JP2020040774A - 搬送システム、搬送管理装置及び物流レイアウト - Google Patents

Abstract

【課題】異なる機能を有する多層のフロア間における物品の移動を個々の注文ごとに効率的に行う。【解決手段】本発明の搬送システムは、物品を格納する容器を保持したうえで搬送する搬送ロボットと、容器から所定の物品を取り出すピッキング作業が行われる作業フロアを含む複数のフロア間で、容器を保持している搬送ロボットを搬送するフロア間搬送装置と、物品に対する注文を受け付け、注文に係る物品を格納している容器を決定し、決定した容器を保持している搬送ロボットがフロア間搬送装置を経由する経路を決定し、決定した経路を示す情報を搬送ロボットに送信する搬送管理装置と、を備えることを特徴とする。【選択図】図２

Description

本発明は、搬送システム、搬送管理装置及び物流レイアウトに関する。

顧客の取引に係る物品を迅速に届けるためのインフラ施設の１つとして、物流センタが存在する。物流センタは、メーカ等から物品を受け取り、受け取った物品を一旦保管する。その後、物流センタは、注文を受け取ると、注文に係る物品を取り出し、梱包したうえで顧客あて発送する。

物流センタは、前記した一連の流れの各工程（受け取り、保管、取り出し、梱包、発送）を実行するエリアを有している。したがって、それぞれのエリア間での物品の移動を効率的に行うことが物流センタを運営する企業にとって重要な経営戦略となる。近時、このような物品の移動は自動化・機械化されていることが多い。物流センタが取り扱う物品の数量が増加すると、各工程のエリアの面積は拡大する。しかしながら、物流に適した土地（高速道路のインターチェンジ周辺等）には限りがあり、敷地面積を充分に拡大できない場合もある。このような場合、物流センタは、徐々に多層化されて行くことになる。

特許文献１の生産設備は、生産ラインフロア、部品格納フロア、各フロアを結ぶ昇降機（エレベータ）、及び、部品を格納したパレットを搬送する無人搬送車を有する。生産ラインフロアには、未完成の自動車（車体）をコンベアによって流す生産ライン、及び、生産ラインに沿って配置された複数のステーションが存在する。部品格納フロアは、車体に取り付けられるべき多くの種類の部品を保管する。無人搬送車は、部品を格納したパレットを部品格納フロアにおいて搭載し、昇降機に乗り込み、生産ラインフロアに移動する。その後、無人搬送車は、目的のステーションにおいて、そのステーションが必要としている部品を降ろす。さらにその後、無人搬送車は、空になったパレットを部品格納フロアに搬送する。

特開平８−１５５７６１号公報

特許文献１の生産設備は、専ら自動車生産の効率化を目的にしている。例えば、車体に対してまずエンジンを取り付け、次にバッテリを取り付け、最後にエンジンとバッテリとを接続するワイヤハーネスを取り付けるという工程が存在するとする。このような複数の工程間の順序は、概ね固定されている。当然のことであるが、ワイヤハーネスの取り付けが工程の最初に来ることはあり得ない。すると、無人搬送車は、生産ラインの下流のステーションにワイヤハーネスを搬送し、上流のステーションにエンジンを搬送するというように、経路及び部品の組合せが固定化され、一方では復路は必ず空車であるという無駄も生じる。

そして、特許文献１の生産設備は、フロアの役割を“生産ラインフロア”及び“部品格納フロア”の２つに固定し、それらが相互に入れ替わること、既存の機能を有するフロアが増設されること、他の機能を有するフロアが追加されること等は想定していない。さらに、特許文献１の生産設備から搬出される物品は、同じような部品を備え付けた完成車であり、顧客の注文に応じて複数の異なる物品を取り出すという発想からは遠い。
そこで本発明は、異なる機能を有する多層のフロア間における物品の移動を個々の注文ごとに効率的に行うことを目的とする。

本発明の搬送システムは、物品を格納する容器を保持したうえで搬送する搬送ロボットと、容器から所定の物品を取り出すピッキング作業が行われる作業フロアを含む複数のフロア間で、容器を保持している搬送ロボットを搬送するフロア間搬送装置と、物品に対する注文を受け付け、注文に係る物品を格納している容器を決定し、決定した容器を保持している搬送ロボットがフロア間搬送装置を経由する経路を決定し、決定した経路を示す情報を搬送ロボットに送信する搬送管理装置と、を備えることを特徴とする。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。

本発明によれば、異なる機能を有する多層のフロア間における物品の移動を個々の注文ごとに効率的に行うことができる。

物流センタの平面図である。 物流センタの側面図である。 棚の斜視図である。 棚の側面図である。 （ａ）は、搬送車の平面図である。（ｂ）は、搬送車が荷役台を持ち上げた状態の側面図である。（ｃ）は、搬送車が荷役台を下げた状態の側面図である。 搬送管理装置の構成を説明する図である。 フロア情報を説明する図である。 棚情報を説明する図である。 搬送車情報を説明する図である。 エレベータ情報を説明する図である。 物品情報を説明する図である。 注文情報を説明する図である。 指示情報を説明する図である。 指示の内容を説明する図である。 入荷処理手順のフローチャートである。 ピッキング処理手順のフローチャートである。 第１の棚配置見直し処理手順のフローチャートである。 第２の棚配置見直し処理手順のフローチャートである。

以降、本発明を実施するための形態（“本実施形態”という）を、図等を参照しながら詳細に説明する。本実施形態は、通信販売用の物流センタが、メーカ等から物品を入荷し、顧客の注文に応じて物品を出荷する例を説明する。しかしながら、本発明は、例えばメーカ等が自社内で部品を保管・管理する場合にも適用可能である。なお、本実施形態の“物品”は、取引の対象になる商品、それ以外の製品、部品等を含む概念である。

（物流センタ）
図１は、物流センタのレイアウトの平面図である。図１の物流センタは、３階建ての建物である。１階部分は、入荷フロア８ｃである。入荷フロア８ｃは、入荷エリア４３及び一時保管エリア４４を有する。一時保管エリア４４には、空の棚７が配置されている。個々の棚７は、各種の物品を格納する（詳細後記）。棚７は、２行６列の“島”を構成し、島が３行１列に並んでいる。島の間の通路では、棚７を持ち上げて搬送することが可能な搬送車２が移動している（詳細後記）。物品を搭載したトラック９がメーカ等から入荷エリア４３に到着すると、荷役作業員４７（又は荷役ロボット）は、物品を空の棚７に格納する。

２階部分は、作業フロア８ｂである。作業フロア８ｂは、ピッキングエリア４１及び一時保管エリア４２を有する。一時保管エリア４２には、棚７が配置されている。棚７は、２行６列の“島”を構成し、その島が３行１列に並んでいる。島の間の通路では、搬送車２が移動している。搬送車２は、一時保管エリア４２のうちピッキングエリア４１に隣接する位置に棚７を搬送する。すると、ピッキングエリア４１において、ピッキング作業員４６（又はロボット）は、棚７から所定の物品を取り出し、取り出した物品をパッケージに梱包したうえで、仕分棚４５に格納する。このパッケージは、顧客からの注文の対象となっている１又は複数の物品を格納し、顧客に送付される。このように、作業フロア８ｂでは、フロアの一方の側に人が作業するピッキングエリア４１（第１のエリア）と、フロアのもう一方の側に搬送車２が走行して作業する一次保管エリア４２（第２のエリア）とが区画して配置されている。

３階部分は、倉庫フロア８ａである。倉庫フロア８ａの全体が長期保管エリア８ａとなっている。倉庫フロア８ａには、棚７が配置されている。棚７は、２行６列の“島”を構成し、その島が３行２列に並んでいる。島の間の通路では、搬送車２が移動している。

エレベータ３が、１階部分、２階部分及び３階部分を貫通している。エレベータ３は、棚７を持ち上げた状態の搬送車２を上下方向に複数のフロアを跨って搬送する。なお、図１の３階部分に記された目盛（１、２、３、・・・）については後記する。作業フロア８ｂでは、搬送車２がエレベータ３に対して乗降する乗降口が一次保管エリア４２に面するように、エレベータ３が配置されている。また、当該乗降口が一次保管エリア４２内に存在するように、エレベータ３が配置されていてもよい。

図２は、物流センタのレイアウトの側面図である。詳細の説明は省略するが、図２では、作業フロア８ｂが２層になっている。エレベータ３は、棚７を持ち上げた状態の搬送車２を各フロア間で搬送する。

（典型的な物品の流れ）
図１に戻る。物品を格納した棚７は、まず入荷フロア８ｃの一時保管エリア４４に保管される。その後、棚７は、倉庫フロア８ａに搬送され、顧客からの注文を待つ。顧客からの注文があると、棚７は、作業フロア８ｂの一時保管エリア４２に搬送される。その後直ちに、ピッキング作業員４６は、棚７から注文に係る物品を取り出し、任意のパッケージに梱包し、パッケージを仕分棚４５に置く。

仕分棚４５に置かれたパッケージは、やがてトラック等によって出荷される。出荷のためのフロア（図示せず）を、入荷フロアが兼ねていてもよい。注文がない限り、物品を格納した棚７は、倉庫フロア８ａに保管され続ける。その意味で、倉庫フロア８ａは、長期保管をその用途としており、他のフロアに比して多くの棚７を配置している。なお、請求項における“保管フロア”は、ここでの倉庫フロア（長期保管用）に相当する。

図３は、棚７の斜視図である。棚７は、正方形の平面及び４本の脚５１を有する。図３では、そのうち１本が隠れている。棚７は、上段、中段及び下段を有する。各段は、左、中央及び右の格納スペースを有する。結局、棚７は、９箇所の格納スペースを有することになる。上段、中段及び下段にそれぞれ、Ｕ、Ｍ及びＬの符号をあて、左、中央及び右にそれぞれ、Ｌ、Ｃ及びＲの符号をあてる。すると、例えば上段左の格納スペースは、“ＵＬ”と表記される。

図４は、棚７の側面図である。棚７は、下段の下に空間を有する。搬送車２は、当該空間に入り込むことができる。さらに、搬送車２は、棚７を持ち上げた状態で搬送することができる。なお、請求項における“容器”は、棚を含む概念である。容器は、棚以外にも、パレット、タンク、籠、収納庫等を含む。

図５（ａ）は、搬送車２の平面図である。搬送車２は正方形の平面を有する。搬送車２は、その上面の中央に円盤状の荷役台５５を有する。
図５（ｂ）は、搬送車２が荷役台５５を持ち上げた状態の側面図である。搬送車２は、シャフト５８の高さ（長さ）を調整することによって、荷役台５５を持ち上げる。搬送車２は、駆動輪５６及び補助輪５７を有する。駆動輪５６は、独自の動力によって回転する。補助輪５７は、動力を有さず、専ら搬送車２を支持する。駆動輪５６の個数及び位置は任意である。補助輪５７の個数及び位置は任意である。
なお、請求項における“保持する”とは、“持ち上げる”を含む概念である。“保持する”は、上からクレーン等で容器を引き上げる、車輪等が付された容器等を牽引又は推進する等の動作を含む。

図５（ｃ）は、搬送車２が荷役台５５を下げた状態の側面図である。荷役台５５の上面が搬送車２の上面に一致している。搬送車２は、棚７を搬送しないときは、図５（ｃ）のように荷役台５５を下げている。搬送車２の上面の床面からの高さは、棚７の下部の空間の床面からの高さよりも低い。よって、搬送車２は、図５（ｃ）の状態で、棚７の下部の空間に入り込むことができるし、通過することもできる。つまり、図５（ｃ）の状態の搬送車２にとって、棚７及び棚７が構成する島は何ら障害にならない。

図６に沿って、搬送管理装置１の構成を説明する。搬送管理装置１は、一般的なコンピュータであり、中央制御装置１１、キーボード等の入力装置１２、ディスプレイ等の出力装置１３、主記憶装置１４、補助記憶装置１５及び通信装置１６を有する。これらの装置は、バスで相互に接続されている。補助記憶装置１は、フロア情報３１、棚情報３２、搬送車情報３３、エレベータ情報３４、物品情報３５、注文情報３６及び指示情報３７（いずれも詳細後記）を格納している。主記憶装置１４における物品管理部２１、搬送管理部２２及びフロア管理部２３は、プログラムである。以降において、“○○部は、”と動作主体を記した場合、それは、中央制御装置１１が補助記憶装置１５から各プログラムを読み出し、主記憶装置１４にロードしたうえで各プログラムの機能（詳細後記）を実現することを意味する。

搬送管理装置１は、有線又は無線のネットワーク６（構内専用回線を含む）を介して、１又は複数の搬送車２、１又は複数のエレベータ３、搬送車制御装置４及びエレベータ制御装置５と通信可能に接続されている。

搬送車２は、図５（ａ）〜（ｃ）で説明した構成の他に、駆動輪５６を回転させる電動機、シャフト５８の長さを調節する電動機、これらの電動機に給電する蓄電池、センサ、及び、車載コンピュータを有する。

センサは、床面に配置されている床マーカを読み取ることによって、自身の現在位置を取得する。車載コンピュータは、リアルタイムで、現在位置を含む様々なデータを搬送車制御装置４に送信し、搬送車制御装置４から指示を受信する。車載コンピュータは、受信した指示に基づき前記した電動機を操作することによって、駆動輪５６の回転方向及び回転速度を調節し、シャフト５８の長さを調節する。また、センサは、棚７の任意の箇所に記載されている棚ＩＤ（詳細後記）を読み取ることもできる。なお、搬送車２は、床マーカを用いることなく、周囲の環境情報等に基づいた地図情報に基づいて動作するものであってもよい。

エレベータ３は、各フロアを貫通するエレベータシャフト内において、駆動ロープに吊り下げられている。屋上機械室等に配置された電動機は、駆動ロープを巻き上げ、又は、開放することによって、エレベータ３の上下位置を調整する。エレベータは、センサ及び塔載コンピュータを有する。センサは、エレベータシャフトの内側に配置されているシャフトマーカを読み取ることによって、自身の現在位置（階数）を取得する。塔載コンピュータは、リアルタイムで、現在位置を含む様々なデータをエレベータ制御装置５に送信し、エレベータ制御装置５から指示を受信する。塔載コンピュータは、受信した指示に基づき、前記した電動機を操作することによって、エレベータの現在位置を調節する。

前記した指示は、いずれも搬送管理装置１によって生成される。搬送車制御装置４及びエレベータ制御装置５は、搬送管理装置１と一体化された構成となっていてもよい。説明の単純化のために、以降では、搬送管理装置１は、搬送車制御装置４及びエレベータ制御装置５の機能を併せ持つものとする。一方、搬送管理装置１の補助記憶装置１５は、搬送管理装置１から独立した構成となっていてもよい。

請求項の搬送ロボットは、前記した搬送車２を含む概念である。搬送ロボットの移動手段としては、車輪以外にも、キャタピラ、人間形の脚等があり得る。請求項のフロア間搬送装置は、前記したエレベータを含む概念である。フロア間搬送装置は、鉛直方法に移動するエレベータ以外にも、エスカレータ、クレーン等を含む。なお、搬送ロボット、フロア間搬送装置及び搬送管理装置１は、搬送システムを構成する。

（位置情報）
図１に戻る。物流センタの各フロアには、仮想上の方眼が引かれている。その方眼のマス目のそれぞれに、前記した床マーカが、搬送車２の走行の妨げにならないように貼付又は埋設されている。このマス目の縦横の長さは、棚７の縦横の長さと同じである。床マーカには、図１の“３階”に示すような横軸の座標値及び縦軸の座標値、並びに、階数が記載されている。例えば、図１の符号７ａの棚７の真下のマス目には、３次元の位置情報“[１６，４，３]”が記載された床マーカが貼付されている。“１６”は横軸の位置を示し、“４”は縦軸の位置を示し、“３”は階数を示す。

（フロア情報）
図７に沿って、フロア情報３１を説明する。フロア情報３１においては、区分欄１０１に記憶された区分に関連付けて、フロア属性欄１０２にはフロア属性が、フロア用途欄１０３にはフロア用途が、位置欄１０４には位置が記憶されている。
区分欄１０１の区分は、物流センタのフロアの管理上の区分であり、ここでは、階数に“東側”又は“西側”を付した文字列である。
フロア属性欄１０２のフロア属性は、前記した“倉庫フロア”、“作業フロア”及び“入荷フロア”のうちのいずれかである。

フロア用途欄１０３のフロア用途は、区分ごとの用途であり、“長期保管”、“ピッキング”、“一時保管”及び“入荷”のうちのいずれかである。作業フロアに対しては、ピッキング及び一時保管が対応する。入荷フロアに対しては、入荷及び一時保管が対応する。倉庫フロアに対しては、長期保管のみが対応する。
位置欄１０４の位置は、前記した３次元の位置情報であるが、ここでは特に、その区分が含むすべてのマス目を特定する位置情報が記憶されている。なお、“＃”は、異なる値を省略的に示している（以降、図８等でも同様）。

搬送管理装置１のユーザは、物流センタのフロア属性若しくはフロア用途の見直し、又は、区分間の線引きの見直しを行う都度、見直し後のデータを入力装置１２を介して入力する。搬送管理装置１は、入力されたデータをフロア情報３１として補助記憶装置１５に記憶する。

（棚情報）
図８に沿って、棚情報３２を説明する。棚情報３２においては、棚ＩＤ欄１１１に記憶された棚ＩＤに関連付けて、格納位置欄１１２には格納位置が、物品ＩＤ欄１１３には物品ＩＤが、数量欄１１４には数量が、保管開始日欄１１５には保管開始日が、棚位置欄１１６には棚位置が記憶されている。
棚ＩＤ欄１１１の棚ＩＤは、棚７を一意に特定する識別子である。
格納位置欄１１２の格納位置は、その棚における格納スペースの位置であり、上段Ｕ、中段Ｍ及び下段Ｌの内の１つと、左Ｌ、中央Ｃ及び右Ｒのうちの１つとの組合せである。

物品ＩＤ欄１１３の物品ＩＤは、物品の種類（個体ではない）を一意に特定する識別子である。説明の単純化のため、本実施形態では、１つの格納スペースには１種類の物品のみが格納されるものとする。
数量欄１１４の数量は、格納されている物品の数量である。
保管開始日欄１１５の保管開始日は、その物品が物流センタに入荷された年月日である。説明の単純化のため、物品は所定の数のロットごとに入荷されるものとする。そして、ここでの保管開始日は、そのロットが入荷された年月日である。

棚位置欄１１６の棚位置は、棚７が現在配置されている床面のマス目の３次元座標値である。
ある格納スペースに物品が格納されていない場合、その格納位置についてのレコード（行）の物品ＩＤ欄１１３、数量欄１１４及び保管開始日欄１１５は空欄となる。なお、このような格納スペースを“空格納スペース”と呼ぶ。

物品がロットごとに入荷される都度、物品ＩＤ、数量及び保管開始日が更新される。棚７が配置されている位置が変わる都度、棚位置が更新される。物品が取り出される（ピッキングされる）都度、数量が更新（減少）される。搬送管理装置１は、荷役作業員４７が携帯する端末装置（図示せず）又は搬送車２からこれらの情報を入手し、棚情報３２を最新の状態に維持している。

（搬送車情報）
図９に沿って、搬送車情報３３を説明する。搬送車情報３３においては、搬送車ＩＤ欄１２１に記憶された搬送車ＩＤに関連付けて、搬送車位置欄１２２には搬送車位置が、状態欄１２３には状態フラグが、稼働欄１２４には稼働フラグが、棚ＩＤ欄１２５には棚ＩＤが記憶されている。
搬送車ＩＤ欄１２１の搬送車ＩＤは、搬送車２を一意に特定する識別子である。
搬送車位置欄１２２の搬送車位置は、搬送車が現在移動又は停止している床面のマス目の３次元座標値である。

状態欄１２３の状態フラグは、“実車”及び“空車”のうちのいずれかである。“実車”は、搬送車が棚７を搬送中であることを示す。“空車”は、搬送車が棚７を搬送中でないことを示す。
稼働欄１２４の稼働フラグは、“稼働中”、“待機中”及び“故障中”のうちのいずれかである。“稼働中”は、搬送車が搬送管理装置１から受け付けた指示に係る搬送・動作を実行中であることを示す。“待機中”は、搬送車が指示を完了した後、次の指示を受信するのを待っていることを示す。“故障中”は、障害が発生したことに起因し搬送車が停止中であることを示す。

棚ＩＤ欄１２５の棚ＩＤは、図８の棚ＩＤと同じであるが、ここでは特に、搬送車が現在搬送している棚７を特定している。
搬送車が床面のマス目の境界線を通過する都度、搬送車位置が更新される。搬送車が棚を上げ下げする都度、状態フラグが“実車”及び“空車”の間で遷移する。搬送管理装置１は、搬送車からこれらの情報を入手し、搬送車情報３３を最新の状態に維持している。

（エレベータ情報）
図１０に沿って、エレベータ情報３４を説明する。エレベータ情報３４においては、エレベータＩＤ欄１３１に記憶されたエレベータＩＤに関連付けて、容量欄１２２には容量が、平面位置欄１３３には平面位置が、上下位置欄１３４には上下位置が記憶されている。
エレベータＩＤ欄１３１のエレベータＩＤは、エレベータを一意に特定する識別子である。
容量欄１３２の容量は、エレベータが１度に塔載可能な搬送車の最大台数である。

平面位置欄１３３の平面位置は、各フロアの床面のマス目のうち、エレベータシャフトの開口部に隣接しているマス目の（階数以外の）２次元座標値である。各フロアにおいて、搬送車２は、当該平面位置を通過してエレベータに乗降する。あるエレベータの平面位置が、１階において例えば[１８，９]であれば、当該エレベータの平面位置は、他の階においても[１８，９]である（図１参照）。
上下位置欄１３４の上下位置は、エレベータが現在位置している階数である。
エレベータが上下する都度、上下位置が更新される。搬送管理装置１は、各エレベータからこの情報を入手し、エレベータ情報３４を最新の状態に維持している。

（物品情報）
図１１に沿って、物品情報３５を説明する。物品情報３５においては、物品ＩＤ欄１４１に記憶された物品ＩＤに関連付けて、物品名称欄１４２には物品名称が、メーカ名称欄１４３にはメーカ名称が、サイズ欄１４４にはサイズが、色欄１４５には色が記憶されている。
物品ＩＤ欄１４１の物品ＩＤは、図８の物品ＩＤと同じである。
物品名称欄１４２の物品名称は、物品の種類の名称である。
メーカ名称欄１４３のメーカ名称は、物品のメーカの名称である。

サイズ欄１４４のサイズは、物品の大きさである。
色欄１４５の色は、物品の色である。
図１１の物品情報３５は、物品が衣料品である場合の例である。各欄のデータは、機械部品の型式、食料品の産地のように、物品の特性に応じて適宜ユーザにより選択される。搬送管理装置１のユーザは、自身が取り扱う物品についてのこのようなデータを適宜のタイミングで入力装置１２を介して入力する。搬送管理装置１は、入力されたデータを物品情報３５として補助記憶装置１５に記憶する。

（注文情報）
図１２に沿って、注文情報３６を説明する。注文情報３６においては、注文ＩＤ欄１５１に記憶された注文ＩＤに関連付けて、顧客名称欄１５２には顧客名称が、物品ＩＤ欄１５３には物品ＩＤが、数量欄１５４には数量が、時刻欄１５５には時刻が記憶されている。
注文ＩＤ欄１５１の注文ＩＤは、顧客からの注文を一意に特定する識別子である。注文とは、物品の購入申し込みである。物流センタは、注文に係る物品をピッキングしたうえで、出荷する。

顧客名称欄１５２の顧客名称は、顧客の氏名又は名称である。
物品ＩＤ欄１５３の物品ＩＤは、図８の物品ＩＤと同じである。
数量欄１５４の数量は、注文に係る物品の数量である。
時刻欄１５５の時刻は、搬送管理装置１が注文を受け付けた年月日時分秒である。

図１２から明らかなように、１つの注文は、１又は複数の数量からなる１又は複数の種類の物品を対象としている。そして、ピッキング作業員は、１つの注文に係る物品を１つのパッケージに梱包し、仕分棚４５（図１）に並べる。注文が発生する都度、注文情報３６の新たなレコードが作成される。搬送管理装置１は、例えば物品販売サイトの運営者のサーバ等からこのようなレコードを受信し、注文情報３６として補助記憶装置１５に記憶する。

（指示情報）
図１３に沿って、指示情報３７を説明する。指示情報３７においては、指示ＩＤ欄１６１に記憶された指示ＩＤに関連付けて、指示先ＩＤ欄１６２には指示先ＩＤが、指示欄１６３には指示が、時刻欄１６４には時刻が記憶されている。
指示ＩＤ欄１６１の指示ＩＤは、指示を一意に特定する識別子である。指示とは、搬送管理装置１が搬送車２又はエレベータ３に送信する命令である。

指示先ＩＤ欄１６２の指示先ＩＤは、指示を受信する搬送車又はエレベータを特定する搬送車ＩＤ又はエレベータＩＤである。
指示欄１６３の指示は、前記した指示である。指示の詳細については後記する。
時刻欄１６４の時刻は、搬送管理装置１が搬送車２又はエレベータ３に指示を送信した年月日時分秒である。

（搬送車に送信される指示）
指示情報３７のレコード１６５ａに注目する。このレコードは、搬送管理装置１が搬送車“Ｃ００１”に対して送信した指示である。指示は“，”で区切られた複数の“節”からなる。各節は、３次元座標値を有する。節の中には、３次元座標値以外の文字列を有するものもある。以下に、図１４を参照しつつ、指示の内容（各節の意味）を左から順に説明する。１１個の節からなる当該指示は、全体として、搬送車“Ｃ００１”がある棚を３階の倉庫フロアから、２階の作業フロアに搬送するための経路及び動作を示す指示となっている。

[１，３，３]ｓｔａｒｔ：搬送車“Ｃ００１”は、図１４の●６１から移動を開始する。なお、図１４では、わかり易さのために、マス目を“●”で表現している。なお、●６１は、搬送車“Ｃ００１”が指示を受信する直前の時点に空車で待機していたマス目である。このように“ｓｔａｒｔ”が付されたマス目を“起点”と呼ぶ。

[１，８，３]：搬送車“Ｃ００１”は、●６２へ移動する。
[６，８，３]ｕｐ：搬送車“Ｃ００１”は、●６３へ移動する。このとき、搬送車“Ｃ００１”は、島を構成する棚の下の空間を通過する。その後、●６３に配置されている棚を持ち上げる。搬送車“Ｃ００１”は、その後、棚を持ち上げた状態を維持する。このように“ｕｐ”が付されたマス目を“棚上げ点”と呼ぶ。

[６，９，３]：搬送車“Ｃ００１”は、●６４へ移動する。
[１８，９，３]ｉｎ：搬送車“Ｃ００１”は、●６５へ移動する。●６５は、エレベータシャフトの開口部に隣接している。その後、搬送車“Ｃ００１”は、エレベータへ乗り込む。すると、エレベータは、別途受信した指示に基づき、３階から２階へ移動する。このように“ｉｎ”が付されたマス目を“エレベータ入口点”と呼ぶ。

[１８，９，２]ｏｕｔ：搬送車“Ｃ００１”は、エレベータから降りて、●６６へ移動する。このように“ｏｕｔ”が付されたマス目を“エレベータ出口点”と呼ぶ。

[１８，５，２]：搬送車“Ｃ００１”は、●６７へ移動する。
[９，５，２]ｐａｕｓｅ：搬送車“Ｃ００１”は、●６８へ移動し、棚の開放面を図の左側に向けて停止する。ここでピッキング作業員４６が棚から目的の物品を取り出す。搬送車“Ｃ００１”は、ピッキング作業員が作業している間は、その場に停止している。このように“ｐａｕｓｅ”が付されたマス目を“作業点”と呼ぶ。
[９，３，２]：搬送車“Ｃ００１”は、●６９へ移動する。

[１１，３，２]ｄｏｗｎ：搬送車“Ｃ００１”は、●７０へ移動し棚を床面に下ろす。このマス目には、他の棚が配置されていなかったものとする。このように“ｄｏｗｎ”が付されたマス目を“棚下げ点”と呼ぶ。

[１１，１，２]ｗａｉｔ：搬送車“Ｃ００１”は、●７１へ移動し次の指示を受信するまで待機する。このように“ｗａｉｔ”が付されたマス目を“終点”と呼ぶ。
なお、経路は、縦方向、横方向及び垂直方向の線分の集合体であること、つまり、搬送車が斜めに移動することはないことに留意すべきである。

（エレベータに送信される指示）
指示情報３７のレコード１６５ｂに注目する。このレコードは、搬送管理装置１がエレベータ“Ｄ００１”に対して送信した指示である。指示は“，”で区切られた複数の“節”からなる。各節は、階数及び文字列を有する。以下に、指示の内容（各節の意味）を左から順に説明する。３個の節からなる当該指示は、全体として、あるエレベータがある棚を１階の入荷フロアから、３階の倉庫フロアに搬送するための経路及び動作を示す指示となっている。

[２階]ｓｔａｒｔ：エレベータ“Ｄ００１”は、２階を出発点とする。なお、“２階”は、エレベータ“Ｄ００１”が指示を受信する直前の時点において待機していた階数である。
[１階]ｃｈａｒｇｅ：エレベータ“Ｄ００１”は、１階に移動し、ある棚を塔載する。実際には、搬送車が自走してエレベータに乗り込んで来る。
[３階]ｄｉｓｃｈａｒｇｅ ａｎｄ ｗａｉｔ：エレベータ“Ｄ００１”は、３階に移動し、３階で搬送車を降ろす。実際には搬送車が自走してエレベータから出て行く。その後、エレベータ“Ｄ００１”は、次の指示を受信するまで３階で待機する。
以上、フロア間搬送装置を経由する搬送車の経路の決定を搬送管理装置が行う例を説明したが、搬送すべき容器を示す情報を搬送管理装置が搬送車に送信し、搬送車が当該情報に基づいて経路を決定する構成であってもよい。

（処理手順）
以降で処理手順を説明する。処理手順は、４つ存在し、それらは、入荷処理手順、ピッキング処理手順、第１の棚配置見直し処理手順及び第２の棚配置見直し処理手順である。

（入荷処理手順）
図１５に沿って、入荷処理手順を説明する。
ステップＳ１０１において、搬送管理装置１の物品管理部２１は、物品の入荷を認識する。具体的には、物品管理部２１は、荷役作業員４７が携帯する端末装置から、物品が入荷された旨の入荷信号を受信する。入荷信号は、物品ＩＤ及び物品の数量（ロット数×ロット当たりの個体数）を含む。

ステップＳ１０２において、物品管理部２１は、物品を格納する棚を決定する。具体的には、物品管理部２１は、棚情報３２を参照して、例えば以下の条件１〜３のすべてを満たす棚を決定する。このような棚が配置されているマス目が棚上げ点である。なお、入荷される物品はロットごとにパッケージに梱包されており、そのパッケージが開封されたうえでパッケージごと空格納スペースに格納されるものとする。なお、条件４の適用は、任意（オプション）である。

〈条件１〉その棚が、少なくとも１つの空格納スペースを有すること。
〈条件２〉その棚が有する空格納スペースが、入荷信号が含む物品ＩＤの物品を、入荷信号が含む数量以上格納できること。なお、物品ＩＤと１つの格納スペースが格納できるその物品の最大数量との対応関係を示す情報が、補助記憶装置１５に記憶されており（図示せず）、物品管理部２１は、当該情報を参照することができる。
〈条件３〉その棚が、入荷フロアに最も近いフロアに配置されていること。
〈条件４〉その棚が、既に同じ物品ＩＤの物品を格納していること。
説明の単純化のために、ここでは１台の棚が決定されたとする。

ステップＳ１０３において、物品管理部２１は、棚を配置するフロア及びマス目を決定する。具体的には、第１に、物品管理部２１は、例えば以下の条件１１及び１２のすべてを満たすフロアを、ステップＳ１０２において決定した棚を今後配置するフロアとして決定する。
〈条件１１〉入荷信号が含む物品ＩＤの物品が直近の所定期間において注文された数量が所定の閾値以上である場合、今後その棚を作業フロアに配置する。入荷信号が含む物品ＩＤの物品が直近の所定期間において注文された数量が所定の閾値未満である場合、今後その棚を倉庫フロアに配置する。なお、物品管理部２１は、注文情報３６（図１２）を参照することによって、当該数量を取得することができる。なお、ここでは、説明を単純にするために、その棚に既に格納されている他の物品の直近の注文数量は捨象されている。
〈条件１２〉そのフロアにおいて、棚を配置すべき空き状態のマス目が存在すること。物品管理部２１は、棚情報３２（図８）の棚位置（欄１１６）に該当せず、かつ、通路にも該当しないマス目（空き状態のマス目）を知ることができる。

第２に、物品管理部２１は、例えば以下の条件２１〜２３のすべてを満たすマス目を決定する。つまり、物品管理部２１は、棚下げ点を決定する。
〈条件２１〉そのマス目が、ステップＳ１０３の“第１”において決定されたフロア上にあること。
〈条件２２〉そのマス目が空き状態のマス目であること。
〈条件２３〉空き状態のマス目が複数ある場合、そのマス目とエレベータとの距離が最短であること。エレベータが複数ある場合、ここでの距離とは、各エレベータからの距離の平均値である。

ステップＳ１０４において、搬送管理装置１の搬送管理部２２は、棚を搬送する搬送車を決定する。具体的には、搬送管理部２２は、搬送車情報３３（図９）を参照し、例えば以下の条件３１及び３２のすべてを満たす搬送車を決定する。このような搬送車が存在するマス目が起点である。
〈条件３１〉その搬送車の稼働フラグが“待機中”であること。
〈条件３２〉待機中の搬送車が複数存在する場合、その搬送車が棚を搬送する際の“階数距離”が最短であること。ここでの階数距離とは、“起点の階数と棚上げ点の階数との差の絶対値”と“起点の階数と棚下げ点の階数との差の絶対値”との和である。

ステップＳ１０５において、搬送管理部２２は、搬送車を搬送するエレベータを決定する。具体的には、搬送管理部２２は、エレベータ情報３４（図１０）を参照し、例えば以下の条件４１及び４２のすべてを満たすエレベータを決定する。
〈条件４１〉そのエレベータの容量がステップＳ１０２において決定した棚の数以上であること。前記の例では、当該数は“１”であるので、どのエレベータでも当該条件を満たす。しかしながら、同じフロアに配置されている複数の棚を同時に搬送する場合、当該条件が満たされなければならない。
〈条件４２〉そのエレベータが搬送車を搬送する際の“階数距離”が最短であること。ここでの階数距離とは、“エレベータが待機中の階数と棚上げ点の階数との差の絶対値”と“エレベータが待機中の階数と棚下げ点の階数との差の絶対値”との和である。

ステップＳ１０６において、搬送管理部２２は、経路を決定する。具体的には、搬送管理部２２は、以下の条件５１〜５６のすべてを満たす経路を決定する。
〈条件５１〉その経路が、ステップＳ１０４において決定した起点を有すること。
〈条件５２〉その経路が、棚下げ点の近辺において予め搬送車が待機するために指定された終点を有すること。
〈条件５３〉その経路において、搬送車が実車となった後、棚が配置されているマス目を通過しないこと。

〈条件５４〉その経路が、起点と終点との間に、棚上げ点、作業点及び棚下げ点をこの順で有すること。搬送車が複数のフロアを跨いで移動する場合、その経路が、エレベータ入口点及びエレベータ出口点の組合せを１又は複数個有すること。なお、ここでの作業点においては、入荷作業が行われる。
〈条件５５〉複数の経路の候補のうち、その経路の起点から終点までの長さが最短であること。
〈条件５６〉条件５５で差がつかない場合、複数の経路の候補のうち、空車としての搬送車が棚の下を通過するマス目の数が最小であること。

ここで決定される経路は、図１３のレコード１６５ａの指示のような搬送車向けのものと、レコード１６５ｂの指示のようなエレベータ向けのものとを含む。

ステップＳ１０７において、搬送管理部２２は、指示を送信する。具体的には、第１に、搬送管理部２２は、ステップＳ１０６において決定した経路を、複数の“節”を有する指示として、ステップＳ１０４において決定した搬送車及びステップＳ１０５において決定したエレベータのそれぞれに送信する。
第２に、搬送管理部２２は、送信した経路を指示情報３７（図１３）の２本のレコード（搬送車についてのレコード及びエレベータについてのレコード）として記憶する。その後、入荷処理手順を終了する。

（ピッキング処理手順）
図１６に沿って、ピッキング処理手順を説明する。
ステップＳ２０１において、搬送管理装置１の物品管理部２１は、注文を受け付ける。
具体的には、物品管理部２１は、例えば物品販売サイトの運営者のサーバから注文情報３６（図１２）の新たなレコードを受信する。このレコードを“新規注文レコード”と呼ぶ。新規注文レコードは、物品ＩＤ及び物品の数量を含む。説明の単純化のため、ここでは、新規注文レコードが含む物品ＩＤの数は、“１”であったとする。

ステップＳ２０２において、物品管理部２１は、物品を格納している棚を決定する。具体的には、物品管理部２１は、棚情報３２（図８）を参照して、例えば以下の条件６１及び６２のすべてを満たす棚、つまり、注文に係る物品を格納する棚を探し出す。このような棚が配置されているマス目が棚上げ点である。

〈条件６１〉その棚が、新規注文レコードの物品ＩＤが特定する物品を、新規注文レコードの数量以上格納していること。当該数量は、同じ棚の複数の格納スペースに分散して格納されていてもよい。
〈条件６２〉その棚が、ピッキングを行う作業フロアに最も近いフロアに配置されていること。
説明の単純化のために、ここでは１台の棚が決定されたとする。

ステップＳ２０３において、物品管理部２１は、棚を配置するフロア及びマス目を決定する。具体的には、第１に、物品管理部２１は、例えば以下の条件７１及び７２のすべてを満たすフロアを、ステップＳ２０２において決定した棚を今後配置するフロアとして決定する。
〈条件７１〉新規注文レコードが含む物品ＩＤの物品が直近の所定期間において注文された数量が所定の閾値以上であり、かつ、その棚が倉庫フロアに配置されていた場合、今後その棚を作業フロアに配置する。新規注文レコードが含む物品ＩＤの物品が直近の所定期間において注文された数量が所定の閾値未満であり、かつ、その棚が作業フロアに配置されていた場合、今後その棚を倉庫フロアに配置する。これら以外の場合、その棚が配置されていたフロアに、その棚を引き続き配置する。なお、物品管理部２１は、注文情報３６（図１２）を参照することによって、当該数量を取得することができる。なお、ここでは、説明を単純にするために、その棚に既に格納されている他の物品の直近の注文数量は捨象されている。

〈条件７２〉条件７１においてフロアを見直す場合、見直し後のフロアにおいて、棚を配置すべき空き状態のマス目が存在すること。物品管理部２１は、棚情報３２（図８）の棚位置（欄１１６）に該当せず、かつ、通路にも該当しないマス目（空き状態のマス目）を知ることができる。

第２に、物品管理部２１は、例えば以下の条件８１〜８３のすべてを満たすマス目を決定する。つまり、物品管理部２１は、棚下げ点を決定する。
〈条件８１〉そのマス目が、ステップＳ２０３の“第１”において決定されたフロア上にあること。
〈条件８２〉そのマス目が空き状態のマス目であること。
〈条件８２〉空き状態のマス目が複数ある場合、そのマス目とエレベータとの距離が最短であること。エレベータが複数ある場合、ここでの距離とは、各エレベータからの距離の平均値である。

ステップＳ２０４において、搬送管理装置１の搬送管理部２２は、棚を搬送する搬送車を決定する。具体的には、搬送管理部２２は、搬送車情報３３（図９）を参照し、例えば以下の条件９１及び９２のすべてを満たす搬送車を決定する。このような搬送車が存在するマス目が起点である。
〈条件９１〉その搬送車の稼働フラグが“待機中”であること。
〈条件９２〉待機中の搬送車が複数存在する場合、その搬送車が棚を搬送する際の“階数距離”が最短であること。ここでの階数距離とは、“起点の階数と棚上げ点の階数との差の絶対値”と“起点の階数と棚下げ点の階数との差の絶対値”との和である。

ステップＳ２０５において、搬送管理部２２は、搬送車を搬送するエレベータを決定する。具体的には、搬送管理部２２は、エレベータ情報３４（図１０）を参照し、例えば以下の条件１０１及び１０２のすべてを満たすエレベータを決定する。
〈条件１０１〉そのエレベータの容量がステップＳ２０２において決定した棚の数以上であること。前記の例では、当該数は“１”であるので、どのエレベータでも当該条件を満たす。しかしながら、同じフロアに配置されている複数の棚を同時に搬送する場合、当該条件が満たされなければならない。
〈条件１０２〉そのエレベータが搬送車を搬送する際の“階数距離”が最短であること。ここでの階数距離とは、“エレベータが待機中の階数と棚上げ点の階数との差の絶対値”と“エレベータが待機中の階数と棚下げ点の階数との差の絶対値”との和である。

ステップＳ２０６において、搬送管理部２２は、経路を決定する。具体的には、搬送管理部２２は、以下の条件１１１〜１１６のすべてを満たす経路を決定する。
〈条件１１１〉その経路が、ステップＳ２０４において決定した起点を有すること。
〈条件１１２〉その経路が、棚下げ点の近辺において予め搬送車が待機するために指定された終点を有すること。
〈条件１１３〉その経路において、搬送車が実車となった後、棚が配置されているマス目を通過しないこと。

〈条件１１４〉その経路が、起点と終点との間に、棚上げ点、作業点及び棚下げ点をこの順で有すること。搬送車が複数のフロアを跨いで移動する場合、その経路が、エレベータ入口点及びエレベータ出口点の組合せを１又は複数個有すること。なお、ここでの作業点においては、ピッキング作業が行われる。
〈条件１１５〉複数の経路の候補のうち、その経路の起点から終点までの長さが最短であること。
〈条件１１６〉条件１１５で差がつかない場合、複数の経路の候補のうち、空車としての搬送車が棚の下を通過するマス目の数が最小であること。

ステップＳ２０７において、搬送管理部２２は、指示を送信する。具体的には、第１に、搬送管理部２２は、ステップＳ２０６において決定した経路を、複数の“節”を有する指示として、ステップＳ２０４において決定した搬送車及びステップＳ２０５において決定したエレベータのそれぞれに送信する。
第２に、搬送管理部２２は、送信した経路を指示情報３７（図１３）の２本のレコード（搬送車についてのレコード及びエレベータについてのレコード）として記憶する。その後、ピッキング処理手順を終了する。

（第１の棚配置見直し処理手順）
図１７に沿って、第１の棚配置見直し処理手順を説明する。
ステップＳ３０１において、搬送管理装置１のフロア管理部２３は、注文が多い物品を決定する。具体的には、第１に、フロア管理部２３は、第１の棚配置見直し処理手順を開始するべき所定のタイミングが到来したことを認識する。所定のタイミングとは、例えば、“毎月末日の午後８時”である。

第２に、フロア管理部２３は、注文情報３６（図１２）を参照し、直近の所定の期間において注文された数量が所定の閾値以上である物品の物品ＩＤを決定する。直近の所定の期間とは、例えば、前月末日の午後８時以降当月末日の午後８時までの期間である。いま、このような物品ＩＤとして、“Ｂ００１”が決定されたとする。なお、該当する物品ＩＤが存在しない場合、フロア管理部２３は、ステップＳ３０５に進む（図１７に図示せず）。

フロア管理部２３は、注文される物品の数量の他に、物品が注文される回数若しくは頻度、又は、作業フロアにおける物品のピッキングの回数、数量若しくは頻度のうちの少なくとも１つの値を取得し、それぞれに対して閾値を適用してもよい。さらに、フロア管理部２３は、物品が注文される回数、数量若しくは頻度、又は、物品が作業フロアにおいてピッキングされる回数、数量若しくは頻度を常時監視しておき、これらのうち少なくとも１つの値を取得し、これらの値が所定の範囲に該当したことを契機として第１の棚配置見直し処理手順を開始してもよい。

ステップＳ３０２において、フロア管理部２３は、棚が倉庫フロアに配置されているか否かを判断する。具体的には、第１に、フロア管理部２３は、棚情報３２（図８）を参照し、物品“Ｂ００１”が格納されている棚の棚ＩＤを決定する。説明の単純化のため、ここでは、そのような棚ＩＤとして“Ａ００１”が１つだけ決定されたとする。そして、フロア管理部２３は、“Ａ００１”の棚位置（図８の欄１１６）を取得する。
第２に、フロア管理部２３は、ステップＳ３０２の“第１”において取得した棚位置を検索キーとしてフロア情報３１（図７）を検索し、その棚位置に対応するフロア属性（図７の欄１０２）を取得する。

第３に、フロア管理部２３は、ステップＳ３０２の“第２”において取得したフロア属性が“倉庫フロア”であった場合（ステップＳ３０２“Ｙｅｓ”）、ステップＳ３０３に進み、それ以外の場合（ステップＳ３０２“Ｎｏ”）、ステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０３において、フロア管理部２３は、棚を作業フロアに搬送する経路を決定する。ここでの経路の決定方法は、入荷処理手順及びピッキング処理手順において説明した方法に準じる。つまり、フロア管理部２３は、棚“Ａ００１”を倉庫フロアから作業フロアに搬送する経路、搬送車及びエレベータを決定する。

ステップＳ３０４において、フロア管理部２３は、指示を送信する。具体的には、第１に、フロア管理部２３は、ステップＳ３０３において決定した経路を、複数の“節”を有する指示として、ステップＳ３０３において決定した搬送車及びエレベータのそれぞれに送信する。
第２に、フロア管理部２３は、送信した経路を指示情報３７（図１３）の２本のレコード（搬送車についてのレコード及びエレベータについてのレコード）として記憶する。

ステップＳ３０５において、フロア管理部２３は、注文が少ない物品を決定する。具体的には、フロア管理部２３は、注文情報３６（図１２）を参照し、直近の所定の期間において注文された数量が所定の閾値未満である物品の物品ＩＤを決定する。いま、このような物品ＩＤとして、“Ｂ００３”が決定されたとする。なお、該当する物品ＩＤが存在しない場合、フロア管理部２３は、第１の棚配置見直し処理手順を終了する（図１７に図示せず）。なお、フロア管理部２３は、ステップＳ３０１と同様に、注文される物品の数量の他に、物品が注文される回数若しくは頻度、又は、作業フロアにおける物品のピッキングの回数、数量若しくは頻度のうち少なくとも１つの値を取得し、それぞれに対して閾値を適用してもよい。

ステップＳ３０６において、フロア管理部２３は、棚が作業フロアに配置されているか否かを判断する。具体的には、第１に、フロア管理部２３は、棚情報３２（図８）を参照し、物品“Ｂ００３”が格納されている棚の棚ＩＤを決定する。説明の単純化のため、ここでは、そのような棚ＩＤとして“Ａ００２”が１つだけ決定されたとする。そして、フロア管理部２３は、“Ａ００２”の棚位置（図８の欄１１６）を取得する。
第２に、フロア管理部２３は、ステップＳ３０６の“第１”において取得した棚位置を検索キーとしてフロア情報３１（図７）を検索し、その棚位置に対応するフロア属性（図７の欄１０２）を取得する。

第３に、フロア管理部２３は、ステップＳ３０６の“第２”において取得したフロア属性が“作業フロア”であった場合（ステップＳ３０６“Ｙｅｓ”）、ステップＳ３０７に進み、それ以外の場合（ステップＳ３０６“Ｎｏ”）、第１の棚配置見直し処理手順を終了する。

ステップＳ３０７において、フロア管理部２３は、棚を倉庫フロアに搬送する経路を決定する。ここでの経路の決定方法は、入荷処理手順及びピッキング処理手順において説明した方法に準じる。つまり、フロア管理部２３は、棚“Ａ００２”を作業フロアから倉庫フロアに搬送する経路、搬送車及びエレベータを決定する。

ステップＳ３０８において、フロア管理部２３は、指示を送信する。具体的には、第１に、フロア管理部２３は、ステップＳ３０７において決定した経路を、複数の“節”を有する指示として、ステップＳ３０７において決定した搬送車及びエレベータのそれぞれに送信する。
第２に、フロア管理部２３は、送信した経路を指示情報３７（図１３）の２本のレコード（搬送車についてのレコード及びエレベータについてのレコード）として記憶する。その後、第１の棚配置見直し処理手順を終了する。

（第２の棚配置見直し処理手順）
図１８に沿って、第２の棚配置見直し処理手順を説明する。第２の棚配置見直し処理手順においては、ピッキングを行う作業フロアが複数存在することが前提になっている。
ステップＳ４０１において、搬送管理装置１のフロア管理部２３は、当該作業フロアに搬送される回数が多い物品を決定する。具体的には、第１に、フロア管理部２３は、第２の棚配置見直し処理手順を開始するべき所定のタイミングが到来したことを認識する。所定のタイミングとは、例えば、“毎月末日の午後８時”である。当該作業フロアとは、複数の作業フロア（作業点があるフロア）のうち、その作業フロアに搬送されて来る棚が配置されている作業フロア（棚上げ点があるフロア）を見直そうとするフロアである。なお、複数の作業フロアのうち、当該作業フロア以外のフロアを“他の作業フロア”と呼ぶ。

第２に、フロア管理部２３は、指示情報３７（図１３）を参照し、直近の所定の期間において当該作業フロアに搬送されてきた回数（レコードの数）が所定の閾値以上である物品の物品ＩＤを決定する。直近の所定の期間とは、例えば、前月末日の午後８時以降当月末日の午後８時までの期間である。例えば、指示を構成する節のうち、“[６，８，３]ｕｐ”の“[６，８，３]”を検索キーとして棚情報３２（図８）を検索することによって、フロア管理部２３は、どの物品が搬送されたかを知ることができる。さらに、指示を構成する節のうち、“[９，５，２]ｐａｕｓｅ” の“[９，５，２]”を検索キーとしてフロア情報３１（図７）を検索することによって、フロア管理部２３は、どのフロアに物品が搬送されたかを知ることができる。いま、このような物品ＩＤとして、“Ｂ００５”が決定されたとする。なお、該当する物品ＩＤが存在しない場合、フロア管理部２３は、ステップＳ４０５に進む（図１８に図示せず）。

フロア管理部２３は、物品が作業フロアに搬送される回数の他に、物品が作業フロアに搬送される数量等に閾値を適用してもよい。つまり、一般的に、フロア管理部２３は、物品が作業フロアに搬送される頻度に対して所定の閾値を適用することができる。さらに、フロア管理部２３は、物品が作業フロアに搬送される頻度を常時監視しておき、頻度が所定の範囲に該当したことを契機として第２の棚配置見直し処理手順を開始してもよい。なお、フロア管理部２３は、物品が作業フロアに搬送される頻度、又は、作業フロアにおいて物品が注文される回数、数量若しくは頻度のうちの少なくとも１つの値を取得し、それぞれに対して閾値を適用してもよい。

ステップＳ４０２において、フロア管理部２３は、棚が他の作業フロアに配置されているか否かを判断する。具体的には、第１に、フロア管理部２３は、棚情報３２（図８）を参照し、物品“Ｂ００５”が格納されている棚の棚ＩＤを決定する。説明の単純化のため、ここでは、そのような棚ＩＤとして“Ａ００３”が１つだけ決定されたとする。そして、フロア管理部２３は、“Ａ００３”の棚位置（図８の欄１１６）を取得する。
第２に、フロア管理部２３は、ステップＳ４０２の“第１”において取得した棚位置を検索キーとしてフロア情報３１（図７）を検索し、その棚位置に対応するフロア属性（図７の欄１０２）及び区分（欄１０１）を取得する。

第３に、フロア管理部２３は、ステップＳ４０２の“第２”において取得したフロア属性及び区分が“他の作業フロア”を示す場合（ステップＳ４０２“Ｙｅｓ”）、ステップＳ４０３に進み、それ以外の場合（ステップＳ４０２“Ｎｏ”）、ステップＳ４０５に進む。

ステップＳ４０３において、フロア管理部２３は、棚を当該作業フロアに搬送する経路を決定する。ここでの経路の決定方法は、入荷処理手順及びピッキング処理手順において説明した方法に準じる。つまり、フロア管理部２３は、棚“Ａ００３”を他の作業フロアから当該作業フロアに搬送する経路、搬送車及びエレベータを決定する。

ステップＳ４０４において、フロア管理部２３は、指示を送信する。具体的には、第１に、フロア管理部２３は、ステップＳ４０３において決定した経路を、複数の“節”を有する指示として、ステップＳ４０３において決定した搬送車及びエレベータのそれぞれに送信する。
第２に、フロア管理部２３は、送信した経路を指示情報３７（図１３）の２本のレコード（搬送車についてのレコード及びエレベータについてのレコード）として記憶する。

ステップＳ４０５において、フロア管理部２３は、当該作業フロアに搬送される回数が少ない物品を決定する。フロア管理部２３は、指示情報３７（図１３）を参照し、直近の所定の期間において当該作業フロアに搬送されてきた回数（レコードの数）が所定の閾値未満である物品の物品ＩＤを決定する。
いま、このような物品ＩＤとして、“Ｂ００６”が決定されたとする。なお、該当する物品ＩＤが存在しない場合、フロア管理部２３は、第２の棚配置見直し処理手順を終了する（図１８に図示せず）。なお、フロア管理部２３は、物品が作業フロアに搬送される頻度、又は、作業フロアにおいて物品が注文される回数、数量若しくは頻度のうちの少なくとも１つの値を取得し、それぞれに対して閾値を適用してもよい。

ステップＳ４０６において、フロア管理部２３は、棚が当該作業フロアに配置されているか否かを判断する。具体的には、第１に、フロア管理部２３は、棚情報３２（図８）を参照し、物品“Ｂ００６”が格納されている棚の棚ＩＤを決定する。説明の単純化のため、ここでは、そのような棚ＩＤとして“Ａ００４”が１つだけ決定されたとする。そして、フロア管理部２３は、“Ａ００４”の棚位置（図８の欄１１６）を取得する。
第２に、フロア管理部２３は、ステップＳ４０６の“第１”において取得した棚位置を検索キーとしてフロア情報３１（図７）を検索し、その棚位置に対応するフロア属性（図７の欄１０２）及び区分（欄１０１）を取得する。

第３に、フロア管理部２３は、ステップＳ４０６の“第２”において取得したフロア属性及び区分が“当該作業フロア”を示す場合（ステップＳ４０６“Ｙｅｓ”）、ステップＳ４０７に進み、それ以外の場合（ステップＳ４０６“Ｎｏ”）、第２の棚配置見直し処理手順を終了する。

ステップＳ４０７において、フロア管理部２３は、棚を他の作業フロアに搬送する経路を決定する。ここでの経路の決定方法は、入荷処理手順及びピッキング処理手順において説明した方法に準じる。つまり、フロア管理部２３は、棚“Ａ００４”を当該作業フロアから他の作業フロアに搬送する経路、搬送車及びエレベータを決定する。

ステップＳ４０８において、フロア管理部２３は、指示を送信する。具体的には、第１に、フロア管理部２３は、ステップＳ４０７において決定した経路を、複数の“節”を有する指示として、ステップＳ４０７において決定した搬送車及びエレベータのそれぞれに送信する。
第２に、フロア管理部２３は、送信した経路を指示情報３７（図１３）の２本のレコード（搬送車についてのレコード及びエレベータについてのレコード）として記憶する。その後、第２の棚配置見直し処理手順を終了する。

（本実施形態の効果）
本実施形態の搬送システムの効果は以下の通りである。
（１）搬送システムは、複数のフロアを有する物流センタにおいて、効率的にピッキング作業をすることを可能にする。
（２）搬送システムは、入荷フロア、倉庫フロア及び作業フロア間の物品の上下搬送を効率的に行うことができる。
（３）搬送システムは、ピッキング作業の対象となる頻度が高い物品を作業フロアに搬送できる。
（４）搬送システムは、（３）の処理を自動的に開始できる。
（５）搬送システムは、ピッキング作業が行われる作業フロアが複数存在する場合に、ピッキング作業の対象となる頻度が高い物品を当該作業フロアに搬送できる。
（６）搬送システムは、（５）の処理を自動的に開始できる。

なお、本発明は前記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１ 搬送管理装置
２ 搬送車（搬送ロボット）
３ エレベータ（フロア間搬送装置）
７ 棚
１１ 中央制御装置
１２ 入力装置
１３ 出力装置
１４ 主記憶装置
１５ 補助記憶装置
１６ 通信装置
２１ 物品管理部
２２ 搬送管理部
２３ フロア管理部
３１ フロア情報
３２ 棚情報
３３ 搬送車情報
３４ エレベータ情報
３５ 物品情報
３６ 注文情報
３７ 指示情報

Claims (9)

1. 物品を格納する容器を保持したうえで搬送する搬送ロボットと、
   前記容器から所定の物品を取り出すピッキング作業が行われる作業フロアを含む複数のフロア間で、前記容器を保持している前記搬送ロボットを搬送するフロア間搬送装置と、
   前記物品に対する注文を受け付け、
   前記注文に係る前記物品を格納している前記容器を決定し、
   前記決定した容器を保持している前記搬送ロボットが前記フロア間搬送装置を経由する経路を決定し、
   前記決定した経路を示す情報を前記搬送ロボットに送信する搬送管理装置と、
   を備えることを特徴とする搬送システム。
2. 前記複数のフロアは、
   前記作業フロアの他に、前記容器が保管される保管フロア、及び、前記物品が外部から到着する入荷フロアを含み、
   前記搬送管理装置は、
   前記作業フロア、前記保管フロア及び前記入荷フロアのうちの２者間における前記経路を決定すること、
   を特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記搬送管理装置は、
   前記物品が前記作業フロアにおいてピッキングされる回数、数量若しくは頻度、又は、前記物品が注文される回数、数量若しくは頻度のうちの少なくとも１つの値に基づいて、、前記容器を前記保管フロアから前記作業フロアへ搬送する経路、又は、前記容器を前記作業フロアから前記保管フロアへ搬送する経路を決定すること、
   を特徴とする請求項２に記載の搬送システム。
4. 前記搬送管理装置は、
   前記物品が前記作業フロアにおいてピッキングされる回数、数量若しくは頻度、又は、前記物品が注文される回数、数量若しくは頻度のうちの少なくとも１つの値を監視し、前記値が所定の範囲に該当したことを契機として、前記容器を前記保管フロアから前記作業フロアへ搬送する経路、又は、前記容器を前記作業フロアから前記保管フロアへ搬送する経路を決定すること、
   を特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
5. 前記搬送管理装置は、
   前記作業フロアが複数存在する場合に、
   前記物品が第１の作業フロアに搬送される回数、数量若しくは頻度、又は、前記第１の作業フロアにおいて前記物品が注文される回数、数量若しくは頻度のうちの少なくとも１つの値に基づいて、前記容器を前記第１の作業フロア以外の第２の作業フロアから前記第１の作業フロアへ搬送する経路、又は、前記容器を前記第１の作業フロアから前記第２の作業フロアへ搬送する経路を決定すること、
   を特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
6. 前記搬送管理装置は、
   前記物品が前記第１の作業フロアに搬送される回数、数量若しくは頻度、又は、前記第１の作業フロアにおいて前記物品が注文される回数、数量若しくは頻度のうちの少なくとも１つの値を監視し、前記値が所定の範囲に該当したことを契機として、前記容器を前記第２の作業フロアから前記第１の作業フロアへ搬送する経路、又は、前記第１の作業フロアから前記第２の作業フロアへ搬送する経路を生成すること、
   を特徴とする請求項５に記載の搬送システム。
7. 物品を格納する容器を保持したうえで搬送する搬送ロボットと、
   前記容器から所定の物品を取り出すピッキング作業が行われる作業フロアを含む複数のフロア間で、前記容器を保持している前記搬送ロボットを搬送するフロア間搬送装置と、に通信可能に接続され、
   前記物品に対する注文を受け付け、
   前記注文に係る前記物品を格納している前記容器を特定し、
   前記特定した容器を保持している前記搬送ロボットが前記フロア間搬送装置を経由する経路を生成し、
   前記生成した経路を示す情報を前記搬送ロボットに送信すること、
   を特徴とする搬送管理装置。
8. 複数のフロアと、
   物品を格納する容器を保持したうえで搬送する搬送ロボットを、前記複数のフロア間で搬送するフロア間搬送装置と、を備え、
   前記複数のフロアのうちの少なくとも一つのフロアは、フロアの一方の側に人が作業する第１のエリアとフロアのもう一方の側に前記搬送ロボットが走行して作業する第２のエリアとが区画して配置された作業フロアであり、
   前記作業フロアでは、前記フロア間搬送装置は、前記搬送ロボットが乗降する乗降口が、前記第２のエリア内に、又は、前記第２のエリアに面するように配置されていること、
   を特徴とする物流レイアウト。
9. 物品を格納する容器を保持したうえで搬送する搬送ロボットと、
   前記容器から所定の物品を取り出すピッキング作業が行われる作業フロアを含む複数のフロア間で、前記容器を保持している前記搬送ロボットを搬送するフロア間搬送装置と、
   前記物品に対する注文を受け付け、
   前記注文に係る前記物品を格納している前記容器を決定する搬送管理装置と、を備え、
   前記決定した容器を示す情報を前記搬送管理装置から受信し、前記決定した容器を保持している前記搬送ロボットが、前記フロア間搬送装置を経由する経路を決定すること、
   を特徴とする搬送システム。

Images