JP2020066529A - 腰部補助装置及び腰部補助装置用付勢装置 - Google Patents

Abstract

【課題】より小型の腰部補助装置によって補助効果を得ることを目的とする。【解決手段】人体の腰部の側方に取付けられる第１部材と人体の腰部の側方かつ第１部材の下方側に取付けられる第２部材と第１部材の下端側と第２部材の上方側を人体の腰部の前後方向の回転運動に従動して回転可能に取付ける第１取付け手段と、第１部材の上端側と第２部材の下端側とに取付けられ、人体の腰部の前方への回転に対して反発する付勢手段と、第１部材の上端側に取付けられ、人体の上体を支える上体支持部と、第２部材の下端側にそれぞれ取付けられ、人体の下肢を前方から支える下肢支持部と、第２部材の下端側と下肢支持部の上端側とを、それぞれ人体の下肢の幅方向外側への開脚運動に従動して回転可能に取付ける第２取付け手段と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、腰部補助装置及び腰部補助装置用付勢装置に関する。

下記特許文献１には、装着者の腰部を補助することで当該装着者の中腰姿勢での作業を補助する腰部補助装置が開示されている。この腰部補助装置は、装着者の腰部の後方側に配置されるケーシングを備えており、このケーシング内には、圧縮コイルスプリングが配置されている。そして、装着者が中腰の姿勢となった際に、ケーシング内に配置された圧縮コイルスプリングが圧縮されて、この圧縮された圧縮コイルスプリングの付勢力によって、装着者の中腰姿勢での作業が補助されるようになっている。

特開２００９−２３８２８号公報

ところで、装着者の身体に装着される腰部補助装置及び腰部補助装置用付勢装置には、より小型の装置によって補助効果を得ることが望まれる。

本発明は上記事実を考慮し、装置の小型化を図ることができる腰部補助装置及び腰部補助装置用付勢装置を提供することを目的とする。

請求項１記載の腰部補助装置は、人体の腰部の側方に取付けられる左右一対の第１部材と、人体の腰部の側方かつ前記第１部材の下方側に取付けられる左右一対の第２部材と、前記第１部材の下端側と前記第２部材の上方側を人体の腰部の前後方向の回転運動に従動して回転可能に取付ける左右一対の第１取付け手段と、前記第１部材の上端側と前記第２部材の下端側とに取付けられ、人体の腰部の前方への回転に対して反発する左右一対の付勢手段と、前記左右一対の第１部材の上端側に取付けられ、人体の上体を支える上体支持部と、前記左右一対の第２部材の下端側にそれぞれ取付けられ、人体の下肢を前方から支える左右一対の下肢支持部と、前記第２部材の下端側と前記下肢支持部の上端側とを、それぞれ人体の下肢の幅方向外側への開脚運動に従動して回転可能に取付ける左右一対の第２取付け手段と、を有している。

請求項１記載の腰部補助装置によれば、装着した装着者の上体が前傾されると、腰部の回転軸に合わせて第１部材と第２部材とが第１取付け手段を軸に回転する。すると、付勢手段による付勢力が下肢支持部と上体支持部とに作用する。これにより、装着者の上体が引き起こされる方向に補助される。また、さらに装着者が開脚して屈んだ際には、第２取付け手段によって、下肢支持部が人体側方へと開く。これにより、下肢支持部が装着者の下肢の内側へ食い込むことが抑制される。

請求項２記載の腰部補助装置は、請求項１に記載の腰部補助装置において、前記第１取付け手段は、前記第１部材と前記付勢手段との取付け位置と、前記第２部材と前記付勢手段との取付け位置とを結ぶ直線よりも人体後方側に配置されている。

請求項２記載の腰部補助装置によれば、装着者の上体が前傾された際、付勢手段に作用する圧縮力と、付勢手段による付勢力の方向とが一致されやすくなる。そのため、付勢手段により装着者に伝えられる付勢力の損失が抑制される。

請求項３記載の腰部補助装置は、請求項１に記載の腰部補助装置において、前記上体支持部は、前記人体の上半身の前方に配置され、前記人体の上体を前方から支える。

請求項３記載の腰部補助装置によれば、装着者の上体が前傾した際、上体支持部が装着者に密着した状態で上体が支持される。これにより、上体支持部が上体の後方に位置する構造と比較して、上体支持部から装着者の上体への付勢力の伝達効率が向上する。

請求項４記載の腰部補助装置は、請求項１に記載の腰部補助装置において、前記上体支持部は、前記左右一対の第１部材の上端部から、人体前方へと配設された左右一対の下側支持部を有し、前記下側支持部は、装着した人体が屈んだ際に、前記下肢支持部と干渉しないように、人体後方側に凸部を有して湾曲している。

請求項４記載の腰部補助装置によれば、装着者が屈んだ際に、下側支持部と下肢支持部とが干渉しないようになっている。これにより、装着者の腰部の可動範囲が広がる。

請求項５記載の腰部補助装置は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の腰部補助装置において、前記上体支持部は、人体の大胸筋の上部を幅方向に亘って支える大胸筋支持部を備え、前記大胸筋支持部は、人体の上半身の左右方向への捻り運動に従動して回転可能に取付けられている。

請求項５記載の腰部補助装置によれば、装着者が前傾した際に、人体の大胸筋の上部が幅広く支持される。また、装着者の上体が捻られた（すなわち、上体が側方に回転された）際に、大胸筋が上体の捻りに従動して回動する大胸筋支持部によって支持される。

請求項６記載の腰部補助装置は、請求項５項に記載の腰部補助装置において、前記大胸筋支持部は、上下方向に移動可能に取付けられている。

請求項６記載の腰部補助装置によれば、装着者の体形に合わせて、大胸筋支持部が上下方向に移動されることができる。

請求項７記載の腰部補助装置は、請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の腰部補助装置において、前記左右一対の第１部材は、人体腰部の後方側に配設され、前記左右一対の第１部材を着脱可能につなぐ第１取付け用部材を有する。

請求項７記載の腰部補助装置によれば、第１取付け用部材によって、装着者の腰部と腰部補助装置が密着される。これにより、装着者の所望の位置に腰部補助装置が装着される。

請求項８記載の腰部補助装置は、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の腰部補助装置において、前記左右一対の第１部材は、人体臀部の後方下側に配設され、前記左右一対の第１部材を着脱可能につなぐ第２取付け用部材を有する。

請求項８記載の腰部補助装置によれば、第２取付け用部材によって、装着者の臀部の下側と補助装置が密着される。これにより、装着者の所望の位置に腰部補助装置が装着される。

請求項９記載の腰部補助装置は、請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の腰部補助装置において、前記第１部材は、前記第１取付け手段から前記第１部材と前記付勢手段との取付け箇所までの距離が可変である。

請求項９記載の腰部補助装置によれば、前記第１取付け手段から前記第１部材と前記付勢手段との取付け箇所までの距離を調節することにより、装着者の上体を引き起こす方向へ作用する付勢力の特性を調節することができる。

請求項１０記載の腰部補助装置は、請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の腰部補助装置において、前記第２部材は、前記第２部材における前記第１取付け手段から前記第２部材と前記下肢支持部との取付け箇所までの距離が可変である。

請求項１０記載の腰部補助装置によれば、前記第２部材における前記第１取付け手段から前記第２部材と前記下肢支持部との取付け箇所までの距離を調節することにより、装着者の上体を引き起こす方向へ作用する付勢力の特性を調節することができる。

請求項１１記載の腰部補助装置は、請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載の腰部補助装置において、前記第１部材と前記付勢手段との取付け位置は、人体前後方向に移動可能である。

請求項１１記載の腰部補助装置によれば、前記第１部材と前記付勢手段との取付け箇所を人体前後方向に調節することにより、装着者の上体を引き起こす方向へ作用する付勢力の特性を調節することができる。

請求項１２記載の腰部補助装置は、請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の腰部補助装置において、前記第２部材と前記付勢手段との取付け位置は、人体前後方向に移動可能である。

請求項１２記載の腰部補助装置によれば、前記第２部材と前記付勢手段との取付け箇所を人体前後方向に調節することにより、装着者の上体を引き起こす方向へ作用する付勢力の特性を調節することができる。

請求項１３記載の腰部補助装置は、請求項１〜請求項１２のいずれか１項に記載の腰部補助装置において、前記下肢支持部は、前記第２取付け手段の下側に、人体の下肢の前方への移動に従動して、前記下肢支持部の下側を前記下肢支持部の上側に対して人体前方向に回転可能に取り付ける第３の取付け手段と、前記第３の取付け手段における回転をロックするためのロック機構と、を有する。

請求項１３記載の腰部補助装置によれば、付勢手段によって発生する付勢力の下肢支持部への伝達有無を調節することができる。

請求項１４記載の腰部補助装置用付勢装置は、人体の腰部の側方に取付けられる第１部材と、人体の腰部の側方かつ前記第１部材の下方側に取付けられる第２部材と、前記第１部材の下端側と前記第２部材の上方側を人体の腰部の前後方向の回転運動に従動して回転可能に取付ける第１取付け手段と、前記第１部材の上端側と前記第２部材の下端側とに取付けられ、人体の腰部の前方への回転に対して反発する付勢手段と、前記第２部材における前記第１取付け手段の下側へ設けられ、人体の側方へ回転可能に取付けられる回転軸と、を有する。

請求項１４記載の腰部補助装置用付勢装置によれば、装着者の上体の前傾による腰部の回転動作に合わせて、第１部材と第２部材とが回動される。すると、取り付けられた付勢手段によって、第１部材と第２部材とに付勢力が作用される。これにより、装着者の上体の前傾に対して、腰部補助装置に作用させるための付勢力の供給が可能となる。

請求項１５記載の腰部補助装置用付勢装置は、請求項１４に記載の腰部補助装置用付勢装置において、前記第１取付け手段は、前記第１部材と前記付勢手段との取付け位置と、前記第２部材と前記付勢手段との取付け位置と、を結ぶ直線よりも人体後方側に配置されている。

請求項１５記載の腰部補助装置用付勢装置によれば、装着者の上体が前傾された際、付勢手段に作用する圧縮力と、付勢手段による付勢力の方向とが一致されやすくなる。そのため、腰部補助装置に伝えられる付勢力の損失が抑制される。

本発明に係る腰部補助装置及び腰部補助装置用付勢装置は、装置の小型化を図ることができるという優れた効果を有する。

第１実施形態に係る腰部補助装置を装着した装着者を示す側面図である。 第１実施形態に係る腰部補助装置における大胸筋支持部及び取り付け位置を示す拡大図である。 第１実施形態に係る腰部補助装置を示す斜視図である。 第１実施形態に係る腰部補助装置の側方の長さが調節される様子を示す正面図である。 第１実施形態に係る腰部補助装置を示す正面図である。 第１実施形態に係る腰部補助装置の詳細を示す側面図である。 第１実施形態に係る腰部補助装置上下方向の長さが調節される様子を示す側面図である。 第１実施形態に係る腰部補助装置の腰部支持部を模式的に示す側面図である。 第１実施形態に係る腰部補助装置による反発力の特性を示すグラフである。 第１実施形態に係る腰部補助装置によって装着者に作用する反発力を模式的に示す側面図である。 第１実施形態に係る腰部補助装置を装着した装着者が屈んだ様子を示す側面図である。 第２実施形態に係る腰部補助装置における下肢支持部の動きを示す側面図である。 第２実施形態に係る腰部補助装置におけるロック機構を拡大して示す側面図である。 第２実施形態に係る腰部補助装置におけるロック機構を内側からの視点で拡大して示す側面図である。 第３実施形態に係る腰部補助装置の詳細を示す側面図である。 第４実施形態に係る腰部補助装置におけるロック機構を拡大して示す斜視図である。 第４実施形態に係る腰部補助装置におけるロック解除状態のロック機構を拡大して示す側面図である。 第４実施形態に係る腰部補助装置におけるロック状態のロック機構を拡大して示す側面図である。 比較例に係る腰部補助装置の腰部支持部を拡大して示す側面図である。

本発明の各実施形態に係る腰部補助装置について説明する。なお、以下の説明においては、腰部補助装置を装着している状態でかつ直立した状態の装着者から見た前後方向前方側を矢印ＦＲで示し、右側及び左側をそれぞれ矢印ＲＨ及び矢印ＬＨで示し、上下方向上側を矢印ＵＰで示す。また、以下の説明で、単に前後、左右、上下の方向を示す場合は、腰部補助装置を装着している状態でかつ直立した状態の装着者から見た前後、左右、上下を示すものとする。また、本実施形態においては、構造上、左右一対の部品があるため、左側の部品番号の末尾にＬを付し、右側の部品番号の末尾にＲを付す。以下の説明においては、適宜左側の部品（Ｌ）について説明し、重複する右側の部品（Ｒ）の説明を省略する。

＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係る腰部補助装置１０について図１〜図１１を用いて説明する。

［腰部補助装置１０］
図１に示されるように、腰部補助装置１０は、装着者Ｐの体に装着される。腰部補助装置１０は、装着者Ｐの上体に対応する上体支持部１２と、腰部に対応する腰部支持部１４と、下肢に対応する下肢支持部１６と、を含んで構成される。以下、詳細な構成について説明する。

［上体支持部１２］
図１に示されるように、上体支持部１２は、装着者の上体の前方に配置される。また、図２に示されるように、この上体支持部１２は、Ｔ字状に形成された大胸筋支持部１８と、上下方向に延びる柱状の上体支持柱２０と、装着者Ｐの下腹部から腰部の側方までに配置される左右一対のフレーム２８Ｌ、２８Ｒと、を含んで構成される。

大胸筋支持部１８は、左右の大胸筋の上部（Ｐ１）を前方から支える上側支持部２２と、左右の大胸筋の中央部分を上下方向に亘って前方から支える下側支持部２４と、を含んで構成される。なお、上側支持部２２は、装着者Ｐの上体の左右方向のひねりに合わせて左右方向に回転可能に下側支持部２４の上端に取り付けられている。また、上側支持部２２及び下側支持部２４は、それぞれ緩衝用のクッション２６によって周囲が覆われている。大胸筋支持部１８の下端は上体支持柱２０の上端に接続されている。この上体支持柱２０は、大胸筋支持部１８の下端から、装着者の下腹部に対応する箇所までに亘って配置されている。

図１及び図３に示されるように、フレーム２８Ｌは、装着者Ｐの下腹部から腰部の側方に対応する箇所まで腰部の外周に沿って湾曲したフレーム上部３２Ｌと、腰部側方において人体後方側に凸部を有して湾曲した湾曲部３４Ｌと、を含んで構成される。

図４に示されるように、フレーム２８Ｌ及びフレーム２８Ｒは、装着者Ｐの幅方向に伸縮可能な構造となっている。なお、図４（Ａ）には、フレーム２８Ｌとフレーム２８Ｒとの距離がＬ３の長さに収縮された状態が、図４（Ｂ）には、フレーム２８Ｌとフレーム２８Ｒとの距離がＬ４の長さに伸長された状態が、それぞれ示されている。

上体支持柱２０におけるフレーム２８Ｌ側の端部には、幅調節部５８Ｌが設けられている。この幅調節部５８Ｌはフレーム２８Ｌの外形に合わせた空洞が形成されている。この空洞にフレーム２８Ｌが挿通されることで、フレーム２８Ｌ自体が幅方向に移動可能な構造となっている。さらに、この幅調節部５８Ｌには、幅調節部５８Ｌと挿通されたフレーム２８Ｌとを位置決めするピン６０Ｌが備えられている。このピン６０Ｌが、幅調節部５８Ｌとフレーム２８Ｌとの相対的な位置関係を決定することで、フレーム２８Ｌの幅方向の位置が調節可能となっている。

［腰部支持部１４］
図３に示されるように、上体支持部１２の下側には、左右一対の腰部支持部１４Ｌ、１４Ｒが配置されている。腰部支持部１４Ｌ、１４Ｒ（腰部補助装置用付勢装置に相当）は、上体支持部１２におけるフレーム２８Ｌ、２８Ｒの下側に配置される。

図７に示されるように、上体支持柱２０は、装着者Ｐの上下方向に移動（伸縮）可能な構造となっている。図７（Ａ）には、上体支持柱２０の長さがＬ１に収縮された状態が、図７（Ｂ）には上体支持柱２０の長さがＬ２に伸長された状態が示されている。上体支持柱２０における、大胸筋支持部１８側の端部は、大胸筋支持部１８の下端の外形に合わせた空洞が形成されている。大胸筋支持部１８の下端側がこの空洞に挿通されることで、大胸筋支持部１８自体が上下方向に移動可能な構造となっている。さらに、この空洞の外周部には、上体支持柱２０と挿通された大胸筋支持部１８の下端側とを位置決めするピン６１が備えられている。このピン６１が、上体支持柱２０と大胸筋支持部１８との相対的な位置関係を決定することで、大胸筋支持部１８の位置が高さ方向に調節可能となっている。

ここで、図６に示されるように、腰部支持部１４Ｌは、フレーム２８Ｌの下端側に取付けられた第１部材３６Ｌと、この第１部材３６Ｌの下端側に取付けられる第２部材３８Ｌと、第１部材３６Ｌの上端側と第２部材３８Ｌの下端側とに亘って取付けられる付勢手段としてのガススプリング４０Ｌと、を含んで構成されている。

第１部材３６Ｌは、装着者Ｐの腰部側方において、後方の上方側と前方の下側とに長手方向を有した形状となっている。この第１部材３６Ｌにおける上端部前側には、ガススプリング４０Ｌの上端部が左右方向を軸芯として回転可能に取付けられるための上側取付け部４２Ｌが設けられている。また、第１部材３６Ｌにおける、上側取付け部４２Ｌの下側には、フレーム２８Ｌの下端が固定されている。さらに、第１部材３６Ｌにおける下端部前側には、第１取付け部４４Ｌ（第１取付け手段に相当）が設けられている。この第１取付け部４４Ｌには、第２部材３８Ｌが装着者の左右方向を軸芯として回転可能に取付けられている。なお、この第１取付け部４４Ｌは、装着者Ｐによって腰部が前後方向へ回転運動をした際の中心に対応する箇所に形成されるようになっている。

第２部材３８Ｌは、上端側が第１取付け部４４Ｌにおいて第１部材３６Ｌと回転可能に支持されている。また、第２部材３８Ｌの前方の下側には、第２取付け部４６Ｌが設けられている。この第２取付け部４６Ｌには、ガススプリング４０Ｌの下端部が、装着者の左右方向を軸芯として回転可能に取付けられている。なお、この第２取付け部４６Ｌは、装着者Ｐが下肢を側方へ開脚した際の、股関節の回転軸に対応する箇所に形成されるようになっている。

図１に示されるように、第１部材３６Ｌにおける上側取付け部４２Ｌと第１取付け部４４Ｌとの間には、腰ベルト５４（第１取付け用部材に相当）と尻ベルト５６（第２取付け用部材に相当）とが備えられている。腰ベルト５４は、第１部材３６Ｌを起点に、装着者Ｐの腰部の後方へと配設され、さらに対となる第１部材３６Ｒへと配設され、着脱可能に取り付けられている。また、この腰ベルト５４は、第１部材３６Ｒから、さらに装着者Ｐの腰部の前方へと配設されて、再び第１部材３６Ｌへと配設されている。また、この腰ベルト５４は、長さ調節が可能となっている。腰ベルト５４の長さが調節されることで、装着者の腰部への腰部支持部１４Ｌ及び１４Ｒの確実な装着が補助される。

腰ベルト５４の下側に設けられた尻ベルト５６は、第１部材３６Ｌを起点に、装着者Ｐの臀部の後方下側へと配設され、さらに対となる第１部材３６Ｒへと配設されて、着脱可能に取り付けられている。また、この尻ベルト５６も、腰ベルト５４と同様に長さ調節が可能となっている。尻ベルト５６の長さが調節されることで、腰部支持部１４Ｌ及び１４Ｒが、装着者Ｐの腰部に対して上下方向の位置が調節される。さらに、この尻ベルト５６を調節することで、後述する装着者が屈んだ姿勢をとった際に、腰部補助装置１０の位置が上下にずれることが抑制される。これにより、例えば、装着者Ｐが屈伸運動を繰り返す動作を行った場合にも、腰部補助装置１０の上下方向への位置ずれが抑制される。

［下肢支持部１６］
図３及び図６に示されるように、左右一対の腰部支持部１４Ｌ、１４Ｒの下側には、それぞれ左右一対の下肢支持部１６Ｌ、１６Ｒが配置されている。以下、装着者Ｐにおける左側の下肢支持部１６Ｌの詳細について説明する。

図６に示されるように、下肢支持部１６は、第２部材３８Ｌの下側に回転可能に接続された接続部４８Ｌと、４８Ｌの下側に備えられた下肢フレーム５０Ｌと、下肢フレーム５０Ｌの下端側に備えられた大腿支持部５２Ｌとを含んで構成されている。ここで、下肢支持部１６と第２部材３８Ｌとの取付け箇所４９Ｌは、第２取り付け手段に相当する。この取付け箇所４９Ｌは、装着者Ｐの下肢が、股関節から外側に開脚された際に、この開脚を許容する方向に回転される。すなわち、取付け箇所４９Ｌは、側面視において、装着者Ｐの股関節に対応する高さに配置される。

図１に示されるように、下肢フレーム５０Ｌは、腰部支持部１４Ｌの下側である装着者の大腿の付け根の側方から、下前方へと延びている。さらに、この下肢フレーム５０Ｌは、下端側が装着者の大腿の前方へと配置されるように湾曲している。下肢フレーム５０Ｌの下端には、装着者の大腿前側を、前方から支える大腿支持部５２が備えられている。

［装着方法］
腰部補助装置１０は、直立した状態の装着者Ｐの前方から装着者Ｐの前面へと装着される。装着時には、フレーム２８Ｌ、２８Ｒの幅が適宜調整され、装着者Ｐの体の幅に適した幅とされる。これにより、大腿支持部５２Ｌ、５２Ｒが、それぞれ装着者Ｐの大腿の前部に配置される。また、同様に大胸筋支持部１８も上下方向の位置が適宜調節され、装着者Ｐの大胸筋の上部に配置される。

腰ベルト５４及び尻ベルト５６は、装着前の状態においては、一端が第１部材３６Ｒから離脱された状態とされる。そして、装着時には、腰部支持部１４が装着者の腰部の側方の所望の位置に配置された状態で、腰ベルト５４が装着者の第１部材３６Ｒへと引き回される。さらに、腰ベルト５４が装着者の腰部の前方から第１部材３６Ｌへと取付けられる。ここで、腰ベルト５４の長さが調節されることで、腰部補助装置１０が装着者Ｐに固定される。

なお、装着者Ｐが直立した状態において、ガススプリング４０Ｌは、若干圧縮され、付勢力を蓄えた状態となるように構成されている。このような構成により、大胸筋支持部１８と、腰ベルト５４と、大腿支持部５２とが、それぞれ装着者Ｐの体へと押し付けられる。そのため、装着者Ｐと腰部補助装置１０とが密着して外れにくくなる。

また、装着動作時において、腰部補助装置１０を装着者Ｐの体形に合わせて調節する動作が必要となる場合があるが、この際に、別途設けた装着用ベルト（不図示）を使用することができる。この装着用ベルトは、腰部補助装置１０の所望の箇所（例えばフレーム２８）に設けることができる。この装着用ベルトが、装着者Ｐの首の後ろ側に引っ掛けられることで、腰部補助装置１０の装着動作又は調節動作が補助される。

（作用及び効果）
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。

装着者Ｐが、図１に示されるように直立した状態から前傾すると、ガススプリング４０により発生した付勢力が、装着者Ｐの上体を起こす方向の力となって作用する。具体的には、装着者Ｐが前傾姿勢をとると、ガススプリング４０により発生した付勢力が、腰部支持部１４を介して上体支持部１２及び下肢支持部１６へと伝達される。上体支持部１２へ伝達された付勢力は、大胸筋支持部１８によって、装着者Ｐの上体の前側を、後方へ押す方向へと作用する。また、下肢支持部１６へと伝達された付勢力は、大腿支持部５２によって、装着者Ｐの大腿の前側を、後方へと押す方向へと作用する。これにより、装着者Ｐの体は、前傾姿勢から直立姿勢へと戻される方向の力を受けることとなる。

なお、大胸筋支持部１８の上側支持部２２は、装着者Ｐの上体の左右方向へのひねりに応じて回転可能となっている。そのため、前傾した装着者Ｐの上体が左右方向へひねられていた場合においても、上側支持部２２によって、左右いずれかの上体（大胸筋）に均等に力が加えられる。したがって、例えば、装着者Ｐが片手で地面から物を拾うような動作をした場合でも、左右方向にひねられた装着者Ｐの上体に、適切に力が加えられる。

ここで、装着者Ｐが前傾姿勢をとった際の腰部支持部１４の作用の詳細について、図８を用いて説明する。図８には、腰部支持部１４を模式化した腰部支持部１４Ｓが示されている。また、腰部支持部１４Ｓには、それぞれ模式化された第１部材３６Ｓ、第２部材３８Ｓ、上側取付け部４２Ｓ、第１取付け部４４Ｓ、及び、第２取付け部４６Ｓ、が示されている。

図８に示されるように、第１取付け部４４Ｓは、上側取付け部４２Ｓと第２取付け部４６Ｓとを結ぶ直線よりも後方側に設けられている。また、ガススプリング４０は、第１部材３６Ｓと第１取付け部４４Ｓと第二部材３８Ｓとが成す直線に対し、若干前傾するように配置されている。ここで、装着者Ｐが前傾すると、第１部材３６Ｓが第１取付け部４４Ｓを起点に第２部材３８Ｓに対して矢印Ａの方向へと回転する。これにより、上側取付け部４２Ｓと第２取付け部４６Ｓとの距離が短くなる。その結果、ガススプリング４０が圧縮される。

図９のグラフにおけるＧ１には、腰部補助装置１０における、左右何れかのガススプリング４０の傾きとガススプリング４０により発生する付勢力との関係が示されている。例えば、図８におけるガススプリング４０の傾きが０°〜６０°までの場合、ガススプリング４０によって発生される付勢力は徐々に大きくなる。しかしながら、傾きが６０°〜１０８°までの領域では、徐々に付勢力の上昇率（変化率）が鈍くなる。また、Ｇ２には、腰部補助装置１０における、左右両方の第１部材３６の傾きが同一の場合の、左右両側のガススプリング４０により発生する付勢力の合計の関係が同様に示されている。

図１０には、装着者Ｐが腰部補助装置１０を装着した状態で、前傾した際に受ける付勢力と前傾角度との関係が示されている。装着者Ｐの上体が矢印Ａの方向に傾斜すると、傾斜角度が０°〜６０°まで（図中Ｎ１の範囲）は、装着者Ｐにかかる付勢力（状態を起こす力）が徐々に大きくなる。また傾斜角度が６０°〜１２５°まで（図中Ｎ２の範囲）は、装着者Ｐにかかる付勢力は、あまり変化しない。

なお、このＮ１及びＮ２の範囲は、第１部材３６の上下方向の長さ、第２部材３８の上下方向の長さ、上側取付け部４２と第１取付け部４４と第２取付け部４６との配置関係、ガススプリング４０の傾斜状態を変化させることで、自在に設計することができる。また、ガススプリング４０のバネ定数を変化させることで、付勢力の大きさそのものを変化させることができる。

これにより、想定される装着者Ｐの動きや負荷に合わせて、最適な付勢力を発生する腰部補助装置１０を得ることができる。

図１１には、腰部補助装置１０を装着した状態の装着者Ｐが、大腿を閉じたままで屈んだ状態が示されている。装着者Ｐによって、このような姿勢がとられると、大腿と下腹部との距離が近くなる。ここれにより、下肢支持部１６Ｌにおける大腿支持部５２Ｌとフレーム２８Ｌとの距離が近づいた場合、互いに干渉する恐れがある。しかしながら、フレーム２８Ｌは人体後方側に凸部を有して湾曲しているので、大腿支持部５２Ｌとフレーム２８Ｌとの距離が近くなり過ぎないようになっている。そのため、大腿支持部５２Ｌとフレーム２８Ｌとが接触することによる大腿の可動範囲の制限を、抑制することができる。

また、装着者Ｐが大腿部を側方に開いた（開脚した）状態で屈んだ場合には、取付け箇所４９Ｌを起点に、下肢支持部１６Ｌが装着者の側方外側へと開く方向に回転される。これにより、装着者Ｐの下肢が下肢支持部１６Ｌにより制限されることなく、側方へ開かれる。すなわち、装着者Ｐが開脚しつつ屈んだ場合においても、大腿部の動きが下肢支持部１６Ｌに制限されにくい。

図１９には、本実施例に係る腰部補助装置１０の比較対象である腰部補助装置１１０における腰部支持部１１４Ｌの拡大側面図が示されている。図１９に示されるように、腰部支持部１１４Ｌは、上体を支えるフレーム１２８Ｌの下端側に取付けられる第１部材１３６Ｌと、この第１部材１３６Ｌの下端側に取付けられる第２部材１３８Ｌと、付勢手段を得るためのガススプリング１４０Ｌと、を含んで構成されている。

ここで、ガススプリング１４０Ｌは、第１部材１３６Ｌの内部に設けられている。このガススプリング１４０Ｌは、上端側が第１部材１３６Ｌに対して固定されている。また、下端側にはローラー１４１Ｌが回転可能に取り付けられている。

第２部材１３８Ｌにおける上端側は、第１部材１３６の下端側に設けられた取付け部１４４Ｌに、回転可能に取り付けられている。また、第２部材１３８Ｌにおける上端部１３９Ｌは、ローラー１４１Ｌに当接している。このような構造により、装着者の上体の前傾動作に合わせて、第２部材１３８Ｌが矢印Ｂの方向へ回転する。これにより、第２部材１３８Ｌの上端部が、ローラー１４１Ｌをガススプリング１４０Ｌの収縮方向へと押し込む。

図１９に示されるように、装着者が前傾した際に、上端部１３９Ｌからローラー１４１Ｌへと伝えられる力Ｆ１は、上端部１３９Ｌの接線に対して垂直方向へと作用する。しかしながら、この力Ｆ１の方向は、ガススプリング１４０の圧縮方向とは異なる方向となる。ここで、力Ｆ１は、ガススプリング１４０を圧縮する方向へ作用する力Ｆ２と、これに対して垂直方向に作用する力Ｆ３と、に分解される。すなわち、力Ｆ１のうち、この圧縮方向へ作用する力Ｆ２の成分のみが、ガススプリング１４０を圧縮する力として作用し、一方で、力Ｆ３の成分はガススプリング１４０を圧縮する力として作用しないこととなる。さらに、ガススプリング１４０は、力Ｆ３の方向に押されることにより、圧縮方向への移動が困難にされる。これにより、力Ｆ１を加えられたガススプリング１４０は、単純に力Ｆ２を加えられた場合と比較して、圧縮されないこととなる。

これに対し、図８に示されるように、本実施形態に係る腰部補助装置１０においては、第１部材３６Ｓが、第１取付け手段４４Ｓを回転軸として第２部材３８Ｓに対して回転する構造となっている。また、ガススプリング４０は、第１部材３６Ｓ及び第２部材３８Ｓに対して、回転可能に取り付けられている。これにより、第１部材３６Ｓと第２部材３８Ｓとに取付けられたガススプリング４０の伸縮方向の軸が、前後方向（図８における左右方向）に移動（傾斜）する。このような構造によれば、第１部材３６Ｓ及び第２部材３８Ｓによってガススプリング４０に伝えられる力のうち、ガススプリング４０の伸縮方向以外の方向へと作用する力の割合を減少させることができる。

＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態について図１２〜図１４を用いて説明する。なお、第２実施形態に係る腰部補助装置は第１実施形態の変形例であるため、重複する内容については、適宜、同一の番号を付して説明を省略する。

図１２（Ａ）、（Ｂ）に示されるように、本実施形態における下肢支持部１６Ｌは、接続部４８Ｌと下肢フレーム５０Ｌとが、第３取付け部６８Ｌにおいて左右方向を軸芯として回転可能に取り付けられている。この第３取付け部６８Ｌによって、下肢フレーム５０Ｌは、前方上方への回転が可能となっている。

また、図１２（Ａ）に示されるように、下肢支持部１６Ｌは、下肢フレーム５０Ｌの前方への回転をロックするストッパー７２Ｌを備えている。ロック時には、このストッパー７２Ｌによって、下肢フレーム５０Ｌの前方への回転がロックされる。一方、図１２（Ｂ）に示されるように、ロック解除時には、ストッパー７０Ｌによる下肢フレーム５０Ｌの前方への回転のロックが解除され、下肢フレーム５０Ｌの前方への回転が許容される。

図１３（Ａ）、（Ｂ）に示されるように、ストッパー７０Ｌは、接続部４８Ｌに回転可能に取り付けられている。図１３（Ａ）に示されるように、ロック時には、このストッパー７０Ｌの矩形状に形成された先端７２Ｌが、下肢フレーム５０Ｌに設けられたロック部７４Ｌに干渉する位置に配置される。これにより、先端７２Ｌとロック部７４Ｌとが干渉して下肢フレーム５０Ｌの前方への回転がロックされる。一方、図１３（Ｂ）に示されるように、ロック解除時には、ストッパー７０Ｌの先端７２Ｌが、ロック部７４Ｌに干渉しない位置に配置される。これにより、ロック状態が解除され、下肢フレーム５０Ｌの前方への回転が許容される。なお、図１４（Ａ）にはロック時の、図１４（Ｂ）にはロック解除時における接続部４８Ｌの構造が、装着者Ｐの大腿側からの視点で示されている。

（作用及び効果）
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。

装着者Ｐが、前傾姿勢をとった際、腰部補助装置１０により、装着者Ｐの上体を起こす方向の力が発生する。ここで、腰部補助装置１０を装着者Ｐが装着する際や外す際において、ガススプリング４０の特性により、上体支持部１２及び下肢支持部１６Ｌが過度に装着者Ｐを後方側に押す方向に作用する状態となる場合がある。このような場合、ストッパー７０Ｌによるロックを解除することによって、ガススプリング４０Ｌにより加えられる反発力が、一時的に下肢支持部１６Ｌへと伝達されない状態とすることができる。これにより、腰部補助装置１０の着脱を容易にすることができる。

また、例えば腰部補助装置１０を装着したまま、椅子などに着座したい場合には、ストッパー７０Ｌによるロック状態を解除することによって、装着者Ｐへと作用する反発力を解除することができる。

＜第３実施形態＞
本発明の第３実施形態について図１５を用いて説明する。なお、第３実施形態に係る腰部補助装置は第１実施形態又は第２実施形態の変形例であるため、重複する内容については、適宜、同一の番号を付して説明を省略する。

図１５に示されるように、第１部材３６Ｌにおける上側取付け部４２Ｌと第１取付け部４４Ｌとの間には、後ろ側腰ベルト５４ｂと前側腰ベルト５５ｂとが備えられている。ここで、前側腰ベルト５５ｂは、第１部材３６Ｌの装着者の幅方向における内側の側面に設けられている。また、後ろ側腰ベルト５４ｂは、第１部材３６Ｌの装着者の幅方向における外側に設けられている。なお、後ろ側腰ベルト５４ｂと前側腰ベルト５５ｂとは、それぞれ、第１取付け用部材の一例に相当する。

後ろ側腰ベルト５４ｂは、第１部材３６Ｌにおける取付け箇所を起点に、装着者の腰部の後方へと配設され、さらに第１部材３６Ｒにおける取付け箇所へと配設されている。また、この後ろ側腰ベルト５４ｂは、長さ調節が可能となっている。この後ろ側腰ベルト５４ｂの長さが調節されることで、後ろ側腰ベルト５４ｂが後方から装着者へと押し付けられる。

後ろ側腰ベルト５４ｂは、クッション７８を含んで構成されている。このクッション７８は、後ろ側腰ベルト５４ｂにおける後端部（すなわち装着者の腰部後方部）に配置されている。腰部補助装置１０ｂにおいて、装着者の後方側に配置された後ろ側腰ベルト５４ｂは、前側腰ベルト５５ｂと比較して、より大きな力で装着者に押し付けられる。そのため、このクッション７８は、装着者へかかる荷重を分散させる目的で設けられている。

後ろ側腰ベルト５４ｂは、長手方向における任意の箇所に分離することが可能な分離部７６を有している。この分離部７６において後ろ側腰ベルト５４ｂを分離させることによって、装着者の前方から腰部補助装置１０を装着させる際に、後ろ側腰ベルト５４ｂが邪魔になることを防止することができる。

前側腰ベルト５５ｂは、第１部材３６Ｌにおける取付け箇所を起点に、装着者の腰部の前方（腹部）へと配設され、さらに第１部材３６Ｒにおける取付け箇所へと配設されている。また、この前側腰ベルト５５ｂは、長さ調節が可能となっている。この前側腰ベルト５５ｂの長さが調節されることで、前側腰ベルト５５ｂが前方から装着者へと押し付けられる。

第１部材３６Ｌにおける上側取付け部４２Ｌと第１取付け部４４Ｌとの間における、後ろ側腰ベルト５４ｂ及び前側腰ベルト５５ｂの下側には、尻ベルト５６ｂが設けられている。この尻ベルト５６ｂは第１部材３６Ｌの装着者の幅方向における外側に設けられている。なお、この尻ベルト５６ｂは、第２取付け用部材の一例に相当する。

腰ベルト５４の下側に設けられた尻ベルト５６ｂは、第１部材３６Ｌにおける取付け箇所を起点に装着者の臀部の後方下側へと配設され、さらに対となる第１部材３６Ｒにおける取付け箇所へと配設されている。また、この尻ベルト５６ｂも、後ろ側腰ベルト５４ｂと同様に長さ調節が可能となっている。尻ベルト５６ｂの長さが調節されることで、尻ベルト５６ｂが装着者に対して後方斜め下側から押し付けられる。

尻ベルト５６ｂは、クッション８２を含んで構成されている。このクッション８２は、尻ベルト５６ｂにおける後端部（すなわち装着者の臀部）に配置されている。腰部補助装置１０ｂにおいて、装着者の後方側に配置された尻ベルト５６ｂは、前側腰ベルト５５ｂと比較して、より大きな力で装着者に押し付けられる。そのため、このクッション８２は、装着者へかかる荷重を分散させる目的で設けられている。

尻ベルト５６ｂは、長手方向における任意の箇所に分離することが可能な分離部８０を有している。この分離部８０において尻ベルト５６ｂにおける１箇所を分離させることによって、装着者の前方から腰部補助装置１０を装着させる際に、尻ベルト５６ｂが邪魔になることを防止することができる。

（作用及び効果）
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。

図１５に示されるように、本実施形態においては、前側腰ベルト５５ｂと後ろ側腰ベルト５４ｂと尻ベルト５６ｂとが、それぞれ独立して構成されている。

このような構造により、それぞれのベルトの長さが独立して調節される。すなわち、それぞれのベルトによって、装着者の体に対して、装着者の前方、後方、後方下側の三方向から腰部補助装置１０ｂが押さえつけられる。これにより、装着者は、より安定した装着性を得ることができる。

また、前側腰ベルト５５ｂ、後ろ側腰ベルト５４ｂ及び尻ベルト５６ｂの、それぞれのベルトの長さを適宜調節することによって、腰部補助装置１０ｂにおける腰部支持部１４Ｌ及び腰部支持部１４Ｒが、それぞれ所望の位置に装着されやすくなる。

さらに、本実施形態においては、後ろ側腰ベルト５４ｂと尻ベルト５６ｂとは、第１部材において、異なる位置に取り付けられている。詳細には、後ろ側腰ベルト５４ｂは、第１部材における長手方向の中央付近に、尻ベルト５６ｂは、第１部材における下端付近に、それぞれ独立して取り付けられている。このような構造によって、それぞれのベルトの位置が離れるため、装着者における装着位置を互いに離れた場所とすることができる。これにより、腰部補助装置１０ｂが装着者に対して、より安定して装着される。

また、前側腰ベルト５５ｂと後ろ側腰ベルト５４ｂと尻ベルト５６ｂとが、それぞれ独立して構成されているため、いずれかのベルトの長さが極端に短く調節された場合においても、いずれかのベルトに他のベルトが引っ張られることを防ぐことができる。これにより、腰部補助装置１０ｂが装着者に対してより適切な箇所に装着される。

さらに、腰部補助装置１０ｂを装着する際に、後ろ側腰ベルト５４ｂ及び尻ベルト５６ｂを、それぞれの分離部において分離させることで、装着者が腰部補助装置１０ｂを前方から装着することができる。

このとき、装着者は、大胸筋支持部１８、前側腰ベルト５５ｂ、大腿支持部５２Ｌ及び大腿支持部５２Ｒを、それぞれ基準として所望の箇所に装着し、次いで後ろ側腰ベルト５４ｂ及び尻ベルト５６ｂを後方側から装着することができる。このような装着手順を踏むことで、腰部補助装置１０ｂを容易に装着することができる。

＜第４実施形態＞
本発明の第４実施形態について図１６〜図１８を用いて説明する。なお、第４実施形態に係る腰部補助装置は第１実施形態〜第３実施形態の変形例であるため、重複する内容については、適宜、同一の番号を付して説明を省略する。

図１６に示されるように、本実施形態における下肢支持部２１６Ｌは、接続部２４８Ｌと下肢フレーム２５０Ｌとが、第３取付け部２６８Ｌ（第３の取付け手段に相当）において左右方向を軸芯として回転可能に取り付けられている。この第３取付け部２６８Ｌによって、下肢フレームの上端側に設けられた付け根部２５１Ｌが接続部２４８Ｌに対して回転可能に取り付けられている。

付け根部２５１Ｌにおける第３取付け部２６８Ｌの後方側には、鍵爪状のロック部２７４Ｌが備えられている。

図１７に示されるように、下肢支持部２１６Ｌは、ストッパー２７０Ｌ（ロック機構に相当）を備えている。ストッパー２７０Ｌは、第３取付け部２６８Ｌの後方上側に設けられた第４取付け部２６９Ｌにおいて、接続部２４８Ｌに対して回転可能に取り付けられている。

また、ストッパー２７０Ｌには、ロック部２７４Ｌに対応する鍵爪状のロック部２７２Ｌが備えられている。ここで、付け根部２５１Ｌ及びストッパー２７０Ｌの各々の回転に応じて、ロック部２７４Ｌ及びロック部２７２Ｌが、互いに噛み合った状態（ロック状態、図１８参照）、又は、噛み合いが解除された状態（解除状態、図１７参照）となるように構成されている。

さらに、ストッパー２７０Ｌは、図示しないバネによって、図１７における時計回りの方向へ回転するように付勢力が加えられている。

図１７及び図１８に示されるように、ストッパー２７０Ｌにおける後端側には、後方側へ張り出した突起２７１Ｌが設けられている。このストッパー２７０Ｌは、付け根部２５１Ｌ及びストッパー２７０Ｌのロック状態において、ロック状態を解除するためにストッパー２７０Ｌを回転させる際の取手としての役割を有する。

（作用及び効果）
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。

図１８に示されるように、本実施形態では、ロック部２７４Ｌ及びロック部２７２Ｌが噛み合うことによって、下肢支持部２１６が接続部２４８Ｌに対して固定された状態となる。そのため、ガススプリング４０によって発生した付勢力が、下肢支持部２１６Ｌに伝えられる。

ここで、装着者が腰部補助装置１０による付勢力を解除させる場合、突起２７１Ｌに指をかけてストッパー２７０Ｌを図１８における反時計回りに回転させる。その後、ストッパー２７０Ｌを回転させた状態のまま装着者が下肢を前方へと移動させ、さらにストッパー２７０Ｌから指を離すことで、ストッパー２７０Ｌが時計回りに回転される。これにより、ロック部２７４Ｌ及びロック部２７２Ｌのロックの解除が保たれた状態となる。詳細には、図１７に示されるように、ストッパー２７０Ｌにおけるロック部２７２Ｌが、ロック部２７４Ｌの外周に干渉することによって、付け根部２５１Ｌの反時計回りの回転を抑止する。

また、下肢支持部２１６Ｌを、装着者の後方側へと押すことによって、腰部補助装置１０を図１７に示されるロック解除状態から、図１８に示されるロック状態へと戻すことができる。このとき、ロック部２７４Ｌがロック部２７２Ｌを後方側へと押し出すことにより、ストッパー２７０Ｌが図１７における反時計回りに回転する。ストッパー２７０Ｌが所定の位置まで回転させられると、ロック部２７４Ｌ及びロック部２７２Ｌが噛み合って、ロック状態となる。

このような構造により、装着者は容易にガススプリング４０による付勢力の伝達有無を調整することができる。なお、ロック解除動作を行う際、装着者は、ストッパー２７０Ｌ又はストッパー２７０Ｒを回転させつつ、下肢を片方ずつ前方に移動させてもよいし、前傾姿勢をとることによって、左右のロック状態を一度に解除させてもよい。

＜その他の態様＞
以上、各実施形態に係る腰部補助装置１０について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上体支持部１２は、装着者Ｐの後方側に配置されていてもよい。この場合、別途設けたベルト等によって、装着者Ｐの上体の前側を支える構造とすることができる。また、下肢支持部１６も、装着者Ｐの後方側に配置されていてもよい。この場合、別途設けたベルト等によって、装着者Ｐの大腿の前側を支える構造とすることができる。

また、腰部支持部１４及び下肢支持部１６は、左右一対として説明したが、用途に応じて左右何れかに設けるものであってもよい。さらに上体支持部１２も、装着者Ｐの体の左右方向における中央部に設ける構造として説明したが、例えば、左右の大胸筋の位置に合わせて左右一対に設けてもよい。

下肢支持部１６については、大腿支持部５２の位置を、上下方向へと調節する調節機構が設けられたものであってもよい。これにより、装着者Ｐの体形に合わせて、大腿へ力が加えられる位置である大腿支持部５２の位置を変更することができる。

各実施形態における付勢手段として、ガススプリング４０を用いた構造を説明したが、その他の付勢手段を設けることができる。所望のバネ定数を得るために、例えば、コイルバネなどの付勢手段等を利用することもできる。

第２実施形態においては、下肢支持部１６の上端側に、回転機構及びロック機構を設ける構造を説明したが、同様の機構を上体支持部１２の下端側に設ける構成であってもよい。これにより、下肢支持部１６の上端側にこれらの機構を設けた場合と類似した効果を得ることができる。

１０ 腰部補助装置
１２ 上体支持部
１４、１４Ｌ、１４Ｒ、１４Ｓ 腰部支持部
１６、１６Ｌ、１６Ｒ 下肢支持部
１８ 大胸筋支持部
２０ 上体支持柱
２２ 上側支持部
２４ 下側支持部
２８、２８Ｌ、２８Ｒ フレーム
３２Ｌ フレーム上部
３４Ｌ 湾曲部
３６、３６Ｌ、３６Ｒ、３６Ｓ 第１部材
３８、３８Ｌ、３８Ｓ 第２部材
４０、４０Ｌ 付勢手段（ガススプリング）
４２、４２Ｌ、４２Ｓ 上側取付け部
４４、４４Ｌ、４４Ｓ 第１取付け手段（第１取付け部）
４６、４６Ｌ、４６Ｓ 第２取付け部
４８Ｌ 接続部
４９Ｌ 第２取付け手段（取付け箇所）
５０Ｌ 下肢フレーム
５２、５２Ｌ、５２Ｒ 大腿支持部
５４ 第１取付け用部材（腰ベルト）
５６ 第２取付け用部材（尻ベルト）
５８Ｌ 幅調節部
２６８Ｌ 第３の取付け手段（第３取付け部）
２７０Ｌ ロック機構（ストッパー）

Claims (15)

1. 人体の腰部の側方に取付けられる左右一対の第１部材と、
   人体の腰部の側方かつ前記第１部材の下方側に取付けられる左右一対の第２部材と、
   前記第１部材の下端側と前記第２部材の上方側を人体の腰部の前後方向の回転運動に従動して回転可能に取付ける左右一対の第１取付け手段と、
   前記第１部材の上端側と前記第２部材の下端側とに取付けられ、人体の腰部の前方への回転に対して反発する左右一対の付勢手段と、
   前記左右一対の第１部材の上端側に取付けられ、人体の上体を支える上体支持部と、
   前記左右一対の第２部材の下端側にそれぞれ取付けられ、人体の下肢を前方から支える左右一対の下肢支持部と、
   前記第２部材の下端側と前記下肢支持部の上端側とを、それぞれ人体の下肢の幅方向外側への開脚運動に従動して回転可能に取付ける左右一対の第２取付け手段と、
   を有する、腰部補助装置。
2. 前記第１取付け手段は、
   前記第１部材と前記付勢手段との取付け位置と、前記第２部材と前記付勢手段との取付け位置とを結ぶ直線よりも人体後方側に配置されている、
   請求項１に記載の腰部補助装置。
3. 前記上体支持部は、前記人体の上半身の前方に配置され、前記人体の上体を前方から支える、
   請求項１に記載の腰部補助装置。
4. 前記上体支持部は、前記左右一対の第１部材の上端部から、人体前方へと配設された左右一対の下側支持部を有し、
   前記下側支持部は、装着した人体が屈んだ際に、前記下肢支持部と干渉しないように、人体後方側に凸部を有して湾曲している、
   請求項１に記載の腰部補助装置。
5. 前記上体支持部は、人体の大胸筋の上部を幅方向に亘って支える大胸筋支持部を備え、
   前記大胸筋支持部は、人体の上半身の左右方向への捻り運動に従動して回転可能に取付けられている、
   請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の腰部補助装置。
6. 前記大胸筋支持部は、上下方向に移動可能に取付けられている、
   請求項５に記載の腰部補助装置。
7. 前記左右一対の第１部材は、人体腰部の後方側に配設され、前記左右一対の第１部材を着脱可能につなぐ第１取付け用部材を有する、
   請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の腰部補助装置。
8. 前記左右一対の第１部材は、人体臀部の後方下側に配設され、前記左右一対の第１部材を着脱可能につなぐ第２取付け用部材を有する、
   請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の腰部補助装置。
9. 前記第１部材は、前記第１取付け手段から前記第１部材と前記付勢手段との取付け箇所までの距離が可変である、
   請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の腰部補助装置。
10. 前記第２部材は、前記第２部材における前記第１取付け手段から前記第２部材と前記下肢支持部との取付け箇所までの距離が可変である、
    請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の腰部補助装置。
11. 前記第１部材と前記付勢手段との取付け位置は、人体前後方向に移動可能である、請求項１〜１０の何れか１項に記載の腰部補助装置。
12. 前記第２部材と前記付勢手段との取付け位置は、人体前後方向に移動可能である、請求項１〜１１の何れか１項に記載の腰部補助装置。
13. 前記下肢支持部は、前記第２取付け手段の下側に、人体の下肢の前方への移動に従動して、前記下肢支持部の下側を前記下肢支持部の上側に対して人体前方向に回転可能に取り付ける第３の取付け手段と、
    前記第３の取付け手段における回転をロックするためのロック機構と、
    を有する、請求項１〜請求項１２のいずれか１項に記載の腰部補助装置。
14. 人体の腰部の側方に取付けられる第１部材と、
    人体の腰部の側方かつ前記第１部材の下方側に取付けられる第２部材と、
    前記第１部材の下端側と前記第２部材の上方側を人体の腰部の前後方向の回転運動に従動して回転可能に取付ける第１取付け手段と、
    前記第１部材の上端側と前記第２部材の下端側とに取付けられ、人体の腰部の前方への回転に対して反発する付勢手段と、
    前記第２部材における前記第１取付け手段の下側へ設けられ、人体の側方へ回転可能に取付けられる回転軸と、
    を有する、腰部補助装置用付勢装置。
15. 前記第１取付け手段は、前記第１部材と前記付勢手段との取付け位置と、前記第２部材と前記付勢手段との取付け位置と、を結ぶ直線よりも人体後方側に配置されている、
    請求項１４に記載の腰部補助装置用付勢装置。