JP2020073376A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態の走行制御装置は、自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第1のモードと、自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第2のモードとを有する。そして、第1のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが不可能となった場合には第2のモードに移行する。また、第2のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合には第1のモードに移行する。
[実施例1]
図1の走行制御装置201は、自車両の周囲の外界情報を管理する自車両周辺情報管理部202と、前記外界情報に基づいて自車両を制御する車両制御部203を有する。
ここでは、制御対象に応じて走行モードが選択され、具体的には、自車両の走行中の車線を区画する区画線に沿った走行を行う区画線追従走行モードと、自車両の前方を走行する先行車両に追従して走行する先行車両追従走行モードと、自車速を制御目標としたCCなどの車速制御モードのいずれを選択するかが判断される。区画線追従走行モードと先行車両追従走行モードは、自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第1のモードであり、車速制御モードは、自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第2のモードである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ステップS101:ドライバの意志による車両制御の解除、またはフェールセーフによる車両制御キャンセル要因が発生した場合には、ステップS201に移る。そうでない場合は、ステップS102に移る。ドライバの意思による車両制御には、ドライバのスイッチ操作による明示的な自動運転解除や、ブレーキ・ハンドル等の操作による暗黙的な自動運転解除を含む。
ステップS103:制御対象が区画線に設定されている場合は、ステップS105に移る。NOの場合は、ステップS104へ移る。
ステップS104:制御対象が先行車両に設定されている場合は、ステップS106に移る。NOの場合は、ステップS107に移る。
ステップS106:走行モードを先行車両追従走行モードに設定し、先行車両追従制御による指示値を算出し、ステップS101に戻る。
ステップS107:走行モードを車速制御モードに設定し、車速制御による指示値を算出し、ステップS101に戻る。
ステップS202:自動運転解除モードに移行し、車両制御を解除して処理を終了する。以後、ドライバの意思による自動運転の開始指示があるまで自動運転解除モードを維持する。
ステップS301:区画線に対する制御が可能か判定し、ステップS302に移る。
ステップS302:先行車両の挙動安定性を判定し、ステップS303に移る。
ステップS303:自車両の挙動安定性を判定し、ステップS304に移る。
ステップS305:自車両の走行軌跡上に他車両が割り込む可能性があるかを判定し、ステップS306に移る。
ステップS307:区画線に対する追従制御が可能である場合、ステップS308に移る。NOの場合は、ステップS309に移る。
ステップS308:制御対象を区画線に設定し、処理を終了する。
NOの場合は、ステップS311に移る。
ステップS310:制御対象を先行車両に設定し、処理を終了する。
ステップS311:制御対象を無しに設定し、処理を終了する。
ステップS401:前方注視点における区画線情報が取得可能な場合は、ステップS402に移る。NOの場合は、ステップS406に移る。
ステップS402:区画線に対する自車両の進行方向角度(対区画線ヨー角)が閾値よりも小さい場合は、ステップS403に移る。NOの場合は、ステップS406に移る。
ステップS404:自車両の横方向加速度の絶対値が閾値より小さい場合は、ステップS405に移る。NOの場合は、ステップS406に移る。
ステップS405:区画線制御許可判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS406:区画線制御許可判定をOFFに設定し、処理を終了する。
ステップS602:前後方向加速度axおよび横方向加速度ayの絶対値がそれぞれ閾値thr7およびthr8より小さい場合は、ステップS603に移る。NOの場合は、ステップS606に移る。
ステップS603:ハンドル角度の移動平均値δhaveと各処理周期におけるハンドル角度δhi(i=0,1,2,…,n)との差分が閾値thr9より小さい場合は、ステップS604に移る。NOの場合は、ステップS606に移る。
ステップS606:自車両挙動安定判定をOFFに設定し、処理を終了する。
このように走行制御を解除することなく車両制御を継続することが可能である。
本実施例は、実施例1におけるステップS304(走行中車線走行継続不可判定処理)において、走行継続不可と判断された場合の例である。
図13は、本実施例における走行シーンの一例を示している。先行車両が走行中の車線上の障害物を避けるために隣接車線に移動した際、自車両は区画線追従制御走行モードから先行車両追従走行モードに遷移し、先行車両の走行軌跡に沿って隣接車線に移動する。
図5、図9を参照し、実施例1から変更があるステップのみ、以下に示す。
ステップS701:自車両前方の道路情報に基づき、車線合流地点、道路工事・事故車両等による自車両走行中車線の車線減少地点を取得し、車線減少地点への自車両の到達時間が閾値より小さい場合は、ステップS704に移る。NOの場合は、ステップS702に移る。
ステップS703:走行中車線走行継続不可判定をOFFに設定し、処理を終了する。
ステップS307:区画線制御許可判定がON、かつ走行中車線走行継続不可判定がOFFである場合は、ステップS308に移る。それ以外の場合はステップS309に移る。
本実施例は、実施例2におけるステップS305(他車両割り込み判定処理)において、割込み可能性有りと判断された場合の例である。
図16は、図5のステップS305(他車両割り込み判定処理)のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ステップS802:図9のステップS701で算出した車線減少地点への自車両の到達時間、あるいは図9のステップS702で算出した障害物による走行不可地点への自車両の到達時間における自車両の位置と他車両の位置を推定する。
ステップS804:他車両割り込み判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS805:他車両割り込み判定をOFFに設定し、処理を終了する。
本実施例は、実施例1におけるステップS306(先行車両追従可能区間判定処理)において、先行車両追従不可区間と判断された場合の例である。
図17は、図5のステップS306(先行車両追従可能区間判定処理)のフローチャートである。フローチャートに基づく動作は以下の通りである。
ステップS902:先行車両追従可能区間判定をOFFに設定し、処理を終了する。
ステップS903:先行車両追従可能区間判定をONに設定し、処理を終了する。
ステップS309:先行車両挙動安定判定がONかつ、自車両挙動安定判定がON、かつ他車両割り込み判定がOFF、かつ先行車両追従可能区間判定がONである場合はステップS310に移る。それ以外の場合はステップS311に移る。
Claims (10)
- 自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第1のモードと、
自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第2のモードと、を有し、
前記第1のモードとして、自車両の走行中の車線を区画する区画線に沿った走行を行う区画線追従走行モードと、自車両の前方を走行する先行車に追従して走行する先行車両追従走行モードと、を有し、
前記第2のモードとして、自車両の車速を制御目標とする車速制御モードを有し、
前記区画線追従走行モード及び前記先行車両追従走行モードでは、操舵制御及び車速制御を行い、
前記車速制御モードでは、舵角制御を行わずに車速制御を行い、
前記第2のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合、前記第1のモードに移行する、走行制御装置。 - 自車両の外部に存在する物体に基づいて設定される制御目標に従って自車両を走行させる第1のモードと、
自車両の外部に存在する物体に依らずに設定される制御目標に従って自車両を走行させる第2のモードと、を有し、
前記第1のモードとして、自車両の走行中の車線を区画する区画線に沿った走行を行う区画線追従走行モードと、自車両の前方を走行する先行車に追従して走行する先行車両追従走行モードと、を有し、
前記第2のモードとして、自車両の車速を制御目標とする車速制御モードを有し、
前記第1のモードの制御目標は、前記区画線追従走行モードにおける区画線と前記先行車両追従走行モードにおける先行車とに基づいて設定され、
前記第2のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが可能となった場合、前記第1のモードに移行する、走行制御装置。 - 前記第1のモードで走行中に自車両の外部に存在する物体に基づいて制御目標を設定することが困難な状況となった場合、前記第2のモードに移行する、請求項1又は2に記載の走行制御装置。
- 前記第1のモードの制御目標は、自車両の走行中の車線を区画する区画線、又は、自車両の前方を走行する先行車に基づいて設定される、請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記区画線追従走行モードで前記走行中の車線を走行している状態から前記区画線に沿った走行が困難な状態となった際、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在する場合には、前記先行車両追従走行モードに切り替える、請求項1又は2に記載の走行制御装置。
- 前記区画線追従走行モードで前記走行中の車線を走行している状態から前記区画線に沿った走行が困難な状態となった際、追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在しない場合には、前記車速制御モードに切り替えて少なくとも自車両の車速制御を継続する、請求項1又は2に記載の走行制御装置。
- 前記区画線追従走行モード及び前記先行車両追従走行モードでは、操舵制御及び車速制御を行い、
前記追従走行可能条件を満たす車両が自車両前方に存在しない場合には、舵角制御を行わずに車速制御を行うことを特徴とする、請求項6に記載の走行制御装置。 - 前記車速制御を継続している状態で前記区画線又は前記先行車が検出された場合には、前記区画線追従走行モード、又は前記先行車両追従走行モードに復帰することを特徴とする、請求項1又は2に記載の走行制御装置。
- 後続車両が自車走行軌跡上に割り込んでくる可能性が高いと判断された場合には、前記先行車両追従走行モードへの切り替えを抑制することを特徴とする、請求項5に記載の走行制御装置。
- 前記自車両が予め設定された先行車両追従抑制区間を走行していると判断された場合には、前記先行車両追従走行モードへの切り替えを抑制することを特徴とする、請求項5に記載の走行制御装置。
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