JP2020152320A - 運転引継装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す運転引継装置1は、引継操作部14と、自動運転ECU20とを備える。ECUは、Electronic Control Unit、すなわち、電子制御装置の略である。
周辺情報部12は、自車両の周囲の状況を検出する複数の車載機器を含む。具体的には、カメラ、ミリ波レーダ、ライダーなどが含まれてもよい。
ブレーキ踏量センサ181は、ブレーキペダル18の踏量を検出する。
自動運転ECU20は、CPU201と、RAM、ROM、フラッシュメモリなどの半導体メモリ(以下、メモリ202)を有するマイクロコンピュータを備える。自動運転ECU20は、CPU201がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、自動運転部21と、引継判定部22とを備える。自動運転部21および引継判定部22での処理の内容は後述する。
HMI系ECU30は、CPUがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、報知制御部31を少なくとも備える。報知制御部31は、自動運転ECU20からの指示に従って、表示装置15を介した画面表示、および音響装置16を介した音声出力により、ドライバなどの自車両の乗員に対する報知を行う。HMI系ECU30は、乗員に対する報知の他、自動運転ECU20などに対する乗員からの指示入力の受付なども行う。
[1−2−1.自動運転部]
自動運転部21は、HMI系ECU30を介した指示入力に従って自動運転制御を開始する。自動運転制御が開始されると、自動運転部21は、ナビゲーション装置等から自車両の目的地までの経路を取得し、自車情報部11、周辺情報部12、および道路情報部13から取得される情報から自車両の状況、および自車両の周囲の状況を判定する。更に、自動運転部21は、取得した経路と判定した状況に応じて、駆動系ECU40、操舵系ECU50、制動系ECU60に対する指示を生成することで自動運転を実行する。また、必要に応じてHMI系ECU30を介して、自車両のドライバに情報を提供する。
ここで、引継判定部22が実行する運転引継処理を、図2のフローチャートを用いて説明する。運転引継処理は、上述したように、自動運転部21にて終了条件が成立したと判定された場合に開始される。
続くS130では、引継判定部22は、必要操作量RMを算出する。必要操作量RMは、自動運転部21が実施している自動運転制御における現在の制御量(すなわち、駆動量または制動量)を引継制御量として取得し、その引継制御量を実現するのに必要なアクセル操作量またはブレーキ操作量である。
S190では、引継判定部22は、HMI系ECU30を介して操作誘導報知を行ってS200に処理を進める。操作誘導報知は、現操作量DMと必要操作量RMとの差を減少させる方向へのペダル操作をドライバに促し、現操作量DMが引継許可範囲内の値となるようするための報知である。具体的には、現操作量DMが引継許可範囲に満たない場合は、例えば「『操作対象』を踏み込んで下さい」という報知を、画面表示または音声によって行う。また、現操作量DMが引継許可範囲を超えている場合は、例えば「『操作対象』の踏み込みを緩めてください」という報知を、画面表示または音声によって行う。
なお、S130が算出部、S140が取得部、S170〜S180が引継部、S150、S190が誘導部に相当する。
[1−3.動作]
運転引継装置1は、自動運転から手動運転への引継ぎが必要となった場合、まず、引継要求の報知を行う。この報知では、操作対象がアクセルペダル17であるかブレーキペダル18であるかが示される。従って、ドライバは、引継要求の報知に従って操作対象となるペダルを認識できる。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)運転引継装置1では、現操作量DMが引継許可範囲内にあり、且つ、ドライバからの意思表示である引継操作が行われた場合に、自動運転から手動運転への引継ぎを実行する。つまり、現操作量DMと必要操作量RMとが十分に接近した状態で運転の引継ぎが実行されるため、引継ぎ時に予期せぬ加速または減速が生じることを抑制できる。その結果、運転引継ぎ直後に前方車両または後方車両と急接近するなどして、手動運転の難易度が高くなることを抑制できる。
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
制動系ECU60aは、制動系ECU60の構成に加えて、抵抗付与機構182を制御して、ブレーキペダル18の領域境界踏量を変化させる抵抗制御部62を更に備える。
[2−2.処理]
引継判定部22aが、図3を用いて説明した第1実施形態の運転引継処理に代えて実行する運転引継処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。但し、S135とS175とが追加されただけであるため、この追加されたステップについて説明する。
S135では、引継判定部22は、操作対象の遊びを設定して、処理をS140に進める。なお、S135は誘導部に相当する。
S175では、引継判定部22aでは、抵抗制御部42,62に対して、あそび領域の設定(すなわち、領域境界踏量)を、あらかじめ用意された手動運転時の設定に初期化する指示を出力して、処理をS180に進める。
以上詳述した第2実施形態によれば、上述した第1実施形態の効果(1a)〜(1d)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (5)
- 車両の自動運転時の制御を実行するように構成された自動運転部(21)と、
前記自動運転部での制御による自動運転から、前記車両のドライバによる手動運転への引継を実行するタイミングで前記ドライバによって操作される引継操作部(14)と、
前記車両の運転制御に必要な制御量のうち予め指定された制御量を指定制御量とし、手動運転時に前記指定制御量を発生させるために前記ドライバによって操作される操作対象を指定操作対象として、前記指定操作対象に対する操作量である現操作量を取得するように構成された取得部(22:S140)と、
前記自動運転部にて生成される前記指定制御量を引継制御量として、前記引継制御量を発生させるために必要な前記指定操作対象の操作量である必要操作量を算出するように構成された算出部(22:S130)と、
前記自動運転部による制御の実行中に、前記取得部によって取得される前記現操作量が、前記算出部にて算出された前記必要操作量に従って設定される引継許可範囲内にあり、かつ、前記引継操作部が操作された場合に、前記自動運転部による制御を停止することで、自動運転から手動運転への引継ぎを実行するように構成された引継部(22:S170〜S180)と、
を備える運転引継装置 - 請求項1に記載の運転引継装置であって、
前記現操作量が前記引継許可範囲内の値となるような前記指定操作対象に対する操作が行われるように前記ドライバを誘導するように構成された誘導部(22:S150,S190,S135)を更に備える
運転引継装置。 - 請求項2に記載の運転引継装置であって、
前記誘導部は、前記現操作量と前記必要操作量との差を減少させる方向への前記指定操作対象に対する操作を促すための報知を実施する
運転引継装置。 - 請求項2に記載の運転引継装置であって、
前記指定操作対象の操作時に該操作に対する抵抗力を発生させるように構成された抵抗付与部(172,182)を更に備え、
前記誘導部は、前記抵抗付与部が発生させる前記抵抗力を、前記必要操作量の前後で変化させる、
運転引継装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の運転引継装置であって、
前記指定操作対象には、ブレーキペダル(18)およびアクセルペダル(17)のうち少なくとも一方が含まれる
運転引継装置。
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