JP2020131779A - 飛行体 - Google Patents
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Abstract
Description
2,2A 本体
3,3A フレーム
5,5A〜5C 推力発生部
10,11,11A〜11C,13 ロータ
11D 第1の一対のロータ
11E 第2の一対のロータ
11F 第3の一対のロータ
11a 回転中心
15 着陸脚
16a 接地部
20 制御装置
21 算出部
22 ロータ制御部
25 第1情報取得部
30 検出部
30A 外部検出部
32 第2情報取得部
33 モータアンプ
34 モータ
A 回転軸線
A1 回転軸線(第1軸線)
A2 回転軸線(第2軸線)
A3 回転軸線(第3軸線)
D1 本体姿勢情報
D2 着陸地点情報
N 鉛直線
LP 着陸面
VP 仮想平面
Claims (7)
- 空中を飛行して着陸地点の着陸面に着陸する飛行体であって、
本体と、
前記本体に設けられており、前記本体の位置を調整するための推力及び前記本体の姿勢を調整するための推力を発生する推力発生部と、
前記本体に設けられており、前記着陸面への着陸時に前記本体を支持する着陸脚と、
前記本体の現在の姿勢を示す本体姿勢情報を取得する第1情報取得部と、
前記着陸面の状態を示す着陸地点情報を取得する第2情報取得部と、
前記本体姿勢情報及び前記着陸地点情報に基づいて前記着陸面への着陸のための前記本体の目標姿勢を算出し、前記本体の姿勢が前記目標姿勢となるように前記推力発生部を制御する制御装置と、
を備える、飛行体。 - 前記着陸脚は、着陸時に前記着陸面に接地する接地部を含み、
前記制御装置は、前記接地部により規定される仮想平面が前記着陸面に沿うように、前記本体の前記目標姿勢を算出する、請求項1に記載の飛行体。 - 前記制御装置は、
前記着陸地点へ近づくように前記推力発生部を制御する着陸動作と、
前記本体の姿勢が前記目標姿勢となるように前記推力発生部を制御する姿勢制御動作とを、行い、
前記姿勢制御動作は、
前記本体姿勢情報及び前記着陸地点情報を取得する第1動作と、
前記本体姿勢情報及び前記着陸地点情報を利用して、前記本体の姿勢が前記目標姿勢となるように前記推力発生部を制御する第2動作と、を含み、
前記制御装置は、前記着陸動作の実行中に、前記第1動作及び前記第2動作を繰り返し実行する、請求項1又は2に記載の飛行体。 - 前記本体に設けられており、前記着陸地点情報を検出する検出部を更に備え、
前記第2情報取得部は、前記検出部から前記着陸地点情報を取得する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の飛行体。 - 前記第2情報取得部は、前記着陸面に設けられると共に前記着陸地点情報を検出する外部検出部から、前記着陸地点情報を取得する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の飛行体。
- 前記推力発生部は、前記本体を通る鉛直線の周囲に配置された6個のロータを含み、
前記制御装置は、前記6個のロータの回転数をそれぞれ独立して制御可能であり、
前記6個のロータは、前記鉛直線に対して鋭角に傾斜する回転軸線をそれぞれ有しており、
前記6個のロータの回転面は、同一平面上には配置されていない、請求項1〜5のいずれか一項に記載の飛行体。 - 前記推力発生部は、複数のロータを含み、
前記複数のロータの回転軸線である第1軸線、第2軸線及び第3軸線は、前記本体に対して定まった位置に配置されており、
前記複数のロータは、
前記第1軸線上に回転中心が配置されて逆のピッチを有し、前記第1軸線に直交する回転面をそれぞれ有する第1の一対のロータと、
前記第2軸線上に回転中心が配置されて逆のピッチを有し、前記第2軸線に直交する回転面をそれぞれ有する第2の一対のロータと、
前記第3軸線上に回転中心が配置されて逆のピッチを有し、前記第3軸線に直交する回転面をそれぞれ有する第3の一対のロータと、を含み、
前記制御装置は、前記第1の一対のロータ、前記第2の一対のロータ及び前記第3の一対のロータの回転数をそれぞれ独立して制御可能であり、
前記第1軸線、前記第2軸線及び前記第3軸線は、同一平面上に存在せず、互いに非平行である、請求項1〜5のいずれか一項に記載の飛行体。
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