JP2020062261A

JP2020062261A - マッサージ機

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Publication number: JP2020062261A
Application number: JP2018196484A
Authority: JP
Inventors: 稲田　二千武; Nichimu Inada; 二千武稲田; 亮河上; Ryo Kawakami
Original assignee: Family Inada Co Ltd
Current assignee: Family Inada Co Ltd
Priority date: 2018-10-18
Filing date: 2018-10-18
Publication date: 2020-04-23
Anticipated expiration: 2038-10-18
Also published as: EP3639808A1; US20200121549A1; CN111067769A; JP7249005B2; US11779509B2; CN111067769B

Abstract

【課題】人の手の動きと人の手首の動きを再現することができるマッサージユニットを備えたマッサージ機を提供する。【解決手段】被施療者を施療するためのマッサージユニットと、前記マッサージユニットを少なくとも被施療者の被施療部に対向する方向に駆動させるための第一駆動部と、少なくとも前記第一駆動部の駆動を制御する制御部と、を有し、前記マッサージユニットは、少なくとも２以上の関節を有する多関節構造からなる施療部と、前記施療部を少なくとも被施療者の被施療部に対向する方向に駆動させるための第二駆動部と、で構成され、前記少なくとも２以上の関節は、被施療者の被施療部の長手方向に対して交差する方向に位置ずれして設けられていることを特徴とする。【選択図】図４

Description

本発明は、マッサージ機に関する。

従来、複数のリンク部材とリンク部材を動作させるための動作用エアセルとマッサージ用のエアセルと弾性部材であるばね（コイルばね）を備えたマッサージユニットを有するマッサージ装置が提案されている。（例えば、特許文献１参照。）

特開２０１６−１０１４７５号公報

上記特許文献１に記載されたマッサージ装置は、被施療者の身体部位の周方向に沿って設けられる第１部材及び第２部材を有し、当該第１部材と当該第２部材との間に形成される空間の一方側が前記身体部位の出し入れのために開口しているマッサージユニットを備え、前記第１部材と共に設けられ膨張することで前記身体部位を押すためのエアセルと、前記第１部材と前記第２部材とを相対的に接近させる動作、及び、膨張している状態にある前記エアセルと共に前記第１部材を前記空間の開口側及びその反対側の内の少なくとも一方側の方向へ移動させる動作を行うマッサージ機構部と、を備える前記マッサージユニットにより人の手の動きを再現したことを特徴とするものであり、人の手首の動きまで再現することができていないという問題があります。
そこで、本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、人の手の動きと人の手首の動きを再現することができるマッサージユニットを備えたマッサージ機を提供することを目的とする。

本発明は、被施療者を施療するためのマッサージユニットと、前記マッサージユニットを少なくとも被施療者の被施療部に対向する方向に駆動させるための第一駆動部と、少なくとも前記第一駆動部の駆動を制御する制御部と、を有し、前記マッサージユニットは、少なくとも２以上の関節を有する多関節構造からなる施療部と、前記施療部を少なくとも被施療者の被施療部に対向する方向に駆動させるための第二駆動部と、で構成され、前記少なくとも２以上の関節は、被施療者の被施療部の長手方向に対して交差する方向に位置ずれして設けられていることを特徴とする。
このような構成とすることにより、人の手の動きと人の手首の動きを再現することができる。

また、前記マッサージユニットは、被施療者の被施療部を挟むように左右一対設けられていることが好ましい。
このような構成とすることにより、人の親指と四指を再現することができる。

また、前記第一駆動部は、被施療者の被施療部に沿う方向に駆動させることが好ましい。
このような構成とすることにより、人の手首の動きを再現することができる。

また、前記第一駆動部は、モータと、前記モータの回転運動を伝達する駆動軸と、前記駆動軸から伝達されたモータの回転運動を前記施療部の揺動運動へ変換する変換部材と、を有することが好ましい。
このような構成とすることにより、人の手首の動きを再現することができる。

また、前記少なくとも２以上の関節は、前記施療部と前記第二駆動部と、で構成され、前記施療部は、相対的に外側に配置される外側施療部と、相対的に内側に配置される内側施療部と、を有し、前記第二駆動部は、前記外側施療部を駆動させるための外側第二駆動部と、前記内側施療部を駆動させるための内側第二駆動部と、を有することが好ましい。
このような構成とすることにより、人の手の指の関節を再現することができる。

また、前記関節は、前記施療部を被施療者の被施療部から離れる方向に付勢するための付勢部材が設けられていることが好ましい。
このような構成とすることにより、関節を駆動させていない状態の時に関節が被施療部に当接するのを防ぐことができる。

また、前記付勢部材は、引きバネであることが好ましい。
このような構成とすることにより、簡単な構成で、複数の第二駆動部を被施療者の被施療部から離れる方向に付勢することができる。

また、前記外側第二駆動部と前記内側第二駆動部は、それぞれ独立して駆動可能であることが好ましい。
このような構成とすることにより、外側第二駆動部と内側第二駆動部とを独立して駆動させることで、より人の手の指の動きに近づけることができる。

また、前記第二駆動部は、エアセルであることが好ましい。
このような構成とすることにより、スムーズに駆動させることができる。

また、前記制御部は、更に前記外側第二駆動部と前記内側第二駆動部の駆動を制御し、前記外側第二駆動部及び／又は前記内側第二駆動部を駆動させた状態で前記第一駆動部を駆動させることが好ましい。
このような構成とすることにより、人の手の指の動きに加えて、人の手首の動きを再現することができる。例えば、外側第二駆動部と内側第二駆動部を駆動させて被施療部を掴んだ状態で第一駆動部を駆動させることにより、被施療部を人の手の指で掴んだ状態から更に人の手首の動きを加えた新たな体感を得ることができる。

また、前記制御部は、前記第一駆動部と前記外側第二駆動部と前記内側第二駆動部の駆動のタイミングを異ならせることが好ましい。
このような構成とすることにより、人の手の指の動きに加えて、人の手首の動きを再現することができる。例えば、はじめに内側第二駆動部を駆動させて被施療部を掴んだ状態とし、その後、外側第二駆動部を駆動させることでよりしっかりと被施療部を掴み、その後、第一駆動部を駆動させることにより、被施療部を掴んだ状態から更に人の手首の動きを加えた新たな体感を得ることができる。

また、前記制御部は、前記第一駆動部と前記第二駆動部の駆動のタイミングと、を連動させることが好ましい。
このような構成とすることにより、人の手の指の動きに加えて、人の手首の動きを再現することができる。例えば、はじめに内側第二駆動部を駆動させて被施療部を掴んだ状態とし、その後、外側第二駆動部を駆動させることでよりしっかりと被施療部を掴み、その後、第一駆動部を駆動させることにより、被施療部を掴んだ状態から更に人の手首の動きを加えた新たな体感を得ることができる。

本発明によれば、人の手の動きと人の手首の動きを再現することができる。

本発明の一実施形態に係るマッサージ機の正面斜視図である。本発明の一実施形態に係るマッサージ機の模式図である。マッサージ機の機能ブロック図である。右側の肘掛部に設けられた腕マッサージユニットの正面斜視図である。右側の肘掛部に設けられた腕マッサージユニットを面Ａで切断した断面を前方から見た図である。右側の肘掛部に設けられた腕マッサージユニットの模式図であり、外側第二駆動部と内側第二駆動部を駆動させた状態を示す図である。右側の肘掛部に設けられた腕マッサージユニットの模式図であり、外側第二駆動部を駆動させた状態を示す図である。右側の肘掛部に設けられた腕マッサージユニットの模式図であり、内側第二駆動部を駆動させた状態を示す図である。第一状態における右側の腕マッサージユニットのうち関節を省略した図であり、（ａ）は、正面図であり、（ｂ）は平面図である。第二状態における右側の腕マッサージユニットのうち関節を省略した図であり、（ａ）は、正面図であり、（ｂ）は平面図である。第三状態における右側の腕マッサージユニットのうち関節を省略した図であり、（ａ）は、正面図であり、（ｂ）は平面図である。第四状態における右側の腕マッサージユニットのうち関節を省略した図であり、（ａ）は、正面図であり、（ｂ）は平面図である。腕マッサージユニットの動作パターンを示すフロー図である。本発明の他の実施形態に係る腕マッサージユニットの模式図であり、施療部の一方を上下方向から施療部の他方を左右方向からマッサージすることができるように設けられた腕マッサージユニットを示す図である。

［一実施形態に係るマッサージ機の構成］
以下、本発明の一実施形態に係るマッサージ機１の全体構成について説明する。図１は本発明の一実施形態に係るマッサージ機１の正面斜視図である。図２は本発明の一実施形態に係るマッサージ機１の模式図である。図３はマッサージ機１の機能ブロック図である。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図１に示すマッサージ機１に着座した被施療者から見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。また、単に内側ないし外側と記載する場合は、被施療者に近接する側を左右方向の内側とし、その逆を外側として説明する。

［マッサージ機の全体構成］
図１〜図３に示すとおり、本発明の一実施形態に係るマッサージ機１は、主として、被施療者が着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられた被施療者が凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられた被施療者の下肢を支持するフットレスト４と、座部２の左右両側に設けられた肘掛部５と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト４及び肘掛部５は、被施療者の身体を支持する身体支持部として機能する。マッサージ機１は、背凭れ部３に揉みマッサージ及び／又は叩きマッサージを行う背部施療機構９９と、被施療者の腕部を挟んでマッサージを行うマッサージユニットとしての腕マッサージユニット５０と、マッサージ機１の各動作を制御する制御部９と、後述する被施療者に各種操作を行わせるコントローラ１０と、を有している。
なお、本実施例においては、マッサージユニットを肘掛部５に設けた腕マッサージユニット５０の場合について説明する。

制御部９は、プログラマブルなマイコン等を有しており、背部施療機構９９、腕マッサージユニット５０を構成する施療部６０と腕マッサージユニット５０を駆動させるための第一駆動部５１を駆動制御する。制御部９には、後述するコントローラ１０が電気的に接続されている。マッサージ機１は、制御部９に記憶された所定のプログラム（マッサージコース）に従って背部施療機構９９や腕マッサージユニット５０を動作させる他、後述する被施療者によるコントローラ１０からの指示に従って動作する。

［座部の構成］
図１〜３に示すとおり、座部２の前側には、後述するフットレスト４が座部２に対して揺動軸（図示せず）を介して上下方向へ揺動自在に取り付けられている。また、座部２の後側には、後述する背凭れ部３が座部２に対して揺動軸（図示せず）を介して前後方向へリクライニング自在に取り付けられている。また、座部２の左右両側には、肘掛部５が取り付けられている。
なお、図示していないが、座部２に被施療者の臀部及び／又は大腿部をマッサージするためのマッサージ部を設けてもよい。

［背凭れ部の構成］
図１〜図３に示すとおり、背凭れ部３は、硬質の背フレーム３ａと、背フレーム３ａに組み付けられた背部施療機構９９の昇降をガイドするガイドレール１８と、背フレーム３ａを被覆するカバー部材（図示せず）と、により構成されている。背フレーム３ａは、左右中央に形成された前後方向に開口する開口部３ｂを有し、正面視で略門型をなしている。また、カバー部材（図示せず）は、開口部３ｂを覆うように開口部３ｂの前方に取り付けられている。背部施療機構９９の施療子９９ａ（図１参照）は、開口部３ｂより前方へ突出しており、カバー部材（図示せず）を介して被施療者の胴体を後方からマッサージできるようになっている。背部施療機構９９は、例えば４つの揉み玉を有する。背部施療機構９９は、ガイドレール１８に沿い上下に昇降しながら、揉み玉により人の背部をマッサージする。

［フットレストの構成］
図１〜図３に示すとおり、フットレスト４は、被施療者の下腿を支持する左右一対の溝部４ａ及び被施療者の足部を支持する左右一対の足板部４ｂと、を有している。フットレスト４の溝部４ａは座部２からみて下方に向けて延びている。なお、図示していないが、溝部４ａと足板部４ｂの各所に、被施療者の下腿及び／又は足部をマッサージするためのマッサージ部を設けてもよい。

［コントローラの構成］
図３に示すとおり、コントローラ１０は、制御部９と接続されている。被施療者は、コントローラ１０を操作することにより、背凭れ部３の姿勢やフットレスト４の姿勢を変更することができる。また、動作させる背部施療機構９９、腕マッサージユニット５０を選択したり、背部施療機構９９、腕マッサージユニット５０の動作（手技又は強さ等）を変更したりすることもできる。

［肘掛部の構成］
図１、２に示すとおり、肘掛部５は、座部２の左右両側に一対設けられている。肘掛部５は座部２よりも上方に延出している。肘掛部５の上部には、後述する腕マッサージユニット５０が取り付けられている。被施療者は、腕マッサージユニット５０に腕を載置することにより、腕をマッサージすることができる。

図４は右側の肘掛部５に設けられた腕マッサージユニット５０の正面斜視図である。図５は右側の肘掛部５に設けられた腕マッサージユニット５０を面Ａで切断した断面を前方から見た図である。図６は右側の肘掛部５に設けられた腕マッサージユニット５０の模式図であり、外側第二駆動部５２ａと内側第二駆動部５２ｂを駆動させた状態を示す図である。図７は右側の肘掛部５に設けられた腕マッサージユニット５０の模式図であり、外側第二駆動部５２ａを駆動させた状態を示す図である。図８は右側の肘掛部５に設けられた腕マッサージユニット５０の模式図であり、内側第二駆動部５２ｂを駆動させた状態を示す図である。図９は第一状態における右側の腕マッサージユニット５０のうち関節６２を省略した図であり、（ａ）は、正面図であり、（ｂ）は平面図である。図１０は第二状態における右側の腕マッサージユニット５０のうち関節６２を省略した図であり、（ａ）は、正面図であり、（ｂ）は平面図である。図１１は第三状態における右側の腕マッサージユニット５０のうち関節６２を省略した図であり、（ａ）は、正面図であり、（ｂ）は平面図である。図１２は第四状態における右側の腕マッサージユニット５０のうち関節６２を省略した図であり、（ａ）は、正面図であり、（ｂ）は平面図である。

［腕マッサージユニットの構成］
以下、右側の腕マッサージユニット５０の構成について説明する。なお、左側の腕マッサージユニット５０は、右側の腕マッサージユニット５０と同様の構成であるため説明を省略する。
図３〜図１２に示すとおり、腕マッサージユニット５０は、腕マッサージユニット５０を少なくとも被施療者の被施療部に対向する方向と被施療部に沿う方向に駆動させるための第一駆動部５１と、少なくとも２以上の関節を有する多関節構造からなる施療部６０と、施療部６０を少なくとも被施療者の被施療部に対向する方向に駆動させるための第二駆動部５２と、から構成されている。また、腕マッサージユニット５０は、被施療者の被施療部を挟むように左右一対設けられている。

［施療部の構成］
図３〜図１２に示すとおり、施療部６０は、少なくとも２以上の関節６２を有する多関節構造からなる。施療部６０は、被施療者の被施療部に対向するように設けられた相対的に外側に配置される外側施療部６２ａと、相対的に内側に配置される内側施療部６２ｂと、を有する。外側施療部６２ａと内側施療部６２ｂは、板状の部材で構成されている。

［第一駆動部の構成］
図５に示すとおり、第一駆動部５１は、モータ５１ａと、モータ５１ａの回転運動を後述する施療板６２ｃへ伝達する駆動軸５１ｂと、駆動軸５１ｂから伝達されたモータ５１ａの回転運動を施療板６２ｃの揺動運動へ変換する変換部材５１ｃと、を有する。変換部材５１ｃは、施療板６２ｃを上下左右前後方向へ揺動させるための偏心偏角カム５１ｄと施療板６２ｃを上下前後方向へ揺動させるための偏心カム５１ｅである。
本実施例においては、腕の外側に位置する施療板６２ｃに取り付けられた変換部材５１ｃを偏心偏角カム５１ｄで構成し、腕の内側に位置する施療板６２ｃに取り付けられた変換部材５１ｃを偏心カム５１ｅで構成している。
なお、変換部材５１ｃについては、駆動軸５１ｂから伝達されたモータ５１ａの回転運動を施療板６２ｃの揺動運動へ変換することができる部材であればよい。例えば、相対的に外側に位置する施療板６２ｃの変換部材５１ｃを偏心カム５１ｅで構成してもよく、相対的に内側に位置する施療板６２ｃの変換部材５１ｃを偏心偏角カム５１ｄで構成してもよい。また、相対的に外側に位置する施療板６２ｃの変換部材５１ｃと相対的に内側に位置する施療板６２ｃの変換部材５１ｃを偏心偏角カム５１ｄで構成してもよい。
このような構成とすることで、施療板６２ｃは、三次元的に動くことができるため、人の手首の動きを再現することができる。

［関節の構成］
図６〜図８に示すとおり、施療部６０を構成する少なくとも２以上の関節６２は、相対的に外側に配置される外側施療部６２ａと、相対的に内側に配置される内側施療部６２ｂと、外側施療部６２ａと内側施療部６２ｂと、が取り付けられた施療板６２ｃと、で構成されている。
なお、関節６２の個数については、少なくとも２以上あればよい。実施例では、関節６２を２つ設けている。また、それぞれの関節６２は、被施療者の被施療部の長手方向に対して交差する方向に位置ずれして設けられている。複数の関節６２を被施療者の被施療部の長手方向に対して直交方向に位置ずれして設けることで、人の手の指を再現することができる。本実施例においては、被施療部に対して上下方向に位置ずれして設けられている。

外側施療部６２ａは、外側揺動軸６２ｄを介して施療板６２ｃに対して揺動自在に取り付けられている。外側施療部６２ａの上部と施療板６２ｃの上部との間には、後述する付勢部材６３が取り付けられている。付勢部材６３によって、外側施療部６２ａは施療板６２ｃに対して接近する方向（被施療者の被施療部から離れる方向）に付勢されている。
内側施療部６２ｂは、内側揺動軸６２ｅを介して外側施療部６２ａに対して揺動自在に取り付けられている。内側施療部６２ｂの上部と外側施療部６２ａの上部との間には、後述する付勢部材６３が取り付けられている。付勢部材６３によって、内側施療部６２ｂは外側施療部６２ａに対して接近する方向（被施療者の被施療部から離れる方向）に付勢されている。

施療板６２ｃは、外側施療部６２ａよりも外側に位置している。施療板６２ｃは、板状の部材から構成されている。施療板６２ｃは、上方に向かって延設されている。施療板６２ｃは、中央付近から第一駆動部５１に対して外側に傾斜するよう湾曲している（図５参照）。施療板６２ｃの下部には、変換部材５１ｃを介して第一駆動部５１が取り付けられている。なお、図４に示すとおり、本実施例においては、外側に位置する施療板６２ｃは、先端部が二股に分かれた略Ｙ字状の板状の部材で構成されており、それぞれの先端部に外側施療部６２ａと内側施療部６２ｂとが取り付けられている。また、内側に位置する施療板６２ｃは、後方に向かって延出された略Ｌ字状の板状の部材で構成されている。
このような構成とすることで、外側に位置する施療板６２ｃは人の手の四指を再現することができ、内側に位置する施療板６２ｃは人の手の親指を再現することができる。

［第二駆動部の構成］
図４、図６〜図８に示すとおり、第二駆動部５２は、エアセルで構成されている。第二駆動部５２は、相対的に外側に位置する外側第二駆動部５２ａと相対的に内側に位置する内側第二駆動部５２ｂとから構成されている。外側第二駆動部５２ａと内側第二駆動部５２ｂは、それぞれ独立して駆動可能となっている。第二駆動部５２を駆動させることで、付勢部材６３により付勢された関節６２を被施療者の被施療部に接近させる方向に揺動させることができる。
このような構成とすることで、施療部６０を構成する少なくとも２以上の関節の動きをスムーズにすることができるため、より人の手の指の動きに近づけることができる。

［付勢部材の構成］
図６〜図８に示すとおり、関節６２には、施療部６０を被施療者の被施療部から離れる方向に付勢するための付勢部材６３が設けられている。具体的には、施療板６２ｃの上部と外側施療部６２ａの上部との間に１つ設けられ、外側施療部６２ａの上部と内側施療部６２ｂの上部との間に１つ設けられている。付勢部材６３は、引きバネで構成されている。
付勢部材６３によって、関節６２は被施療者の被施療部から離れる方向に付勢されている。第二駆動部５２の駆動を入切することで、関節６２は被施療者の被施療部に対して接近離反することができる。つまり、第二駆動部５２を駆動させていない状態の時には、関節６２が被施療部に当接するのを防ぐことができる。また、第二駆動部５２の駆動と組み合わせることで人の手による引き揉みの動きを再現することができる。
なお、本実施例においては、付勢部材６３を引きバネで構成しているが、施療部６０を被施療者の被施療部から離れる方向に付勢することができる構成であればよく、上述のものに限定されない。例えば、ダブルトーションばねを採用してもよい。その場合には、ダブルトーションばねを外側揺動軸６２ｄや内側揺動軸６２ｅに取り付けることで実現することができる。

変換部材５１ｃによる動作について説明する。図９〜図１２に示すとおり、駆動軸５１ｂは、その回転の軸心である回転軸心Ｇ（図５参照）が左右方向に沿い設けられている。駆動軸５１ｂの左右方向の両端部には変換部材５１ｃが取り付けられている。取り付けられている変換部材５１ｃは左右で異なる。相対的に外側に位置する変換部材５１ｃは偏心偏角カム５１ｄである。相対的に内側に位置する変換部材５１ｃは偏心カム５１ｅである。駆動軸５１ｂは、モータ５１ａの回転速度に比例して回転する。

変換部材５１ｃは、ベアリング４５（図５参照）を有し、施療板６２ｃが駆動軸５１ｂの回転に伴いつれ回りしないように、施療板６２ｃに取り付けられた変換部材５１ｃの回転方向に対する動作範囲を所定範囲内に規制し、施療板６２ｃが駆動軸５１ｂの回転軸心Ｇの軸心方向での動きを許容するリンク機構４８と、を有する。
リンク機構４８は、図４に示すように、球形状の端部４８ａと、左右方向に回動可能な第一部材４８ｂと、上下方向に回動可能な第二部材４８ｃとを有する。端部４８ａは、施療板６２ｃの下部に対して球形孔とボールジョイント方式により接続されている。第二部材４８ｃは、支持部材４９に軸支されている。

変換部材５１ｃが偏心カム５１ｅである場合の動作について説明する。図５に示すとおり、偏心カム５１ｅの軸心は、駆動軸５１ｂの回転軸心Ｇに対して位置ずれして取り付けられている。施療板６２ｃはリンク機構４８と連結されている。
駆動軸５１ｂが回転すると、駆動軸５１ｂの回転運動がリンク機構４８を介して施療板６２ｃへ伝達される。施療板６２ｃは、リンク機構４８と連結されているため、つれ回りすることなく駆動軸５１ｂに対して前後上下方向へ揺動することができる。

変換部材５１ｃが偏心偏角カム５１ｄである場合の動作について説明する。図５に示すとおり、偏心偏角カム５１ｄの回転の軸心は回転軸心Ｇに対して傾斜して取り付けられている。施療板６２ｃはリンク機構４８と連結されている。
駆動軸５１ｂが回転すると、駆動軸５１ｂの回転運動がリンク機構４８を介して施療板６２ｃへ伝達される。施療板６２ｃは、リンク機構４８と連結されているため、つれ回りすることなく駆動軸５１ｂに対して前後左右方向及び上下方向へ揺動することができる。

腕マッサージユニット５０は、図９から図１２に示すように、変換部材５１ｃの揺動に伴って揺動する。第一駆動部５１を駆動させることで左右の施療板６２ｃが揺動する。
外側の施療板６２ｃの揺動動作について説明する。外側の施療板６２ｃは、偏心偏角カム５１ｄを介して取り付けられている。第一駆動部５１を駆動させると、図９に示すとおり、施療板６２ｃは、最も内側（右側）に寄る位置に来る（以下では第一状態と称する）。続いて、第一駆動部５１を駆動させると、図１０に示すとおり、施療板６２ｃは、最も上方に寄る位置且つ第一状態よりも左側後方へ移動している（以下では第二状態と称する）。続いて、第一駆動部５１を駆動させると、図１１に示すとおり、施療板６２ｃは、最も外側（左側）に寄る位置且つ上下方向において第二状態よりも低い位置にあり、第一状態および第二状態よりも前方へ移動している（以下では第三状態と称する）。続いて、第一駆動部５１を駆動させると、図１２に示すとおり、施療板６２ｃは、最も下方に寄る位置且つ第三状態よりも右方へ移動している（以下では第四状態と称する）。なお、第四状態は第一状態と比べると、施療板６２ｃは上下方向において低い位置にあり、かつ、右方へ移動している。第四状態は第三状態よりも前方へ移動している。第四状態は、施療板６２ｃの揺動範囲において、施療板６２ｃが最も前端に位置する状態である。

内側の施療板６２ｃの揺動動作について説明する。内側の施療板６２ｃは、偏心カム５１ｅを介して取り付けられている。第一駆動部５１を駆動させると、図９に示すとおり、施療板６２ｃは、最も高い位置に来る（以下では第一状態と称する）。続いて、第一駆動部５１を駆動させると、図１０に示すとおり、施療板６２ｃは、最も後方且つ第一状態よりも低い位置へ移動している（以下では第二状態と称する）。続いて、第一駆動部５１を駆動させると、図１１に示すとおり、施療板６２ｃは、最も低い位置且つ第二状態よりも前方へ移動している（以下では第三状態と称する）。続いて、第一駆動部５１を駆動させると、図１２に示すとおり、施療板６２ｃは、最も前方且つ第三状態よりも高い位置へ移動している（以下では第四状態と称する）。

このように、腕マッサージユニット５０は、第一状態から第四状態に順次揺動しながら、第二駆動部５２を駆動させて人の身体をマッサージする。この際、腕マッサージユニット５０の揺動動作により人の手の指および手首の動きを模した掴み動作と捻り動作を行いマッサージする。
以上のようにして、捻り動作を加えた施療を実現する施療ユニットおよびマッサージ機を提供することができる。

［動作パターン］
図１３は、腕マッサージユニット５０の動作パターンを示すフロー図である。本実施例の動作パターンには、外側第二駆動部５２ａ及び／又は内側第二駆動部５２ｂを駆動させた状態で第一駆動部５１を駆動させる動作と、第一駆動部５１と外側第二駆動部５２ａと内側第二駆動部５２ｂの駆動のタイミングを異ならせる動作と、第一駆動部５１と外側第二駆動部５２ａと内側第二駆動部５２ｂの駆動のタイミングとを連動させる動作と、の３つの動作が含まれている。

図１３に示すとおり、被施療者は、引き揉み動作を開始する（ＳＴＥＰ１）。引き揉み動作を開始すると、外側第二駆動部５２ａのエアセルを膨脹させ、外側第一部材６２ａを被施療者に接近させる方向へ移動させた後（ＳＴＥＰ２）、内側第二駆動部５２ｂのエアセルを膨脹させ、内側施療部６２ｂを被施療者に接近させる方向へ移動させる（ＳＴＥＰ３）。この状態とすることで、被施療者の被施療部をしっかり掴むことができる。その状態で、第一駆動部５１を駆動させる（ＳＴＥＰ４）。第一駆動部５１を駆動させることで被施療者の被施療部に対向する方向と沿う方向に腕マッサージユニット５０を駆動させることができる。つまり、三次元的なマッサージ動作をすることができる。その後、第一駆動部５１の駆動を停止する（ＳＴＥＰ５）。そして、外側第二駆動部５２ａのエアセルを収縮させ、外側施療部６２ａを被施療者から離反する方向へ移動させる（ＳＴＥＰ６）。その後、内側第二駆動部５２ｂのエアセルを収縮させ、内側施療部６２ｂを被施療者から離反する方向へ移動させる（ＳＴＥＰ７）。これらの動作を所定時間繰り返した後、引き揉み動作を終了する（ＳＴＥＰ８）。
これらの動作を所定時間繰り返すことにより、被施療者の被施療部に対して、人の手の指と手首の動きを再現したマッサージをすることができる。
なお、上記動作パターンは一例である。被施療者の被施療部を引き揉みすることができる動作であれば、前記第一駆動部５１と前記外側第二駆動部５２ａと前記内側第二駆動部５２ｂの動作順序は問わない。

［他の実施形態］
図１４は本発明の他の実施形態に係る腕マッサージユニット５０の模式図であり、施療部６０の一方を上下方向から施療部６０の他方を左右方向からマッサージすることができるように設けられた腕マッサージユニット５０を示す図である。
図１４に示すとおり、施療部６０の一方（外側に位置する施療部６０）を上下方向からマッサージすることができるように設け、施療部６０の他方（内側に位置する施療部６０）を左右方向からマッサージすることができるように第一駆動部５１の上面に対して設けてもよい。
このような構成とすることで、被施療者の被施療部に対してベクトルが異なる２方向からのマッサージをすることができる。
なお、施療部６０の他方を施療部６０の一方と同じように、第一駆動部５１に対して変換部材５１ｃを介して取り付けてもよい。そうすることで、施療部６０の他方も駆動することができるようになる。また、マッサージユニット５０をフットレスト４など他の身体支持部に配置してもよい。例えば、フットレスト４に配置することで、マッサージユニット５０を構成する施療部６０としての施療板６２ｃにより被施療者の下肢をベクトルが異なる２方向からマッサージすることができる。また、座部２に配置することで、マッサージユニット５０を構成する施療部６０としての施療板６２ｃにより被施療者の臀部や大腿部をベクトルが異なる２方向からマッサージすることができる。また、背凭れ部３に配置することで、マッサージユニット５０を構成する施療部６０としての施療板６２ｃにより被施療者の肩部をベクトルが異なる２方向からマッサージすることができる。

なお、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。例えば、第一駆動部５１と外側第二駆動部５２ａと内側第二駆動部５２ｂの動作順序を変更してもよい。具体的には、内側第二駆動部５２ｂを駆動させた後に外側第二駆動部５２ａを駆動させてもよい。そうすることで、外側第二駆動部５２ａを駆動させた後に内側第二駆動部５２ｂを駆動させる場合に比べて、腕の外側の部分に対して引き揉み動作をすることができる。

また、マッサージユニット５０をフットレスト４など他の身体支持部に配置してもよい。フットレスト４に配置する場合には、マッサージユニット５０を構成する施療部６０としての施療板６２ｃにより被施療者の下肢を左右方向から挟むことができるよう配置するのが好ましい。そうすることで、被施療者の下肢に対して引き揉み動作をすることができる。
また、座部２に配置する場合には、マッサージユニット５０を構成する施療部６０としての施療板６２ｃにより被施療者の臀部や大腿部を左右方向から挟むことができるよう配置するのが好ましい。そうすることで、被施療者の臀部や大腿部に対して引き揉み動作をすることができる。
また、背凭れ部３に配置する場合には、マッサージユニット５０を構成する施療部６０としての施療板６２ｃにより被施療者の肩部を左右方向及び／又は前後方向から挟むことができるように配置するのが好ましい。また、マッサージユニット５０を構成する施療部６０としての施療板６２ｃにより被施療者の体側部を左右方向から挟むことができるよう配置するのが好ましい。そうすることで、被施療者の肩部や体側部、腰部に対して引き揉み動作をすることができる。

本発明は、人の手の動きと人の手首の動きを再現することができるマッサージユニットを備えたマッサージ機に適用できる。

９制御部
５０マッサージユニット
５１第一駆動部
５２第二駆動部
６０施療部
６２関節

Claims

被施療者を施療するためのマッサージユニットと、
前記マッサージユニットを少なくとも被施療者の被施療部に対向する方向に駆動させるための第一駆動部と、
少なくとも前記第一駆動部の駆動を制御する制御部と、を有し、
前記マッサージユニットは、
少なくとも２以上の関節を有する多関節構造からなる施療部と、
前記施療部を少なくとも被施療者の被施療部に対向する方向に駆動させるための第二駆動部と、で構成され、
前記少なくとも２以上の関節は、被施療者の被施療部の長手方向に対して交差する方向に位置ずれして設けられていることを特徴とするマッサージ機。
前記マッサージユニットは、被施療者の被施療部を挟むように左右一対設けられていることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
前記第一駆動部は、被施療者の被施療部に沿う方向に駆動させることができることを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージ機。
前記第一駆動部は、モータと、前記モータの回転運動を伝達する駆動軸と、前記駆動軸から伝達されたモータの回転運動を前記施療部の揺動運動へ変換する変換部材と、を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のマッサージ機。
前記少なくとも２以上の関節は、
前記施療部と前記第二駆動部と、で構成され、
前記施療部は、相対的に外側に配置される外側施療部と、相対的に内側に配置される内側施療部と、を有し、
前記第二駆動部は、前記外側施療部を駆動させるための外側第二駆動部と、前記内側施療部を駆動させるための内側第二駆動部と、を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のマッサージ機。
前記関節は、前記施療部を被施療者の被施療部から離れる方向に付勢するための付勢部材を有することを特徴とする請求項５に記載のマッサージ機。
前記付勢部材は、引きバネであることを特徴とする請求項６に記載のマッサージ機。
前記外側第二駆動部と前記内側第二駆動部は、それぞれ独立して駆動可能であることを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載のマッサージ機。
前記第二駆動部は、エアセルであることを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載のマッサージ機。
前記制御部は、更に前記外側第二駆動部と前記内側第二駆動部の駆動を制御し、
前記外側第二駆動部及び／又は前記内側第二駆動部を駆動させた状態で前記第一駆動部を駆動させることを特徴とする請求項８又は９に記載のマッサージ機。
前記制御部は、前記第一駆動部と前記外側第二駆動部と前記内側第二駆動部の駆動のタイミングを異ならせることを特徴とする請求項８又は９に記載のマッサージ機。
前記制御部は、前記第一駆動部と前記第二駆動部の駆動のタイミングと、を連動させることを特徴とする請求項８又は９に記載のマッサージ機。