。示例性的，上半身校准语音提示1可以是“现在进入机器人上半身关节角度校准模式，接下来我的头部、手部以及腰部的关节舵机都会松弛，需要您把我放进机器人包装内托进行关节舵机角度的调整”。

机器人在播放语音提示1后，对上半身关节舵机执行松弛操作，并且播放上半身校准语音提示2，以提示用户需要执行的动作。示例性的，上半身校准语音提示2可以是“现在我的头部、手部和腰部舵机已经松弛，需要您将我放进机器人包装内托中，然后大力按压我的头部和手部，按压完成后可以对我说关节调整完成”。

机器人在播放语音提示2后，会开启语音监听，接收用户发出的角度调整完成的指令，并开始计时功能，确定监听时长，该监听时长为机器人播放语音提示2后的持续时长。若监听时长达到预设时长后，判断是否存在超时记录，若超时记录小于两次，则机器人重复播报语音提示2；若超时记录大于等于两次则退出当前校准模式，并语音提示。

用户完成指定调整动作后，发出角度调整完成的指令，机器人在接收到该指令后，上半身所有的舵机主板执行回读当前角度的命令，机器人获取上半身包括的所有舵机的当前角度，并对机器人上半身舵机执行上电锁位操作，根据当前角度和标准角度确定舵机角度校准值，对舵机关节写入该校准值，并播放校准完成的提示语音。

机器人在等待用户完成舵机角度调整的时间内，仅接收与校准模式相关的语音指令，若接收到其他与校准无关的指令，会重复播报语音提示2。示例性的，其他与校准无关的指令包括机器人执行跳舞动作等。

在校准完成后，机器人播放引导用户从内托中拿出机器人的提示，并引导用户发起校准结束的指令，在接收到校准结束的指令后开启自测模式。自测通过让机器人执行目标动作，如跳舞，通过判断目标动作执行情况确定此次上半身机器人关节校准的准确度。

对于机器人下半身关节角度校准模式：

机器人在接收到用户发出的进入机器人下半身关节角度校准模式后，首先判断机器人身上是否有插线，若存在，则播放下半身校准语音提示3，并退出校准模式，以防止插线的存在影响下半身运动。语音提示3可以是“我现在正在插着数据线，请拔掉数据线再重新试试”。

若不存在插线，语音播放下半身校准语音提示1，以提示用户机器人目前的状态、接下来的状态以及提醒用户接下来需要执行的动作。示例性的，下半身校准语音提示1可以是“现在进入机器人下半身关节角度校准模式，接下来我会蹲下并且下半身的关节都会松弛，需要您把我放到平整桌面然后双手用力按压我的两个肩部”。

机器人在播放语音提示1后，下半身蹲下，对下半身关节舵机执行松弛操作，上半身关节舵机保持上电锁位状态，并且播放下半身校准语音提示2，以提示用户需要执行的动作。示例性的，下半身校准语音提示2可以是“现在我的下半身舵机已经松弛，需要您将我放在平整桌面上，然后双手同时按压我的两个肩膀，按压完成后可以对我说舵机角度调整完成”。

机器人在播放语音提示2后，会开启语音监听，接收用户发出的角度调整完成的指令，并开始计时功能，确定监听时长，该监听时长为机器人播放语音提示2后的持续时长。若监听时长达到预设时长后，判断是否存在超时记录，若超时记录小于两次，则机器人重复播报语音提示2；若超时记录大于等于两次则退出当前校准模式，并语音提示。

用户完成指定调整动作后，发出角度调整完成的指令，机器人在接收到该指令后，下半身所有的舵机主板执行回读当前角度的命令，机器人获取下半身包括的所有舵机的当前角度，并对机器人下半身舵机执行上电锁位操作，根据当前角度和标准角度确定舵机角度校准值，对下半身舵机关节写入该校准值，并播放校准完成的提示语音。

机器人在等待用户完成舵机角度调整的时间内，仅接收与校准模式相关的语音指令，若接收到其他与校准无关的指令，会重复播报语音提示2。示例性的，其他与校准无关的指令包括机器人执行跳舞动作等。

在校准完成后，引导用户发出校准结束的指令，并在接收到该指令后开启自测模式。自测通过让机器人执行目标动作，如打功夫，通过判断目标动作执行情况确定此次下半身机器人关节校准的准确度。

本发明实施例通过用户与机器人之间的语音交互实现机器人校准功能，简化机器人舵机虚位修复的校准流程，并且降低了操作难度，使得机器人使用用户在不用寄回厂家的情况下，可以自行调整并修复机器人舵机虚位，减少寄修成本。

实施例五

图5是本发明实施例五中的机器人关节校准装置的结构示意图，本实施例可适用于简化机器人舵机角度校准步骤的情况。如图3所示，该装置包括：

监听模块510，用于接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；

检测模块520，用于检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；

力感应模块530，用于根据所述提示信息及指引信息接收施加于所述关节部位的控制力信号；

控制模块540，用于根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。

本发明实施例实现了简化机器人舵机虚位修复的校准流程，并且降低了操作难度，使得机器人使用用户在不用寄回厂家的情况下，可以自行调整并修复，减少寄修成本。

可选的，在监听模块之后，还包括预警模块用于：机器人输出校准语音预警信息。

可选的，还包括退出模块，用于：在进入机器人关节角度校准模式之后，

监听是否接收到校正完成的控制指令，若接收到，则退出所述机器人关节角度校准模式。

可选的，所述机器人关节角度校准模式包括机器人上半身关节角度校准模式；

相应的，检测模块，具体用于：

检测机器人上半身关节是否松弛，若所述机器人上半身关节松弛，所述机器人发出上半身校准提示信息及指引信息；其中，所述上半身校准提示信息及指引信息用于提示对上半身关节部位施加控制力信号的方式。

可选的，所述机器人关节角度校准模式包括机器人下半身关节角度校准模式；

相应的，检测模块，具体用于：

检测机器人下半身关节是否松弛，若所述机器人下半身关节松弛，所述机器人发出下半身校准提示信息及指引信息；其中，所述下半身校准提示信息及指引信息用于提示对下半身关节部位施加控制力信号的方式。

可选的，控制模块，具体用于：

根据所述控制力信号确定机器人关节部位的舵机的当前角度，并对所述舵机执行锁位操作；

根据所述当前角度和标准角度的角度差校正机器人关节部位的舵机的角度。

可选的，所述装置还包括自测模块，用于在根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度之后，控制机器人指定目标动作，根据所述目标动作的执行结果确定角度校正结果的准确性。

本发明实施例所提供的机器人关节校准装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人关节校准方法，具备执行机器人关节校准方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图6是本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可以设置在机器人中。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图6显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储装置28，连接不同系统组件(包括系统存储装置28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储装置28可以包括易失性存储装置形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储装置(RAM)30和/或高速缓存存储装置32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储装置28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储装置28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储装置28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的机器人关节校准方法，包括：

接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；

检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；

根据所述提示信息及指引信息接收施加于所述关节部位的控制力信号；

根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。

实施例七

本发明实施例七还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的机器人关节校准方法，包括：

接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；

检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；

根据所述提示信息及指引信息接收施加于所述关节部位的控制力信号；

根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种机器人关节校准方法，其特征在于，包括：

接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；

检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；

根据所述提示信息及指引信息接收施加于关节部位的控制力信号；

根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度；

所述根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度，包括：

根据所述控制力信号确定机器人关节部位的舵机的当前角度，并对所述舵机执行锁位操作；

根据所述当前角度和标准角度的角度差校正机器人关节部位的舵机的角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进入机器人关节角度校准模式之后，还包括：机器人输出校准语音预警信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度之后，还包括：

监听是否接收到校正完成的控制指令，若接收到，则退出所述机器人关节角度校准模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人关节角度校准模式包括机器人上半身关节角度校准模式；

相应的，检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息，包括：

检测机器人上半身关节是否松弛，若所述机器人上半身关节松弛，所述机器人发出上半身校准提示信息及指引信息；其中，所述上半身校准提示信息及指引信息用于提示对上半身关节部位施加控制力信号的方式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人关节角度校准模式包括机器人下半身关节角度校准模式；

相应的，检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息，包括：

检测机器人下半身关节是否松弛，若所述机器人下半身关节松弛，所述机器人发出下半身校准提示信息及指引信息；其中，所述下半身校准提示信息及指引信息用于提示对下半身关节部位施加控制力信号的方式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度之后，还包括：

控制机器人指定目标动作，根据所述目标动作的执行结果确定角度校正结果的准确性。

7.一种机器人关节校准装置，其特征在于，包括：

监听模块，用于接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；

检测模块，用于检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；

力感应模块，用于根据所述提示信息及指引信息接收施加于所述关节部位的控制力信号；

控制模块，用于根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度；

所述控制模块，具体用于：

根据所述控制力信号确定机器人关节部位的舵机的当前角度，并对所述舵机执行锁位操作；

根据所述当前角度和标准角度的角度差校正机器人关节部位的舵机的角度。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的机器人关节校准方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的机器人关节校准方法。

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