JP2014231789A - 車両用出力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は段差乗り越え後の車両の運転性を悪化することなく、段差乗り越え後の急発進を防止することのできる車両用出力制御装置を提供する。【解決手段】車速が第1所定車速以下であると、勾配と走行開始トルクTsを算出し、段差の有無を判別する(S10-S16)。そして、急加速トルクTaを算出して、車両が段差を乗り越えたか、否かを判別する(S18,S20)。トルク上限値Tuを算出し、要求トルクTrとトルク上限値Tuとに基づき、モータ21の作動を制御する(S22,S24)。そして、段差の乗り越え後、車両が所定距離を走行すると、トルク上限値Tuを解除する(S26,S28)【選択図】図2
Description
本発明は、車両用出力制御装置に関し、特に段差乗り越え時の出力トルクの制御に関する。
車両の発進時や微速での走行時には、車両の走行路上にある段差を乗り越えて、車両を進行させる必要のある状況が多々ある。そして、このような段差の乗り越え時には、運転者がアクセルペダルを操作して、当該段差を乗り越えるために必要な出力トルクとなるようにエンジンやモータ等の駆動源の作動を調整して当該段差の乗り越を行う。
しかしながら、運転者には、車両が段差を乗り越えるために必要な出力トルクを認識することができない運転者がいる。このような運転者では、段差を乗り越えるために必要な出力トルク以上の出力トルクを発生するようにアクセルペダルを操作し、そして段差を乗り越えた後もアクセルペダルの操作量を維持、或いはアクセルペダルの操作量を更に増加させることで段差乗り越え後に車両が急加速する虞がある。
しかしながら、運転者には、車両が段差を乗り越えるために必要な出力トルクを認識することができない運転者がいる。このような運転者では、段差を乗り越えるために必要な出力トルク以上の出力トルクを発生するようにアクセルペダルを操作し、そして段差を乗り越えた後もアクセルペダルの操作量を維持、或いはアクセルペダルの操作量を更に増加させることで段差乗り越え後に車両が急加速する虞がある。
そこで、特許文献1では、車両が段差を乗り越えたと判定すると、運転者のアクセルペダルの操作によらずに、駆動輪のトルク、即ち駆動源の出力トルクを減少させて、車両の急発進を抑制している。
上記特許文献1の四輪駆動車両では、車両が段差を乗り越えたと判定すると、駆動源の出力トルクを減少させている。
しかしながら、このように車両が段差を乗り越えたと判定したときに駆動源の出力トルクを減少させると、段差を乗り越えた後に車両を加速させる場合や勾配を登坂するような場合には、駆動源の出力トルクが減少しているために車両の加速不良や登坂不良が発生し、車両の運転性が悪化する虞がある
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、段差乗り越え後の車両の運転性を悪化することなく、段差乗り越え後の急発進を防止することのできる車両用出力制御装置を提供することにある。
しかしながら、このように車両が段差を乗り越えたと判定したときに駆動源の出力トルクを減少させると、段差を乗り越えた後に車両を加速させる場合や勾配を登坂するような場合には、駆動源の出力トルクが減少しているために車両の加速不良や登坂不良が発生し、車両の運転性が悪化する虞がある
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、段差乗り越え後の車両の運転性を悪化することなく、段差乗り越え後の急発進を防止することのできる車両用出力制御装置を提供することにある。
上記の目的を達成するために、請求項1の車両用出力制御装置では、車両の駆動輪を駆動する動力を発生させる動力発生手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段にて検出される前記車速に基づいて、前記車両の走行路上の段差の乗り越えの完了を判定する乗り越え判定手段と、前記車速が所定車速以下である時に、前記乗り越え判定手段にて前記段差の乗り越えが完了したと判定されると、前記動力発生手段の出力トルクの上限値を制限する出力制御手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項2の車両用出力制御装置では、請求項1において、前記動力発生手段への要求トルクを設定する要求出力設定手段と、前記乗り越え判定手段にて前記段差の乗り越えが完了したと判定された時の前記要求出力設定手段にて設定される前記要求トルクに基づき、前記段差の高さを検出する段差高さ検出手段と、を備え、前記出力制限手段は、前記段差高さ検出手段にて検出される前記段差の高さに応じて、前記段差の乗り越え完了後における前記動力発生手段の前記出力トルクの上限値を可変させることを特徴とする。
また、請求項3の車両用出力制御装置では、請求項2において、前記出力制限手段は、前記段差の乗り越え完了後における前記出力トルクの上限値を時間の経過に応じて増加させることを特徴とする。
また、請求項4の車両用出力制御装置では、請求項3において、前記出力制限手段は、前記段差高さ検出手段にて検出される前記段差の高さが高くなるにつれ、前記段差の乗り越え完了後における前記出力トルクの上限値の時間当たりの増加量を小さく設定することを特徴とする。
また、請求項4の車両用出力制御装置では、請求項3において、前記出力制限手段は、前記段差高さ検出手段にて検出される前記段差の高さが高くなるにつれ、前記段差の乗り越え完了後における前記出力トルクの上限値の時間当たりの増加量を小さく設定することを特徴とする。
また、請求項5の車両用出力制御装置では、請求項1から4のいずれか1項において、前記車両の前記走行路の勾配を検出する勾配検出手段と、前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、前記勾配検出手段と前記進行方向検出手段との検出結果より、前記走行路が登坂路或いは降坂路かを判定する走行路判定手段と、を備え、前記出力制限手段は、前記走行路判定手段にて、前記走行路が降坂路であると判定されると、前記走行路が登坂路である場合に対して、前記段差の乗り越え完了後における前記出力トルクの上限値の前記時間当たりの増加量を小さく設定することを特徴とする。
また、請求項6の車両用出力制御装置では、請求項5において、前記出力制限手段は、前記登坂時には、前記勾配検出手段にて検出される前記走行路の前記勾配が大きくなるにつれ、前記段差の乗り越え完了後における前記出力トルクの上限値の前記時間当たりの増加量を大きく設定し、前記降坂時には、前記勾配検出手段にて検出される前記走行路の前記勾配が大きくなるにつれ、前記段差の乗り越え完了後における前記出力トルクの上限値の前記時間当たりの増加量を小さく設定することを特徴とする。
また、請求項7の車両用出力制御装置では、請求項1から6のいずれか1項において、前記動力発生手段が出力可能な最大トルクよりも小さい出力トルクである出力トルクの閾値を算出するトルク閾値算出手段を備え、前記出力制限手段は、前記乗り越え判定手段にて前記段差の乗り越えが完了したと判定された時から所定時間後に、前記トルク閾値算出手段にて算出された前記出力トルクの閾値に達するように前記段差の乗り越え完了後における前記出力トルクの上限値を増加させ、前記出力トルクの上限値が前記出力トルクの閾値に達した際に、前記出力トルクの上限値に対する制限を解除することを特徴とする。
請求項1の発明によれば、車速が所定車速以下である時に、車両が走行路上の段差の乗り越えを完了したと判定されると、動力発生手段の出力トルクの上限値を制限することで、段差を乗り越えた後に運転者がアクセルペダルの操作量を増加しても、動力発生手段の出力トルクの上限値を制限しているので車両の急加速を防止することができる。また、動力発生手段の出力トルクを減少させておらず、動力発生手段の出力トルクの上限値を制限しているので、段差を乗り越えた後に車両を加速させる場合や勾配を登坂するような場合であっても、動力発生手段の出力トルクを上限値までは増大させることができるので車両を加速或いは勾配を登坂させることができるので、車両の運転性を向上させることができる。
したがって、走行路上の段差の乗り越えを完了したと判定されると、動力発生手段の出力トルクの上限値を制限することで、段差乗り越え後の車両の運転性を悪化することなく、段差乗り越え後の急発進を防止することができる。
また、請求項2の発明によれば、例えば、当該段差が高くなるにつれ、段差の乗り越え完了後における出力トルクの上限値の時間当たりの増加量が小さくなるように、当該段差の乗り越えが完了時の動力発生手段の出力トルクの上限値を可変させることで、運転者のアクセルペダルの操作により過度な出力トルクの要求があっても出力トルクの上限値を制限しているので、車両の急発進を防止することができる。また、段差を乗り越えた後に車両を加速させる場合や勾配を登坂するような場合であっても、動力発生手段の出力トルクを出力トルクの上限値までは増大させることができるので車両を加速或いは勾配を登坂させることができ、車両の運転性を向上させることができる。
また、請求項2の発明によれば、例えば、当該段差が高くなるにつれ、段差の乗り越え完了後における出力トルクの上限値の時間当たりの増加量が小さくなるように、当該段差の乗り越えが完了時の動力発生手段の出力トルクの上限値を可変させることで、運転者のアクセルペダルの操作により過度な出力トルクの要求があっても出力トルクの上限値を制限しているので、車両の急発進を防止することができる。また、段差を乗り越えた後に車両を加速させる場合や勾配を登坂するような場合であっても、動力発生手段の出力トルクを出力トルクの上限値までは増大させることができるので車両を加速或いは勾配を登坂させることができ、車両の運転性を向上させることができる。
また、請求項3の発明によれば、段差の乗り越え完了後における出力トルクの上限値を時間の経過に応じて増加させるので、段差乗り越え後の車両の急発進を防止する一方で、段差を乗り越えた後に車両を加速させる場合や勾配を登坂するような場合であっても、時間の経過に応じて出力トルクの上限値の制限が緩和されるので車両を加速或いは勾配を登坂させることができ、車両の運転性を向上することができる。
また、請求項4の発明によれば、当該段差が高くなるにつれ、段差の乗り越え完了後における出力トルクの上限値の時間当たりの増加量を小さく設定しており、運転者のアクセルペダルの操作により過度な出力トルクの要求があっても出力トルクの上限値を制限しているので、車両の急発進を防止することができる。また、段差を乗り越えた後に車両を加速させる場合や勾配を登坂するような場合であっても、動力発生手段の出力トルクを出力トルクの上限値までは増大させることができるので車両を加速或いは勾配を登坂させることができ、車両の運転性を向上させることができる。
また、請求項5の発明によれば、降坂路では降坂路の勾配に応じた重力による加速度が車両の進行方向に作用することから、動力発生手段の出力トルクの増大による車両の急発進を起こしやすくなる。そこで、走行路が降坂路である場合には、走行路が登坂路である場合に対して、段差の乗り越え完了後における出力トルクの上限値の時間当たりの増加量を小さく設定し、走行路が降坂路である場合に動力発生手段の出力トルクの上限値を走行路が登坂路である場合に対し小さくすることで、降坂路であっても車両の急発進を防止することができる。
また、請求項6の発明によれば、登坂路では登坂路の勾配に応じた重力による加速度が車両の反進行方向に作用する。また、降坂路では降坂路の勾配に応じた重力による加速度が車両の進行方向に作用する。したがって、登坂時には、走行路の勾配が大きくなるにつれ、段差の乗り越え完了後における出力トルクの上限値の時間当たりの増加量を大きく設定することで、勾配が小さい場合に対して動力発生手段の出力トルクを増大させることができるので急勾配の登坂路を登坂させることができる。また、降坂時には、走行路の勾配が大きくなるにつれ、段差の乗り越え完了後における出力トルクの上限値の時間当たりの増加量を小さく設定することで、勾配が小さい場合に対して動力発生手段の出力トルクを小さくし、車両の急発進を防止することができる。
また、請求項7の発明によれば、乗り越え判定手段にて段差の乗り越えが完了したと判定された時から所定時間後に、トルク閾値算出部にて算出された出力トルクの閾値に達するように段差の乗り越え完了後における出力トルクの上限値を増加させ、出力トルクの上限値が出力トルクの閾値に達した際に、出力トルクの上限値に対する制限を解除することで、出力トルクの上限値に対する制限解除の直前時には、走行路の段差の大きさや勾配によらず、動力発生手段の出力トルクの上限値を出力トルクの閾値まで増大させることができるので、運転者は制限解除の直前時に違和感無く加速を行うことができ、車両の運転性を向上できる。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図1は、本発明に係る車両用出力制御装置の概略構成図である。図2は、車両コントロールユニットにおける段差乗り越え時出力トルク制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図3は、段差乗り越え時の出力制御におけるトルク変化を時系列で示す図である。そして、図3の上段は、車速を、中段は、アクセル開度を、下段は、トルクを示している。なお、図3中の太線は、段差が高い場合を、細線は、段差が低い場合を示している。また、図3の下段中の実線は、運転者が要求する要求トルクTrを、破線は、急加速トルク算出部37にて算出される急加速開始トルクTaを、一点鎖線は、モータ21が出力可能な最大トルクTmaxを、二点鎖線は、トルク上限値設定部38にて算出されるトルク上限値Tuの時間変化を表すトルク抑制ラインを、それぞれ示している。更に図3の下段中のToは、トルク上限値設定部38にて算出される段差乗り越え時トルクを示している。そして、図4は、車両の後退登坂時の一例を、図5は車両の前進降坂時の一例を示す図である。詳しくは、図4は、勾配を後退で登坂し車両の後方の走行路上に段差がある場合を、図5は、勾配を前進で降坂し車両の前方の走行路上に段差がある場合を示している。
図1は、本発明に係る車両用出力制御装置の概略構成図である。図2は、車両コントロールユニットにおける段差乗り越え時出力トルク制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図3は、段差乗り越え時の出力制御におけるトルク変化を時系列で示す図である。そして、図3の上段は、車速を、中段は、アクセル開度を、下段は、トルクを示している。なお、図3中の太線は、段差が高い場合を、細線は、段差が低い場合を示している。また、図3の下段中の実線は、運転者が要求する要求トルクTrを、破線は、急加速トルク算出部37にて算出される急加速開始トルクTaを、一点鎖線は、モータ21が出力可能な最大トルクTmaxを、二点鎖線は、トルク上限値設定部38にて算出されるトルク上限値Tuの時間変化を表すトルク抑制ラインを、それぞれ示している。更に図3の下段中のToは、トルク上限値設定部38にて算出される段差乗り越え時トルクを示している。そして、図4は、車両の後退登坂時の一例を、図5は車両の前進降坂時の一例を示す図である。詳しくは、図4は、勾配を後退で登坂し車両の後方の走行路上に段差がある場合を、図5は、勾配を前進で降坂し車両の前方の走行路上に段差がある場合を示している。
図1に示すように、車両用出力制御装置1が適用される車両は、図示しない駆動用バッテリから高電圧回路を介して高電圧の電力が供給され、車両コントロールユニット30により作動が制御されるモータ21の出力トルクによって走行する電動車両である。
そして、車両用出力制御装置1は、シフト装置(進行方向検出手段)11と、車速センサ(車速検出手段)12と、アクセルポジションセンサ(要求出力設定手段)13と、モータ(動力発生手段)21と、車両コントロールユニット(要求出力設定手段、勾配検出手段、進行方向検出手段、走行路判定手段、段差高さ検出手段、乗り越え判定手段、トルク閾値算出手段、出力制御手段)30とから構成される。
そして、車両用出力制御装置1は、シフト装置(進行方向検出手段)11と、車速センサ(車速検出手段)12と、アクセルポジションセンサ(要求出力設定手段)13と、モータ(動力発生手段)21と、車両コントロールユニット(要求出力設定手段、勾配検出手段、進行方向検出手段、走行路判定手段、段差高さ検出手段、乗り越え判定手段、トルク閾値算出手段、出力制御手段)30とから構成される。
シフト装置11は、車両のセンターコンソール付近に設けられるシフトレバーと、ステアリングの背部に設けられるパドルとを含んで構成されている。そして、シフト装置11は、運転者がシフトレバーを操作して、任意のシフト位置とすることで、車両の駐車(P)、後退走行(R)、前進走行(D)等の車両の運転状態を設定するものである。そして、シフト装置11は、シフトレバーにて選択されているシフト位置情報を車両コントロールユニット30に供給する。
車速センサ12は、車両の速度を検出するものである。そして、車速センサ12は、車速信号を車両コントロールユニット30に供給する。
アクセルポジションセンサ13は、車両の図示しないアクセルペダルに設けられ、アクセルペダルの操作量、所謂アクセル開度を検出するものである。そして、アクセルポジションセンサ13は、アクセル開度信号を車両コントロールユニット30に供給する。
アクセルポジションセンサ13は、車両の図示しないアクセルペダルに設けられ、アクセルペダルの操作量、所謂アクセル開度を検出するものである。そして、アクセルポジションセンサ13は、アクセル開度信号を車両コントロールユニット30に供給する。
モータ21は、駆動用バッテリから高電圧回路を介して高電圧の電力が供給され、車両コントロールユニット30により作動が制御されて、駆動輪を駆動するものである。
車両コントロールユニット30は、車両の総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM、不揮発性RAM等)及び中央演算処理装置(CPU)等を含んで構成される。
車両コントロールユニット30は、車両の総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM、不揮発性RAM等)及び中央演算処理装置(CPU)等を含んで構成される。
車両コントロールユニット30の入力側には、上記シフト装置11、車速センサ12、及びアクセルポジションセンサ13が接続されており、これらのセンサ類からの検出情報が入力される。
一方、車両コントロールユニット30の出力側には、上記モータ21が接続されている。
一方、車両コントロールユニット30の出力側には、上記モータ21が接続されている。
図1に示すように、車両コントロールユニット30は、車両加速度算出部31と、要求トルク算出部32と、勾配算出部33と、走行開始トルク算出部34と、段差判定部35と、段差乗り越え判定部36と、急加速トルク算出部37と、トルク上限値設定部38と、モータ制御部39とで構成されている。
車両加速度算出部31は、車速センサ12にて検出される車速より、車両の加速度を算出する。そして車両加速度算出部31は、当該算出結果を勾配算出手段33に供給する。
車両加速度算出部31は、車速センサ12にて検出される車速より、車両の加速度を算出する。そして車両加速度算出部31は、当該算出結果を勾配算出手段33に供給する。
要求トルク算出部32は、アクセルポジションセンサ13にて検出されるアクセル開度に基づき、運転者が要求する出力トルクである要求トルクTrを算出する。そして、要求トルク算出部32は、当該算出結果を勾配算出手段33と段差判定部35とトルク上限値設定部38とモータ制御部39とに供給する。
勾配算出部33は、予め記憶されている車両重量等の車両情報と、車両加速度算出部31にて算出される車両の加速度と、要求トルク算出部32にて算出される要求トルクTrとに基づき、車両が位置する走行路の勾配、即ち図4及び図5に示す走行路の傾斜角θを算出する。そして、勾配算出部33は、当該算出結果を走行開始トルク算出部34と急加速トルク算出部37とトルク上限値設定部38とに供給する。
勾配算出部33は、予め記憶されている車両重量等の車両情報と、車両加速度算出部31にて算出される車両の加速度と、要求トルク算出部32にて算出される要求トルクTrとに基づき、車両が位置する走行路の勾配、即ち図4及び図5に示す走行路の傾斜角θを算出する。そして、勾配算出部33は、当該算出結果を走行開始トルク算出部34と急加速トルク算出部37とトルク上限値設定部38とに供給する。
走行開始トルク算出部34は、車両重量等の車両情報と勾配算出部33にて算出される傾斜角θに基づいて、車両の位置する走行路において車両が走行を開始するモータ21の出力トルクである走行開始トルクTsを算出する。そして、走行開始トルク算出部34は、当該算出結果を段差判定部35に供給する。
段差判定部35は、車速センサ12にて検出される車速と、要求トルク算出部32にて算出される要求トルクTrと、走行開始トルク算出部にて算出される走行開始トルクTsとに基づいて、車両の走行路上の段差の有無の判定を行う。詳しくは、要求トルクTrが走行開始トルクTsとなっても車速が0(ゼロ)であると、モータ21にてトルクを発生しているにも関わらず車両が走行を開始しないとして、車両の走行路上に段差がありと判定する。また、要求トルクTrが走行開始トルクTsとなり車速が0(ゼロ)より大きくなると、車両の走行路上に段差がなしと判定する。そして、段差判定部35は、当該判定結果を段差乗り越え判定部38とトルク上限値設定部38とに供給する。
段差判定部35は、車速センサ12にて検出される車速と、要求トルク算出部32にて算出される要求トルクTrと、走行開始トルク算出部にて算出される走行開始トルクTsとに基づいて、車両の走行路上の段差の有無の判定を行う。詳しくは、要求トルクTrが走行開始トルクTsとなっても車速が0(ゼロ)であると、モータ21にてトルクを発生しているにも関わらず車両が走行を開始しないとして、車両の走行路上に段差がありと判定する。また、要求トルクTrが走行開始トルクTsとなり車速が0(ゼロ)より大きくなると、車両の走行路上に段差がなしと判定する。そして、段差判定部35は、当該判定結果を段差乗り越え判定部38とトルク上限値設定部38とに供給する。
段差乗り越え判定部36は、車速センサ12にて検出される車速と、段差判定部35での判定結果とに基づいて、当該車両の走行路上の段差を車両が乗り越えたか否かの判定を行う。詳しくは、車両の走行路上に段差があると判別され、その後、運転者によりアクセルペダルが操作され要求トルクが大きくなり、車速が第2所定車速以上となると車両が段差を越えたと判定する。そして、段差乗り越え判定部36は、当該判定結果をトルク上限値設定部38に供給する。
急加速トルク算出部37は、シフト装置11にて検出されるシフト位置情報と、勾配算出部33にて算出される走行路の傾斜角θとに基づいて、車両の位置する走行路において車両が急加速を起こすモータ21の出力トルクである急加速開始トルク(本発明の出力トルクの閾値に相当)Taを算出する。そして、急加速トルク算出部37は、当該算出結果をトルク上限値設定部38に供給する。
トルク上限値設定部38は、シフト装置11にて検出されるシフト位置情報と、要求トルク算出部32にて算出される要求トルクTrと、勾配算出部33にて算出される走行路の傾斜角θと、段差判定部35及び段差乗り越え判定部36での判定結果と、急加速トルク算出部37にて算出される急加速開始トルクTaとに基づいて、車両の車速が第2所定車速以上となった時、即ち車両が走行路上の段差を乗り越えた時の要求トルクTrである段差乗り越え時トルクToと、車両が走行路上の段差を乗り越えた後のモータ21の出力トルクの上限値を制限するトルク上限値(本発明の出力トルクの上限値に相当)Tuとを算出する。詳しくは、図3に示すように、トルク上限値Tuは、段差乗り越え時の要求トルクTrである段差乗り越え時トルクToから急加速開始トルクTaとなるまで所定時間を要して増加するように算出される。即ち、トルク上限値Tuは、所定時間を要して、段差乗り越え時トルクToから急加速開始トルクTaとなるまでの間で算出される。また、トルク上限値Tuは、シフト位置情報より車両が勾配を図5のように前進で降坂する場合や、後退で降坂する場合には、図4のような車両の登坂時に対して上記所定時間を長く、時間当たりの増加量が小さくなるように算出される。即ち、車両が勾配を前進或いは後退して降坂する場合には、図3のトルク抑制ラインの勾配は小さくなる。更に勾配算出部33にて算出される走行路の傾斜角θが大きくなるにしたがって、車両の登坂時には、上記所定時間を短くして、時間当たりの増加量が大きくなるようにトルク上限値Tuを算出し、車両の降坂時には、上記所定時間を長くして、時間当たりの増加量が小さくなるようにトルク上限値Tuを算出する。即ち、車両の登坂時には走行路の勾配が大きくなる場合には、図3のトルク抑制ラインの勾配は大きくなり、車両の降坂時には走行路の勾配が大きくなる場合には、図3のトルク抑制ラインの勾配は小さくなる。そして、トルク上限値設定部38は、当該算出結果をモータ制御部39に供給する。
モータ制御部39は、要求トルク算出部32にて算出される要求トルクTrと、トルク上限値設定部38にて算出されるトルク上限値Tuとに基づいて、モータ21の出力トルクがトルク上限値Tuを越えないようにモータ21の作動を制御する。なお、モータ制御部39では、車両が段差を乗り越えた後に所定距離走行すると、トルク上限値Tuに基づくモータ21の出力トルクの制御を解除する。
そして、車両コントロールユニット30は、シフト装置11からのシフト位置情報と車速センサ12にて検出される車速とアクセルポジションセンサ13にて検出されるアクセル開度より、車速が第1所定車速(本発明の所定車速に相当)以下であるときに車両の進行方向の走行路上に段差が検出されると、トルク上限値Tuを算出し、当該段差を車両が乗り越えた後に運転者が車両の急加速を起こすようなモータ21の出力トルクを要求すると、モータ21の出力トルクがトルク上限値Tu以下となるように制限する段差乗り越え時出力トルク制御を行う。
以下、このように構成された本発明に係る車両用出力制御装置における車両コントロールユニット30にて実施される段差乗り越え時出力トルク制御について説明する。
図2に示すように、ステップS10では、車速が第1所定車速(本発明の所定車速に相当)以下であるか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で車速が第1所定車速以下であれば、ステップS12に進む。また、偽(No)で、車速が第1所定車速以下でなければ、本ルーチンを抜ける。
図2に示すように、ステップS10では、車速が第1所定車速(本発明の所定車速に相当)以下であるか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で車速が第1所定車速以下であれば、ステップS12に進む。また、偽(No)で、車速が第1所定車速以下でなければ、本ルーチンを抜ける。
ステップS12では、勾配を算出する。詳しくは、車速センサ12にて検出された車速に基づき、車両加速度算出部31にて車両の加速度を算出する。また、アクセルポジションセンサ13にて検出されたアクセル開度に基づき、要求トルク算出部32にて要求トルクTrを算出する。そして、予め記憶されている車両重量等の車両情報と、車両加速度算出部31にて算出される車両の加速度と、要求トルク算出部32にて算出される要求トルクTrとに基づき、車両が位置する走行路の勾配、即ち走行路の傾斜角θを算出する。そして、ステップS14に進む。
ステップS14では、走行開始トルクTsを算出する。詳しくは、車両重量等の車両情報と勾配算出部33にて算出される傾斜角θとに基づいて、車両の位置する走行路において車両が走行を開始するモータ21の出力トルクである走行開始トルクTsを算出する。そして、ステップS16に進む。
ステップS16では、段差があるか、否かを判別する。詳しくは、車速センサ12にて検出される車速と、要求トルク算出部32にて算出される要求トルクTrと、走行開始トルク算出部にて算出される走行開始トルクTsとに基づいて、段差判定部35にて車両の走行路上に段差があるか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で車両の走行路上に段差があれば、ステップS18に進む。また、偽(No)で、車両の走行路上に段差がなければ、本ルーチンを抜ける。
ステップS16では、段差があるか、否かを判別する。詳しくは、車速センサ12にて検出される車速と、要求トルク算出部32にて算出される要求トルクTrと、走行開始トルク算出部にて算出される走行開始トルクTsとに基づいて、段差判定部35にて車両の走行路上に段差があるか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で車両の走行路上に段差があれば、ステップS18に進む。また、偽(No)で、車両の走行路上に段差がなければ、本ルーチンを抜ける。
ステップS18では、急加速トルクTaを算出する。詳しくは、シフト装置11にて検出されるシフト位置情報と、勾配算出部33にて算出される傾斜角θとに基づいて、急加速トルク算出部37にて車両の位置する走行路において車両が急加速を起こすモータ21の出力トルクである急加速開始トルクTaを算出する。そして、ステップS20に進む。
ステップS20では、車両が段差を乗り越えたか、否かを判別する。詳しくは、運転者によりアクセルペダルが操作され要求トルクTrが大きくなり、段差乗り越え判定部36にて車速が第2所定車速以上となり車両が段差を越えたと判定されたか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で段差乗り越え判定部36にて車速が第2所定車速以上となり車両が段差を越えたと判定されれば、ステップS22に進む。また、偽(No)で、車両が段差を越えたと判定されなければ、再度ステップS20の判別を行う。
ステップS20では、車両が段差を乗り越えたか、否かを判別する。詳しくは、運転者によりアクセルペダルが操作され要求トルクTrが大きくなり、段差乗り越え判定部36にて車速が第2所定車速以上となり車両が段差を越えたと判定されたか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で段差乗り越え判定部36にて車速が第2所定車速以上となり車両が段差を越えたと判定されれば、ステップS22に進む。また、偽(No)で、車両が段差を越えたと判定されなければ、再度ステップS20の判別を行う。
ステップS22では、トルク上限値Tuを算出する。詳しくは、シフト装置11にて検出されるシフト位置情報と、要求トルク算出部32にて算出される要求トルクTrと、勾配算出部33にて算出される走行路の傾斜角θと、急加速トルク算出部37にて算出される急加速開始トルクTaとに基づいて、車両が走行路上の段差を乗り越えた後にモータ21の出力トルクの上限値を制限するトルク上限値Tuを算出する。そして、ステップS24に進む。
ステップS24では、モータ21を制御する。詳しくは、要求トルクTrとトルク上限値Tuとに基づき、モータ21の出力トルクがトルク上限値Tu或いは急加速開始トルクTaを越えないように、モータ21の作動を制御する。そして、ステップS26に進む。
ステップS26では、所定距離走行したか、否かを判別する。詳しくは、モータ制御部39にて段差の乗り越え後、車両が所定距離を走行したか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で段差の乗り越え後、車両が所定距離を走行していれば、ステップS28に進む。また、偽(No)で、段差の乗り越え後、車両が所定距離を走行していなければ、ステップS24へ戻る。
ステップS26では、所定距離走行したか、否かを判別する。詳しくは、モータ制御部39にて段差の乗り越え後、車両が所定距離を走行したか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で段差の乗り越え後、車両が所定距離を走行していれば、ステップS28に進む。また、偽(No)で、段差の乗り越え後、車両が所定距離を走行していなければ、ステップS24へ戻る。
ステップS28では、トルク上限値Tuの設定を解除する。そして、本ルーチンをリターンする。
このように、本発明に係る車両用出力制御装置では、シフト位置情報と要求トルクTrと走行路の傾斜角θと急加速開始トルクTaとに基づいて、段差乗り越え時の要求トルクTrである段差乗り越え時トルクToから急加速開始トルクTaとなるまで所定時間を要して増加するようにトルク上限値Tuを算出する。また、シフト位置情報より車両が勾配を図5のように前進で降坂する場合や、後退で降坂する場合には、車両の登坂時に対して上記所定時間を長く、時間当たりの増加量が小さくなるようにトルク上限値Tuを算出する。更に勾配算出部33にて算出される走行路の傾斜角θが大きくなるにしたがって、車両の登坂時には、上記所定時間を短くして、時間当たりの増加量が大きくなるようにトルク上限値Tuを算出し、車両の降坂時には、上記所定時間を長くして、時間当たりの増加量が小さくなるようにトルク上限値Tuを算出する。そして、車両が所定距離を走行するまでモータ21の出力トルクがトルク上限値Tu或いは急加速開始トルクTaを越えないように、モータ21の作動を制御している。
このように、本発明に係る車両用出力制御装置では、シフト位置情報と要求トルクTrと走行路の傾斜角θと急加速開始トルクTaとに基づいて、段差乗り越え時の要求トルクTrである段差乗り越え時トルクToから急加速開始トルクTaとなるまで所定時間を要して増加するようにトルク上限値Tuを算出する。また、シフト位置情報より車両が勾配を図5のように前進で降坂する場合や、後退で降坂する場合には、車両の登坂時に対して上記所定時間を長く、時間当たりの増加量が小さくなるようにトルク上限値Tuを算出する。更に勾配算出部33にて算出される走行路の傾斜角θが大きくなるにしたがって、車両の登坂時には、上記所定時間を短くして、時間当たりの増加量が大きくなるようにトルク上限値Tuを算出し、車両の降坂時には、上記所定時間を長くして、時間当たりの増加量が小さくなるようにトルク上限値Tuを算出する。そして、車両が所定距離を走行するまでモータ21の出力トルクがトルク上限値Tu或いは急加速開始トルクTaを越えないように、モータ21の作動を制御している。
したがって、車速が第1所定車速以下である場合に、走行路上の段差の乗り越えを完了したと判定されると、モータ21の出力トルクの上限値をトルク上限値Tuに制限することで、段差を乗り越えた後に運転者がアクセルペダルの操作量を増加しても、モータ21の出力トルクの上限値をトルク上限値Tuに制限しているので車両の急加速を防止することができる。また、モータ21の出力トルクを減少させておらず、モータ21の出力トルクの上限値を制限しているので、段差を乗り越えた後に車両を加速させる場合や勾配を登坂するような場合であっても、モータ21の出力トルクをトルク上限値Tuまでは増大させることができるので車両を加速或いは勾配を登坂させることができるので、車両の運転性を向上させることができる。
よって、走行路上の段差の乗り越えを完了したと判定されると、モータ21の出力トルクの上限値をトルク上限値Tuに制限することで、段差乗り越え後の車両の運転性を悪化することなく、段差乗り越え後の急発進を防止することができる。
また、車両の走行路上の段差が高くなるにつれ、段差の乗り越え完了後におけるトルク上限値Tuの時間当たりの増加量を小さく設定しており、運転者のアクセルペダルの操作により過度な要求トルクTrがあっても出力トルクの上限値をトルク上限値Tuに制限しているので、車両の急発進を防止することができる。また、段差を乗り越えた後に車両を加速させる場合や勾配を登坂するような場合であっても、モータ21の出力トルクをトルク上限値Tuまでは増大させることができるので車両を加速或いは勾配を登坂させることができるので、車両の運転性を向上させることができる。
また、車両の走行路上の段差が高くなるにつれ、段差の乗り越え完了後におけるトルク上限値Tuの時間当たりの増加量を小さく設定しており、運転者のアクセルペダルの操作により過度な要求トルクTrがあっても出力トルクの上限値をトルク上限値Tuに制限しているので、車両の急発進を防止することができる。また、段差を乗り越えた後に車両を加速させる場合や勾配を登坂するような場合であっても、モータ21の出力トルクをトルク上限値Tuまでは増大させることができるので車両を加速或いは勾配を登坂させることができるので、車両の運転性を向上させることができる。
さらに、降坂路では降坂路の勾配に応じた重力による加速度が車両の進行方向に作用することから、モータ21の出力トルクの増大による車両の急発進を起こしやすくなる。そこで、車両の走行路が降坂路である場合には、走行路が登坂路である場合に対して、段差の乗り越え完了後におけるトルク上限値Tuの時間当たりの増加量を小さく設定し、走行路が降坂路である場合にモータ21のトルク上限値Tuを走行路が登坂路である場合に対し小さくすることで、降坂路であっても車両の急発進を防止することができる。
そして、登坂路では登坂路の勾配に応じた重力による加速度が車両の反進行方向に作用する。また、降坂路では降坂路の勾配に応じた重力による加速度が車両の進行方向に作用する。したがって、登坂時には、走行路の勾配が大きくなるにつれ、段差の乗り越え完了後におけるトルク上限値Tuの時間当たりの増加量を大きく設定することで、勾配が小さい場合に対してモータ21の出力トルクを増大させることができるので急勾配の登坂路を登坂させることができる。また、降坂時には、走行路の勾配が大きくなるにつれ、段差の乗り越え完了後におけるトルク上限値Tuの時間当たりの増加量を小さく設定することで、勾配が小さい場合に対してモータ21のトルク上限値Tuを小さくすることで、車両の急発進を防止することができる。
また、トルク上限値Tuを段差乗り越え時トルクToから急加速開始トルクTaとなるまで所定時間を要して増加するように算出しているので、登坂或いは降坂や走行路の傾斜角によらずに、モータ21の出力トルクを所定時間の一定期間トルク上限値Tuで制限することで、運転者への違和感を抑制することができる。
また、段差の乗り越えが完了したと判定された時から所定時間後に、急加速開始トルクTaに達するように段差の乗り越え完了後におけるトルク上限値Tuを増加させ、トルク上限値Tuが急加速開始トルクTaに達した際に、トルク上限値Tuに対する制限を解除することで、トルク上限値Tuに対する制限解除の直前時には、走行路の段差の大きさや勾配によらず、モータ21のトルク上限値Tuを急加速開始トルクTaまで増大させることができるので、運転者は制限解除の直前時に違和感無く加速を行うことができ、車両の運転性を向上できる。
また、段差の乗り越えが完了したと判定された時から所定時間後に、急加速開始トルクTaに達するように段差の乗り越え完了後におけるトルク上限値Tuを増加させ、トルク上限値Tuが急加速開始トルクTaに達した際に、トルク上限値Tuに対する制限を解除することで、トルク上限値Tuに対する制限解除の直前時には、走行路の段差の大きさや勾配によらず、モータ21のトルク上限値Tuを急加速開始トルクTaまで増大させることができるので、運転者は制限解除の直前時に違和感無く加速を行うことができ、車両の運転性を向上できる。
以上で発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の形態は実施形態に限定されるものではない。
例えば、本実施形態は、モータ21の出力トルクによって走行する電動車両としているが、もちろんこれに限定されるものではなく、エンジンの出力トルクによって走行する車両であっても問題ないことは言うまでもない。
例えば、本実施形態は、モータ21の出力トルクによって走行する電動車両としているが、もちろんこれに限定されるものではなく、エンジンの出力トルクによって走行する車両であっても問題ないことは言うまでもない。
また、トルク上限値Tuを、登坂或いは降坂や走行路の傾斜角によらずに、段差乗り越え時トルクToから急加速開始トルクTaとなるまで所定時間を要して増加するように算出しているが、もちろんこれに限定されるものではなく、例えば、登坂或いは降坂や走行路の傾斜角毎にそれぞれ異なる所定時間を有し、それらの所定時間に応じてトルク上限値Tuを算出するようにしてもよい。
また、ステップS26でのトルク上限値Tuの設定解除条件を、車両が所定距離走行した場合としているが、もちろんこれに限定されるものではなく、例えば、所定時間より長い時間経過した場合にトルク上限値Tuの設定を解除するようにしてもよい。
1 車両用出力制御装置
11 シフト装置(進行方向検出手段)
12 車速センサ(車速検出手段)
13 アクセルポジションセンサ(要求出力設定手段)
21 モータ(動力発生手段)
30 車両コントロールユニット(要求出力設定手段、勾配検出手段、進行方向検出手段、走行路判定手段、段差高さ検出手段、乗り越え判定手段、出力制御手段)
11 シフト装置(進行方向検出手段)
12 車速センサ(車速検出手段)
13 アクセルポジションセンサ(要求出力設定手段)
21 モータ(動力発生手段)
30 車両コントロールユニット(要求出力設定手段、勾配検出手段、進行方向検出手段、走行路判定手段、段差高さ検出手段、乗り越え判定手段、出力制御手段)
Claims (7)
- 車両の駆動輪を駆動する動力を発生させる動力発生手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
アクセル開度に基づき要求トルクを算出する要求トルク算出手段と、
前記車速検出手段にて検出される前記車速と、前記要求トルク算出手段にて算出される前記要求トルクとに基づいて、前記車両の走行路上の段差の乗り越えの完了を判定する乗り越え判定手段と、
前記乗り越え判定手段にて前記段差の乗り越えが完了したと判定されると、前記動力発生手段の出力トルクの上限値を制限する出力制御手段と、を備えることを特徴とする車両用出力制御装置。 - 前記動力発生手段への要求トルクを設定する要求出力設定手段と、
前記乗り越え判定手段にて前記段差の乗り越えが完了したと判定された時の前記要求出力設定手段にて設定される前記要求トルクに基づき、前記段差の高さを検出する段差高さ検出手段と、を備え、
前記出力制限手段は、前記段差高さ検出手段にて検出される前記段差の高さに応じて、前記段差の乗り越え完了後における前記動力発生手段の前記出力トルクの上限値を可変させることを特徴とする、請求項1に記載の車両用出力制御装置。 - 前記出力制限手段は、前記段差の乗り越え完了後における前記出力トルクの上限値を時間の経過に応じて増加させることを特徴とする、請求項2に記載の車両用出力制御装置。
- 前記出力制限手段は、前記段差高さ検出手段にて検出される前記段差の高さが高くなるにつれ、前記段差の乗り越え完了後における前記出力トルクの上限値の時間当たりの増加量を小さく設定することを特徴とする、請求項3に記載の車両用出力制御装置。
- 前記車両の前記走行路の勾配を検出する勾配検出手段と、
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
前記勾配検出手段と前記進行方向検出手段との検出結果より、前記走行路が登坂路或いは降坂路を判定する走行路判定手段と、を備え、
前記出力制限手段は、前記走行路判定手段にて、前記走行路が降坂路であると判定されると、前記走行路が登坂路である場合に対して、前記段差の乗り越え完了後における前記出力トルクの上限値の前記時間当たりの増加量を小さく設定することを特徴とする、請求項1から4のいずれか1項に記載の車両用出力制御装置。 - 前記出力制限手段は、前記登坂時には、前記勾配検出手段にて検出される前記走行路の前記勾配が大きくなるにつれ、前記段差の乗り越え完了後における前記出力トルクの上限値の前記時間当たりの増加量を大きく設定し、前記降坂時には、前記勾配検出手段にて検出される前記走行路の前記勾配が大きくなるにつれ、前記段差の乗り越え完了後における前記出力トルクの上限値の前記時間当たりの増加量を小さく設定することを特徴とする、請求項5に記載の車両用出力制御装置。
- 前記動力発生手段が出力可能な最大トルクよりも小さい出力トルクである出力トルクの閾値を算出するトルク閾値算出手段を備え、
前記出力制限手段は、前記乗り越え判定手段にて前記段差の乗り越えが完了したと判定された時から所定時間後に、前記トルク閾値算出手段にて算出された前記出力トルクの閾値に達するように前記段差の乗り越え完了後における前記出力トルクの上限値を増加させ、前記出力トルクの上限値が前記出力トルクの閾値に達した際に、前記出力トルクの上限値に対する制限を解除することを特徴とする、請求項1から6のいずれか1項に記載の車両用出力制御装置。
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-
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- 2013-05-29 JP JP2013112921A patent/JP2014231789A/ja active Pending
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