CN110550019A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种车辆控制装置(1，1a)，其包括检测部分(2)、控制部分(4)。检测部分(2)被构造成检测车辆信息，车辆信息包括由电力马达(12)驱动的车辆(10)的车辆速度和电力马达(12)的驱动转矩。控制部分(4)被构造成，在车辆(10)的车辆速度小于或等于预定速度并且驱动转矩大于或等于预定阈值的条件下，基于检测部分(2)的检测结果，相对于预先设定的增加速率来调节在加速时的驱动转矩的增加速率。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置，其被构造成在从低速度状态加速时抑制车辆的波动。
背景技术
迄今为止，已知各种车辆(电力驱动车辆)，诸如电力车辆(EV)和插入式混合电力车辆，其能够借助于供应有来自功率存储设备的电功率的电力马达行驶。
例如，在这种车辆中，当车辆减速到使得启用从驱动到倒退或从倒退到驱动的齿轮换挡的这种程度时，如果电力马达的驱动转矩高，则车辆有可能在这种齿轮换挡之后加速时波动。此时，向前加速或向后加速突然改变，从而乘客(车辆)在前后方向上晃动。
例如，存在能够根据行驶场景或通过驾驶员的选择在多种行驶模式下行驶的车辆。在多个行驶模式下，即使当加速器踏板(节气门位置)的下压量恒定时，在某些情况下，紧随其后的电力马达的驱动转矩的增加速率也依据行驶模式而不同。由此，在从低速度状态加速时驱动转矩的增加速率大的行驶模式下，依据驱动转矩的增加速率的程度，车辆的波动显著地发生。
因而，提供一种能够防止车辆在从低速度状态加速时波动的车辆控制装置，低速度状态诸如例如在将车辆放入或驶出车库时或在K形转弯时从驱动/倒退到倒退/驱动的齿轮换挡之后的状态等等。
发明内容
根据本发明的实施例的车辆控制装置包含检测部分、控制部分。检测部分被构造成检测车辆信息，车辆信息包括由电力马达驱动的车辆的车辆速度和电力马达的驱动转矩。
控制部分被构造成在车辆的车辆速度小于或等于预定速度并且驱动转矩大于或等于预定阈值的条件下，基于检测部分的检测结果，相对于预先设定的增加速率来调节在加速时的驱动转矩的增加速率。
本发明的其它目的及优点将在下面的描述中阐述，并且将从该描述中部分显见，或者可以经过实践本发明来了解。本发明的目的及优点可以借助于下文特别指出的手段和组合来实现和获得。
附图说明
并入并构成本说明书的一部分的附图图示本发明的实施例，并且与上面给出的大体描述和下面给出的实施例的详细描述一起用以解释本发明的原理。
图1是并入了根据本发明第一实施例的车辆控制装置的车辆的示意性视图。
图2是示出根据本发明第一实施例的车辆控制装置的概要构造的框示图。
图3是示出根据本发明第一实施例的车辆控制装置的控制流程的视图。
图4A是示出相对于换挡位置从驱动(挡位D)切换到倒退(挡位R)的情况将要由根据本发明第一实施例的车辆控制装置实行的电力马达的驱动转矩的调节状态的视图。
图4B是示出相对于图4A中示出的马达的驱动转矩的调节状态换挡位置的时间转变的视图。
图4C是示出相对于图4A中示出的马达的驱动转矩的调节状态车辆的波动状态(向前和向后加速)的视图。
图5A是示出相对于换挡位置从倒退(挡位R)切换到驱动(挡位D)的情况将要由根据本发明第一实施例的车辆控制装置实行的电力马达的驱动转矩的调节状态的视图。
图5B是示出相对于图5A中示出的马达的驱动转矩的调节状态换挡位置的时间转变的视图。
图5C是示出相对于图5A中示出的马达的驱动转矩的调节状态车辆的波动状态(向前和向后加速)的视图。
图6是并入有根据本发明第二实施例的车辆控制装置的车辆的示意性视图。
图7是示出根据本发明第二实施例的车辆控制装置的概要构造的框示图。
图8是示出根据本发明第二实施例的车辆控制装置的控制流程的视图。
具体实施方式
下文将参考附图描述各种实施例。大体上，根据一个实施例，根据本发明的实施例的车辆控制装置包含检测部分、控制部分。检测部分被构造成检测车辆信息，车辆信息包括由电力马达驱动的车辆的车辆速度和电力马达的驱动转矩。控制部分被构造成在车辆的车辆速度小于或等于预定速度并且驱动转矩大于或等于预定阈值的条件下，基于检测部分的检测结果，相对于预先设定的增加速率来调节在加速时的驱动转矩的增加速率。
下文，将参考图1至图8描述根据本发明的每个实施例的车辆控制装置。每个实施例的车辆控制装置是被构造成在从低速度加速时出现需要时抑制车辆的波动(冲击)的装置。低速度意指车辆速度小于或等于预定速度的状态，例如是车辆减速到使得启用从驱动到倒退或从倒退到驱动的齿轮换挡的这种程度的状态。车辆的波动是当与从上述低速度状态加速时的车辆速度相关的加速转矩(稍后将要描述的电力马达的驱动转矩)过大时，由于向前加速或向后加速的突然改变而发生的摇摆。应当注意，在以下描述中，实行从驱动到倒退或从倒退到驱动的换挡操作的处理限定为齿轮换挡。
图1是并入有根据该实施例的车辆控制装置1的车辆10的示意性视图。车辆10是能够借助于供应有来自功率存储设备(电池组)11的电功率的驱动机构(电力马达)12行驶的电力驱动车辆，例如是电力车辆(EV)、插入式混合电力车辆等等。在图1中，作为示例示出了除了电力马达12之外其中还并入发动机13的PHEV的构造。只要车辆是这种电力驱动车辆，车辆可以是私人客车或者商用车辆诸如卡车、巴士等等，车辆的预期最终用途或类型不是特别重要。在该实施例中，电力马达12包括前轮驱动马达(前马达)12f和后轮驱动马达(后马达)12r，其分别被构造成驱动前轮14和后轮15。然而，通过将前马达12f和后马达12r统一为一个马达，车辆的驱动机构可以由一个电力马达构成。
(第一实施例)
图2是根据第一实施例的车辆控制装置1的框示图。如图2所示，车辆控制装置1设置有检测部分2、确定部分3和控制部分4。检测部分2通过有线或无线连接到确定部分3和控制部分4，并且其操作由控制部分4控制。由控制部分4操作控制的检测部分2实行各种类型的车辆信息的检测，并将检测结果供应到确定部分3和控制部分4。
检测部分2被构造成实行对于抑制车辆波动所必要的各种类型的检测，从而由车辆速度检测部分21、换挡位置检测部分22、加速请求检测部分23和转矩检测部分24构成。
车辆速度检测部分21包括各种感测器，诸如被构造成感测车辆的车辆速度的车辆速度感测器，被构造成感测制动踏板下压的制动感测器等等。借助于这些感测器，车辆速度检测部分21检测车辆的车辆速度。
换挡位置检测部分22包括换档位置感测器或齿轮位置感测器，其被构造成感测自动变速器16的换挡杆16a(参见图1)的位置(换挡位置)。借助于感测器，换挡位置检测部分22检测用于在车辆的驱动(档位D)和倒退(档位R)之间切换(即，齿轮换挡)的时刻。
加速请求检测部分23检测用于对车辆加速的请求。例如，加速请求检测部分23是加速器踏板(汽油踏板)感测器，其被构造成感测车辆的加速器踏板(汽油踏板)17(参见图1)的下压量(节气门位置)。以此，加速请求检测部分23检测用于对车辆加速的请求的有/无及其大小(所请求的转矩)中的每一个。
转矩检测部分24是被构造成检测电力马达的驱动转矩的马达转矩感测器。转矩检测部分24检测电力马达的驱动转矩的大小及其方向(向前驱动转矩或向后驱动转矩)中的每一个。在该实施例中，作为电力马达，设置有前马达和后马达，并且转矩检测部分24检测前马达和后马达中的每一个的驱动转矩。
确定部分3由控制部分4操作控制，基于检测部分2的检测结果确定各种确定条件，并将确定结果供应到控制部分4。在该实施例中，确定部分3被构造成确定对于抑制车辆波动所必要的确定条件，从而由车辆速度确定部分31、齿轮换挡确定部分32和转矩调节确定部分33构成。车辆速度确定部分31、齿轮换挡确定部分32和转矩调节确定部分33例如作为程序存储在稍后将要描述的运算处理部分41的存储设备(非易失性储存器)中。应当注意，确定部分3还可以以使得这些程序存储在云上的一部分中并且使运算处理部分41适当地与云通信从而可以利用所需程序的这种方式构造而成。在该情况下，运算处理部分41以包括用于与云、天线等等通信的模块的这种方式构造而成。
车辆速度确定部分31基于车辆速度检测部分21所检测的车辆速度确定车辆速度条件。车辆速度条件是用于确定车辆是否处于低速度状态的条件，并且在该实施例中是指示车辆是否减速到预定速度(下文称之为参考速度)的条件，在预定速度，启用从驱动到倒退或从倒退到驱动的齿轮换挡。例如，参考速度是大约10千米/小时。在确定车辆速度条件时，车辆速度确定部分31将车辆速度检测部分21所检测的车辆速度与参考速度比较。当满足车辆速度条件时，车辆速度确定部分31确定车辆处于低速度状态，并且当不满足车辆速度条件时，确定车辆不处于低速度状态。
齿轮换挡确定部分32基于换挡位置检测部分22所检测的换挡位置，确定是否已实行齿轮换挡和齿轮换挡之后的换挡位置。在该情况下，齿轮换挡确定部分32确定换挡杆16a(参见图1)的位置是否在确定之前和之后从驱动(挡位D)改变到倒退(挡位R)或从倒退(挡位R)改变到驱动(挡位D)(下文称之为换挡条件)。例如，当换挡位置的检测值在上次的确定和这次的确定之间不同时，齿轮换挡确定部分32确定已满足换挡条件，即，已实行齿轮换挡。另一方面，当换挡位置的检测值在上次的确定和这次的确定之间没有不同时，齿轮换挡确定部分32确定还未满足换挡条件，即，还未实行齿轮换挡。
转矩调节确定部分33确定调节驱动转矩(增加的速率)的增加速率是否是必要的(下文称之为调节条件)。在该实施例中，转矩调节确定部分33确定用于前马达和后马达中的每一个的调节条件。在该情况下，转矩调节确定部分33将驱动转矩的检测值与预定阈值(下文称之为调节参考值)比较。
在该实施例中，作为一个示例，为方便起见，向前驱动转矩及其调节参考值(下文称之为向前调节参考值)被认为是正值，并且向后驱动转矩及其调节参考值(下文称之为向后调节参考值)被认为是负值，从而针对前进的值和针对后退的值彼此区别。由此，当检测值是向前驱动转矩时，如果该值大于或等于向前调节参考值，并且当检测值是向后驱动转矩时，如果该值小于或等于向后调节参考值，则转矩调节确定部分33确定满足调节条件。也即，转矩调节确定部分33确定对于预先设定的驱动转矩的增加速率调节增加速率是必要的。另一方面，当检测值是向前驱动转矩时，如果该值小于向前调节参考值，并且当检测值是向后驱动转矩时，如果该值大于向后调节参考值，转矩调节确定部分33确定不满足调节条件。也即，转矩调节确定部分33确定对于预先设定的驱动转矩的增加速率调节增加速率是不必要的。然而，当仅相对于向后驱动转矩的大小而不考虑向后驱动转矩的方向实行确定时，也可以以与向前驱动转矩相同的方式确定向后驱动转矩的调节条件。也即，无论该值是针对前进的值还是针对后退的值，如果驱动转矩(绝对值)大于或等于调节参考值，则确定满足调节条件，并且如果驱动转矩达不到调节参考值，则确定不满足调节条件。应当注意，相对于预先设定的增加速率调节驱动转矩的增加速率，从而结果调节驱动转矩本身，于是下文这种调节状态称之为驱动转矩的调节。进一步，预先设定的驱动转矩的增加速率意指在驱动转矩调节之前的当前时间点的驱动转矩的增加速率的值。预先设定的驱动转矩的增加速率例如是，与加速请求(加速踏板17的下压量)对应的正常时间的驱动转矩的增加速率的值，将要根据与稍后将要描述的车辆的行驶模式对应的加速请求自动设定的值，将要由驾驶员等等任意设定的值，并且设定该值的方法不重要。
调节参考值例如是，指示加速请求(加速踏板17的下压量)与驱动转矩之间的关系的映射的值(下文称之为参考映射)，以及是除非驱动转矩被调节否则在从低速度状态加速时具有使车辆波动的可能性的驱动转矩的值。加速请求由加速请求检测部分23检测。如上所述，调节参考值包括与向前驱动转矩对应的向前调节参考值以及与向后驱动转矩对应的向后调节参考值。用于相同加速请求(加速器踏板17的下压量)的向前调节参考值和向后调节参考值的绝对值可以彼此等同或者可以彼此不同。设定有这些调节参考值的参考映射存储在稍后将要描述的控制部分4(运算处理部分41)的存储设备中，并且在确定调节条件时由转矩调节确定部分33读取。
控制部分4例如被构造成车辆电子控制单元(ECU)并且实行车辆的波动抑制控制，作为将要由车辆ECU执行的控制项之一。然而，控制部分4也可以独立于车辆ECU构造而成。
控制部分4设置有运算处理部分41，运算处理部分41包括CPU、储存器、存储设备(非易失性储存器)、输入/输出电路、计时器等等。运算处理部分41借助于输入/输出电路读取各种数据项，通过使用从存储设备读取到储存器中的程序借助于CPU对数据项进行运算处理，并且基于处理结果实行车辆的波动抑制控制。
进一步，控制部分4被构造成实行对于车辆的波动抑制所必要的各种控制项，于是由检测部分控制部分42和马达控制部分43构成。检测部分控制部分42和马达控制部分43例如作为程序存储在运算处理部分41的存储设备(非易失性储存器)中。应当注意，如在确定部分3的情况下，控制部分4还可以以使得这些程序存储在云上的一部分中并且使运算处理部分41适当地与云通信从而可以利用所需程序的这种方式构造而成。
检测部分控制部分42控制检测部分2(车辆速度检测部分21、换挡位置检测部分22、加速请求检测部分23和转矩检测部分24)的操作。在该实施例中，通过由检测部分控制部分42控制，车辆速度检测部分21检测车辆速度，换挡位置检测部分22检测是否已实行齿轮换挡以及换挡位置，加速请求检测部分23检测加速请求的有/无以及所请求的转矩，并且转矩检测部分24检测电力马达的驱动转矩，并且这些部分21至24将检测结果(所获取的数据项)供应到检测部分控制部分42。检测部分控制部分42经过运算处理部分41将所供应的数据项适当地传送到确定部分3(车辆速度确定部分31，齿轮换挡确定部分32和转矩调节确定部分33)和马达控制部分43。
马达控制部分43基于确定部分3的确定结果来控制电力马达的驱动转矩。在该实施例中，马达控制部分43实行控制以在从低速度状态加速时调节驱动转矩。此时，马达控制部分43以这种方式降低电力马达的输出，以便例如调节车辆在行驶方向上的驱动转矩。关于调节的程度，如果马达控制部分43基于参考映射依由加速请求(加速器踏板17的下压量)和驱动转矩适当地设定调节程度，是足够的。替换性地，如果准备了与可以设定到车辆的多个行驶模式对应的多个参考映射，适当地切换所参考的映射，并且基于所切换(所选择的)的参考映射来设定调节程度，也是足够的。在稍后将要描述的第二实施例中将详细描述基于上述映射切换的驱动转矩的调节。
为了抑制在从低速度状态加速时车辆的波动，如上所述构造而成的车辆控制装置1以以下方式实行电力马达的驱动转矩的调节控制。在图3中，示出了在该实施例中在驱动转矩的调节控制时将要由车辆控制装置1实行的控制流程。下文，将根据图3中示出的流程描述将要由车辆控制装置1实行的控制及其功能。
应当注意，使将要由车辆控制装置1实行的这种控制进入当获得车辆可以行驶的状态(如，点火开关或功率开关开启的状态)时可以执行控制的状态。然后，当进入车辆不能行驶的状态(如，点火开关或功率开关闭合的状态(锁定状态))时，终止可以执行这种控制的状态。
如图3所示，当车辆控制装置1要实行驱动转矩的调节控制时，检测部分2实行车辆信息的检测(S101)。在该实施例中，该操作是由检测部分控制部分42控制，车辆速度检测部分21检测车辆速度，换挡位置检测部分22检测是否已实行齿轮换挡以及换挡位置，加速请求检测部分23检测加速请求的有/无以及所请求的转矩，并且转矩检测部分24检测电力马达的驱动转矩。
随后，确定部分3基于由检测部分2所检测的车辆信息，确定是否应当以以下方式执行驱动转矩的调节控制。
车辆速度确定部分31基于由车辆速度检测部分21所检测的车辆速度确定车辆是否在低速度状态(车辆速度条件)(S102)。在该情况下，当车辆速度小于或等于参考速度时，车辆速度确定部分31确定满足车辆速度条件，并且当车辆速度超过参考速度时，确定不满足车辆速度条件。
当在S102中确定满足车辆速度条件时，齿轮换挡确定部分32基于由换挡位置检测部分22所检测的换挡位置确定是否已实行齿轮换挡(换挡条件)(S103)。
当在S103中确定满足换挡条件时，在齿轮换挡之后，齿轮换挡确定部分32随后确定换挡位置(S104)。
当在S104中换挡位置是驱动(挡位D)时，转矩调节确定部分33基于由转矩检测部分24所检测的驱动转矩(向前驱动转矩)确定驱动转矩调节是否必要(调节条件)(S105)。在该情况下，当向前驱动转矩大于或等于向前调节参考值时，转矩调节确定部分33确定满足调节条件，并且当向前驱动转矩达不到向前调节参考值时，确定不满足调节条件。
在S105中，当确定满足调节条件时，马达控制部分43调节向前驱动转矩(S106)。例如，马达控制部分43将向前驱动转矩降低到低于参考映射上与加速请求(加速器踏板17的下压量)对应的驱动转矩的值的值。此时，马达控制部分43调节向前驱动转矩的增加速率(增加的速率)，以此调节向前驱动转矩本身。以此，与加速器踏板17的下压量对应的向前驱动转矩变得更低。也即，相对于预先设定的增加速率，调节向前驱动转矩的增加速率。
另一方面，当在S104中换挡位置是倒退(挡位R)时，转矩调节确定部分33基于由转矩检测部分24所检测的驱动转矩(向后驱动转矩)确定驱动转矩调节是否必要(调节条件)(S107)。在该情况下，当向后驱动转矩(负值)小于或等于向后调节参考值时，转矩调节确定部分33确定满足调节条件，并且当向后驱动转矩超过向后调节参考值时，确定不满足调节条件。这里，为了区别向后驱动转矩与向前驱动转矩(正值)，为方便起见，使向后驱动转矩为负值，于是以上述方式确定调节条件。
在S107中，当确定满足调节条件时，马达控制部分43调节向后驱动转矩(S108)。例如，马达控制部分43将向后驱动转矩降低到低于参考映射上与加速请求(加速器踏板17的下压量)对应的驱动转矩的值的值。此时，马达控制部分43调节向后驱动转矩的增加速率(增加的速率)，以此调节向后驱动转矩本身。以此，与加速器踏板17的下压量对应的向后驱动转矩变得更低。也即，相对于预先设定的增加速率，调节向后驱动转矩的增加速率。
应当注意，当在S102中确定不满足车辆速度条件时，当在S103中确定不满足换挡条件时，或者在S105和S107中确定不满足调节条件时，马达控制部分43不实行驱动转矩的调节控制。由此，车辆继续行驶，同时以预先设定的驱动转矩的增加速率(增加的速率)使车辆速度加速，而不调节驱动转矩。当不满足车辆速度条件时，车辆不在低速度状态，当不满足换挡条件时，未实行齿轮换挡，以及当不满足调节条件时，驱动转矩小于调节参考值，于是在任何情况下车辆的波动都被抑制。
进一步，在车辆继续行驶的同时，车辆控制装置1重复预定控制，例如直到使点火开关或功率开关进入关状态为止，以准备接下来的驱动转矩的调节控制(S109)。也即，检测部分2继续检测车辆信息，确定部分3基于检测部分2所新检测的车辆信息确定执行驱动转矩的调节控制是否必要，并且控制部分4基于前述确定的结果重复调节控制。以此，可以在从低速度状态加速时抑制车辆波动的同时使车辆继续行驶。
例如，在图4A中，示出了当换挡位置从驱动(挡位D)切换到倒退(挡位R)时调节电力马达的驱动转矩的状态的示例。进一步，在图5A中，示出了当换挡位置从倒退(挡位R)切换到驱动(挡位D)时调节电力马达的驱动转矩的状态的示例。在图4A和图5A的每一个中，实线指示根据该实施例的驱动转矩的时间转变。与此对照，虚线指示在与实线(比较示例)的情况等效的行驶状况下未实行调节控制的情况(即，以预先设定的驱动转矩的增加速率继续行驶的情况)的驱动转矩的时间转变。进一步，在图4B和图5B的每一个中，示出了换挡位置的时间转变的示例，其是图4A和图5A的每一个中示出的驱动转矩的调节状态。在图4C和图5C的每一个中，是伴随着驱动转矩的调节的波动状态(向前/向后加速的时间变化)的示例。在图4C和图5C的每一个中，实线指示在已实行根据该实施例的驱动转矩的调节控制的情况的向前/向后加速的时间变化。与此对照，虚线指示在与实线(比较示例)的情况等效的行驶状况下未实行调节控制的情况(即，以预先设定的驱动转矩的增加速率继续行驶的情况)的向前/向后加速的时间变化。应当注意，在图4A和图5A的每一个中，纵坐标轴线将向前驱动转矩指示为正值，并且将向后驱动转矩指示为负值。在图4C和图5C的每一个中，纵坐标轴线将向前加速指示为正值，并且将向后加速指示为负值。在图4A至图4C以及图5A至图5C的每一个中，横坐标轴线指示时间。
如图4A和图5A所示，在该实施例中，关于电力马达(前马达和后马达)的驱动转矩，与未实行调节控制的比较示例(虚线)相比，在齿轮换挡之后(图4B和图5B的每一个中示出的t之后的流逝时间)加速时的增加速率降低了。结果，如图4C和图5C的每一个所示，在该实施例的向前/向后加速的时间变化(实线)中，与比较示例(虚线)相比，突然改变(峰值和谷值)被抑制并且轨迹变得更平缓。也即，与不实行驱动转矩的调节控制的比较示例(虚线)相比，该实施例中车辆的波动在齿轮换挡之后加速时变得更小。
如上所述，根据该实施例的车辆控制装置1，驱动转矩被调节，从而可以将驱动转矩降低到适于加速请求的值(加速器踏板17的下压量)，并且抑制从低速度状态加速时车辆的波动。例如，当例如在将车辆放入或驶出车库时或在K形转弯时换挡之后车辆要加速时，可以抑制车辆的波动。由此，可以改善驾驶环境，诸如减少驾驶员的驾驶负担并提高安全性。
在该实施例中，依由加速请求和驱动转矩的值，并且基于参考映射，设定每次驱动转矩的调节程度。然而，可以通过简单地切换参考映射来设定驱动转矩的调节程度。下文，如上所述通过切换参考映射来设定驱动转矩的调节程度的实施例将描述为第二实施例。
(第二实施例)
图6是并入有根据第二实施例的车辆控制装置1a的车辆10a的示意性视图。除了车辆10a设置有操作部分18的事实以外，车辆10a等同于车辆10，操作部分18被构造成设定稍后将要描述的行驶模式。图7是根据该实施例的车辆控制装置1a的框示图。如图7所示，除了第一实施例的车辆控制装置1(图2)所设置有的部分之外，该实施例的车辆控制装置1a还设置有模式检测部分25和模式确定部分34，并且运算处理部分41包括两个参考映射411和412。车辆控制装置1a除上面外的基本构造等同于车辆控制装置1。由此，在附图中，等同于车辆控制装置1的基本构造通过等同于车辆控制装置1的附图标记标示，并且省略其描述。
模式检测部分25作为其各部分中的一个包括在检测部分2中，并且被构造成检测车辆的行驶模式。模式检测部分25是被构造成感测操作部分18(参见图6)的操作(开/关，切换)、设定值等等的感测器，操作部分18诸如出于设定行驶模式的目的设置在车辆中的按钮和开关。
车辆的行驶模式是当车辆控制装置1a实行车辆的驾驶辅助时设定的行驶状态，其示例为正常模式、运动模式、经济模式等等。例如，正常模式是车辆根据法定速度、交通流量等等行驶的模式。运动模式是速度或加速度的目标值高于正常模式的模式，并且以使得即使当加速器踏板17的下压量等同于正常模式时目标速度也比正常模式更容易达到的这种方式来重视行驶性能。经济模式是比正常模式更加重视燃料经济性的模式。应当注意，这些模式仅是行驶模式的范例，可以想到与各种条件诸如车辆类型、行驶道路、驾驶员等等对应的各种行驶模式。
对每个行驶模式，关联有与行驶模式对应的、指示加速请求(加速器踏板17的下压量)和驱动转矩之间的对应关系的映射(参考映射)。在该实施例中，作为一个示例，准备了与两种行驶模式对应的参考映射。根据基于与第一行驶模式对应的参考映射(下文称之为第一参考映射411)的加速请求和驱动转矩之间的关系，在从低速度状态加速时抑制车辆的波动。与此对照，根据基于与第二行驶模式对应的参考映射(下文称之为第二参考映射412)的加速请求和驱动转矩之间的关系，在从低速度状态加速时存在车辆波动的可能性。例如，可以使第一行驶模式与正常模式或经济模式对应，并使第二行驶模式与运动模式对应。第一参考映射411和第二参考映射412存储在运算处理部分41的存储设备(非易失性储存器)中，并且在驱动转矩的调节控制时由马达控制部分43读取。
模式确定部分34存储在运算处理部分41的存储设备(非易失性储存器)中，作为确定部分3的程序之一，并且基于由模式检测部分25所检测的车辆行驶模式确定第一行驶模式和第二行驶模式下的哪一个是当前行驶模式。
在图8中，示出了在驱动转矩的调节控制时在该实施例中将要由车辆控制装置1a实行的控制流程。下文，将根据图8中示出的流程描述将要由车辆控制装置1a实行的控制及其功能。应当注意，通过改变第一实施例的控制流程(图3)的部分并且适当地向其添加第二实施例的控制特性，来形成该实施例的控制流程。由此，等同于或相似于上述第一实施例的控制通过等同于第一实施例的步骤编号标示，并且省略其描述，仅描述第二实施例的控制特性。
在该实施例中，在S101中车辆信息的检测包括检测将要由模式检测部分25实行的行驶模式。进一步，在S102中确定车辆速度条件之前，模式确定部分34确定车辆的行驶模式在该情况下，模式确定部分34确定当前时间点(在确定时)的行驶模式是第一行驶模式(作为示例，正常模式)还是第二行驶模式(作为示例，运动模式)(S201)。
当在S201中行驶模式不是第二行驶模式时，即，当行驶模式是第一行驶模式时，马达控制部分43不实行驱动转矩的调节控制。在该情况下，马达控制部分43将使车辆以第一参考映射411上与加速请求(加速器踏板17的下压量)对应的驱动转矩的值继续行驶(S202)。也即，车辆继续行驶，同时以基于第一参考映射411的驱动转矩的增加速率(增加的速率)使其速度加速，而不调节其驱动转矩。通过依照基于第一参考映射411的加速请求和驱动转矩之间的关系，即使在从低速度状态加速时也可以抑制车辆的波动。
当在S201中行驶模式是第二行驶模式时，车辆速度确定部分31确定车辆速度条件(S102)。
当在S102中确定满足车辆速度条件时，随后步骤，即，确定换挡条件(S103)、确定换挡位置(S104)以及确定调节驱动转矩是否必要(调节条件)(S105，S107)被适当地实行。
当在S105或S107中确定满足调节条件时，马达控制部分43调节驱动转矩。此时，马达控制部分43将所要参考的映射从第二参考映射412切换到第一参考映射411(S203)。例如，马达控制部分43从运算处理部分41的存储设备(非易失性储存器)读取第一参考映射411，并且与此同时关闭第二参考映射412。然后，马达控制部分43使车辆以第一参考映射411上与加速请求对应的驱动转矩的值行驶(S202)。以此，与参考第二参考映射412的情况相比，可以更加恰当地调节驱动转矩的增加速率(增加的速率)，于是可以调节驱动转矩本身。也即，在该情况下，第二参考映射412上与加速请求对应的驱动转矩的增加速率的值与预先设定的增加速率对应，并且相对于该增加速率，调节驱动转矩的增加速率。应当注意，当换挡位置是驱动(挡位D)时，马达控制部分43调节向前驱动转矩，并且当换挡位置是倒退(挡位R)时，调节向后驱动转矩。
另一方面，当在S102中确定不满足车辆速度条件时，马达控制部分43使车辆以第二参考映射412上与加速请求(加速器踏板17的下压量)对应的驱动转矩的值继续行驶(S204)。也即，车辆继续行驶，同时以基于第一参考映射412的驱动转矩的增加速率(增加的速率)使其速度加速，而不调节其驱动转矩。在该情况下，不满足车辆速度条件，因而车辆速度超过参考速度(不在低速度状态)，于是即使当车辆速度以基于第二参考映射412的驱动转矩的增加速率(增加的速率)加速时，也抑制车辆的波动。
类似地，当在S103中确定不满足换挡条件时，或者，当在S105或S107中确定不满足调节条件时，马达控制部分43使车辆以第二参考映射412上与加速请求对应的驱动转矩的值继续行驶(S204)。
然后，不管有/无执行驱动转矩的调节控制(S202，S204)，在车辆继续行驶的同时，车辆控制装置1a重复预定控制，例如直到使点火开关或功率开关进入关状态为止，以准备接下来的驱动转矩的调节控制(S109)。也即，检测部分2继续车辆信息的检测，确定部分3基于检测部分2所新检测的车辆信息确定执行驱动转矩的调节控制是否必要，并且控制部分4基于这种确定结果重复调节控制。
虽然已描述了实施例(第一实施例和第二实施例)，但是，这些实施例仅通过示例的方式呈现，不意在限制本发明的范围。实际上，文中描述的新颖实施例可以具体化为各种其他形式；而且，在不偏离本发明的精神的情况下，可以对文中描述的实施例的形式进行各种省略、替代和改变。所附权利要求书及其等效物意在覆盖落入本发明的范围和精神内的这种形式或修改。
例如，在上述第一实施例和第二实施例的每一个中，假定了车辆的低速度状态是车辆减速到使得启用从驱动到倒退或从倒退到驱动的齿轮换挡的这种程度的状态，并且当已实行齿轮换挡时，执行电力马达的驱动转矩的调节控制。代替上面的，可以在仅确定车辆速度条件以及驱动转矩的增加速率的调节条件之后执行驱动转矩的调节控制，而不管有/无执行齿轮换挡。在该情况下，如果省略图3和图8的每一个中示出的在S103中的换挡条件的确定，并且当在S102中满足车辆速度条件时，实行在S104中的换挡位置的确定，是足够的。
进一步，在第二实施例中，指示加速请求(加速器踏板17的下压量)与驱动转矩之间的关系(在从低速度状态加速时该关系抑制车辆的波动)的参考映射(主映射)可以与驾驶模式分离地准备。例如，不仅在第二行驶模式下而且在第一行驶模式下，当所有车辆速度条件、换挡条件和调节条件都满足时，所要参考的参考映射可以从第一参考映射411切换到主映射，并且当不满足这些条件时，可以使车辆根据第一参考映射411继续行驶而不切换任何映射。在该情况下，第一参考映射411甚至可以是使得当依照由映射指示的加速请求和驱动转矩之间的关系时存在在从低速度状态加速时该映射使车辆波动的可能性的这种映射。例如，使第一参考映射411在驱动转矩的调节程度上不同于第二参考映射412。以此，可以在自由地设定与各种条件对应的各种行驶模式的同时，抑制从低速度状态加速时车辆的波动。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包含：
检测部分，所述检测部分被构造成检测车辆信息，所述车辆信息包括由电力马达驱动的车辆的车辆速度和所述电力马达的驱动转矩；以及
控制部分，所述控制部分被构造成在所述车辆的所述车辆速度小于或等于预定速度并且所述驱动转矩大于或等于预定阈值的条件下，基于所述检测部分的检测结果，相对于预先设定的增加速率，在加速时，调节所述驱动转矩的增加速率。
2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于
所述检测部分由车辆速度检测部分、换挡位置检测部分、加速请求检测部分和转矩检测部分构成，所述车辆速度检测部分被构造成检测所述车辆速度，所述换挡位置检测部分被构造成检测换挡位置，所述加速请求检测部分被构造成检测用于对所述车辆加速的请求，所述转矩检测部分被构造成检测所述驱动转矩，以及
进一步在当所述车辆速度小于或等于所述预定速度时实行了从驱动/倒退到倒退/驱动的齿轮换挡之后所述驱动转矩大于或等于所述阈值的条件下，在齿轮换挡之后的加速时，针对由所述加速请求检测部分检测到的所述加速请求，所述控制部分调节所述驱动转矩的所述增加速率。
3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于
所述检测部分进一步由模式检测部分构成，所述模式检测部分被构造成检测针对所述加速请求的所述驱动转矩彼此不同的多个行驶模式中的哪一个被设定到所述车辆，以及
根据通过基于由所述模式检测部分检测到的所述行驶模式确定条件而获得的结果，所述控制部分调节所述驱动转矩的所述增加速率。
4.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于
所述控制部分包括指示所述加速请求和所述驱动转矩之间的对应关系的映射，并且参考所述映射，以此调节所述驱动转矩的所述增加速率。
5.如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于
所述控制部分包括多个映射，并且当满足条件时，实行多个映射之间或之中的切换，并且在切换之后参考所获得的映射，以此调节所述驱动转矩的所述增加速率。
6.如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于
针对每个行驶模式，所述控制部分包括映射，每一个所述映射与针对所述加速请求的所述驱动转矩彼此不同的所述多个行驶模式中的每一个行驶模式关联。
7.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于：
基于由所述模式检测部分检测到的所述行驶模式，所述控制部分改变所述驱动转矩的所述增加速率的调节程度。
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