JP2020153192A - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、上記特許文献1に開示される技術について鑑みると、作業者が一方の操作レバーの操作に注力することにより、もう一方の操作していない操作レバーを把持する把持力が低下したような場合、油圧ロック機構が作動して両方の操作レバーの操作が無効とされる。すなわち、把持力が低下したような誤操作が生じる可能性が低い場合にまで作業が停止するという問題があった。
これにより、作業者の体重が偏って加わる位置を基に作業者の姿勢を判定することで、良好に作業者の姿勢を判定することが可能とされる。
これにより、座面圧力センサを前後方向及び左右方向に、それぞれ等間隔に複数並べて配設することで、座席に着座した作業者の質量の分布を的確に検出することが可能とされる。
図1を参照すると、機体1の側面図が示されている。機体(建設機械)1は、下部走行体(走行装置)3及び上部旋回体5によって構成された所謂油圧ショベルである。
ステップS50では、操作無効制御部85は、ステップS40のように各操作装置のいずれかひとつでも操作を無効としたことをモニタ51に表示して作業者に報知し、ステップS60に移行する。これにより、各操作装置の操作が無効とされている理由を作業者に報知して認識させることができる。
このように、ステップS50〜S70では、操作無効制御によって各操作装置の操作が無効とされていることをモニタ51によって作業者に報知し(ステップS50)、報知された作業者がスイッチユニット49の解除スイッチ49aを操作するまで各操作装置の操作を無効とすることで(ステップS60でNo)、誤操作がされている状態で作業者の姿勢が戻り、操作無効制御が解除されて誤操作が生じることを防止することができる。
例えば、本実施形態では、下部走行体3をクローラ式の自走可能な走行体として説明したが、車輪を有する所謂ホイルローダでもよく、柱に機体を設けたクレーンであってもよい。
また、本実施形態では、図5のフローを用いてコントローラ80による制御態様を説明したが、同フローの順番は一例であり、本発明を実施可能な程度に順番を入れ替えるようにしてもよい。
3 下部走行体(走行装置)
32 座席
33 シートクッション
37 床板
41 右操作レバー(右操作装置)
43 左操作レバー(左操作装置)
47 右前後進レバー(走行操作装置)
48 左前後進レバー(走行操作装置)
51 モニタ
60 質量分布検出装置
78 各電磁弁(操作無効装置)
78e 走行電磁弁
80 コントローラ
81 角度補正演算部(補正部)
83 姿勢判定部
85 操作無効制御部
Claims (8)
- 機体に設けられ、該機体を操作する作業者が着座する座席と、
前記座席の左右方向右側に設けられた右操作装置と、
前記座席の左右方向左側に設けられた左操作装置と、を備えた作業機械において、
前記座席に設けられ、前記作業者の質量の分布を検出する質量分布検出装置と、
前記右操作装置及び前記左操作装置の少なくともいずれかひとつの操作を無効とする操作無効装置と、
前記操作無効装置を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記質量分布検出装置によって検出される前記作業者の質量の分布の変位に基づいて前記作業者の姿勢を判定する姿勢判定部と、
前記操作無効装置を制御する操作無効制御部と、を含み、
前記操作無効制御部は、前記姿勢判定部により前記作業者の姿勢が前記機体の操作に適していない姿勢としての不適姿勢であると判定すると、前記操作無効装置を作動させる
ことを特徴とする作業機械。 - 前記質量分布検出装置は、前記座席のうち、前記作業者の体重が偏って加わる偏荷重位置を検出しており、
前記姿勢判定部は、前記偏荷重位置を基に前記作業者の姿勢を判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の作業機械。 - 前記姿勢判定部は、前記質量分布検出装置によって検出される前記偏荷重位置が前記座席における前後方向後側であって左右方向外側のいずれか一方に位置するとき、不適姿勢であると判定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の作業機械。 - 前記姿勢判定部は、前記質量分布検出装置によって検出される前記偏荷重位置が前記座席における前側に移動するとき、不適姿勢であると判定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の作業機械。 - 前記姿勢判定部は、前記質量分布検出装置によって検出される前記偏荷重位置が前記座席における左右いずれか一方側に位置するとき、前記作業者の姿勢が一方に偏っていると判定し、
前記操作無効制御部は、前記操作無効装置を作動して、前記偏荷重位置の近傍の前記右操作装置または前記左操作装置の操作を無効とする、
ことを特徴とする請求項2に記載の作業機械。 - 前記質量分布検出装置は、座席上下方向の圧力を検出する座面圧力センサを前後方向に所定数、等間隔に並べて配設することでセンサ列を形成し、該センサ列を左右方向に所定数、等間隔に並べて配設する、
ことを特徴とする請求項1に記載の作業機械。 - 前記座席の傾きを検出する角度センサを有し、
前記コントローラは、前記質量分布検出装置によって検出される前記作業者の質量の分布の変位を補正する補正部を有し、
前記姿勢判定部は、前記補正部によって補正された前記作業者の質量の分布の変位に基づいて前記作業者の姿勢を判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の作業機械。 - 前記機体を走行させる走行装置と、
前記座席の前方下側に設けられ、前記走行装置を操作する走行操作装置を備え、
前記座席の下方前側の床板に配設される足部圧力センサを有し、
前記操作無効装置は、前記走行操作装置の操作を無効とする走行操作無効部を含み、
前記操作無効制御部は、前記姿勢判定部が前記足部圧力センサによって検出される圧力が規定値以下のとき、前記作業者の両足が浮いている状態であると判定すると、前記操作無効装置の前記走行操作無効部を作動して前記走行操作装置の操作を無効とする、
ことを特徴とする請求項1に記載の作業機械。
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