JP2020096427A - 駆動装置、画像形成装置、および制御プログラム - Google Patents
駆動装置、画像形成装置、および制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020096427A JP2020096427A JP2018231773A JP2018231773A JP2020096427A JP 2020096427 A JP2020096427 A JP 2020096427A JP 2018231773 A JP2018231773 A JP 2018231773A JP 2018231773 A JP2018231773 A JP 2018231773A JP 2020096427 A JP2020096427 A JP 2020096427A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- clock signal
- speed
- generation timing
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Electrophotography Configuration And Component (AREA)
- Control Or Security For Electrophotography (AREA)
- Delivering By Means Of Belts And Rollers (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Handling Of Sheets (AREA)
Abstract
Description
前記搬送ローラーの前記回転軸に動力を伝達し、入力されたクロック信号に応じて、第1のステップ角とは異なる第2のステップ角で回転する第2のモーターと、
前記クロック信号を生成し、生成したクロック信号で前記第1、第2のモーターの回転速度を制御するモーター制御部と、を備え、
前記モーター制御部は、加速時または減速時に、前記第1のモーターの速度を多段階で制御するとともに、前記第1のモーターのクロック信号の生成タイミング、および前記第1、第2のステップ角に基づいて、前記第2のモーターのクロック信号の生成タイミングを決定し、決定した生成タイミングで前記第2のモーターのクロック信号を生成する、駆動装置。
前記モーター制御部は、前記第1のモーターの直前、および2回後以降のクロック信号の生成タイミング、ならびに、前記第1、第2のステップ角に基づいて、前記第2のモーターの次のクロック信号の生成タイミングを決定する、上記(1)、または上記(2)に記載の駆動装置。
前記モーター制御部は、投入した前記テーブルの前記カウンタ値分だけ、基準周期でカウントすることで、前記クロック信号を生成するタイマー機能を有する、上記(1)から上記(3)のいずれかに記載の駆動装置。
前記第1、第2のモーターのステップ角の差と、前記経過時間、前記クロック信号の生成回数から、前記第2のモーターのクロック信号の生成タイミングを決定する、上記(1)から上記(5)のいずれかに記載の駆動装置。
前記モーター制御部は、前記第1、第2のモーターのクロック信号の生成タイミングに合わせて、周期状態を検知し、維持する、上記(1)から上記(6)のいずれかに記載の駆動装置。
前記モーター制御部は、加速時または減速時に、前記第1のモーターの速度を多段階で制御するとともに、前記第1のモーターのクロック信号の生成タイミング、および前記第1、第3のステップ角に基づいて、前記第3のモーターのクロック信号の生成タイミングを決定し、決定した生成タイミングでクロック信号を生成する、上記(1)から上記(7)のいずれかに記載の駆動装置。
加速時または減速時に、前記第1のモーターの速度を多段階で変更して、前記第1のモーターの回転速度を変更するステップ(a)と、
前記第1のモーターのクロック信号の生成タイミング、および前記第1、第2のステップ角に基づいて、前記第2のモーターのクロック信号の生成タイミングを決定するステップ(b)と、
前記ステップ(b)で決定した生成タイミングで、前記第2のモーターのクロック信号を生成するステップ(c)と、
を含む処理を前記コンピューターに実行させるための制御プログラム。
図4は、モーター制御部21のハードウェア構成を示すブロック図である。モーター制御部21は、SRAM(Static RAM)211、レジスタ212、制御回路213、電流制御回路214、レジスタ215、および制御回路216を含む。
ここで、速度テーブル、および加速度テーブルを説明する前に従来技術における課題について説明する。
図9は、クロック信号の出力に関する制御回路213の回路動作(タイマー機能)を示す概念図である。なお、説明を省略するが、制御回路216も同様のタイマー機能を有する。制御回路213は、SRAM211に記憶されている速度テーブルT1を用いた場合には、各アドレスに記憶されているカウンタ値を読み取る。そしてこれをカウンタにセットする。例えばカウンタ値「4570」がカウンタにセットされる。そしてこれを基準クロック(例えば30MHz)の周期(基準周期)でカウントし、カウンタ値分のカウント(4570回)を行った場合にクロック信号の論理を反転させる。本実施形態においては、このカウントは、基準周期でカウンタ値までカウントアップするように構成しているが、これに限られず、カウンタ値からゼロまでカウントダウンするように構成してもよい。
次に、図10A、図10Bを参照し、本実施形態に係る搬送ローラー171を駆動する駆動装置20の駆動制御について説明する。図10Aは、制御部11、およびモーター制御部21により実行される駆動制御の手順を示すフローチャートであり、図10Bは図10Aに続く手順を示すフローチャートである。
制御部11は、レジスタ212、215にデータをセットする。図11は、レジスタ212にセットされたメインモーター31向けのレジスタ設定の例である。この設定は、例えば、印刷ジョブの実行を開始するときに、使用する用紙の斤量に応じて設定される。なお説明を省略するが、レジスタ215にもアシストモーター32向けのデータがセットされる。制御部11は、現状の速度、および目標速度に応じて、変曲点を決定し、これによりレジスタ212、215の設定を行う。
モーター制御部21は、ステップS101で行われたレジスタ設定を参照し、加減速か否かを判定する。減速制御であれば、処理を図10BのステップS211に進める。一方で、図11に示したようなレジスタ設定(d01:「加速」)であれば、処理をステップS111に進め、加速制御を実行する。
(ステップS111)
モーター制御部21は、変曲点アドレスを書き換える。図12は、加速制御時のカウンタ値(制御値)の推移を説明するための図である。同図は、図8に対応するものであるが、このステップS111の処理により、図11のレジスタ設定のd11、d21に基づいて、変曲点アドレスに対応する速度テーブルT1のアドレスを書き換える(網掛け領域内の太文字部)。なお、図7において、時間t1での速度がこの変曲点アドレスでのカウンタ値に対応し、同図の「目標速度1」が目標速度レジスタのカウンタ値「2410」に対応する。なお、図12では、アシストモーター32のカウンタ値については記載を省略している。このアシストモーター32のカウント値は、メインモーター31のカウンタ値、すなわちクロック信号の生成タイミング、および第1、第2のステップ角に基づいて決定される。アシストモーター32のカウンタ値の決定手順についての詳細は後述する(後述の図15から図17)。
モーター制御部21は、制御部11が生成したトリガー信号に基づいて、メインモーター31、およびアシストモーター32を起動させ、加速を開始する。
モーター制御部21は、速度テーブルT1から値を読み込み、カウンタ値をカウンタにセットする。具体的には、図12に示すSRAM211のアドレス0のカウンタ値「13332」をカウンタ(図9参照)にセットし、基準周期でこのカウンタ値までカウントアップする。また、制御回路216は、このカウンタ値と、ステップ角情報(第1、第2のステップ角)に基づいて、メインモーター31用のカウンタ値を修正し、修正後のカウンタ値を、アシストモーター32用のカウンタにセットしてクロック信号を出力する。
制御回路213で、カウンタ値までカウントアップした場合には(YES)、処理をステップS115に進める。
モーター制御部21は、次のアドレス(図12の速度テーブルT1の「next addr」)が、速度テーブルT1に設定されているか、加速度テーブルT2に設定されているかを判定する。例えば速度テーブルT1の4行目のカウンタ値「5176」がカウンタにセットされ、カウントアップした場合には、次に参照するアドレスは「4」であるため、次のアドレスは速度テーブルT1である。この場合、処理をステップS113に戻す。一方で、5行目の「4570」がカウンタにセットされ、カウントアップした場合には、次に参照するアドレスは「262」であるため、次のアドレスは加速度テーブルT2である。この場合、処理をステップS116に進める。
モーター制御部21は、以下の手順により、加速度テーブルT2を用いて次のステップの制御値(カウンタ値(周波数))を計算し、カウンタにセットする。
具体的には、上記式(1)を満たすV1となるカウンタ値を算出する。ここでV0は直前の回転速度(d40に対応)であり、asは、加速度(d51に対応)である。V1は、次のカウンタ値d41に対応する回転速度である。
制御回路213で、カウンタ値までカウントアップした場合には(YES)、処理をステップS118に進める。
モーター制御部21は、ステップS116で算出した速度が、目標値に到達したか否かを判定する。目標値は、図11に示すように目標速度レジスタ(d31:2410)に記述されている。目標値以下(YES)、すなわち、現在のカウンタ値が目標速度レジスタのカウンタ値以下(目標速度以上)であれば処理をステップS119に進め、依然として目標値を超えていれば(NO)であれば処理をステップS116に戻す。
制御部21は、目標値であるカウンタ値「2410」をカウンタにセットする。また、このとき速度テーブルT1等の変曲点アドレスをリセットする。
次に10Bを参照し、減速制御について説明する。ステップS101でセットしたレジスタ設定が、図13に示すようなレジスタ設定(d02:「減速」)であれば、ステップS211以下の減速制御を実行する。
モーター制御部21は、ステップS111と同様に変曲点のアドレスを書き換える。図14は、減速制御時のカウンタ値(制御値)の推移を説明するための図である。同図は、図8(または図12)に対応するものである。このステップS211の処理においては、図14のレジスタ設定のd12、d32に基づいて、速度テーブルT1のアドレスを書き換える(網掛け領域の太文字部)。ここでも図12と同様に、アシストモーター32のカウンタ値については記載を省略している。このアシストモーター32のカウント値は、後述するようにメインモーター31のカウンタ値、すなわちクロック信号の生成タイミング、および第1、第2のステップ角に基づいて決定される。
モーター制御部21は、減速を開始する。
モーター制御部21は、速度テーブルの開始速度を読み込み、カウンタにセットする。図14の例では、それまではカウンタ値「2410」であり、これを開始速度の速度テーブルT1のカウンタ値(d60:2468)に変更(セット)する。
制御回路213で、カウンタ値までカウントアップした場合には(YES)、処理をステップS215に進める。
モーター制御部21は、加速度テーブルT2を用いて次のステップの制御値(カウンタ値)を計算し、カウンタにセットする。
具体的には、上記式(2)を満たすV1となるカウンタ値を算出する。ここでV0は直前の回転速度(d60に対応)であり、asは、加速度(d71に対応)である。V1は、次のカウンタ値d61に対応する回転速度である。
制御回路213で、カウンタ値までカウントアップした場合には(YES)、処理をステップS217に進める。
モーター制御部21は、次のステップの速度が、速度テーブルの目標値に到達するか否かを判断する。ステップS215と同じ処理により、加速度テーブルT2を用いて次のステップの制御値(カウンタ値)を計算する。そして計算結果を速度テーブルの目標値と比較する。この目標値は、図13の目標点先レジスタd22に記述されているアドレス4に対応する図14の速度テーブルT1のカウンタ値「4570」である。目標値以上(YES)、すなわち、本ステップで算出した次のステップのカウンタ値が目標値以上(目標速度以下)であれば処理をステップS218に進め、依然として目標値未満であれば(NO)であれば処理をステップS215に戻す。なお、ステップS215に戻した場合には、本ステップで算出した次のステップのカウンタ値をそのままステップS215に適用してもよい。
モーター制御部21は、参照先を加速度テーブルT2から速度テーブルT1に移行する。そして速度テーブルT1を読み込み、カウンタ値をカウンタにセットする。図14の例では、アドレス順を逆に辿り、アドレス4のカウンタ値「4570」からアドレス0のカウンタ値「13332」までを、順に読み込む。
制御回路213で、カウンタ値までカウントアップした場合には(YES)、処理をステップS220に進める。
モーター制御部21は、目標値に到達するまで、速度テーブルT1を参照し、減速制御を行い、最終の目標値、すなわち最終値に達したところで、カウンタ値「FFFF」をセットして終了する。また、このとき速度テーブルT1等の変曲点アドレスをリセットする。
次に、図15から図17を参照し、アシストモーター32の速度制御について説明する。このアシストモーター32のカウント値は、上述した加減速時に非線形で刻々と変化するメインモーター31のカウンタ値に対応させて、以下に説明するように、メインモーター31のクロック信号の生成タイミング、および第1、第2のステップ角に基づいて決定される。
具体的には、制御回路216は、タイミングt11の時点で、メインモーター31が3.6度回転(2パルス目)するよりも前のタイミングで、アシストモーター32のクロック信号を生成するように、アシストモーター32の制御値(周波数)を変更し、変更後の制御値をカウンタにセットする。図17では、600ppsに対応する制御値をカウンタにセットする。この変更後の制御値は、メインモーター31の回転角度が1.8度になってから、次の3.6度に回転するまでの間のタイミングで、カウントアップしてクロック信号を生成するような制御値に設定する。より好ましくは、メインモーター31が、連続的に回転すると仮定(実際とは異なる)した場合に、3.0度相当分のタイミングで、アシストモーター32の回転角度が3.0度になるように制御値を設定する。すなわち、第1、第2のモーターのステップ角の差と、経過時間、クロック信号の生成回数から、第2のモーターのクロック信号の生成タイミングを決定するようにしてもよい。
次に、制御回路216は、タイミングt12時点で、図17に示すテーブルを先読みし、メインモーター31が5.4度回転(3パルス目)するよりも後で、7.2度回転(4パルス目)よりも前に、クロック信号が生成されるように、制御値を変更し、変更後の制御値をカウンタにセットする。制御回路216は、図17に示すように2000ppsに対応する制御値をカウンタにセットする。
制御回路216は、メインモーター31が9.0度回転(5パルス目)と同じタイミングで、アシストモーター32が9.0度回転(3パルス目)するように、制御値を変更し、変更後の制御値をカウンタにセットする。制御回路216は、図17に示すように1800ppsに対応する制御値をカウンタにセットする。
制御回路216は、タイミングt14では、タイミングt11時点と同様の処理により、アシストモーター32の制御値を変更し、変更後の制御値をカウンタにセットする。このときは、メインモーター31のクロック信号を生成(反転)するタイミングに同期させて、アシストモーター32の制御値(クロック周波数)を変更する。タイミングt14以降は、タイミングt11〜t13での処理と同様の処理を、図12で示した手順で、刻々と変化するメインモーター31の制御値に応じて繰り返す。
上述の実施形態では、図7で示したように目標速度(搬送速度/停止速度)付近に変曲点を設定し、変曲点以降に加速度テーブルを適用することで、オーバーシュートを低減したモーターの駆動制御を実現した。さらに、以下に示すように停止からの立ち上がりや、目標速度からの立ち下がり時にも同様の駆動制御をしてもよい。
以上に説明した駆動装置20、およびこれを備えた画像形成装置10の構成は、上記の実施形態の特徴を説明するにあたって主要構成を説明したのであって、上記の構成に限られず、特許請求の範囲内において、以下に説明するように種々改変することができる。また、一般的な駆動装置20や画像形成装置10が備える構成を排除するものではない。
例えば、第1のステップ角と第2のステップ角が、倍以上異なる場合、モーター制御部21は、第1のモーターの直前、および2回後以降のクロック信号の入力タイミング、ならびに、前記第1、第2のステップ角に基づいて、第2のモーターの次のクロック信号の生成タイミングを決定するようにする。
また、本実施形態においては、1つの回転軸a71を2つのモーター31、32で回転駆動するように構成しているが、3つ以上のモーターにより1つの回転軸a71を回転駆動するようにしてもよい。例えば、2つ目のアシストモーター、すなわち第3のモーターの第3のステップ角は、第1のモーター(メインモーター31)の第1のステップ角とは、異なるステップ角である。また、このような構成の場合に、モーター制御部21は、第1のモーターのクロック信号の生成タイミング、および第1、第3のステップ角に基づいて、第3のモーターのクロック信号の生成タイミングを決定し、決定した生成タイミングでクロック信号を生成する。
本実施形態においては、第2のモーターとして第2のステップ角で回転するステッピングモーターを用いたが、これに換えて、ブラシレスモーターを用いてもよい。このブラシレスモーターは、角度制御が行えるブラシレスモーター(インナーDCブラシレスモーター)であり、1回のクロック信号により、所定の回転量(ステップ角に相当)で回転する。
さらに、例えば、図12、図14で説明したようにレジスタ設定の変曲アドレスで、速度テーブルT1に加速度テーブルT2へのリンク先アドレスを設定するようにしたが、これに限られない。予め目標速度に対応して複数の速度テーブルT1を設け、その各速度テーブルT1にリンク先アドレスを記述しておいてもよい。
さらに、モーター制御部21をハードウェア回路で行う構成としたが、これに限られず、モーター制御部21の機能をCPUで実行するソフトウェアで実現するようにしてもよい。
11 制御部
12 記憶部
13 画像読取部
14 画像形成部
15 定着部
16 給紙部
17 用紙搬送部
171 搬送ローラー
a71 回転軸
20 駆動装置
21 モーター制御部
211 SRAM
212、215 レジスタ
213、216 制御回路
214 電流制御回路
22、23 モータードライバー
31 モーター(メインモーター、第1のモーター)
32 モーター(アシストモーター、第2のモーター)
Claims (11)
- 用紙を搬送するための搬送ローラーの回転軸に動力を伝達し、入力されたクロック信号に応じて、第1のステップ角で回転する第1のモーターと、
前記搬送ローラーの前記回転軸に動力を伝達し、入力されたクロック信号に応じて、第1のステップ角とは異なる第2のステップ角で回転する第2のモーターと、
前記クロック信号を生成し、生成したクロック信号で前記第1、第2のモーターの回転速度を制御するモーター制御部と、を備え、
前記モーター制御部は、加速時または減速時に、前記第1のモーターの速度を多段階で制御するとともに、前記第1のモーターのクロック信号の生成タイミング、および前記第1、第2のステップ角に基づいて、前記第2のモーターのクロック信号の生成タイミングを決定し、決定した生成タイミングで前記第2のモーターのクロック信号を生成する、駆動装置。 - 前記第1のモーターはステッピングモーターであり、前記第2のモーターはステッピングモーターまたは、角度制御が行えるモーターである、請求項1に記載の駆動装置。
- 前記第1のモーターのステップ角に対する前記第2のモーターのステップ角が、倍以上異なる場合には、
前記モーター制御部は、前記第1のモーターの直前、および2回後以降のクロック信号の生成タイミング、ならびに、前記第1、第2のステップ角に基づいて、前記第2のモーターの次のクロック信号の生成タイミングを決定する、請求項1、または請求項2に記載の駆動装置。 - 前記第1のモーターの速度制御に関し、前記加速時または減速時における速度に応じたカウンタ値が記載されたテーブルを記憶するメモリを、備え、
前記モーター制御部は、投入した前記テーブルの前記カウンタ値分だけ、基準周期でカウントすることで、前記クロック信号を生成するタイマー機能を有する、請求項1から請求項3のいずれかに記載の駆動装置。 - 前記モーター制御部は、前記第1のモーターのクロック信号を反転するタイミングに同期させて、前記第2のモーターの前記カウンタ値を設定する、請求項4に記載の駆動装置。
- 前記モーター制御部は、前記第1のモーターのクロック信号の生成タイミングと、生成してからの経過時間を演算し、
前記第1、第2のモーターのステップ角の差と、前記経過時間、前記クロック信号の生成回数から、前記第2のモーターのクロック信号の生成タイミングを決定する、請求項1から請求項5のいずれかに記載の駆動装置。 - 前記モーター制御部は、加速動作が完了して、定速動作に移行した後、
前記モーター制御部は、前記第1、第2のモーターのクロック信号の生成タイミングに合わせて、周期状態を検知し、維持する、請求項1から請求項6のいずれかに記載の駆動装置。 - さらに、前記搬送ローラーの前記回転軸に動力を伝達し、入力されたクロック信号に応じて、第1のステップ角とは異なる第3のステップ角で回転する第3のモーターを、備え、
前記モーター制御部は、加速時または減速時に、前記第1のモーターの速度を多段階で制御するとともに、前記第1のモーターのクロック信号の生成タイミング、および前記第1、第3のステップ角に基づいて、前記第3のモーターのクロック信号の生成タイミングを決定し、決定した生成タイミングでクロック信号を生成する、請求項1から請求項7のいずれかに記載の駆動装置。 - 前記モーター制御部は、ハードウェア回路により構成されている、請求項1から請求項8のいずれかに記載の駆動装置。
- 請求項1〜請求項9のいずれかに記載の駆動装置を有する画像形成装置。
- 用紙を搬送するための搬送ローラーの回転軸に動力を伝達し、入力されたクロック信号に応じて、第1のステップ角で回転する第1のモーターと、前記搬送ローラーの前記回転軸に動力を伝達し、入力されたクロック信号に応じて、第1のステップ角とは異なる第2のステップ角で回転する第2のモーターと、を備える駆動装置を制御するコンピューターで実行される制御プログラムであって、
加速時または減速時に、前記第1のモーターの速度を多段階で変更して、前記第1のモーターの回転速度を変更するステップ(a)と、
前記第1のモーターのクロック信号の生成タイミング、および前記第1、第2のステップ角に基づいて、前記第2のモーターのクロック信号の生成タイミングを決定するステップ(b)と、
前記ステップ(b)で決定した生成タイミングで、前記第2のモーターのクロック信号を生成するステップ(c)と、
を含む処理を前記コンピューターに実行させるための制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018231773A JP7188041B2 (ja) | 2018-12-11 | 2018-12-11 | 駆動装置、画像形成装置、および制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018231773A JP7188041B2 (ja) | 2018-12-11 | 2018-12-11 | 駆動装置、画像形成装置、および制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020096427A true JP2020096427A (ja) | 2020-06-18 |
JP7188041B2 JP7188041B2 (ja) | 2022-12-13 |
Family
ID=71085170
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018231773A Active JP7188041B2 (ja) | 2018-12-11 | 2018-12-11 | 駆動装置、画像形成装置、および制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7188041B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5469681A (en) * | 1977-11-15 | 1979-06-04 | Mitsubishi Electric Corp | Pulse driving control method |
JPS59136099A (ja) * | 1983-01-25 | 1984-08-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | パルスモ−タ制御装置 |
JP2017184378A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | コニカミノルタ株式会社 | 駆動装置および画像形成装置 |
-
2018
- 2018-12-11 JP JP2018231773A patent/JP7188041B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5469681A (en) * | 1977-11-15 | 1979-06-04 | Mitsubishi Electric Corp | Pulse driving control method |
JPS59136099A (ja) * | 1983-01-25 | 1984-08-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | パルスモ−タ制御装置 |
JP2017184378A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | コニカミノルタ株式会社 | 駆動装置および画像形成装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7188041B2 (ja) | 2022-12-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6724475B2 (ja) | 駆動装置および画像形成装置 | |
JP2010277038A (ja) | 画像形成装置 | |
JP2007306707A (ja) | ステッピングモータ制御装置、画像形成装置、及びシーケンス制御装置 | |
JP2018148647A (ja) | 駆動装置、駆動システム、画像形成装置、搬送装置、および駆動方法 | |
JP7155653B2 (ja) | 駆動装置、画像形成装置、および制御プログラム | |
JP2019089299A (ja) | 駆動装置および画像形成装置 | |
JP7188041B2 (ja) | 駆動装置、画像形成装置、および制御プログラム | |
JP7069894B2 (ja) | 駆動装置、駆動システム、ロボット、画像形成装置、および搬送装置 | |
JP2009259224A (ja) | 回転体駆動装置 | |
JP2010145829A (ja) | 画像形成装置 | |
JP2005084209A (ja) | 画像形成装置におけるベルト制御装置 | |
JP2009037052A (ja) | 画像形成装置 | |
JP5418566B2 (ja) | 画像形成装置 | |
JP2009093113A (ja) | 画像形成装置、画像形成媒体の検出装置およびプログラム | |
JP2003215870A (ja) | 画像形成装置 | |
JP4332334B2 (ja) | 画像形成装置 | |
JP5258209B2 (ja) | ステッピングモータ駆動装置および画像形成装置 | |
JP6794230B2 (ja) | 画像形成装置 | |
JP3871169B2 (ja) | 用紙折りたたみ装置 | |
JP2006154250A (ja) | 画像形成装置 | |
JP6572861B2 (ja) | 画像形成装置 | |
JP2009294481A (ja) | 電子写真式印刷装置のヒートロール駆動制御方法 | |
JP2008182817A (ja) | サーボモータ制御装置及びその方法,画像形成装置 | |
JP2007151387A (ja) | スキュー補正システムおよびスキュー補正システムを制御する方法 | |
JP2016200733A (ja) | 画像形成装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210915 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220720 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220906 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221020 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221101 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221114 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7188041 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |