JP2020111318A5 - - Google Patents

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Ｓ３１０において、ホストビークル１０２は、交差点に接近することに応答して、複数のセンサ１１０から交差点情報を受信できる。追加的に、複数のセンサ１１０は、ホストビークルの視野に対応するあらかじめ定められた視野を有することができる。言い換えると、ホストビークル視野は、複数のセンサ１１０の制限により抑制され得る。例えば、複数のセンサ１１０は、あらかじめ定められた視界距離及びあらかじめ定められた視界幅に制限され得る。追加的に、ホストビークル視野を抑制し得る１つ以上の物及び／又は障害が、ホストビークル視野に存在するおそれがある。例えば、ビークルは、ホストビークル視野内の他のビークルにより隠され、それにより、ホストビークル視野を制限するおそれがある。
Ｓ１０１０において、ホストビークル１０２は、先行ビークルに接近することに応答して、複数のセンサ１１０から追い越し情報を受信できる。追い越し情報は、ホストビークル１０２を取り囲む環境についての情報（例えば、本開示で更に記述されるように、先行ビークル、追い越し領域のトポロジなどを識別する情報）を含む、複数のセンサ１１０により集められた種々のデータを含むことができる。複数のセンサ１１０から受信した追い越し情報を使用して、処理回路１２０は、追い越し領域の安全性を更に評価でき、ホストビークル１０２、及び／又は、ホストビークル１０２のドライバが交差点を通過するのを支援できる。追加的に、複数のセンサ１１０は、本開示で更に記述されるように、ホストビークルの視野に対応するあらかじめ定められた視野を有することができる。
Ｓ１０２５において、ホストビークル１０２は、ドライバ視野に基づいた、交差点を通過することが安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正できる。例えば、ホストビークル１０２は（例えば、処理回路１２０により）、先行ビークルを追い越すことが安全ではないということを通知するためにドライバに警報を出すことができ、及び／又は、自動的に、ホストビークル１０２のステアリングを起動できる（例えば、ステアリングアクチュエータ１３０により）。Ｓ１０２５においてドライバ動作を修正した後、プロセスを終了できる。
図１４Ｂは、開示される主題の１つ以上の態様に係る障害領域１４０２を例示している。図１４Ｂにおいて、障害領域１４０２は、地形（例えば、トポロジ）閉塞１４３５を含んでいる。言い換えると、ホストビークル視野は、障害領域１４０２の地形及び／又はトポロジにより妨害されている。障害領域１４０２は、例えば、高速ビークル１４２０、低速ビークル１４２５、及び停止ビークル１４３０を含んでいる。障害領域１４０２のトポロジ（例えば、地形閉塞１４３５）により、ホストビークル視野は妨害され、ホストビークル１０２は、低速及び停止ビークルが前方にあることに気付かないことがあり得る。本開示で更に記述されるように、処理回路１２０は、ホストビークル視野及び／又はドライバ視野が妨害されているということ（例えば、地形閉塞１４３５）を認識することによりホストビークル１０２を支援でき、潜在的低速及び／又は停止トラフィックとの衝突を適切に防止するために、ホストビークル１０２の速度を落とすことができる。地形閉塞１４３５の例は、一例に過ぎず、処理回路１２０が、任意のタイプの地形閉塞（例えば、丘、枝葉、木、壁など）、及び任意の数の高速、低速、及び停止ビークルを含んでいる種々の地形閉塞状況でホストビークル１０２を支援できる、ということが認識されるべきである。
Ｓ１５２５において、ホストビークル１０２は、ドライバ視野及び／又は障害情報に基づいた、ホストビークル１０２の速度が安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正できる。例えば、ホストビークル１０２は（例えば、処理回路１２０により）、ホストビークル１０２の速度が安全ではないということを通知するためにドライバに警報を出すことができ、及び／又は、ホストビークル１０２のブレーキングシステムを自動的に起動できる（又は速度を落とすことができる）。Ｓ１５２５においてドライバ動作を修正した後、プロセスを終了できる。
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