JP2020136388A - 保持装置および保持方法 - Google Patents
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Abstract
Description
また、保持手段の収容部内で回転体を回転させて保持面の傾きを変更するようにすれば、回転体の外形を小さくすることができるので、駆動機器のエネルギー消費を抑制することができる。
なお、本実施形態におけるX軸、Y軸、Z軸は、それぞれが直交する関係にあり、X軸およびY軸は、所定平面内の軸とし、Z軸は、前記所定平面に直交する軸とする。さらに、本実施形態では、Y軸と平行な図1の手前方向から観た場合を基準とし、方向を示した場合、「上」がZ軸の矢印方向で「下」がその逆方向、「左」がX軸の矢印方向で「右」がその逆方向、「前」がY軸と平行な図1中手前方向で「後」がその逆方向とする。
先ず、搬送装置EA1において、当該搬送装置EA1の使用者(以下、単に「使用者」という)が、操作パネルやパーソナルコンピュータ等の図示しない操作手段を介して自動運転開始の信号を入力する。すると、傾き変更手段20が回動モータ22を駆動し、回転体23を回転させて保持面12Aの傾きを支持面31Aの傾きに合うように第1の傾きに変更した後、回動モータ22の駆動を停止し、スタンバイ状態となる。
保持手段10は、吸着パッド12を支持するブラケットが1つであってもよいし、ブラケットを3つ以上備えた構成であってもよく、ブラケットが1つの場合としては、吸着パッド12の外周部に沿って当該外周部を支持する円筒状のブラケットが例示できる。
傾き変更手段20は、回動モータ22の出力軸22Aに一端が支持された回転アームと、当該回動アームの他端に支持され、吸着パッド12の上面12Bを押えて吸着パッド12を傾ける駆動機器とで構成された回転体を採用してもよく、この場合、案内手段や被案内手段はなくてもよい。
傾き変更手段20は、支持面31A、41Aの傾きを検知する検知手段を備えていてもよく、検知手段の検知結果に基づいて駆動機器を駆動し、回転体を所望角度回転させて、保持面12Aの傾きを変更してもよい。
また、前記実施形態における駆動機器は、回動モータ、直動モータ、リニアモータ、単軸ロボット、多関節ロボット等の電動機器、エアシリンダ、油圧シリンダ、ロッドレスシリンダおよびロータリシリンダ等のアクチュエータ等を採用することができる上、それらを直接的又は間接的に組み合せたものを採用することもできる(実施形態で例示したものと重複するものもある)。
前記実施形態において、支持(保持)手段や支持(保持)部材等の被支持部材(被保持部材)を支持(保持)するものが採用されている場合、メカチャックやチャックシリンダ等の把持手段、クーロン力、接着剤(接着シート、接着テープ)、粘着剤(粘着シート、粘着テープ)、磁力、ベルヌーイ吸着、吸引吸着、駆動機器等で被支持部材を支持(保持)する構成を採用してもよい。
10…保持手段
12A…保持面
20…傾き変更手段
22…回動モータ(駆動機器)
22A…出力軸(回転軸)
23…回転体
SP…収容部
WK…保持対象物
Claims (3)
- 保持対象物を保持面で保持する保持手段と、
前記保持面の傾きを変更する傾き変更手段とを備え、
前記傾き変更手段は、前記保持面と交差する方向に延びる回転軸を有する駆動機器と、前記駆動機器の駆動によって回転し、その回転位置に応じて前記保持面の傾きを変更する回転体とを備えていることを特徴とする保持装置。 - 前記保持手段は、前記回転体を収容する収容部を備え、
前記傾き変更手段は、前記保持手段の収容部内で前記回転体を回転させて前記保持面の傾きを変更することを特徴とする請求項1に記載の保持装置。 - 保持対象物を保持手段の保持面で保持する保持工程と、
前記保持面の傾きを変更する傾き変更工程とを実施し、
前記傾き変更工程では、前記保持面と交差する方向に延びる回転軸を有する駆動機器の駆動によって回転体を回転させ、その回転位置に応じて前記保持面の傾きを変更することを特徴とする保持方法。
Priority Applications (1)
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JP2019025369A JP7237635B2 (ja) | 2019-02-15 | 2019-02-15 | 保持装置および保持方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2019025369A JP7237635B2 (ja) | 2019-02-15 | 2019-02-15 | 保持装置および保持方法 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2020136388A true JP2020136388A (ja) | 2020-08-31 |
JP7237635B2 JP7237635B2 (ja) | 2023-03-13 |
Family
ID=72279190
Family Applications (1)
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JP2019025369A Active JP7237635B2 (ja) | 2019-02-15 | 2019-02-15 | 保持装置および保持方法 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP7237635B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63258037A (ja) * | 1987-04-15 | 1988-10-25 | Mitsubishi Electric Corp | 半導体ウエハの移し替え装置 |
JPH1086090A (ja) * | 1996-07-24 | 1998-04-07 | Fujitsu Ltd | 関節機構及びこれを使用するロボット |
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JP2009174959A (ja) * | 2008-01-23 | 2009-08-06 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ステージ装置 |
-
2019
- 2019-02-15 JP JP2019025369A patent/JP7237635B2/ja active Active
Patent Citations (5)
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JP2009174959A (ja) * | 2008-01-23 | 2009-08-06 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ステージ装置 |
Also Published As
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JP7237635B2 (ja) | 2023-03-13 |
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