JP2020111318A - 幹線道路上でのビークル衝突回避のためのシステム、方法、及びコンピュータ可読ストレージ媒体 - Google Patents
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Abstract
【課題】ホストビークルの幹線道路上でのビークルとの衝突回避のためのシステム、方法、及びコンピュータ可読ストレージ媒体を提供する。【解決手段】ホストビークルは、ホストビークルに通信可能に結合されている複数のセンサを含み、ホストビークルが幹線道路上を進行中に、ホストビークルの場所をマップマッチングしS305、ホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している複数のセンサから、障害情報を受信しS310、ホストビークル視野に基づいてドライバ視野を推定しS315、ドライバ視野及び障害情報に基づいて、ホストビークルの速度が安全かどうかを判別しS320、ドライバ視野に基づいた、ホストビークルの速度が安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正するS325ように構成されている処理回路を含む。【選択図】図3
Description
関連出願への相互参照
本願は、2019年1月4日に出願されたOblon整理番号515118US、及び2019年1月4日に出願されたOblon整理番号515119USに関し、その全体は本開示に、参照により組み込まれる。
本願は、2019年1月4日に出願されたOblon整理番号515118US、及び2019年1月4日に出願されたOblon整理番号515119USに関し、その全体は本開示に、参照により組み込まれる。
背景
本開示で提供される「背景技術」の記載は、本開示の状況を概略的に提示するためである。この背景技術のセクションに記述される範囲で、現時点で本願願書に記載されている発明者の業績は、出願時点における従来技術として適さないかもしれない記載の態様とともに、明示的にも暗示的にも、本発明に対する従来技術であると自認されたものではない。
本開示で提供される「背景技術」の記載は、本開示の状況を概略的に提示するためである。この背景技術のセクションに記述される範囲で、現時点で本願願書に記載されている発明者の業績は、出願時点における従来技術として適さないかもしれない記載の態様とともに、明示的にも暗示的にも、本発明に対する従来技術であると自認されたものではない。
一般的に、ドライバは、信号機が取り付けられている又は制御されている交差点において、優先権を有していることを知っているときには、交差点における他のビークル(車両、乗物、輸送機関)の挙動を確認しない。例えば、交通信号灯がドライバにとって青のときには、普通、ドライバは、交差するトラフィックがその交差点に対するあらかじめ定められたトラフィックパターンに違反する(例えば、交差するビークルが赤信号で進入してくる)かもしれない可能性を確認せずに、交差点に入る。結果として、交差トラフィックが視認できない又は観測されないときは、衝突が起こるおそれがある。また、ドライバは、1台以上の対向ビークルが種々の妨害物に隠されているにも拘わらず、先行ビークルを追い越そうとすることもあり得る。更に、類似の状況において、ドライバは、幹線道路上での急減速を回避する準備ができていないおそれがある。例えば、幹線道路上を高速トラフィックにおいて進行しているとき、ドライバが見るべき範囲の前方のトラフィックの速度を見る又は推定することができないおそれがある。このことにより、予期しない大幅な減速に対する準備ができず、1台以上の先行ビークル対する衝突リスクが高くなり得る。
概要
開示される主題の態様によれば、ホストビークルは、ホストビークルに通信可能に結合されている複数のセンサを含んでいる。追加的に、ホストビークルは、交差点に接近することに応答して、ホストビークルの場所をマップマッチングし、交差点に接近することに応答して、ホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している複数のセンサから、交差点情報を受信し、ホストビークル視野に基づいて、ドライバ視野を推定し、ドライバ視野に基づいて、交差点を通過することが安全かどうかを判別し、ドライバ視野に基づいた、交差点を通過することが安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正するように構成されている処理回路を含んでいる。
開示される主題の態様によれば、ホストビークルは、ホストビークルに通信可能に結合されている複数のセンサを含んでいる。追加的に、ホストビークルは、交差点に接近することに応答して、ホストビークルの場所をマップマッチングし、交差点に接近することに応答して、ホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している複数のセンサから、交差点情報を受信し、ホストビークル視野に基づいて、ドライバ視野を推定し、ドライバ視野に基づいて、交差点を通過することが安全かどうかを判別し、ドライバ視野に基づいた、交差点を通過することが安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正するように構成されている処理回路を含んでいる。
他の実施形態においては、ホストビークルは、ホストビークルに通信可能に結合されている複数のセンサを含んでいる。追加的に、ホストビークルは、先行ビークルに接近することに応答して、ホストビークルの場所をマップマッチングし、ホストビークルが先行ビークルに接近することに応答して、ホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している複数のセンサから追い越し情報を受信し、ホストビークル視野に基づいてドライバ視野を推定し、ドライバ視野に基づいて先行ビークルを追い越すことが安全かどうかを判別し、ドライバ視野に基づいた、先行ビークルを追い越すことが安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正するように構成されている処理回路を含んでいる。
他の実施形態においては、ホストビークルは、ホストビークルに通信可能に結合されている複数のセンサを含んでいる。追加的に、ホストビークルは、ホストビークルが幹線道路上を進行中に、ホストビークルの場所をマップマッチングし、ホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している複数のセンサから障害情報を受信し、ホストビークル視野に基づいてドライバ視野を推定し、ドライバ視野及び障害情報に基づいて、ホストビークルの速度が安全かどうかを判別し、ドライバ視野に基づいた、ホストビークルの速度が安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正するように構成されている処理回路を含んでいる。
前述の段落は、概略的な導入を目的として提供されたものであり、添付の特許請求の範囲を制限することを意図するものではない。記述される実施形態は、更なる利点と共に、添付図面と連携して下記の詳細な説明を参照することにより、最も良好に理解されるであろう。
図面の簡単な説明
本開示及びその付随する利点の多くは、添付図面と関連して考慮されたときに下記の詳細な説明を参照することにより、より良好に理解されるので、本開示及びその付随する利点の多くをより完全に理解するのは、容易であろう。
本開示及びその付随する利点の多くは、添付図面と関連して考慮されたときに下記の詳細な説明を参照することにより、より良好に理解されるので、本開示及びその付随する利点の多くをより完全に理解するのは、容易であろう。
付随する図面と関連して、下記に記述される説明は、開示される主題の種々の実施形態の説明として意図されており、唯一の実施形態を表現しているということは必ずしも意図されていない。ある例においては、説明は、開示される主題の理解を提供するために、特定の詳細を含んでいる。しかし、当業者には、これらの特定の詳細がなくても実施形態を実践しうることは、明白であろう。幾つかの例においては、開示される主題のコンセプトを不明瞭にするのを回避するために、周知の構造及び構成要素をブロック図で示すこともあり得る。
明細書を通して、「1つの実施形態」又は「実施形態」への言及は、実施形態と関連して記述される特別な特徴、構造、特性、動作、又は機能が、開示される主題の少なくとも1つの実施形態に含まれているということを意味している。そのため、明細書における「1つの実施形態においては」又は「実施形態においては」というフレーズの任意の出現は、必ずしも同じ実施形態について言及するものではない。更に、特別な特徴、構造、特性、動作、又は機能を、1つ以上(1又は複数)の実施形態において、任意の適切な方法で組み合わせてもよい。更に、開示される主題の実施形態は、記述される実施形態の修正及び変形を含んでもよく、含んでいる。
明細書及び付随する特許請求の範囲において使用されているように、単数形の「1つの」及び「その」は、文脈において明確にそうでないと記述されない限り、複数の言及物を含んでいるということに留意しなければならない。つまり、明確にそうでないと記述されない限り、本開示で使用されているように「1つの」のような語句は、「1つ以上の」の意味を有している。また、「左」、「右」、「前」、「後」、「横」などのような、本開示で使用されてもよい語句は、単に参照する点を記述しているに過ぎず、開示される主題の実施形態を、任意の特別な向き又は構成に必ずしも制限しない。更に、「第1」、「第2」、「第3」などのような語句は、本開示で記述されるような、幾つかの部分、構成要素、参照点、動作、及び/又は機能の1つを識別しているに過ぎず、同様に、開示される主題の実施形態を、任意の特別な構成又は向きに必ずしも制限しない。
ここで、幾つかの図を通して類似の参照番号が同一又は対応する部分を示している図面を参照すると、図1は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、交差点を通過すること、先行ビークルを追い越すこと、及び幹線道路上での突然の減速及び/又は停止トラフィックとの衝突を回避することを含む種々の運転状況における、安全性を向上するために構成されている、例としてのシステム100を示している。下記に、より詳細に検討されるように、開示される主題の種々の実施形態に係る1つ以上の方法を、システム100又はその一部を使用して実現することができる。別の言い方をすると、システム100又はその一部は、種々の方法又はその一部(プログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体を使用して実現される方法又はその一部であって、当該プログラムは、実行されると、記述される方法又はその一部を実行するようにコンピュータを構成する、又はコンピュータにそれらを実行させる、方法又はその一部を含む)に関して、本開示で記述される機能又は動作を実行することができる。
システム100は、複数のセンサ110、処理回路120(内部及び/又は外部メモリを含むことができる)、ステアリングアクチュエータ130、ブーレキングアクチュエータ140、及び警報システム150を含むことができる。1つの実施形態においては、複数のセンサ110、処理回路120(内部及び/又は外部メモリを含むことができる)、ステアリングアクチュエータ130、ブーレキングアクチュエータ140、及び警報システム150は、1つのスタンドアロン装置102において実現できる。例えば、複数のセンサ110、ステアリングアクチュエータ130、ブーレキングアクチュエータ140、及び警報システム150を、スタンドアロン装置102に通信可能に結合できる。スタンドアロン装置102は、ドライバにより動作されるホストビークルであることができる。代替的に、又は追加的に、ホストビークル102は、例えば、自律ビークル又は高度に自動化されたビークルであることができる。説明における利便性と明確性のために、スタンドアロン装置102を本開示では、ホストビークル102と称してもよく、ホストビークル102は、例えば、ステアリングアクチュエータ130及びブーレキングアクチュエータ140を介する、少なくとも部分的に自律的なビークル制御を含んでもよい。追加的に、説明を通して、トラフィックという語句を、1以上の、ビークル、バイク、歩行者、電気ビークル(例えば、電気自動車/トラック、電気スクータ、電気スケートボードなど)、障害などを記述するために使用できる。追加的に、ビークルという語句を、1以上の、ビークル、バイク、歩行者、電気ビークル(例えば、電気自動車/トラック、電気スクータ、電気スケートボードなど)、障害などを記述するために使用できる。
一般的に言えば、処理回路120は、交差点を通過すること、先行ビークルを追い越すこと、及び、幹線道路上での突然の減速及び/又は停止トラフィックとの衝突を回避することを含む種々の運転状況における安全性を向上できる。1つの実施形態においては、処理回路120は、交差点における衝突の可能性を低減できる。ドライバは、自身が、信号機が取り付けられている又は制御されている交差点において優先権を有していることを知っているときは、交差点の挙動をめったに確認しない。例えば、交差点において信号が青のときは、ドライバは、交差トラフィックが交差点優先権に背く(例えば、交差ビークルが赤信号を無視して進入してくる)可能性を確認せずに交差点に入る。これらの衝突は、交差トラフィックが見えない又は観測されないときに最も頻繁に起こる。従って、処理回路120は、交差点を安全に通過するのを支援できる。
より具体的には、処理回路120は、交差点情報を複数のセンサ110から受信できる。複数のセンサ110は、ホストビークル102を取り囲む環境についての情報を集めるために、1つ以上の撮像装置、LiDAR、RADAR、超音波センサなどを含むことができる。複数のセンサ110から受信した交差点情報を使用して、処理回路120は、交差点の安全性を更に評価することができ、ホストビークル102及び/又はホストビークル102のドライバが交差点を通過するのを支援できる。複数のセンサ110は、センサの制限により抑制され得るホストビークル視野を提供できる。ホストビークル視野に基づいて、処理回路120は、ドライバ視野を推定でき、ドライバ視野に基づいて、処理回路120は、任意の又は何らかのビークルが交差点において隠される可能性があるかを判別できる(例えば、ビークルは、他のビークルもしくは枝葉、又は建物などにより隠され得る)。ビークルが隠され得る場合は、処理回路は、ドライバ視野はビークルにより妨害されると判別でき、ドライバ視野におけるビークルが、他のビークル(例えば、隠されているビークル)を妨害するおそれがあるので、ドライバは、安全だと信じて交差点に入るおそれがある。従って、処理回路120は、ホストビークル102のドライバの動作に警報を出すことにより、及び/又は、ドライバの動作を修正することにより、潜在的衝突を防止できる。
図2は、開示される主題の1つ以上の態様に係る交差点200を例示している。交差点200は、複数の停止ビークル205a、205b、及び205cを含むことができ、停止ビークル205aは第2右側交差レーン215aに、停止ビークル205bは第1対向レーン240aに(対向レーン240bは空いている)、そして停止ビークル205cは第1左側交差レーン220にいる。この例においては、第2左側交差レーン215bは空いている。追加的に、第1右側交差レーン210は、被妨害ビークル225及び可視ビークル235を含んでいる。被妨害ビークル225は、停止ビークル205aにより隠されている。追加的に、センサ有効領域230は、複数のセンサ110の制限により定義されるホストビークル視野に対応でき、例えば、複数のセンサ110は、あらかじめ定められた距離及び幅の視野を有している。図2においては、停止ビークル205aと205b、被妨害ビークル225、及び可視ビークル235は、ホストビークル視野230内にある。しかし、被妨害ビークル225は、停止ビークル205aにより隠されている。本開示で更に記述されるように、処理回路120は、交差点200においては、ビークルが視野から隠される(例えば、被妨害ビークル225)可能性があると判別でき、交差点を安全に通過することにおいてホストビークル102を支援できる。交差点200は一例であり、処理回路120が、種々の停止、被妨害、及び可視ビークルの場所を含んでいる多様な交差点構成を通過することにおいて、ホストビークル102を支援できる、ということが認識されるべきである。
図3は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、交差点通過のための方法のアルゴリズム的フローチャートを例示している。
S305において、ホストビークル102の処理回路120は、交差点(例えば、交差点200)に接近していることに応答して、ホストビークルの場所をマップマッチングできる。
S310において、ホストビークル102は、交差点に接近することに応答して、複数のセンサ110から交差点情報を受信できる。追加的に、複数のセンサ110は、ホストビークルの視野に対応するあらかじめ定められた視野を有することができる。言い換えると、ホストビークル視野は、複数のセンサ102の制限により抑制され得る。例えば、複数のセンサ110は、あらかじめ定められた視界距離及びあらかじめ定められた視界幅に制限され得る。追加的に、ホストビークル視野を抑制し得る1つ以上の物及び/又は障害が、ホストビークル視野に存在するおそれがある。例えば、ビークルは、ホストビークル視野内の他のビークルにより隠され、それにより、ホストビークル視野を制限するおそれがある。
S315において、ホストビークル102は(例えば、処理回路120を介して)、ホストビークル視野に基づいて、ドライバ視野を推定できる。例えば、ホストビークル視野のあらかじめ定められた距離及び幅を、ホストビークルの内部から(例えば、ホストビークルの運転席にいるビークルオペレータにより)、ドライバ視野を推定するために使用できる。追加的に、ホストビークル視野が潜在的障害を認識した場合、ホストビークル102は、ドライバ視野を抑制する障害の先をドライバは見ることができないと推定するためにその情報を使用してもよい。
S320において、処理回路120は、ドライバ視野に基づいて、交差点を通過することが安全かどうかを判別できる。ドライバ視野に基づいて、交差点を通過することが安全であると判別された場合、プロセスを終了できる。しかし、ドライバ視野に基づいて、交差点を通過することが安全ではないと判別された場合、ホストビークル102は、S325において、ドライバの動作を修正できる。
S325において、ホストビークル102は、ドライバ視野に基づいた、交差点を通過することが安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正できる。例えば、ホストビークル102は(例えば、処理回路120により)、交差点を通過することが安全ではないとドライバに通知するためにドライバに警報を出すことができ、及び/又は、ホストビークル102の運転速度を(例えば、ブーレキングアクチュエータ140により)自動的に修正(例えば、落とすことが)できる。ドライバ動作をS325において修正した後、プロセスを終了できる。
図4は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、交差点優先権を判別するための方法のアルゴリズム的フローチャートを例示している。
S405において、処理回路120は、交差点情報(例えば、図3のS310において、複数のセンサから受信した交差点情報)に基づいて、交差点の交通信号灯優先権を識別できる。
S410において、処理回路120は、交差点情報(例えば、図3のS310において、複数のセンサから受信した交差点情報)に基づいて、交差点の停止標識優先権を識別できる。
S415において、処理回路120は、交差点の構成に基づく、S405における交通信号灯優先権、及び/又は、S410における停止標識優先権に基づいて、交差点全体における交差点優先権を識別できる。交差点優先権が識別された後、プロセスを終了できる。
図5は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、交差点情報を受信するための方法のアルゴリズム的フローチャートを例示している。例えば、交差点情報を受信するための方法は、図3におけるS310に対応できる。
S505において、複数のセンサ110は、交差点をスキャンすることができる。複数のセンサ110により集められた情報は、信号灯及び/又は停止標識のタイミング、ビークル、バイク、歩行者などの数及び位置などを識別することにより、交差点の構成及びロジスティクスに関する種々の情報(例えば、交差点優先権)を含むことができる。
S510において、処理回路120は、スキャンに基づいて、交差点におけるすべての交差レーン(例えば、交差レーン210、215a、215b、及び220)を識別できる。
S515において、処理回路120は、スキャンに基づいて、交差点におけるすべての対向レーン(例えば、対向レーン240a、240b)を識別できる。交差点におけるすべての対向レーンを識別した後、プロセスを終了できる。
図6は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、ホストビークル視野をマッピングするための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
S605において、処理回路120は、1つ以上の識別された交差レーン(例えば、交差点情報の一部として受信した、識別された交差レーン)を、マップマッチングされたホストビークルの場所からの交差点のマップと比較できる。
S610において、処理回路120は、1つ以上の識別された対向レーン(例えば、交差点情報の一部として受信した、識別された対向レーン)を、マップマッチングされたホストビークルの場所からの交差点のマップと比較できる。
S615において、処理回路120は、ホストビークル視野における1つ以上の交差レーン及び対向レーンをマッピングできる。言い換えると、交差点のマップを、ホストビークル視野と比較することに基づいて、ホストビークル視野にある1つ以上の交差及び対向レーンを識別できる。ホストビークル視野における1つ以上の交差レーン及び対向レーンのマッピング後、プロセスは終了できる。
図7は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、交差点を安全に通過するための方法のアルゴリズム的フローチャートを例示している。図7において、例えば、ステップS705からS725まではS320に対応することができ、ステップS730及びS735は、S325に対応することができる。
S705において、処理回路120は、複数のセンサ110から受信した情報に基づいて、任意の先行トラフィックを識別できる。例えば、先行トラフィックは、ホストビークル102の前方の任意のトラフィックであることができる。追加的に、トラフィックは、1台のビークル又は複数のビークルに対応することができる。更に、トラフィックは、1人以上の歩行者、1台以上のバイク、電気ビークル(例えば、電気スケートボード、電気スクータなど)、1つ以上の障害などを指してもよい。
S710において、処理回路120は、複数のセンサ110から受信した情報に基づいて、ホストビークルの後方の任意のトラフィックを識別できる。
S715において、処理回路120は、例えば、交通信号灯優先権及び停止標識優先権を含む交差点情報に基づいて、ホストビークル102が交差点において優先権を有しているかどうかを判別できる。ホストビークル102が優先権を有していない場合、プロセスは、ホストビークル102が優先権を有しているかどうかを確認することを継続するためにS715に戻ることができる。ホストビークル102が優先権を有している場合、1つ以上の交差レーン及び1つ以上の対向レーンのそれぞれにおけるトラフィックを識別するためにプロセスを継続できる。
S720において、処理回路120は、1つ以上の交差レーン及び1つ以上の対向レーンのそれぞれにおけるビークル及び/又はトラフィックを識別できる。ビークルは、例えば、複数のセンサ110に基づく、受信した交差点情報に基づいて識別できる。
S725において、処理回路120は、ホストビークル視野と、隠される可能性のあるビークルが妨害されていないレーンにあるかどうかとに基づいて、任意のトラフィックが、識別されたビークル又は他の妨害物(例えば、建物、木、低木群、枝葉、標識、壁など)により隠されている可能性があるかどうかを判別できる。言い換えると、処理回路120は、ホストビークル視野、ホストビークル視野において識別されたビークル(又は、他の妨害物)、及び交差点の構成を含む種々の情報に基づいて、他のビークルが、識別されたビークル又は他の妨害物の1つにより隠されている可能性があるかどうか、特に、潜在的に隠されるビークルが、妨害されていないレーンにあるかどうかを認識できる。妨害されていないレーンにおいて隠されたビークルは、交差点優先権を有していないときでも、交差点に進入する可能性があるので、危険であるおそれがある。識別されたビークルの背後にビークルが隠され得ることを認識することにより、処理回路120は、衝突を防止するために、ホストビークル102のドライバの動作を修正でき、交差点を安全に通過するのを一般的に支援できる。ビークルが隠される可能性がないという判別に応答して、プロセスを終了できる。しかし、ビークルが隠される可能性がある、及び/又は、ビークルが、妨害されていないレーンにあるという判別に応答して、ホストビークル102は、S730においてドライバに警報を出すこと、及び、S735においてホストビークルの運転速度を自動的に修正することの1つ以上を実行できる。
S730において、処理回路120は、ビークルが、妨害されていないレーンにおいて隠される可能性があるという判別に応答して、ドライバに警報を出すことができる。警報は、ドライバに、交差点を通過することが安全でないということを通知する、聴覚的、視覚的、及び触覚的警報の1つ以上を含むことができる。例えば、隠されているビークルが、優先権がないのに交差点に進入した場合、ホストビークル102、及び/又は、ホストビークル102のドライバは、それに間に合うように反応できず、衝突につながるおそれがあるので、交差点を通過することは、ホストビークルの現在の速度に基づいて、安全ではないおそれがある。
S735において、処理回路120は、ビークルが、妨害されていないレーンにおいて隠される可能性があるという判別に応答して、ホストビークル102の運転速度を自動的に修正できる。例えば、潜在的に隠されるビークルが、優先権なしに交差点に進入することに反応するためのより多くの時間を、ホストビークル102、及び/又は、ホストビークル102のドライバに提供するために、ホストビークルの運転速度を自動的に減少できる(例えば、ブーレキングアクチュエータ140により)。ホストビークルの運転速度を自動的に修正した後、プロセスを終了できる。交差点を通過することが安全ではないという判別に応答して、S730及びS735を両者とも実行してもよく、又は、随意的に、S730又はS735の何れか一方を実行することができ、それは、例えば、ドライバにより事前に選択できる、ということが認識されるべきである。
図8Aは、開示される主題の1つ以上の態様に係る追い越し領域800を例示している。図8Aでは、追い越し領域においては、追い越すことは禁止されている。ホストビークル102は、先行ビークル805の背後にいる。しかし、ホストビークル視野810は、先行ビークル805により妨害されている。妨害されている部分820は、先行ビークル805により妨害されているホストビークル視野810の部分に対応している。追加的に、対向ビークル815は、妨害されている部分820にいる。従って、対向ビークル815は、ホストビークル102から妨害されているので、対向ビークル815は、追い越し領域において隠されている。図8Aにおける追い越し領域において、先行ビークルを追い越すことは禁止されているが、追い越し領域において、他の隠されているビークル(例えば、対向ビークル815)があり得るので、処理回路120は、ホストビークル102が、先行ビークル805を追い越すことについて警報を出すことにより、及び/又は、これを防止することにより、先行ビークルを安全に追い越すのを支援できる。
図8Bは、開示される主題の1つ以上の態様に係る追い越し領域800を例示している。図8Bにおいては、先行ビークルを追い越すことが許可されている。追い越し領域800の説明は、先行ビークルを追い越すことが許可されている以外は図8Aと同じである。しかし、図8Aにおいて記述されている理由と同様な理由のために、処理回路120は、追い越し領域800において他のビークル(例えば、対向ビークル815)が隠されている可能性があるので、図8Bにおいて、ホストビークル102が先行ビークル805を追い越すことを防止できる。図8A及び図8Bにおける追い越し領域800は一例であり、処理回路120が、種々の数の先行ビークル、道路のジオメトリ、トポグラフィなどを含む、種々の追い越し状況においてホストビークル102を支援できる、ということが認識されるべきである。
図9は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、ホストビークル102の例としてのホストビークル視野900、及びドライバ910のドライバ視野905を示している。例えば、複数のセンサ110を、ホストビークル視野900を形成するために組み合わせることができる。複数のセンサ110は、視野に対して、種々の幅及び距離制限を有し得る。追加的に、ドライバ視野905を、ホストビークル視野900に基づいて推定できる。例えば、処理回路120は、ホストビークル視野900の一部が妨害された場合、ドライバ視野905もまた同じように妨害されるということを予測できる。追加的に、ホストビークル102の環境の一部がホストビークル視野900の外側である場合、それはまた、ドライバ視野905の外側であり得る。ホストビークル視野900は一例であり、複数のセンサ110におけるセンサの種々の組み合わせに基づいて、任意のホストビークル視野を、システム100との使用のために構成できる、ということが認識されるべきである。
図10は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、先行ビークルを追い越すための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
S1005において、ホストビークル102の処理回路120は、先行ビークル(例えば、先行ビークル805)に接近することに応答して、ホストビークルの場所をマップマッチングできる。
S1010において、ホストビークル102は、先行ビークルに接近することに応答して、複数のセンサ110から追い越し情報を受信できる。追い越し情報は、ホストビークル102を取り囲む環境についての情報(例えば、本開示で更に記述されるように、先行ビークル、追い越し領域のトポロジなどを識別する情報)を含む、複数のセンサ110により集められた種々のデータを含むことができる。複数のセンサ110から受信した追い越し情報を使用して、処理回路120は、追い越し領域の安全性を更に評価でき、ホストビークル102、及び/又は、ホストビークル120のドライバが交差点を通過するのを支援できる。追加的に、複数のセンサ110は、本開示で更に記述されるように、ホストビークルの視野に対応するあらかじめ定められた視野を有することができる。
S1015において、ホストビークル102は(例えば、処理回路120を介して)、本開示で更に記述されるように、ホストビークル視野に基づいて、ドライバ視野を推定できる。
S1020において、処理回路120は、先行ビークルを追い越すことが安全かどうかを、ドライバ視野に基づいて判別できる。先行ビークルを追い越すことがドライバ視野に基づいて安全であると判別された場合、プロセスを終了できる。しかし、先行ビークルを追い越すことがドライバ視野に基づいて安全ではないと判別された場合、ホストビークル102は、S1025において、ドライバの動作を修正できる。
S1025において、ホストビークル102は、ドライバ視野に基づいた、交差点を通過することが安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正できる。例えば、ホストビークル102は(例えば、処理回路120により)、先行ビークルを追い越すことが安全ではないということを通知するためにドライバに警報を出すことができ、及び/又は、自動的に、ホストビークル102のステアリングを起動できる(例えば、ステアリングアクチュエータ130により)。S325においてドライバ動作を修正した後、プロセスを終了できる。
図11は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、ホストビークル視野に対応する、追い越し領域(例えば、追い越し領域800)の一部をマッピングするための方法のアルゴリズム的フローチャートである。図11において、ステップS1105及びS1110は、例えば、S1010に対応できる。
S1105において、複数のセンサ110は、追い越し領域をスキャンできる。複数のセンサ110により集められた情報は、追い越し領域の任意の特徴に関する情報を含むことができる。例えば、複数のセンサ110は、追い越し領域におけるトラフィック、追い越し領域のトポロジ、追い越し領域の道路のタイプなどについての情報を集めることができる。
S1110において、処理回路120は、S1105におけるスキャンに基づいて、追い越し領域の特徴を識別できる。識別された特徴は、本開示で更に記述されるように、追い越し領域におけるトラフィック、追い越し領域の特定のトポロジ、追い越し領域の道路のタイプなどを含むことができる。
S1115において、処理回路120は、スキャンされた追い越し領域を、マップマッチングされたホストビークルの場所からの追い越し領域のマップと比較できる。
S1120において、処理回路120は、スキャンされた追い越し領域と、マップマッチングされたホストビークルの場所からの追い越し領域のマップとの比較に基づいて、ホストビークル視野に対応する追い越し領域の部分をマッピングできる。言い換えると、追い越し領域のマップと、ホストビークル視野との比較に基づいて、ホストビークル視野に対応する追い越し領域の部分において特定的である特徴を識別できる。ホストビークル視野に対応する追い越し領域の一部のマッピング後、プロセスを終了できる。
図12は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、追い越し領域の特徴を識別するための方法のアルゴリズム的フローチャートである。図12において、ステップS1205からS1220までは、S1110に対応できる。
S1205において、処理回路120は、追い越し領域のスキャンからの、複数のセンサ110から受信した情報に基づいて、追い越し領域において、ホストビークルが進行している車道のタイプを識別できる。
S1210において、処理回路120は、追い越し領域のスキャンからの、複数のセンサ110から受信した情報に基づいて、追い越し領域の道路ジオメトリを識別できる。例えば、複数のセンサ110から受信した道路ジオメトリにおける任意の変化に関しての、道路の湾曲及び/又はビークルの場所についての情報を、追い越し領域の道路のジオメトリ(例えば、ドライバの視野を妨害し、ドライバが対向ビークルを見るのを妨げ得る、道路における湾曲)を識別するために、追い越し領域のマップと比較できる。
S1215において、処理回路120は、追い越し領域のスキャンからの、複数のセンサ110から受信した情報に基づいて、追い越し領域のトポロジを識別できる。代替的に、又は追加的に、追い越し領域のトポロジは、ホストビークル102のマップマッチングされた場所からのマップに基づいて識別できる。例えば、ホストビークルの場所を取り囲んでいる領域は、ホストビークル視野及び/又はドライバ視野を抑制し得る、周知のトポロジ(例えば、丘、木など)を有し得る。
S1220において、処理回路120は、追い越し領域のスキャンからの、複数のセンサ110から受信した情報に基づいて、追い越し領域におけるレーンマーカのタイプを識別できる。追い越し領域におけるレーンマーカのタイプが識別された後、プロセスを終了できる。
図13は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、先行ビークルを安全ではないやり方で追い越すことを防止するための方法のアルゴリズム的フローチャートである。図13において、例えば、ステップS1305からS1315まではS1020に対応でき、ステップS1320及びS1325は、S1025に対応できる。
S1305において、処理回路120は、複数のセンサ110から受信した追い越し情報に基づいて、ホストビークル視野に対応する追い越し領域の部分における任意のビークルを識別できる。
S1310において、処理回路120は、複数のセンサ110から受信した追い越し情報及び/又はマップ情報に基づいて、ホストビークル視野に対応する追い越し領域の部分における任意のトポロジを識別でき、マップマッチングされたホストビークルの場所からの追い越し領域のマップの比較は、ホストビークル視野において特定である追い越し領域における任意のトポロジを識別するのを支援できる。
S1315において、処理回路120は、追い越し領域において、任意のビークルが隠される可能性があるかどうかを判別できる。例えば、処理回路120は、ホストビークル視野において識別されたビークル、追い越し領域の道路のジオメトリ(例えば、ホストビークル視野外の道路の湾曲)、及びホストビークル視野におけるトポロジ(例えば、追い越し領域における丘は、ホストビークル視野の少なくとも一部を妨害する)の1つ以上により、1台以上のビークルが隠される可能性があるかどうかを判別できる。言い換えると、ビークルが隠される可能性があると、先行ビークルを追い越すことは、危険である可能性があり、先行ビークルを追い越すことが安全になるまで回避されるべきであるので、追い越し領域において、任意のビークルが隠される可能性があるかどうかを判別することは、先行ビークルを追い越すことが安全かどうかを判別するのを支援できる。ビークルが隠される可能性がない(例えば、追い越し領域において、ホストビークル及び/又はドライバ視野を妨害する可能性のあるものがない)という判別に応答して、プロセスを終了できる。しかし、ビークルが隠される可能性があるという判別に応答して、ホストビークル102は、S1320においてドライバに警報を出すこと、及びS1325においてホストビークル102のステアリングを自動的に起動することの1つ以上を実行できる。
S1320において、処理回路120は、1台以上のビークルが追い越し領域において隠される可能性があるという判別に応答して、ドライバに警報を出すことができる。警報は、ドライバに、先行ビークルを追い越すことが安全ではないことを通知する、聴覚的、視覚的、及び触覚的警報の1つ以上を含むことができる。例えば、隠されているビークルが、ホストビークルが追い越し操作を安全に実行するのを妨げ、衝突に繋がるおそれがあるので、先行ビークルを追い越すことは、安全でないおそれがある。
S1325において、処理回路120は、1台以上のビークルが追い越し領域において隠される可能性があるという判別に応答して、ホストビークル102のステアリングを自動的に起動できる(例えば、ステアリングアクチュエータ130により)。例えば、ステアリングを、ホストビークル102及び/又はホストビークル102のドライバが追い越し操作を実行するのを防止するために、自動的に起動できる。他のビークルの制御装置を、独立に、又は組み合わせて、必要に応じてホストビークルの動作(例えば、加速、減速、ブレーキングなど)を修正するのを支援するように構成できる、ということが認識されるべきである。例えば、減速はブレーキングにより起こり得るが、減速は、ブレーキングなしに速度を落とすことにも対応できる(例えば、ホストビークルのエンジンへの動力を削減又は遮断すること)。ホストビークルのステアリングを自動的に起動した後、プロセスを終了できる。先行ビークルを追い越すことが安全ではないという判別に応答して、S1320及びS1325が両者とも実行されてもよく、又は、随意的に、S1320又はS1325の何れか一方を実行することができ、それは、例えば、ドライバにより事前に選択できる、ということが認識されるべきである。
図14Aは、開示される主題の1つ以上の態様に係る障害領域1400を例示している。図14Aにおいて、障害領域1400は、トラフィック閉塞を含んでいる。言い換えると、ホストビークル視野は、1台以上の先行ビークルにより妨害されている。障害領域1400は、例えば、高速ビークル1405、第1低速ビークル1410a、第2低速ビークル、第1停止ビークル1415a、及び第2停止ビークル1415bを含んでいる。先行ビークルが高速ビークル1405であることから、ドライバ視野は、停止ビークル1415a、1415bを見るのを妨害されるだけでなく、高速ビークル1405が、やがて現れる低速及び停止トラフィックを示すことなく、通常の速度で進行しているように見えてしまう。本開示で更に記述されるように、処理回路120は、ホストビークル視野及びドライバ視野が妨害されている(例えば、トラフィック閉塞)ことを認識することによりホストビークル102を支援でき、潜在的低速及び/又は停止トラフィックとの衝突を適切に防止するために、ホストビークル102の速度を落とすことができる。トラフィック閉塞の例は、一例に過ぎず、処理回路120は、任意の数の高速、低速、及び停止ビークルを含んでいる種々のトラフィック閉塞状況でホストビークル102を支援できる、ということが認識されるべきである。
図14Bは、開示される主題の1つ以上の態様に係る障害領域1402を例示している。図14Bにおいて、障害領域1402は、地形(例えば、トポロジ)閉塞1435を含んでいる。言い換えると、ホストビークル視野は、障害領域1402の地形及び/又はトポロジにより妨害されている。障害領域1400は、例えば、高速ビークル1420、低速ビークル1425、及び停止ビークル1430を含んでいる。障害領域1400のトポロジ(例えば、地形閉塞1435)により、ホストビークル視野は妨害され、ホストビークル102は、低速及び停止ビークルが前方にあることに気付かないことがあり得る。本開示で更に記述されるように、処理回路120は、ホストビークル視野及び/又はドライバ視野が妨害されているということ(例えば、地形閉塞1435)を認識することによりホストビークル102を支援でき、潜在的低速及び/又は停止トラフィックとの衝突を適切に防止するために、ホストビークル102の速度を落とすことができる。地形閉塞1435の例は、一例に過ぎず、処理回路120が、任意のタイプの地形閉塞(例えば、丘、枝葉、木、壁など)、及び任意の数の高速、低速、及び停止ビークルを含んでいる種々の地形閉塞状況でホストビークル102を支援できる、ということが認識されるべきである。
図15は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、ビークル衝突回避のための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
図S1505において、処理回路120は、ホストビークルが幹線道路を進行中に、ホストビークル102の場所をマップマッチングできる。
S1510において、処理回路120は、複数のセンサ110から障害情報を受信できる。障害情報は、障害領域に関する情報を含むことができる。追加的に、複数のセンサ110は、本開示で更に記述されるように、ホストビークルの視野に対応するあらかじめ定められた視野を有することができる。
S1515において、ホストビークル102は(例えば、処理回路120を介して)、本開示で更に記述されるように、ホストビークル視野に基づいて、ドライバ視野を推定できる。
S1520において、処理回路120は、ドライバ視野及び/又は障害情報に基づいて、ホストビークル102の速度が安全かどうかを判別できる。ホストビークル102の速度が安全であるという判別に応答して、プロセスを終了できる。しかし、ホストビークル102の速度が安全ではないという判別に応答して、ホストビークル102は、S1525において、ホストビークル視野のドライバ動作を修正できる。追加的に、1つの実施形態においては、ホストビークル102の運転間隔(同じルート上で、同じ方向に移動しているビークル間の平均時間間隔)を、ホストビークルのドライバ動作を修正すべきかどうかを判別するために使用できる。運転間隔を、ホストビークルの速度と組み合わせて、それらの近い関係(例えば、速度が増大されると、運転間隔は減少する)に基づいて使用できる。
S1525において、ホストビークル102は、ドライバ視野及び/又は障害情報に基づいた、ホストビークル102の速度が安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正できる。例えば、ホストビークル102は(例えば、処理回路120により)、ホストビークル102の速度が安全ではないということを通知するためにドライバに警報を出すことができ、及び/又は、ホストビークル102のブレーキングシステムを自動的に起動できる(又は速度を落とすことができる)。S325においてドライバ動作を修正した後、プロセスを終了できる。
図16は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、ホストビークル視野に対応する障害領域(例えば、障害領域1400、1402)の部分をマッピングするための方法のアルゴリズム的フローチャートである。図16において、ステップS1605及びS1610は、例えば、S1510に対応できる。
S1605において、複数のセンサ110は、障害領域をスキャンできる。複数のセンサ110により集められた情報は、障害領域における任意のトラフィック、及び障害領域の任意の特徴に関する情報を含むことができる。例えば、複数のセンサ110は、障害領域における1台以上のビークル、障害領域のトポロジなどについての情報を集めることができる。
S1610において、処理回路120は、S1605におけるスキャンに基づいて、障害領域の特徴を識別できる。識別された特徴は、障害領域における任意のトラフィック(例えば、1台以上のビークル、1人以上の歩行者、1台以上の電気ビークルなど)、障害領域の特定のトポロジ(例えば、丘、枝葉、壁など)などを含むことができる。
S1615において、処理回路120は、スキャンされた障害領域を、マップマッチングされたホストビークルの場所からの障害領域のマップと比較できる。
S1620において、処理回路120は、スキャンされた障害領域と、マップマッチングされたホストビークルの場所からの障害領域のマップとの比較に基づいて、ホストビークル視野に対応する障害領域の部分をマッピングできる。言い換えると、障害領域のマップとホストビークル視野との比較に基づいて、ホストビークル視野に対応する障害領域の部分において特定的である特徴を識別できる。ホストビークル視野に対応する障害領域の部分をマッピングした後、プロセスを終了できる。
図17は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、障害領域における任意の障害を識別するための方法のアルゴリズム的フローチャートである。図17において、ステップS1705及びS1710は、図16におけるS1610に対応できる。
S1705において、処理回路120は、障害領域のスキャンに基づいて、障害領域のトポロジを識別できる。代替的に、又は追加的に、障害領域のトポロジは、ホストビークル102のマップマッチングされた場所からのマップに基づいて識別できる。例えば、ホストビークルの場所を取り囲んでいる領域は、ホストビークル視野及び/又はドライバ視野を妨害し得る周知のトポロジを有し得る(例えば、丘、木、枝葉、壁など)。
S1710において、処理回路120は、複数のセンサ110のから受信した情報に基づいて、ドライバ視野を妨害する任意の気象を識別できる。例えば、複数のセンサ110は、雨が降っているかどうかを判別でき(例えば、撮像装置、ワイパーセンサなど)、雨及び/又はワイパーはドライバ視野を妨害し得るので、ホストビークル102の速度が安全かどうかを判別するときに、ドライバ視野を妨害する気象を考慮することができる。追加的な気象障害には、例えば、日光、霧、雪などを含むことができる。ドライバ視野を妨害する任意の気象を識別した後、プロセスを終了できる。
図18は、開示される主題の1つ以上の態様に係る、ドライバ視野に基づいて、ホストビークルの速度が安全かどうかを判別するための方法のアルゴリズム的フローチャートである。図18において、ステップS1805からS1820まではS1520に対応することができ、ステップS1825及びS1830は、S1525に対応できる。
S1805において、処理回路120は、複数のセンサ110から受信した障害情報に基づいて、ホストビークル視野に対応する障害領域の部分における任意のビークルを識別できる。
S1810において、処理回路120は、複数のセンサ110から受信した障害情報及び/又はマップ情報に基づいて、ホストビークル視野に対応する障害領域の部分における任意のトポロジを識別でき、マップマッチングされたホストビークルの場所からの障害領域のマップの比較は、ホストビークル視野において特定的である障害領域における任意のトポロジを識別するのを支援できる。
S1815において、処理回路120は、障害領域において任意のビークルが隠される可能性があるかどうかを判別できる。例えば、処理回路120は、1台以上のビークルが、ホストビークル視野において識別されたビークル及び/又はホストビークル視野におけるトポロジ(例えば、障害領域における丘は、ホストビークル視野の少なくとも一部を妨害する)の1つ以上により隠される可能性があるかどうかを判別できる。言い換えると、ビークルが隠される可能性があると、1台以上の隠されているビークルがかなり低速で進行している又は停止している場合、ホストビークル102の速度が危険であるおそれがあるので、障害領域において任意のビークルが隠される可能性があるかどうかを判別することは、ホストビークル102の速度が安全であるかどうかを判別するのを支援できる。例えば、幹線道路上の事故のため、トラフィックが減速又は停止するおそれがあり、減速又は停止トラフィックが、ホストビークル102の前に他のビークル及び/又は領域のトポロジの背後に隠されているときは、処理回路120が、ビークルが障害領域に隠されていないことを確認する(例えば、複数のセンサを介して)までは、ホストビークル102の速度を落とすべきである。ビークルが隠されている可能性がない(例えば、障害領域に、ホストビークル及び/又はドライバ視野を妨害するものが何もない)という判別に応答して、プロセスを終了できる。しかし、1台以上のビークルが隠されている可能性があるという判別に応答して、処理回路120はS1820において、ホストビークル102が、衝突を防止するために、間に合うように停止できるかどうかを判別できる。
S1820において、処理回路120は、例えば、ホストビークル102の速度及び潜在的に隠されているビークルまでの距離に基づいて、衝突を防止するために、ホストビークル102が間に合うように停止できるかどうかを判別できる。ホストビークル102は、間に合うように停止できるという判別に応答して、プロセスを終了できる。しかし、ホストビークル102が間に合うように停止できないという判別に応答して、ホストビークル102は、S1825においてドライバに警報を出すこと、及びS1830において、ホストビークル102のブレーキングシステムを自動的に起動することの1つ以上を実行できる。
S1825において、処理回路120は、1台以上のビークルが障害領域において隠されている可能性があるという判別に応答して、ドライバに警報を出すことができる。警報は、ドライバにホストビークル102の速度が安全ではないということを通知する、聴覚的、視覚的、及び触覚的警報の1つ以上を含むことができる。例えば、ホストビークル102の速度は、隠されているビークルがある場合、ホストビークル102は、衝突を回避するために間に合うように停止できないおそれがあるので、安全ではないおそれがある。
S1830において、処理回路120は、1台以上のビークルが障害領域において隠されている可能性があるという判別に応答して、ホストビークル102のブレーキングシステムを自動的に起動できる(例えば、ブーレキングアクチュエータ140により)。例えば、障害領域において1台以上の隠されているビークルがある場合、衝突を回避するために、ホストビークル102が間に合うように停止できるように、ホストビークル102の速度を落とすために、ブレーキングを自動的に起動できる。ホストビークル102のブレーキングシステムを自動的に起動した後、プロセスを終了できる。ホストビークル102の速度が安全ではないという判別に応答して、S1825及びS1830を両者とも実行することができ、又は、随意的に、S1825又はS1830の何れか一方を実行することができ、それは、例えば、ドライバにより事前に選択できる、ということが認識されるべきである。
図3から図7、図10から図13、及び図15から図18の上記の説明において、フローチャートにおける任意のプロセス、説明、又はブロックは、特定の論理機能又はプロセスにおけるステップを実現するための1つ以上の実行可能命令を含むコードのモジュール、セグメント、又は部分を表わしていると理解することができ、代替の実現形態は、本提案の例としての実施形態の範囲内に含まれ、本提案においては、当業者には理解されるように、機能は、関連する機能によって、示され、又は検討された順序とは別の、実質的に同時に、又は、逆の順序で実行できる。本開示で記述されている種々の要素、特徴、及びプロセスは、互いに独立して使用でき、又は、種々の方法で組み合わせることができる。可能な組み合わせ、及び可能なその下位の組み合わせはすべて、この開示の範囲内であることが意図されている。
次に、例としての実施形態に従う、処理回路120のハードウェア説明を、図19を参照して記述する。本開示で記述されるハードウェアの説明はまた、処理回路のハードウェア説明であることもできる。図19において、処理回路120は、上記及び下記に記述のプロセスの1つ以上を実行するCPU1900を含んでいる。プロセスデータ及び命令を、メモリ1902に格納できる。また、これらのプロセス及び命令を、ハードドライブ(HDD)又はポータブルストレージ媒体のようなストレージ媒体ディスク1904に格納でき、又は、遠隔的に格納できる。更に、請求項に係る提案は、発明に係るプロセスの命令が格納されているコンピュータ可読媒体の形式に制限されない。例えば、命令を、CD、DVD、FLASHメモリ、RAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、ハードディスク、又は、サーバ又はコンピュータのような、処理回路120が通信する任意の他の情報処理装置に格納できる。
更に、請求項に係る提案は、ユーティリティアプリケーション、バックグラウンドデーモン、又は、オペレーティングシステムの構成要素、又はそれらの組み合わせとして提供でき、これらは、CPU1900、及び、Microsoft Windows(登録商標)、UNIX(登録商標)、Solaris、LINUX、Apple MAC−OS、及び当業者に知られている他のシステムと連携して実行される。
処理回路120を達成するためのハードウェア要素は、種々の回路要素により実現できる。更に、上記の実施形態の各機能は、1つ以上の処理回路を含む回路により実現できる。処理回路は、図19に示されているように、例えば、プロセッサ(CPU)1900のような、特別にプログラムされているプロセッサを含んでいる。処理回路はまた、列挙された機能を実行するために配置されている、特定用途向け集積回路(ASIC)及び従来の回路構成要素のようなデバイスも含んでいる。
図19において、処理回路120は、上記のプロセスを実行するCPU1900を含んでいる。処理回路120は、汎用コンピュータ、又は、特別な、特殊目的マシンであってよい。1つの実施形態においては、処理回路120は、プロセッサ1900が、交差点を通過すること、先行ビークルを追い越すこと、及び、幹線道路上での突然の低速及び/又は停止トラフィックとの衝突を回避すること(そして、特には、図3から図7、図10から図13、及び図15から図18を参照して検討したプロセスの何れか)を含む、種々の運転状況における安全性を向上するようにプログラムされるときは、特別な、特殊目的マシンとなる。
代替的に、又は追加的に、CPU1900は、当業者に認識されるように、FPGA、ASIC、PLD上で実現でき、又は、離散論理回路を使用して実現できる。更に、CPU1900は、上記の発明に係るプロセスの命令を実行するために、協働して並行に作動する複数のプロセッサとして実現できる。
図19における処理回路120はまた、ネットワーク1928とのインタフェースを取るための、米国インテル社からの、Intel Ethernet(登録商標) PROネットワークインタフェースカードのようなネットワークコントローラ1906も含んでいる。認識できるように、ネットワーク1928は、インターネットのような公共ネットワーク、又は、LANもしくはWANネットワークのようなプライベートネットワーク、又はそれらの任意の組み合わせであることができ、PSTN又はISDNサブネットワークを含むこともできる。ネットワーク1928はまた、Ethernet(登録商標)ネットワークのように有線であることもでき、又は、EDGE,3G,及び4Gワイヤレスセルラーシステムを含む、セルラーネットワークのようなワイヤレスであることもできる。ワイヤレスネットワークはまた、WiFi、Bluetooth(登録商標)、又は、公知の、通信の任意の他のワイヤレス形式であることもできる。
処理回路120は、モニターのような、ディスプレイ1910とのインタフェースを取るためのグラフィックスカード又はグラフィックスアダプターのような、ディスプレイコントローラ1908を更に含んでいる。汎用I/Oインタフェース1912は、ディスプレイ1910上の、又はディスプレイ1910とは別個のタッチスクリーンパネル1916と共に、キーボード及び/又はマウス1914とのインタフェースを取る。汎用I/Oインタフェースはまた、プリンタ及びスキャナを含む、多様な周辺機器1918に接続する。
サウンドコントローラ1920はまた、スピーカ/マイクロフォン1922とのインタフェースを取るために処理回路120に設けられており、それにより音及び/又は音楽を提供する。
汎用ストレージコントローラ1924は、ストレージ媒体ディスク1904を、処理回路120のすべての構成要素を相互接続するための、ISA、EISA、VESA、PCI、又は類似のものであってよい通信バス1926に接続する。ディスプレイコントローラ1908、ストレージコントローラ1924、ネットワークコントローラ1906、サウンドコントローラ1920、及び汎用I/Oインタフェース1912と共に、ディスプレイ1910、キーボード及び/又はマウス1914の一般的な特徴及び機能の説明は公知であるので、本開示では、簡潔性のために省略する。
本開示の文脈において記述された例としての回路要素を、他の要素と置き換えることができ、本開示で提供された例とは異なるように構成できる。更に、本開示で記述された特徴を実行するように構成されている回路を、複数の回路ユニット(例えば、チップ)において実現でき、又は、特徴を、単一のチップセット上の回路において組み合わせることができる。
また、本開示で記述された機能及び特徴を、システムの種々の分散された構成要素により実行できる。例えば、1つ以上のプロセッサは、これらのシステム機能を実行でき、プロセッサは、ネットワークにおいて通信する複数の構成要素にわたって分散される。分散される構成要素は、種々のヒューマンインタフェース及び通信装置(例えば、ディスプレイモニタ、スマートフォン、タブレット、個人情報端末(PDA))に加えて、1つ以上のクライアント及びサーバマシンを含むことができ、これらは、処理を共有できる。ネットワークは、LAN又はWANのようなプライベートネットワークであってよく、又は、インターネットのような公共ネットワークであってよい。システムへの入力を、直接ユーザ入力を介して受信でき、リアルタイム又はバッチプロセスとしての何れかで、遠隔的に受信できる。追加的に、幾つかの実現形態を、記述されたものとは同じではないモジュール又はハードウェア上で実行できる。従って、他の実現形態は、請求項に係ることができる範囲内である。
開示される主題の実施形態を記述してきたが、上記の実施形態は、例示であり、制限的ではなく、例としてのみ提示されてきたということが、当業者には明白であるべきである。そのため、本開示では、特別な構成が検討されてきたが、他の構成もまた採用できる。多数の修正及び他の実施形態(例えば、組み合わせ、再位置など)は、本開示により可能とされ、当業者の範囲内であり、開示される主題及びそのあらゆる均等物の範囲であると考えられる。開示された実施形態の特徴を、組み合わせること、再配置すること、省略することなどを、追加的な実施形態を作成するために発明の範囲で、行うことができる。更に、ある特徴を、他の特徴の対応する使用なしに有利なように使用してもよい。従って、出願人は、開示される主題の真意及び範囲内の、そのような代替、修正、等価、及び変形を含むことを意図している。
Claims (20)
- ホストビークルであって、
前記ホストビークルに通信可能に結合されている複数のセンサと、
処理回路であって、
前記ホストビークルが幹線道路上を進行中に、前記ホストビークルの場所をマップマッチングし、
前記ホストビークルの視野であるホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している前記複数のセンサから障害情報を受信し、
前記ホストビークル視野に基づいて、ドライバの視野であるドライバ視野を推定し、
前記ホストビークルの速度及び運転間隔のうちの1つ以上が安全かどうかを、前記ドライバ視野及び前記障害情報に基づいて判別し、
前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの1つ以上が安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正するように構成されている処理回路と、
を備える、ホストビークル。 - 前記複数のセンサから受信する前記障害情報は、前記処理回路であって、
障害領域をスキャンし、
前記障害領域における任意の障害を識別する、
ように更に構成されている前記処理回路に基づいている、請求項1に記載のホストビークル。 - 前記複数のセンサから前記障害情報を受信することに応答して、前記処理回路は、
スキャンされた前記障害領域を、マップマッチングされた前記ホストビークルの場所からの前記障害領域のマップと比較し、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分をマッピングする、
ように更に構成されている、請求項2に記載のホストビークル。 - 前記障害領域における前記任意の障害を識別するための前記処理回路は、
前記障害領域のトポロジを識別し、
前記ドライバ視野を妨害する任意の気象を識別する、
ように更に構成されている、請求項2に記載のホストビークル。 - 前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの1つ以上が安全かどうかを前記ドライバ視野に基づいて判別するための前記処理回路は、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分における任意のビークルを識別し、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分における任意のトポロジを識別し、
任意のビークルが、前記ホストビークル視野において識別されたビークルと、前記ホストビークル視野において識別された前記トポロジとのうちの1つ以上により隠される可能性があるかどうかを判別し、
前記ホストビークルが、前記ホストビークル視野の範囲外の任意のビークルを含む、任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できるかどうかを判別する、
ように更に構成されている、請求項4に記載のホストビークル。 - 前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの1つ以上が安全ではないという判別に応答してドライバ動作を修正するための前記処理回路は、
前記ホストビークルが任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できないという判別に応答して、前記ドライバに警報を出す、
ように更に構成されている、請求項5に記載のホストビークル。 - 前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの1つ以上が安全ではないという判別に応答してドライバ動作を修正するための前記処理回路は、
前記ホストビークルが任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できないという判別に応答して、ブレーキングを自動的に起動する、
ように更に構成されている、請求項5に記載のホストビークル。 - ビークル衝突回避のための方法であって、
処理回路により、ホストビークルが幹線道路上を進行中に、前記ホストビークルの場所をマップマッチングすることと、
前記処理回路により、前記ホストビークルの視野であるホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している複数のセンサから障害情報を受信することと、
前記処理回路により、前記ホストビークル視野に基づいて、ドライバの視野であるドライバ視野を推定することと、
前記処理回路により、前記ホストビークルの速度及び運転間隔のうちの1つ以上が安全かどうかを、前記ドライバ視野及び前記障害情報に基づいて判別することと、
前記処理回路により、前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの前記1つ以上が安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正することと、
を含む、方法。 - 前記複数のセンサから前記障害情報を受信することは、
障害領域をスキャンすることと、
前記障害領域における任意の障害を識別することと、
を更に含む、請求項8に記載の方法。 - 前記複数のセンサから前記障害情報を受信することに応答して、
スキャンされた前記障害領域を、マップマッチングされた前記ホストビークルの場所からの前記障害領域のマップと比較することと、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分をマッピングすることと、
を更に含む、請求項9に記載の方法。 - 前記障害領域における前記任意の障害を識別することは、
前記障害領域のトポロジを識別することと、
前記ドライバ視野を妨害する任意の気象を識別することと、
を更に含む、請求項9に記載の方法。 - 前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの前記1つ以上が安全かどうかを前記ドライバ視野に基づいて判別することは、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分における任意のビークルを識別することと、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分における任意のトポロジを識別することと、
任意のビークルが、前記ホストビークル視野において識別されたビークルと、前記ホストビークル視野において識別された前記トポロジとのうちの1つ以上により隠される可能性があるかどうかを判別することと、
前記ホストビークルが、前記ホストビークル視野の範囲外の任意のビークルを含む、任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できるかどうかを判別することと、
を更に含む、請求項11に記載の方法。 - 前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの1つ以上が安全ではないという判別に応答してドライバ動作を修正することは、
前記ホストビークルが任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できないという判別に応答して、前記ドライバに警報を出すこと
を更に含む、請求項12に記載の方法。 - 前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの1つ以上が安全ではないという判別に応答してドライバ動作を修正することは、
前記ホストビークルが任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できないという判別に応答して、ブレーキングを自動的に起動すること、
を更に含む、請求項12に記載の方法。 - コンピュータ可読命令を格納している非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体であって、前記命令は、コンピュータにより実行されると、前記コンピュータに、
ホストビークルが幹線道路上を進行中に、前記ホストビークルの場所をマップマッチングすることと、
前記ホストビークルの視野であるホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している複数のセンサから障害情報を受信することと、
前記ホストビークル視野に基づいてドライバの視野であるドライバ視野を推定することと、
前記ホストビークルの速度及び運転間隔のうちの1つ以上が安全かどうかを、前記ドライバ視野及び前記障害情報に基づいて判別することと、
前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの前記1つ以上が安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正することと、
を含む方法を実行させる、非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体。 - 前記複数のセンサから前記障害情報を受信することは、
障害領域をスキャンすることと、
前記障害領域における任意の障害を識別することと、
を含む、請求項15に記載の非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体。 - 前記複数のセンサから前記障害情報を受信することに応答して、
スキャンされた前記障害領域を、マップマッチングされた前記ホストビークルの場所からの前記障害領域のマップと比較することと、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分をマッピングすることと、
を更に含む、請求項16に記載の非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体。 - 前記障害領域における前記任意の障害を識別することは、
前記障害領域のトポロジを識別することと、
前記ドライバ視野を妨害する任意の気象を識別することと、
を更に含む、請求項16に記載の非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体。 - 前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの前記1つ以上が安全かどうかを前記ドライバ視野に基づいて判別することは、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分における任意のビークルを識別することと、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分における任意のトポロジを識別することと、
任意のビークルが、前記ホストビークル視野において識別されたビークルと、前記ホストビークル視野において識別された前記トポロジとのうちの1つ以上により隠される可能性があるかどうかを判別することと、
前記ホストビークルが、前記ホストビークル視野の範囲外の任意のビークルを含む、任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できるかどうかを判別することと、
を更に含む、請求項18に記載の非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体。 - 前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの1つ以上が安全ではないという判別に応答してドライバ動作を修正することは、
前記ホストビークルが任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できないという判別に応答して、前記ドライバに警報を出すことと、前記ホストビークルが任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できないという判別に応答して、ブレーキングを自動的に起動することと、のうちの1つ以上、
を更に含む、請求項19に記載の非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体。
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