CN109927034A - 校准装置及校准方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种校准装置及校准方法，本发明通过校准装置将待校准的机器人定位成预设姿态，且所述预设姿态固有理想状态下的第一姿态信息；所述机器人在预设姿态时可以获取自身判定的第二姿态信息；计算所述第一姿态信息与所述第二姿态信息的差值以获取零位偏差；然后，所述机器人即可根据所述零位偏差完成自动校准；相较于传统通过调零软件以对机器人进行校准的方式，本发明的校准方法更易于操作，并降低了人为因素的影响，提升了对机器人校准的精确度；同时，本发明无需配套专门的调零设备连接于待校准的机器人，进而可以实现随时随地对机器人进行校准，降低了校准的复杂程度，增强了用户的体验感。

Description

校准装置及校准方法

技术领域

本发明涉及校准技术领域，尤其涉及一种用于机器人的校准装置及校准方法。

背景技术

目前，机器人在做运动学规划时，运动学中建立的机器人基坐标，是基于理想的目标零位设计的。若机器人零位偏离理想位置，在行走过程中，则会出现机体抖动、姿态不稳等现象。例如，足式机器人在安装过程中由于舵机和舵盘的吻合精度、机械加工误差等原因，可能会导致安装好的机器人的关节零位偏离目标位置，为了确保精准控制机器人的行走姿态，在使用机器人前，需要对各关节进行校准。

传统的校准方法使用USB线连接机器人和调零软件，通过调零软件对各关节依次单独控制到达目标零位，最后将关节零位参数信息下载到机器人中。在传统的校准方法中，机器人的关节是否达到目标零位是通过操作员目测方式实现的，此方式存在一定的主观性；且传统的校准方法还需要配套一台安装有调零软件的电脑，增加了机器人校准的限制条件，无法实现随时随地对机器人进行零位校准。因此，传统的校准方法比较麻烦且效率低。。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题，本发明提出了一种校准装置及校准方法。

为了实现上述目的，本发明第一方面提出了一种校准装置，用于辅助机器人进行自动校准，所述校准装置包括：

至少一个定位部，用于将所述机器人定位成预设姿态，且所述预设姿态固有理想状态下的第一姿态信息；

其中，当所述机器人被所述至少一个定位部定位成预设姿态时，所述机器人自身判定出第二姿态信息，通过计算所述第一姿态信息与所述第二姿态信息的差值以获取零位偏差，并使所述机器人根据零位偏差进行自动校准。

本方案中，所述定位部为定位槽，所述机器人包括至少一个机械腿，至少一个定位槽与至少一个机械腿一一对应，每一个定位槽用于收纳定位所述机器人对应的机械腿。

进一步的，所述校准装置还包括本体，所述至少一个定位部设置于所述本体上。

进一步的，所述本体上开设有收容槽，用于收容所述机器人的机体，所述收容槽与所述定位槽相连通。

本方案中，所述校准装置还包括至少一个传感器和至少一个报警器，至少一个传感器、至少一个报警器及至少一个定位部一一对应，至少一个传感器用于检验所述机器人是否被至少一个定位部定位成预设姿态，至少一个报警器用于指示对应传感器的检验结果。

进一步的，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息分别为角度信息、距离信息、坐标位置信息的一种或几种。

本发明第二方面还提出一种校准方法，应用上述的校准装置，所述校准方法包括：

通过校准装置将待校准的机器人定位成预设姿态，且所述预设姿态固有理想状态下的第一姿态信息；

获取所述机器人在预设姿态时自身判定的第二姿态信息；

计算所述第一姿态信息与所述第二姿态信息的差值以获取零位偏差；

根据所述零位偏差进行自动校准。

本方案中，通过校准装置将待校准的机器人定位成预设姿态，还包括：

启动待校准的机器人，并将所述机器人设定为定位模式；

释放机器人对舵机扭矩开关的控制；

转动机器人的关节，将所述机器人置于所述校准装置中，并定位成预设姿态。

本方案中，在释放机器人对舵机扭矩开关的控制之后，还包括：

接收取消对所述机器人的校准指令；

开启机器人对舵机扭矩开关的控制。

本方案中，获取所述机器人在预设姿态时自身判定的第二姿态信息，还包括：

将所述机器人设定为校准模式；

向机器人的舵机发送读取姿态信息的指令；

获取所述舵机返回的第二姿态信息。

本发明通过校准装置将待校准的机器人定位成预设姿态，且所述预设姿态固有理想状态下的第一姿态信息；所述机器人在预设姿态时可以获取自身判定的第二姿态信息；计算所述第一姿态信息与所述第二姿态信息的差值以获取零位偏差；然后，所述机器人即可根据所述零位偏差完成自动校准。相较于传统通过调零软件以对机器人进行校准的方式，本发明的校准方法更易于操作，并降低了人为因素的影响，提升了对机器人校准的精确度。同时，本发明无需配套专门的调零设备连接机器人，进而可以实现随时随地对机器人进行校准，降低了校准的复杂程度，增强了用户的体验感。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1示出了本发明一种校准装置的立体示意图；

图2示出了本发明一种机器人的俯视图；

图3示出了本发明一种校准装置辅助机器人进行校准时的立体示意图；

图4示出了本发明一种校准装置辅助机器人进行校准时的主视图；

图5出了本发明一种校准方法的流程图；

图6出了本发明校准中对机器人进行定位的方法流程图；

图7出了本发明一种机器人校准方法的流程图。

主要元件符号说明

校准装置10，定位部11，缺口111，本体12，收容槽121，机器人20，机体21，机械腿22，关节221，摄像头23

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

图1示出了本发明一种校准装置的立体示意图。

如图1所示，本发明第一方面提出一种校准装置10，用于辅助机器人20进行自动校准，所述校准装置10包括：

至少一个定位部11，用于将所述机器人20定位成预设姿态，且所述预设姿态固有理想状态下的第一姿态信息；

其中，当所述机器人20被所述至少一个定位部11定位成预设姿态时，所述机器人20自身判定出第二姿态信息，通过计算所述第一姿态信息与所述第二姿态信息的差值以获取零位偏差，并使所述机器人20根据零位偏差进行自动校准。

图2示出了本发明一种机器人的俯视图。

如图2所示，所述机器人20为足式机器人，其包括机体21和至少一个机械腿22，至少一个机械腿22可转动地连接于机体21的外周。优选的，所述机械腿22的数量可以为四个、六个或八个，并对称设置于机体21的两侧，但不限于此。

每一个机械腿22中间设有多个关节221和多个舵机(图未示)，且多个舵机与多个关节一一对应，多个关节221将机械腿22分割成多段，多个舵机分别用于驱动机械腿22绕多个关节221进行转动。

优选的，所述机器人20的各个机械腿22的关节数量为三个，但不限于此。

根据本发明的实施例，所述校准装置10的定位部11可以为定位槽，至少一个定位槽与机器人20的至少一个机械腿22一一对应，每一个定位槽用于收纳定位所述机器人20对应的机械腿22。优选的，所述至少一个定位槽的开口方向相一致，且每一个定位槽的槽体大致呈矩形状，但不限于此。

请同时参阅图3和图4，在校准时，可以将校准装置10放置在一平整面上，机器人20各个机械腿22的第一个关节(即靠近机体的关节)可以完全卡入对应的定位槽中，机器人20各个机械腿22的最后一个关节(即远离机体的关节)完全贴合所述平整面。

可以理解，在机器人20的各个关节221完全吻合校准装置10的状态下，由于机器人20的各个关节221受校准装置10中定位槽的限制，即可得知当前各个关节221的位置信息，且机器人20的各个关节221的当前位置和理想零位之间存在固定差值。同时，与各个关节221相对应的舵机可以自主判定在此状态下的关节位置信息，然后使用所述固定差值和舵机的返回位置相减即可快速得到零位偏差。最后，机器人20根据所述零位偏差即可实现对各个关节的零位校准。

根据本发明的实施例，每一个定位槽的底部且远离本体12的一端设有缺口111，以便于机器人20的机械腿22通过所述缺口111向所述平整面弯折，并使所述机械腿22的最后一个关节完全贴合于所述平整面。

根据本发明的实施例，所述校准装置10还包括本体12，所述至少一个定位部11设置于所述本体12上。优选的，所述本体12大致呈矩形盒状，但不限于此。通过设置本体12，可以固定多个定位部11之间的位置关系。可以理解，在多个定位部11之间的位置关系确定之后，即可通过所述位置关系来确定机器人20被多个定位部11定位成的预设姿态，从而得知所述预设姿态应该固有的第一姿态信息。

在其他实施例中，所述本体12也可以省略，只要将多个定位部11之间的位置关系固定，即可使机器人20被定位成的预设姿态。优选的，可以采用固定件将多个定位部11分别固定于一个平整面的对应位置，以实现固定多个定位部11之间的位置关系，但不限于此，

根据本发明的实施例，所述本体12上开设有收容槽121，用于收容所述机器人20的机体21，所述收容槽121与所述定位槽相连通，以便于机器人20的机械腿22能够顺利定位于所述定位槽中。所述收容槽121的开口方向与所述定位槽的开口方向相一致，从而便于操作人员从开口方向将机器人20放置于校准装置10中。

根据本发明的实施例，所述校准装置10还包括至少一个传感器和至少一个报警器(图未示)，至少一个传感器、至少一个报警器及至少一个定位部11一一对应，至少一个传感器用于检验所述机器人20是否被至少一个定位部11定位成预设姿态，至少一个报警器用于指示对应传感器的检验结果。

在机器人20被放置于校准装置10后，至少一个传感器检验机器人20对应的机械腿22是否完全定位在所述校准装置10中，当某一个传感器检验对应的机械腿22未完全定位在所述校准装置10时，对应的报警器不发出警示信号，然后，操作人员可以对所述机械腿22进行调整，直至对应的报警器发出警示信号，则说明所述机械腿22已完全定位在所述校准装置10中。

可以理解，本发明通过至少一个传感器和至少一个报警器可以帮助操作人员确定机器人20是否完全定位于校准装置10中，有效避免因机器人20未完全定位于校准装置10而造成校准不准的现象。

在本发明的一些实施例中，所述传感器可以为触觉传感器，所述触觉传感器能够感触接触到的外界物体。在实际应用中，可以将触觉传感器设置于定位槽的底部，当机器人20的机械腿22接触到所述触觉传感器时，所述触觉传感器将促使报警器发出警示信号。在本发明的其他实施例中，所述传感器也可以为压力传感器、红外线传感器，但不限于此，只要其便于检验所述机器人20是否被至少一个定位部11定位成预设姿态即可。

根据本发明的实施例，所述校准装置10还包括水平仪(图未示)，所述水平仪用于校正校准装置10的放置位置，并使所述校准装置10始终保持水平放置状态。

根据本发明的实施例，所述机器人20还包括处理器及总线(图未示)，所述处理器通过总线与多个舵机进行交互信息。具体的，所述处理器可以通过总线向对应的舵机发送控制指令，所述舵机接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行相应的动作；同时，所述舵机也可以将自己的姿态信息通过所述总线反馈给所述处理器，以便于所述处理器根据所述姿态信息作出相应的控制指令。优选的，所述处理器设置于机体21中，但不限于此。

可以理解，所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

根据本发明的实施例，所述机器人20还包括存储器，所述存储器电性连接于所述处理器，其用于存储第一姿态信息、零位偏差等信息。在校准之前，或出厂的时候，可以将第一姿态信息预置在所述存储器，待校准时，所述处理器可以从所述存储器调取第一姿态信息，并计算所述第一姿态信息与所述第二姿态信息的差值以获取零位偏差。优选的，所述存储器为Flash存储器，但不限于此。

在其他实施例中，也可将零位偏差信息保存在机器人外部的Flash存储器，例如可以将所述Flash存储器设置在总控台中。所述总控台可以通过有线或无线的方式与机器人进行电性连接，并根据所述机器人的零位偏差信息来控制机器人，以确保对机器人的控制精度。

本发明的机器人的各个关节零位校准完成后，校准后的关节零位信息保存到机器人内部和/或外部Flash存储器中，以确保掉电时不丢失数据信息。

根据本发明的实施例，所述机器人20还包括蜂鸣器和指示灯(图未示)，所述蜂鸣器和所述指示灯配合以指示所述机器人20的校准状态。

在实际应用中，所述机器人20的机体21上或遥控器上设置有定位模式按钮，当按下定位模式按钮之后，所述蜂鸣器发出滴答声，同时所述指示灯亮起，以指示操作人员所述机器人已经进入关节校准定位状态，则机器人20的处理器则会自动释放对舵机扭矩开关的控制，操作人员可以通过转动机器人20的关节，来调整所述机器人20的姿态以使其适配于所述校准装置10的定位部11，从而便于将所述机器人20放置于所述校准装置10中。另外，在机器人各关节的零位偏差保存在Flash存储器之后，校准状态的指示灯闪烁2秒后熄灭，并伴随蜂鸣器的滴滴声，以指示操作人员所述机器人已经完成调零校准。

需要说明的是，所述机器人20的机体21上或遥控器上设置有校准按钮，当按下校准按钮之后，机器人20的处理器则会通过总线向各个舵机发送读取姿态信息的指令，然后，各个舵机将各自判定的姿态信息通过总线返回处理器。

需要说明的是，所述机器人20的机体21上或遥控器上设置有取消校准按钮，当按下取消校准按钮之后，机器人20各个舵机进入上电状态，且机器人20的处理器则会自动开启对舵机扭矩开关的控制，如此一来，操作人员则无法手动转动关节。

需要说明的是，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息分别为角度信息、距离信息、坐标位置信息的一种或几种。

根据本发明的实施例，所述机器人20还包括摄像头23，所述摄像头23用于摄取机器人20周围的图像信息。所述摄像头23通过总线电性连接于所述处理器，并将摄取的图像信息反馈至所述处理器，所述处理器即可根据图像信息来控制调整机器人的行走路线、姿态等动作。

可以理解，所述机器人20还包括电源，所述电源用于提供上述处理器、舵机、摄像头、指示灯、蜂鸣器等模块运行过程中的电能。优选的，所述电源可以为可充电的锂电池，但不限于此。

可以理解，所述机器人也可以为机械臂、人形机器人或蛇形机器人，但不限于此。与此同时，所述校准装置中的定位部形状及位置关系也应该随机器人类型的变化作相应的调整。

图5示出了本发明一种校准方法的流程图。

如图5所示，本发明第二方面还提出一种校准方法，应用上述校准装置10，所述校准方法包括：

S502，通过校准装置10将待校准的机器人20定位成预设姿态，且所述预设姿态固有理想状态下的第一姿态信息；

S504，获取所述机器人20在预设姿态时自身判定的第二姿态信息；

S506，计算所述第一姿态信息与所述第二姿态信息的差值以获取零位偏差；

S508，根据所述零位偏差进行自动校准。

需要说明的是，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息分别为角度信息、距离信息、坐标位置信息的一种或几种。

图6出了本发明校准中对机器人进行定位的方法流程图。

如图6所示，通过校准装置10将待校准的机器人20定位成预设姿态，还包括：

S602，启动待校准的机器人20，并将所述机器人20设定为定位模式；

S604，释放机器人20对舵机扭矩开关的控制；

S606，转动机器人20的关节，将所述机器人20置于所述校准装置10中，并定位成预设姿态。

在实际操作过程中，可以采用遥控器启动待校准的机器人，也可以通过打开机器人机体上的启动按钮来启动待校准的机器人。

需要说明的是，所述机器人20的机体21上或遥控器上设置有定位模式按钮，当按下定位模式按钮之后，机器人20的处理器则会自动释放对舵机扭矩开关的控制，操作人员可以通过转动机器人20的关节，来调整所述机器人20的姿态以使其适配于所述校准装置10的定位部11，从而便于将所述机器人20放置于所述校准装置10中。

根据本发明的实施例，在释放机器人20对舵机扭矩开关的控制之后，还包括：

接收取消对所述机器人20的校准指令；

开启机器人20对舵机扭矩开关的控制。

需要说明的是，所述机器人20的机体21上或遥控器上设置有取消校准按钮，当按下取消校准按钮之后，机器人20的处理器则会自动开启对舵机扭矩开关的控制，如此一来，操作人员则无法手动转动关节。

根据本发明的实施例，获取所述机器人20在预设姿态时自身判定的第二姿态信息，还包括：

将所述机器人20设定为校准模式；

向机器人20的舵机发送读取姿态信息的指令；

获取所述舵机返回的第二姿态信息。

需要说明的是，所述机器人20的机体21上或遥控器上设置有校准按钮，当按下校准按钮之后，机器人20的处理器则会通过总线向各个舵机发送读取姿态信息的指令，然后，各个舵机将各自判定的姿态信息通过总线返回处理器。

为了更好的解释本发明的技术方案，下面将通过一个实施例进行详细说明对机器人进行校准的具体步骤。

在对机器人进行校准之前，先要对机器人进行开机，机器人校准方法的流程图如图7所示，所述机器人校准方法的流程图详解如下：

S1，检测校准定位按钮是否按下，若按下，进入关节校准定位状态，蜂鸣器发出滴答声，同时校准指示灯亮；

S2，广播发送释放舵机扭矩开关命令到总线上，释放所有舵机的扭矩开关，此时操作人员稍微大点力度即可以手动转动机器人的关节；

S3，将校准装置放置在平整面上，并将机器人放入校准装置中；

S4，手动转动机器人的关节；

S5，机器人的关节姿态是否完全符合校准装置，若是，则进入S6步骤，否则继续S4步骤；

S6，按下完成校准按钮；若按下完成校准按钮，则进入S7步骤，否则进入S11步骤；

S7，广播发送读取所有关节舵机的当前姿态信息命令；

S8，接收舵机返回的当前姿态信息；

S9，机器人各关节的理想零位和在校准装置状态下的姿态信息之间有固定的角度偏差，使用S8步骤中读取的数据，再减去固定的角度偏差，得到机器人各关节的零位偏差；

S10，将机器人各关节的零位偏差保存在Flash存储器中，同时校准状态指示灯闪烁2秒后熄灭，并伴随蜂鸣器的滴滴声，完成调零校准；

S11，检测取消校准按钮是否按下，若是，则进入S12步骤；

S12，发送广播命令到总线上，开启所有关节舵机的扭矩开关，此时舵机保持上电状态，无法手动转动关节，校准状态指示灯灭，取消退出校准。

需要说明的是，本实施例中的机器人为六足机器人，在将六足机器人放入校准装置时，需要将六足机器人的各机械腿的第一个关节(即靠近机体的关节)完全卡入校准装置对应的定位槽中，并将六足机器人的各机械腿的最后一个关节(即远离机体的关节)完全贴合于平整面(如地面)。

优选的，六足机器人的各个机械腿的关节数量可以为三个，但不限于此。

需要说明的是，本发明的机器人的各个关节零位校准启动、完成、取消动作，均是通过按下机器人或遥控器上的按钮来进行操控，不需要与其它调零软件进行连线，减少了机器人校准过程中的限制条件。

需要说明的是，本发明的机器人的各个关节零位校准完成后，校准后的关节零位信息保存到机器人内部和/或外部Flash存储器中，并确保掉电时不会丢失关节零位信息。

本发明的足式机器人的舵机可以实时反馈当前的位置信息，使得操作人员可以使用机械定位来校准机器人零位。通过给足式机器人设计合适的校准装置，将足式机器人的放入校准装置中，在足式机器人的关节完全吻合校准装置状态下，读取足式机器人各个关节的当前位置信息。然而，足式机器人各个关节的当前位置和理想零位之间存在固定差值，使用所述固定差值和舵机的返回位置相减即可快速得到零位偏差，该校准方法易于操作、准确可靠，并可以实现随时随地对足式机器人的关节零位校准。

本发明通过校准装置将待校准的机器人定位成预设姿态，且所述预设姿态固有理想状态下的第一姿态信息；所述机器人在预设姿态时可以获取自身判定的第二姿态信息；计算所述第一姿态信息与所述第二姿态信息的差值以获取零位偏差；然后，所述机器人即可根据所述零位偏差完成自动校准。相较于传统通过调零软件以对机器人进行校准的方式，本发明的校准方法更易于操作，并降低了人为因素的影响，提升了对机器人校准的精确度。同时，本发明无需配套专门的调零设备连接机器人，进而可以实现随时随地对机器人进行校准，降低了校准的复杂程度，增强了用户的体验感。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种校准装置，用于辅助机器人进行自动校准，其特征在于，所述校准装置包括：

至少一个定位部，用于将所述机器人定位成预设姿态，且所述预设姿态固有理想状态下的第一姿态信息；

其中，当所述机器人被所述至少一个定位部定位成预设姿态时，所述机器人自身判定出第二姿态信息，通过计算所述第一姿态信息与所述第二姿态信息的差值以获取零位偏差，并使所述机器人根据零位偏差进行自动校准。

2.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述定位部为定位槽，所述机器人包括至少一个机械腿，至少一个定位槽与至少一个机械腿一一对应，每一个定位槽用于收纳定位所述机器人对应的机械腿。

3.根据权利要求2所述的校准装置，其特征在于，所述校准装置还包括本体，所述至少一个定位部设置于所述本体上。

4.根据权利要求3所述的校准装置，其特征在于，所述本体上开设有收容槽，用于收容所述机器人的机体，所述收容槽与所述定位槽相连通。

5.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述校准装置还包括至少一个传感器和至少一个报警器，至少一个传感器、至少一个报警器及至少一个定位部一一对应，至少一个传感器用于检验所述机器人是否被至少一个定位部定位成预设姿态，至少一个报警器用于指示对应传感器的检验结果。

6.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息分别为角度信息、距离信息、坐标位置信息的一种或几种。

7.一种校准方法，应用权利要求1至6任意一项所述的校准装置，其特征在于，所述校准方法包括：

通过校准装置将待校准的机器人定位成预设姿态，且所述预设姿态固有理想状态下的第一姿态信息；

获取所述机器人在预设姿态时自身判定的第二姿态信息；

计算所述第一姿态信息与所述第二姿态信息的差值以获取零位偏差；

根据所述零位偏差进行自动校准。

8.根据权利要求7所述的校准方法，其特征在于，通过校准装置将待校准的机器人定位成预设姿态，还包括：

启动待校准的机器人，并将所述机器人设定为定位模式；

释放机器人对舵机扭矩开关的控制；

转动机器人的关节，将所述机器人置于所述校准装置中，并定位成预设姿态。

9.根据权利要求8所述的校准方法，其特征在于，在释放机器人对舵机扭矩开关的控制之后，还包括：

接收取消对所述机器人的校准指令；

开启机器人对舵机扭矩开关的控制。

10.根据权利要求7所述的校准方法，其特征在于，获取所述机器人在预设姿态时自身判定的第二姿态信息，还包括：

将所述机器人设定为校准模式；

向机器人的舵机发送读取姿态信息的指令；

获取所述舵机返回的第二姿态信息。