JP7454746B2 - 搬送システム及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、概して、搬送装置の走行により搬送物を搬送する技術に関する。

本技術分野の背景技術として、棚を目的地まで搬送するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）に関する技術、例えば特許文献１に開示の技術がある。

WO2015/097736

搬送物の保管効率を向上させるために（又は他の目的のために）、異なる高さにそれぞれ位置する複数のエリアに複数の搬送物が配置される場合がある。「複数のエリア」は、複数のフロアでもよいし、一つのスペース（例えば、一つのフロア）に設けられた複数段のエリアでもよい。

このような複数のエリアでは、典型的には、搬送物のピッキングステーションが存在するエリアが、搬送装置が走行するメインエリア（第１のエリアの一例）であり、メインエリア以外のエリアが、サブエリアである。サブエリアにある搬送物をピッキングステーションに搬送するためには、垂直搬送機（エリア間搬送機の一例）により、サブエリアからメインエリアへと、搬送対象の搬送物が搬送される。

ここで、垂直搬送機による搬送が滞ってしまうと、サブエリアにて待機状態の搬送物が生じ、結果として、搬送システム全体の搬送効率が低減してしまうおそれがある。

そこで、本発明の目的は、異なる高さにそれぞれ位置する複数のエリアに配置されている複数の搬送物の搬送効率の低減を抑制することにある。

搬送システムが、第１のエリアに配置されている搬送物を搬送する搬送装置と、第１のエリアと異なる高さに位置する第２のエリアから第１のエリアに第１の搬送物を搬送するエリア間搬送機と、第１のエリアに配置されている第２の搬送物を搬送する第１の搬送タスクより、エリア間搬送機により１のエリアに搬送された第１の搬送物を搬送する第２の搬送タスクを、優先的に搬送装置に割り当てる制御装置とを備える。

本発明によれば、異なる高さにそれぞれ位置する複数のエリアに配置されている複数の搬送物の搬送効率の低減を抑制することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の発明を実施するための形態の説明により明らかにされる。

第１の実施の形態に係る搬送システムの概略構成を示す図である。 １段目エリアの構成の説明図である。 ２段目エリアの構成の説明図である。 搬送装置の外観構成を示す斜視図である。 搬送装置の底面構成を示す平面図である。 １段目エリアにおける棚の搬送の説明に供する図である。 ２段目エリアから１段目エリへの棚の搬送の説明に供する図である。 搬送システムにおける要素の具体的な構成例の一部を示す図である。 搬送システムにおける要素の具体的な構成例の残りを示す図である。 オーダテーブルの構成例を示す図である。 在庫テーブルの構成例を示す図である。 棚テーブルの構成例を示す図である。 装置搬送テーブルの構成例を示す図である。 棚搬送テーブルの構成例を示す図である。 垂直搬送テーブルの構成例を示す図である。 ピッキングテーブルの構成例を示す図である。 搬送制御処理の流れを示すフローチャートである。 渋滞判定処理の流れを示すフローチャートである。 優先制御処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施の形態の概要を示す図である。 第３の実施の形態における優先制御処理の流れの一部を示す図である。 第４の実施の形態の概要を示す図である。

以下の説明では、「インターフェース装置」は、一つ以上のインターフェースデバイスでよい。当該一つ以上のインターフェースデバイスは、下記のうちの少なくとも一つでよい。
・一つ以上のＩ／Ｏ（Input/Output）インターフェースデバイス。Ｉ／Ｏ（Input/Output）インターフェースデバイスは、Ｉ／Ｏデバイスと遠隔の表示用計算機とのうちの少なくとも一つに対するインターフェースデバイスである。表示用計算機に対するＩ／Ｏインターフェースデバイスは、通信インターフェースデバイスでよい。少なくとも一つのＩ／Ｏデバイスは、ユーザインターフェースデバイス、例えば、キーボード及びポインティングデバイスのような入力デバイスと、表示デバイスのような出力デバイスとのうちのいずれでもよい。
・一つ以上の通信インターフェースデバイス。一つ以上の通信インターフェースデバイスは、一つ以上の同種の通信インターフェースデバイス（例えば一つ以上のＮＩＣ（Network Interface Card））であってもよいし二つ以上の異種の通信インターフェースデバイス（例えばＮＩＣとＨＢＡ（Host Bus Adapter））であってもよい。

また、以下の説明では、「メモリ」は、一つ以上の記憶デバイスの一例である一つ以上のメモリデバイスであり、典型的には主記憶デバイスでよい。メモリにおける少なくとも一つのメモリデバイスは、揮発性メモリデバイスであってもよいし不揮発性メモリデバイスであってもよい。

また、以下の説明では、「永続記憶装置」は、一つ以上の記憶デバイスの一例である一つ以上の永続記憶デバイスでよい。永続記憶デバイスは、典型的には、不揮発性の記憶デバイス（例えば補助記憶デバイス）でよく、具体的には、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＮＶＭＥ（Non-Volatile Memory Express）ドライブ、又は、ＳＣＭ（Storage Class Memory）でよい。

また、以下の説明では、「記憶装置」は、メモリと永続記憶装置の少なくともメモリでよい。

また、以下の説明では、「プロセッサ」は、一つ以上のプロセッサデバイスでよい。少なくとも一つのプロセッサデバイスは、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなマイクロプロセッサデバイスでよいが、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）のような他種のプロセッサデバイスでもよい。少なくとも一つのプロセッサデバイスは、シングルコアでもよいしマルチコアでもよい。少なくとも一つのプロセッサデバイスは、プロセッサコアでもよい。少なくとも一つのプロセッサデバイスは、処理の一部又は全部を行うハードウェア記述言語によりゲートアレイの集合体である回路（例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated
Circuit））といった広義のプロセッサデバイスでもよい。

また、以下の説明では、「ｘｘｘテーブル」といった表現にて、入力に対して出力が得られる情報を説明することがあるが、当該情報は、どのような構造のデータでもよいし（例えば、構造化データでもよいし非構造化データでもよいし）、入力に対する出力を発生するニューラルネットワーク、遺伝的アルゴリズムやランダムフォレストに代表されるような学習モデルでもよい。従って、「ｘｘｘテーブル」を「ｘｘｘ情報」と言うことができる。また、以下の説明において、各テーブルの構成は一例であり、一つのテーブルは、二つ以上のテーブルに分割されてもよいし、二つ以上のテーブルの全部又は一部が一つのテーブルであってもよい。

また、以下の説明では、「プログラム」を主語として処理を説明する場合があるが、プログラムは、プロセッサによって実行されることで、定められた処理を、適宜に記憶装置及び／又はインターフェース装置を用いながら行うため、処理の主語が、プロセッサ（或いは、そのプロセッサを有する装置又はシステム）とされてもよい。プログラムは、プログラムソースから計算機のような装置にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布サーバまたは計算機が読み取り可能な記録媒体（例えば非一時的な記録媒体）であってもよい。また、以下の説明において、二つ以上のプログラムが一つのプログラムとして実現されてもよいし、一つのプログラムが二つ以上のプログラムとして実現されてもよい。

また、要素を識別するための情報として、任意の情報（例えば、「ＩＤ」、「名前」、及び「番号」のうちの少なくとも一つ）が採用されてよい。

また、以下の説明では、同種の要素を区別しないで説明する場合には、参照符号のうちの共通符号を使用し、同種の要素を区別して説明する場合には、参照符号を使用することがある。

また、以下の説明では、「日時」の単位は、年月日時分よりも粗い単位でも細かい単位でもよい。
［第１の実施の形態］

図１は、第１の実施の形態に係る搬送システムの概略構成を示す図である。

搬送システムは、倉庫２内を走行する複数（又は一つ）の搬送装置３と、各搬送装置３の移動をリモート制御する制御装置４とを備える。なお、本実施の形態において、搬送装置３の「移動」とは、棚５の有無に関わらず搬送装置３の移動全般を表す。搬送装置３の「移動」は、搬送装置３の「走行」と言い換えられてもよい。搬送装置３が棚５を有している状態での「移動」を特に「搬送」と言う。棚５は、搬送装置３により搬送され得る物の一例である。棚５に代えて又は加えて、トレー、パレット又はコンテナといった物が、搬送物の一例であってもよい。

倉庫２は、例えば、ネット通販会社等の企業が、物品を保管するために利用する保管庫である。倉庫２に保管されている物品は、商品であってもよいし、部品であってもよい。本実施の形態においては、倉庫２に保管されている物品の一例として、商品の例を説明する。倉庫２には、多段エリア１２２及び垂直搬送機２０２が設けられている。

多段エリア１２２は、異なる高さにそれぞれ位置する複数のエリアの一例である。多段エリア１２２は、１段目エリア２００Ａと、２段目エリア２００Ｂとを有する。多段エリア１２２を構成する複数のエリア２００Ａ及び２００Ｂに、複数の棚５が、移動可能な状態に設置されている。なお、全てのエリア２００に同じ種類の搬送物が配置されなくてもよい。例えば、１段目エリア２００Ａに棚５が配置されて２段目エリア２００Ｂにパレットが配置されてもよい。各棚５には、１または複数の物品（例えばそれぞれ販売対象の商品）がそれぞれ所定位置に収納される。棚５を移動棚と呼ぶことがある。

１段目エリア２００Ａは、第１のエリアの一例であり、搬送装置３が走行するメインのエリアの一例である。搬送装置３が１段目エリア２００Ａを走行することで棚５をピッキングステーション６へ搬送できる。１段目エリア２００Ａは、倉庫２の床面全域又は一部としてのエリアである。

２段目エリア２００Ｂは、第１のエリア以外のエリアの一例であり、棚が配置されるサブのエリアの一例である。２段目エリア２００Ｂには、２段目エリア２００Ｂに配置されている棚５を垂直搬送機２０２へと搬送する搬送機の一例としてのコンベア２０３がある。

垂直搬送機２０２は、エリア間搬送機の一例である。垂直搬送機２０２は、垂直方向に昇降する搬送機である。具体的には、垂直搬送機２０２は、下降することで２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａに棚５を搬送する（又は、１段目エリア２００Ａから２段目エリア２００Ａに搬送する棚を１段目エリア２００Ａにおいて待つ）。また、垂直搬送機２０２は、上昇することで１段目エリア２００Ａから２段目エリア２００Ｂに棚５を搬送する（又は、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ｂに搬送する棚を２段目エリア２００Ｂにおいて待つ）。垂直搬送機２０２は、例えば、昇降機又は昇降機におけるかごでよい。また、垂直搬送機２０２は、垂直方向に棚５を搬送可能なフォークリフト等の、他のエリア間搬送機によって代替可能である。

各搬送装置３は、当該搬送装置３に割り当てられた搬送タスクが関連付けられている移動指示を受けた場合、当該移動指示に従い、１段目エリア２００Ａに存在する棚５を搬送する。図１が示す例によれば、下記の通りである。
・棚５Ａをピッキングステーション６まで搬送し終えた搬送装置３Ａは、棚５Ａにおける商品のピッキングの終了待ちである。
・棚５Ｂをピッキングステーション６まで搬送する搬送装置３Ｂは、搬送装置３Ａが移動待ちである。搬送装置３が移動した場合、搬送装置３Ｂが棚５Ｂをピッキングステーション６に搬送することが可能となる。
・垂直搬送機２０２により１段目エリア２００Ａに搬送された棚５Ｃを搬送するために搬送装置３Ｃが移動中である。
・配置位置が１段目エリア２００Ａである棚５Ｄを搬送するために搬送装置３Ｄが移動中である。

図２Ａは、１段目エリア２００Ａの構成の説明図である。図２Ｂは、２段目エリア２００Ｂの構成の説明図である。図１、図２Ａ及び図２Ｂが示す例によれば、１段目エリア２００Ａ及び２段目エリア２００Ｂは、平面視において重複しているが、必ずしも重複していなくてもよい。また、図２Ａ及び図２Ｂは、エリア２００Ａ及び２００Ｂを模式的に例示しており、図２Ａ及び図２Ｂに例示されるエリア２００Ａ及び２００Ｂは、図１に例示のエリア２００Ａ及び２００Ｂと完全には一致していない。

１段目エリア２００Ａは、所定大きさの方形状の複数の区画（エリア）２０１に区分されて管理される。各区画２０１内に、当該区画２０１の位置を表すマーカ（図示せず）が表記されていてよい。マーカは、その区画の位置を特定するための情報を含んでいればよく、例えばその区画の位置情報でもよいし、その区画の位置情報と対応づけられている情報（例えば区画２Ａの識別情報など）であってもよい。マーカは、搬送装置３のセンサ１４により読み取り可能な情報であり、例えば一次元コード、ＱＲコード（登録商標）等の二次元コード、ＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグ等の情報であってもよい。本実施の形態においては、マーカの一例として、ＱＲコード（登録商標）の例を説明する。例えば、搬送装置３は、各区画を通過時に、その区画にあるマーカを読み取る。各搬送装置３は、搬送装置３の識別情報とともに、読み取ったマーカの情報を、制御装置４に送信する。制御装置４は、各搬送装置３から受信した、搬送装置３の識別情報とマーカの情報を基に、各搬送装置３の位置を特定する。各区画２０１の位置は、例えば、列番号と行番号の組合せとしての座標から特定されてよい。例えば、２個の区画２０１Ａの座標は、（６，１３）及び（１３，１３）であり、１個の区画２０１Ｄの位置の座標は、（１，１）である。

１段目エリア２００Ａは、平面視において垂直搬送機２０２が存在する区画２０１Ａ、垂直搬送機２０２により搬送された棚５が一時的に配置される区画２０１Ｂ、棚５が配置される区画２０１Ｃ、バッテリステーションが存在する区画２０１Ｄ、及び、ピッキングステーション６が存在する区画２０１Ｅを有する。図２Ａが示す例によれば、区画２０１Ａ～２０１Ｅの各々について、区画２０１毎に同じ模様が付されている。すなわち、図２Ａが示す例によれば、２個の区画２０１Ａ、２個の区画２０１Ｂ、９０個の区画２０１Ｃ、１個の区画２０１Ｄ、及び、２個の区画２０１Ｅが存在する。以下、棚５が一時的に配置される区画２０１Ｂを、「バッファ区画２０１Ｂ」と言うことがある。本実施の形態では、垂直搬送機２０２毎に、バッファ区画２０１Ｂは１個であるが、少なくとも一つの垂直搬送機２０２について、バッファ区画２０１Ｂが２個以上存在してもよい。言い換えれば、各垂直搬送機２０２について、バッファ区画２０１Ｂの数（１段目エリア２００Ａにバッファリング（一時配置）可能な棚５の数）は、所定数Ｍ（Ｍは自然数）でよい。棚５は、例えば１つの区画２０１とほぼ同じ大きさであってもよいし、１つの区画２Ａより小さいサイズであってもよい。なお、区画の設定の仕方は様々な変形例があってもよい。

２段目エリア２００Ｂは、所定大きさの方形状の複数の区画２５１に区分されて管理される。各区画２５１の位置は、例えば、列番号と行番号の組合せとしての座標から特定されてよい。

２段目エリア２００Ｂは、平面視において垂直搬送機２０２が存在する区画２５１Ａ、コンベア経路（コンベア２０３による棚５の搬送経路）が占める範囲の要素としての区画２５１Ｂ、及び、棚５が配置される区画２５１Ｃを有する。図２Ｂが示す例によれば、区画２５１Ａ～２５１Ｃの各々について、区画２５１毎に同じ模様が付されている。すなわち、図２Ｂが示す例によれば、２個の区画２５１Ａ、２４個の区画２５１Ｂ、及び、１２４個の区画２５１Ｃが存在する。図２Ｂが示す例によれば、コンベア経路（列方向に沿って直列に連続した１２個の区画２５１Ｂ）の左右それぞれ３列の区画２５１Ｃにおける棚５が、コンベア経路へと搬送され、コンベア経路に沿って区画２５１Ａへと搬送され、垂直搬送機２０２により２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへと搬送される。区画２５１Ｃから区画２５１Ｂ（コンベア経路における区画）への搬送は、所定の装置（例えば、コンベア、或いは、アーム付きのロボット）により行われてもよい。例えば、図２Ｂが示すように、区画２５１Ｃのブロック２９２が複数存在するが、各ブロック２９２において、一部の区画が空きとなっている。これにより、各ブロック２９２について、適宜に空きの区画に棚５を一回以上移動させることで、ブロック２９２におけるいずれの区画２５１Ｃにある棚５もコンベア経路へと搬送することができる。また、２段目エリア２００Ｂにおける棚５の搬送について、コンベア２０３の替わりに、棚を積載して搬送する搬送装置を用いてもよい。この場合、棚５の下に搬送装置が潜り込めるように、区画２５１Ｃにおいて棚５は架台上に配置される。

再び図１を参照する。搬送装置３は、制御装置４からの移動指示に従い移動する装置であり、典型的には、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）でよい。搬送対象とは、例えば棚５やパレットである。搬送対象が１または複数の物品を搭載可能なもの（例えば棚５やパレット）である場合、搬送対象を収納部（収納装置）や荷役台と呼んでもよい。本実施の形態においては、搬送装置３の搬送対象の一例として、棚５の場合を説明する。搬送対象を搬送物と呼ぶことがある。例えば、搬送装置３は、制御装置４からの移動指示に従い、当該移動指示において指定されている棚５を持ち上げ、当該移動指示において指定されている（又は搬送装置３の現在位置に最も近い）ピッキングステーション６までその棚５を搬送する。ピッキングステーション６に搬送された棚５は、当該ピッキングステーション６において作業者により必要な商品が取り出された後に（つまりピッキングの後に）、搬送装置３により元の区画（又は別の区画）に戻される。ピッキングステーション６への搬送経路と、ピッキングステーション６から棚５の元の配置区画（又は別の配置区画）への移動経路は、一つの移動指示において指定されてもよいし、別々の移動指示において指定されてもよい。この別の場所の例として、ピッキング頻度が高い商品を収納しており、ピッキングステーション６へ搬送される頻度が高い棚は、ピッキングステーション６に近い位置にある棚配置区画、又は、ピッキングステーション６の配置されるエリアである１段目エリア２００Ａに設置してもよい。ピッキングステーション６へ搬送される頻度が低い棚は、ピッキングステーション６から遠い位置にある棚配置区画、又は、ピッキングステーション６の配置されるエリア以外のエリア（例えば、２段目エリア２００Ｂ）に設置してもよい。このように、ピッキングステーション６へ搬送される頻度に応じて、棚の設置場所を変えることにより、搬送効率を向上できる。

搬送装置３は、図３Ａに示すように、全体として直方体状に形成されている。そして搬送装置３の下面（底面）には、図３Ｂに示すように、それぞれ搬送装置３が旋回及び前進するための駆動輪２０が配設されると共に、搬送装置３の下面の四隅には補助輪２１が配設されている。また搬送装置３の上面中央部には昇降及び回転自在に円柱状の昇降体２２が設けられている。

そして、搬送装置３は、図４に示すように、駆動輪２０を回転駆動させて搬送対象の棚５の下側にまで移動した後に昇降体２２を上昇させることでその棚５を持ち上げ、その状態で倉庫２内を走行することでその棚５を搬送する。この際、搬送装置３は、昇降体２２を回転させることで持ち上げた棚５の向きを変えることもできる。搬送装置３は、昇降・回転体２２に対し、昇降・回転体２２以外の本体が回転（旋回）することで、持上げた棚５を回転させずに搬送装置を回転（旋回）することも可能である。なお、１段目エリア２００に配置される棚５は、棚５本体の下側に搬送装置３が進入可能にするための脚を有していてもよい。また、バッファ区画２０１Ｂには棚５の下側に搬送装置３が進入可能なスペースが設けられているため、２段目エリア２００Ｂに配置される棚５は、脚が無くてもよい。つまり、棚５の構成が、棚５が１段目エリア２００Ａに配置されるか２段目エリア２００Ｂに配置されるかによって異なっていてもよい。具体的には、例えば、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへの棚５の搬送は、図５に示す通りである。すなわち、垂直搬送機２０２（区画２５１Ａ）の直前区画で待つ棚５が垂直搬送機２０２内に入り、棚５が入っている垂直搬送機２０２が２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへと下降し、１段目エリア２００Ａに到着した垂直搬送機２０２（区画２０１Ａ）から棚５がバッファ区画２０１Ｂへ移動する。バッファ区画２０１Ｂに一時配置されている棚５が搬送装置３により搬送される。

搬送装置３には、自動充電機能が搭載されており、搭載された図示しないバッテリの残量が所定値を下回った場合、搬送装置３は、バッテリステーションに移動して自動的に充電を行うようになっている。

制御装置４は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線通信回線を介して倉庫２内の各搬送装置３と無線通信接続される。制御装置４は、顧客からのオーダに応じて、オーダされた商品が収納されている棚５を特定し、搬送装置３に対して、当該棚５をピッキングステーション６まで搬送する移動指示（以下、このような搬送に関する指示を移動指示と呼ぶ）を送信する。特定された棚５が２段目エリア２００Ｂに配置されている棚５の場合、制御装置４は、コンベア２０３に当該棚５を垂直搬送機２０２へと搬送させたり、垂直搬送機２０２に当該棚５を２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへと搬送させて当該棚５をバッファ区画２０１Ｂへと配置させたり、当該棚５をピッキングステーション６まで搬送する移動指示を搬送装置３に送信したりする。

なお、搬送装置３に送信される「移動指示」には、当該搬送装置３に割り当てられた搬送タスクを表す情報が関連付けられる。搬送タスクは、いずれの棚５をいずれの区画へと搬送するかに従うタスクであり、搬送タスクを表す情報は、例えば、搬送すべき棚５の棚ＩＤと、搬送装置３が移動する経路である移動経路とを含んでよい。移動経路は、搬送装置３の現在区画（現在位置が属する区画）から棚区画（搬送対象の棚５が存在する区画）までの経路と、棚区画からピッキングステーション６までの経路とを含んでよい。また、ピッキングステーション６において作業者により棚５から商品がピッキングされた後には、棚を指定位置に戻すために、制御装置４は、搬送装置３に指定位置への「移動指示」を与える。この移動経路は、更に、ピッキングステーション６から指定位置までの経路を含んでよい。ピッキングステーション６に隣接する区画及びバッテリステーション７のうちの少なくともピッキングステーション６に隣接する区画が、目的区画（目的位置が属する区画）の一例でよい。

図６及び図７は、本実施の形態における搬送システムの要素の具体的な構成例を示す図である。

搬送装置３、制御装置４、垂直搬送機２０２、コンベア２０３及びピッキング端末７１０の各々が、ネットワーク５５１を介して通信可能である。垂直搬送機２０２、コンベア２０３及びピッキング端末７１０の各々は、複数存在してよい。

搬送装置３は、駆動装置１１、記憶装置１２、インターフェース装置１３、複数種類のセンサ１４、及び、それらに接続されたコントローラ１０を備える。

コントローラ１０は、制御装置４からの移動指示や内蔵するバッテリの充電状態などに応じて搬送装置３の動作の制御を司るコントローラである。駆動装置１１は、駆動輪２０、補助輪２１及び昇降体２２のほか、駆動輪２０を回転駆動するためのモータ等のアクチュエータ（図示せず）と、昇降体２２を昇降及び回転させるためのモータ等のアクチュエータ（図示せず）とを備える。

インターフェース装置１３は、所定の無線通信方式により制御装置４と通信を行うための装置であり、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）の無線ＬＡＮ（Local Area Network）カードなどから構成されてよい。

センサ１４は、搬送装置３が走行する床面の情報や搬送装置３に関する各種情報を収集等するためのデバイスである。例えば、複数種類のセンサ１４は、例えば、床面の区画２０１上のマーカの情報を読み込むことが可能である。搬送装置３は、センサ１４として、区画２０１の状態を撮像したりするためのカメラ、移動中の搬送装置３が受ける振動を検出するための振動センサ、搬送装置３の速度を計測する速度センサ、搬送装置３の加速度を計測する加速度センサ、積載物の重量を計測する重量センサ、及び、搬送装置３の向きを計測するジャイロセンサなどのセンサを備えていてもよい。

記憶装置１２には、例えば、経路テーブル２３、装置テーブル２４、地図テーブル２５、計測テーブル２７及び実績テーブル２８が格納される。コントローラ１０には、通信プログラム２９、移動制御プログラム３０、計測プログラム３１及び位置推定プログラム３２が格納されている。通信プログラム２９、移動制御プログラム３０、計測プログラム３１及び位置推定プログラム３２がコントローラ１０により実行されることで、通信部、走行制御部、計測部及び位置推定部が実現される。

経路テーブル２３は、制御装置４から受信した上述の移動指示で指定された移動経路を表す情報が格納されるテーブルである（移動経路を表す情報は、区画の保管位置の並びと、移動経路が属する各区画について当該区画に位置する日時とを含んでよい）。装置テーブル２４は、搬送装置３のＩＤ、現在区画の保管位置、及び、状態（例えば、「待機」、「移動中」又は「搬送中」）が格納されたテーブルである。地図テーブル２５は、区画毎の保管位置及び属性（例えば、いずれの領域に属するか）を表す情報が格納されたテーブルである。計測テーブル２７は、複数種類のセンサ１４により計測された値（例えば、速度、加速度、旋回、重量、保管位置（二次元バーコードから読み取られた値）、区画の撮影画像等）が格納されるテーブルである。実績テーブル２８は、搬送装置３が移動した経路及び日時を含む移動実績を表す情報が格納されるテーブルである。

通信プログラム２９は、インターフェース装置１３を介して制御装置４との間でコマンドや情報をやり取りする機能を有するプログラムである。例えば、通信プログラム２９は、制御装置４からの要求に応じて（又は要求無しに）、テーブル２３～２５、２７及び２８のうちの少なくとも一部の情報を制御装置４に送信する。なお、各搬送装置３の通信プログラムは、これらの情報の其々について、定期的または不定期のタイミングで制御装置４に送信してもよい。

移動制御プログラム３０は、制御装置４から通信プログラム２９を通じて受信した移動指示に応じて搬送装置３の移動を制御するプログラムである。例えば、移動制御プログラム３０は、制御装置４からの移動指示に従い、指定された棚５を持ち上げて指定された移動経路を通ってピッキングステーション６まで移動するよう駆動装置１１を制御したり、指定された移動経路を通ってその棚５を元の位置（又は別の位置）に戻すよう駆動装置１１を制御したりする。

計測プログラム３１は、各センサ１４の出力（計測結果）を計測テーブル２７に登録する。位置推定プログラム３２は、搬送装置３のセンサ１４を通じて検出されたマーカ（１段目エリア２００Ａの区画２０１毎に貼られているマーカ）を基に搬送装置３の位置を推定する。

制御装置４は、プロセッサ４０、メモリ４１、記憶装置４２、入力装置４３、出力装置４４及びインターフェース装置４５といったハードウェアを有する一つ以上の物理計算機でもよいし、一つ以上の物理計算機（例えば、クラウド基盤）に実現されたシステム（例えば、クラウドコンピューティングシステム）でもよい。また、制御装置４が有する各装置については、１つの物理計算機に配置されてもよいし、分散するように複数の物理計算機に配置されてもよい。記憶装置４２が有する各プログラムや各情報については、１つの記憶装置に格納されてもよいし、分散するように複数の記憶装置に分けて記憶されてもよい。入力装置４３及び出力装置４４に代えて、インターフェース装置４５を通じて通信可能なクライアントシステムを介して情報の入出力が可能でよい。

プロセッサ４０は、制御装置４全体の動作制御を司るデバイスである。メモリ４１は、プロセッサ４０のワークメモリとして利用される。記憶装置４２には、プログラムやテーブルが格納される。入力装置４３は、例えばマウスやキーボードなどから構成され、オペレータが必要な情報や指示を制御装置４に入力するために利用される。出力装置４４は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイなどの表示装置でよい。インターフェース装置４５は、所定の無線通信方式により搬送装置３、垂直搬送機２０２、コンベア２０３及びピッキング端末７１０と通信を行うための装置であり、例えばＷｉ－Ｆｉカードなどから構成されてよい。

記憶装置４２には、例えば、装置搬送テーブル５３、在庫テーブル５４、棚テーブル５７、地図テーブル５６、垂直搬送テーブル６１、オーダテーブル５５、ピッキングテーブル５８、棚搬送テーブル５９及びＯＴＨＥＲＳ６０が格納される。テーブル５３～５５、５７～５９及び６１については後述する。地図テーブル５６は、１段目エリア２００Ａ及び２段目エリア２００Ｂの各々の地図を表す情報（例えば、エリア２００Ａ及び２００Ｂの各々について、区画毎の保管位置（座標）及び属性（例えば、棚５、ピッキングステーション６、バッテリステーション、垂直搬送機２０２、バッファのいずれに該当するか）を表す情報）が格納されたテーブルである（このテーブル５６が各搬送装置３に配信され各搬送装置３において地図テーブル２５として保存されてよい）。ＯＴＨＥＲＳ６０は、例えば、各搬送装置３からの計測値が格納される計測テーブル、及び、各搬送装置３からの移動実績を表す情報が格納される実績テーブルのうちの少なくとも一つを含んでよい。装置搬送テーブル５３、棚搬送テーブル５９及び垂直搬送テーブル６１が、搬送管理情報の一例でよい。具体的には、例えば、装置搬送テーブル５３と、棚搬送テーブル５９の一部（１段目エリアにおける棚に関する情報）とが、一つ又は複数の搬送装置による搬送に関する情報の一例でよい。棚搬送テーブル５９の一部（２段目エリアにおける棚に関する情報）と、垂直搬送テーブル６１とが、エリア間搬送機による搬送に関する情報の一例でよい。

記憶装置４２には、格納プログラム５０及び処理プログラム５１が格納されている。格納プログラム５０及び処理プログラム５１がプロセッサ４０により実行されることで、格納部及び処理部が実現される。格納プログラム５０が、これらのテーブル５３～６１を、記憶装置４２に格納する。

垂直搬送機２０２が、インターフェース装置７１１、記憶装置７１３、駆動装置７１４、センサ７１５及びそれらに接続されたプロセッサ７１２を有する。

インターフェース装置７１１は、所定の無線通信方式により制御装置４と通信を行うための装置であり、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）の無線ＬＡＮ（Local Area Network）カードなどから構成されてよい。駆動装置７１４は、垂直搬送機２０２の昇降や待機のために駆動する装置である。センサ７１５は、垂直搬送機２０２の位置等を検出するセンサでよい。

記憶装置７１３には、垂直搬送テーブル７６０が格納される。垂直搬送テーブル７６０は、制御装置４が有する垂直搬送テーブル６１の少なくとも一部と同じ情報を含んだテーブルでよい。プロセッサ７１２は、記憶装置７１３内のプログラムを実行することで、例えば垂直搬送テーブル７６０を基に、垂直搬送機２０２全体の動作制御を司る。

コンベア２０３が、インターフェース装置７２１、記憶装置７２３、駆動装置７２４、センサ７２５及びそれらに接続されたプロセッサ７２２を有する。

インターフェース装置７２１は、所定の無線通信方式により制御装置４と通信を行うための装置であり、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）の無線ＬＡＮ（Local Area Network）カードなどから構成されてよい。駆動装置７２４は、棚５が載置される部材（例えば、ベルト又はローラ）を駆動することで搬送物を搬送するための装置である。センサ７２５は、例えば重量センサであり、棚５がコンベア２０３上のある位置に載置されていることを検出する。プロセッサ７２２は、記憶装置７２３内のプログラムを実行することで、コンベア２０３全体の動作制御を司る。

ピッキング端末７１０は、ピッキングステーション６におけるピッキング作業を管理するための情報処理端末である。ピッキング端末７１０が、インターフェース装置７３１、記憶装置７３２及びそれらに接続されたプロセッサ７３３を有する。

インターフェース装置７３１は、所定の無線通信方式により制御装置４と通信を行うための装置であり、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）の無線ＬＡＮ（Local Area Network）カードなどから構成されてよい。記憶装置７３２には、ピッキングテーブル７７０が格納される。ピッキングテーブル７７０は、制御装置４が有するピッキングテーブル５８の少なくとも一部と同じ情報を含んだテーブル（例えば、処理対象のオーダを特定するための情報や、作業予定時間や、実際の進捗状況を表すテーブル）でよい。プロセッサ７３３は、記憶装置７３２内のプログラムを実行することで、例えばピッキングテーブル７７０を基に、ピッキング端末７１０全体の動作制御を司る。

ピッキング端末７１０は、入力装置及び出力装置を備えていてもよい。入力装置は、ピッキング作業の完了等、作業者によるピッキング作業に関する情報の入力を受け付けてよい。出力装置は、作業者へのピッキング作業に関する指示等を出力してよい。

図８は、オーダテーブル５５の構成例を示す図である。

オーダテーブル５５は、顧客からのオーダに関する各種情報が格納されるテーブルである。オーダテーブル５５は、オーダ毎にレコードを有する。各レコードが、処理ＩＤ６０１、伝票番号６０２、店名６０３、店コード６０４、商品名６０５、商品ＩＤ６０６、個数６０７、納期６０８、受信日時６０９及び作業日時６１０といった情報を保持する。一つのオーダを例に取る（図８の説明において「注目オーダ」）。図８が示す例によれば、伝票番号６０２が同じでも、商品の種類（例えば、商品名６０５及び商品ＩＤ６０６）が違う場合は、別のオーダとして扱われる。一つのオーダが二つ以上のオーダに分けて管理されてもよいし、二つ以上のオーダが一つのオーダとして管理されてもよい。

処理ＩＤ６０１は、注目オーダのＩＤを表す。伝票番号６０２は、いわゆる伝票の番号を表す。

店名６０３は、注目オーダで指定された商品の出荷先の店の名前を表し、店コード６０４は、当該店のコードを表す。

商品名６０５は、注目オーダで指定されている商品の名前を表し、商品ＩＤ６０６は、当該商品のＩＤを表し、個数６０７は、当該商品の数を表す。

納期６０８は、注目オーダで指定されている商品が注文先（典型的には顧客）へ届けられる期限を表す。なお、処理プログラム５１が、納期６０８から逆算して実際にピッキングステーションでピッキングがされる期限を算出してよい。処理プログラム５１は、当該算出された期限を基に、搬送装置３に移動指示を送信するタイミングを決定してもよいし、ピッキングステーションに搬送装置３が到達すべき日時を移動指示に指定してもよい。

受信日時６０９は、注目オーダを受信した日時を表す。作業日時６１０は、注目オーダで指定されている商品が置かれている棚５をピッキングステーション６へ搬送する作業が行われる日時を表す。

図９は、在庫テーブル５４の構成例を示す図である。

在庫テーブル５４は、商品に関する情報が格納されるテーブルである。在庫テーブル５４は、商品毎にレコードを有する。各レコードが、商品名７０１、商品ＩＤ７０２、在庫数７０３、棚ＩＤ７０４及び商品位置７０５といった情報を保持する。一つの商品を例に取る（図９の説明において「注目商品」）。なお、同一の商品が異なる棚に格納されている場合、同一の商品について複数のレコードが存在する。同様に、同一の商品が同一の棚における異なる商品位置に格納されている場合も、同一の商品について複数のレコードが存在する。

商品名７０１は、注目商品の名前を表す。商品ＩＤ７０２は、注目商品のＩＤを表す。在庫数７０３は、注目商品の在庫数を表す。棚ＩＤ７０４は、注目商品が配置されている棚５のＩＤを表す。商品位置７０５は、当該棚５における注目商品の位置を表す。例えば“Ｕ３Ｒ２”は、「上（Ｕ）から３番名、右（Ｒ）から２番目」を意味する。

図１０は、棚テーブル５７の構成例を示す図である。

棚テーブル５７は、棚５に関する情報が格納されるテーブルである。棚テーブル５７は、棚５毎にレコードを有する。各レコードが、棚ＩＤ８０１、保管位置８０２、棚重量８０３（単位は例えば［Ｋｇ］）及び商品重量８０４（単位は例えば［Ｋｇ］）を保持する。一つの棚５を例に取る（図１０の説明において「注目棚５」）。

棚ＩＤ８０１は、注目棚５のＩＤを表す。保管位置８０２は、注目棚５が配置されている区画及びエリア高さを表す。具体的には、保管位置８０２は、“（列番号，行番号，段番号）”で表現される。例えば、（３，３，１）は、１段目エリア２００Ａにおける区画（３，３）を意味する。注目棚５が、バッファ区画２０１Ｂ（図２Ａ参照）に存在する場合、保管位置８０２は、当該バッファ区画２０１Ｂの位置を表す。注目棚５が搬送されている最中であれば、保管位置８０２は、注目棚５の状態“搬送中”を表してよい。注目棚５がピッキングされている最中であれば、保管位置８０２は、注目棚５の状態“ピッキング中”を表してよい。

棚重量８０３は、注目棚５の重量を表す。商品重量８０４は、注目棚５に配置されている全商品の総重量を表す。商品重量８０４は、例えば、注目棚５の棚ＩＤ７０４に対応した商品の在庫数７０３と商品単体の重量とを基に処理プログラム５１により算出されてよい。

図１１は、装置搬送テーブル５３の構成例を示す図である。

装置搬送テーブル５３は、各搬送装置３から取得した情報が格納されたテーブルである。装置搬送テーブル５３は、搬送装置３毎にレコードを有する。各レコードが、装置ＩＤ１１０１、棚フラグ１１０２、位置１１０３、バッテリ残量１１０４、装置状態１１０５、棚ＩＤ１１０６、ピッキングステーションＩＤ１１０７及び到着予定日時１１０８といった情報を保持する。一つの搬送装置３を例に取る（図１１の説明において「注目搬送装置３」）。

装置ＩＤ１１０１は、注目搬送装置３のＩＤを表す。棚フラグ１１０２は、注目搬送装置３が棚を積載しているか否かを表す。位置１１０３は、注目搬送装置３が位置する区画（つまり現在区画）の座標（列番号，行番号）を表す。バッテリ残量１１０４は、注目搬送装置３のバッテリの残量を表す。

装置状態１１０５は、注目搬送装置３の状態を表す。“移動中”は、注目搬送装置３が移動していることを意味する。“空き”は、注目搬送装置３に棚ＩＤ（具体的には、棚ＩＤを含んだ搬送タスク）が割り当てられていないことを意味する。棚ＩＤ１１０６は、注目搬送装置３に割り当てられている搬送タスクに含まれる棚ＩＤ（つまり、搬送タスクで指定された搬送対象の棚のＩＤ）を表す。ピッキングステーションＩＤ１１０７は、注目搬送装置３が搬送する棚の搬送先のピッキングステーションのＩＤ（ピッキングステーションに対応した位置（座標）でもよい）を表す。

到着予定日時１１０８は、注目搬送装置３がピッキングステーションに到着する予定日時である。到着予定日時１１０８は、例えば、注目搬送装置３のピッキングステーションへの移動経路を基に処理プログラム５１により算出された日時でよい。

図１１が例示するテーブル５３によれば、例えば、下記のことがわかる。
・棚フラグ１１０２“有り”及び装置状態１１０５“移動中”の搬送装置３は、棚ＩＤ１１０６が表す棚をピッキングステーションに搬送中である。
・棚フラグ１１０２“無し”及び装置状態１１０５“移動中”の搬送装置３は、棚ＩＤ１１０６が表す棚を取得する（例えば積載する）ために移動中である。当該棚を取った後、棚フラグ１１０２が“有り”に更新され、当該搬送装置３は、ピッキングステーションに当該棚を搬送する。

図１２は、棚搬送テーブル５９の構成例を示す図である。

棚搬送テーブル５９は、棚５の搬送に関する情報が格納されたテーブルである。棚搬送テーブル５９は、棚５毎にレコードを有する。各レコードが、棚ＩＤ１１０１、保管位置１２０２、段１２０３、棚状態１２０４、装置ＩＤ１２０５、装置状態１２０６及び搬送開始予定日時１２０７といった情報を保持する。一つの棚５を例に取る（図１２の説明において「注目棚５」）。

棚ＩＤ１２０１は、注目棚５のＩＤを表す。保管位置１２０２は、注目棚５が搬送される前の保管位置（列番号、行番号、段番号）を表す。注目棚５が保管位置から移動すると、保管位置１２０２はブランク“-”となる。段１２０３は、注目棚５が何段目に存在するかを表す。

棚状態１２０４は、２段目エリア２００Ｂに配置されていた棚の状態を表す。“待機”は、１段目エリア２００Ａに搬送されバッファ区画２０１Ｂにて注目棚５が待機していることを意味する。“移動中”は、１段目エリア２００Ａに到達した垂直搬送機２０２から注目棚５がバッファ区画２０１Ｂへ移動中であることを意味する。“移動前”は、垂直搬送機２０２により１段目エリア２００Ａへ注目棚５が搬送される前であり２段目エリア２００Ａにおいて注目棚５が垂直搬送機２０２による搬送を待っていることを意味する。

装置ＩＤ１２０５は、注目棚５が割り当てられた搬送装置３のＩＤを表し、装置状態１２０６は、当該搬送装置３の状態を表す。“積載中”は、注目棚５が当該搬送装置３に既に積載されて移動している（つまり注目棚５が搬送されている）ことを意味する。“移動中”は、注目棚５を積載するために当該搬送装置３が注目棚５の保管位置へ移動していることを意味する。

搬送開始予定日時１２０７は、注目棚５が搬送装置３により搬送開始される予定の日時を表す。搬送開始予定日時１２０７は、例えば、注目棚５の保管位置８０２と、注目棚５が割り当てられる搬送装置３の位置１１０３とから、処理プログラム５１により移動経路が決定された際に、その移動経路を表す情報と、当該搬送装置３の標準移動速度とを基に、処理プログラム５１によって算出されてよい。搬送開始予定日時１２０７の算出については、この方法に代えて又は加えて、過去の搬送履歴から推定される平均搬送速度が考慮されてよい。

図１３は、垂直搬送テーブル６１の構成例を示す図である。

垂直搬送テーブル６１は、垂直搬送機２０２による搬送に関する情報が格納されたテーブルである。垂直搬送テーブル６１は、垂直搬送毎にレコードを有する。各レコードが、垂直ＩＤ１３０１、搬送モード１３０２、棚ＩＤ１３０３、棚状態１３０４、搬送開始日時１３０５及びバッファリング開始日時１３０６といった情報を保持する。一回の垂直搬送を例に取る（図１３の説明において「注目垂直搬送」）。なお、「垂直搬送」とは、エリア間搬送の一例であり、本実施の形態では、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへの搬送と、１段目エリア２００Ａから２段目エリア２００Ｂへの搬送とのうちのいずれかである。複数のエリアが三つ以上のエリアの場合、搬送元のエリアから搬送先のエリアへの搬送が「垂直搬送」（エリア間搬送の一例）でよい。搬送元のエリアと搬送先のエリアの間には０以上のエリアが存在する。

垂直ＩＤ１３０１は、注目垂直搬送を行う垂直搬送機２０２のＩＤを表す。なお、垂直ＩＤ１３０１が無くてもよく、垂直搬送テーブル６１は、垂直搬送機２０２毎に存在してもよい。

搬送モード１３０２は、棚５を載せた垂直搬送機２０２の搬送方向を表す。“上”は、１段目エリア２００Ａから２段目エリア２００Ｂへ垂直搬送機２０２が棚５を搬送することを意味する。“下”は、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへ垂直搬送機２０２が棚５を搬送することを意味する。棚５を有しない状態で垂直搬送機２０２が１段目エリア２００Ａ又は２段目エリア２００Ｂに移動すること（例えば、搬送対象の棚５を１段目エリア２００Ａ又は２段目エリア２００Ｂにて受け取るために移動すること）に対応したレコードは、本テーブル６１に存在しないでよい。

棚ＩＤ１３０３は、注目垂直搬送により搬送される棚５のＩＤを表す。棚状態１３０４は、垂直搬送対象の当該棚５の状態を表す。“昇降中”は、垂直搬送機２０２によって棚５が搬送されていることを意味する。“待機中”は、垂直搬送機２０２の前の待機位置にて棚５が垂直搬送されることを待っていることを意味する。“移動中”は、垂直搬送機２０２へと棚５が移動している最中であることを意味する。

搬送開始日時１３０５は、注目垂直搬送を開始した又は開始予定の日時を表す。例えば、搬送開始日時１３０５は、垂直搬送機２０２の搬送状況の情報と棚５が垂直搬送機２０２へ到着する日時の情報とを基に処理プログラム５１により算出されてよい。棚５が垂直搬送機２０２へ到着する日時は、棚５の保管位置と、コンベア２０３（又は搬送装置３）の標準搬送時間（又は標準搬送速度）と、先に搬送される他の棚５の搬送に関する情報とを基に、処理プログラム５１により算出されてよい。また、搬送開始日時１３０５と、垂直搬送機２０２の標準搬送時間（又は標準搬送速度）とを基に、搬送完了日時（垂直搬送が完了する予定の日時）が、処理プログラム５１により算出されてもよい。

バッファリング開始日時１３０６は、注目垂直搬送の対象とされた棚５がバッファ区画２０１Ｂへ移動開始する日時を表す。具体的には、例えば、垂直搬送機２０２により１段目エリア２００Ａに到達した棚５は、図示しない架台コンベアに載置され、当該架台コンベアによりバッファ区画２０１Ｂへ搬送されるが、バッファリング開始日時１３０６は、当該架台コンベアにより棚５がバッファ区画２０１Ｂへ搬送される日時である。例えば、搬送開始日時１３０５と、垂直搬送機２０２の標準搬送時間（又は標準搬送速度）と、垂直搬送機２０２から架台コンベアへの受け渡しに要する時間と、架台コンベアが搬送開始までに要する時間とを基に、処理プログラム５１によりバッファリング開始日時１３０６が算出されてよい。

図１４は、ピッキングテーブル５８の構成例を示す図である。

ピッキングテーブル５８は、ピッキング作業に関するテーブルである。ピッキングテーブル５８は、ピッキング作業毎にレコードを有する。各レコードが、ピッキングステーションＩＤ１４０１、処理ＩＤ１４０２、装置ＩＤ１４０３、棚ＩＤ１４０４、商品ＩＤ１４０５、数量１４０６、開始予定日時１４０７、終了予定日時１４０８及びピッキング状態１４０９といった情報を保持する。一回のピッキング作業を例に取る（図１４の説明において「注目ピッキング作業」）。

ピッキングステーションＩＤ１４０１は、注目ピッキング作業が行われるピッキングステーションのＩＤを表す。ピッキングステーションＩＤ１４０１は無くてもよく、ピッキングステーション６毎にピッキングテーブル５８が設けられてもよい。

処理ＩＤ１４０２は、注目ピッキング作業に対応したオーダの処理ＩＤである。

装置ＩＤ１４０３は、注目ピッキング作業においてピッキングされる商品を有する棚のＩＤを表し、商品ＩＤ１４０５は、当該商品のＩＤを表し、数量１４０６は、ピッキングされる商品の数を表す。なお、開始予定日時１４０７の昇順でレコードが並んでいるテーブル５８によれば、同じ棚ＩＤ１４０４が連続している場合、１個の棚５から異なる処理ＩＤに対応した異なる商品がピッキング可能である。

開始予定日時１４０７は、注目ピッキング作業の開始予定日時を表す。終了予定日時１４０８は、注目ピッキング作業の終了予定日時を表す。開始予定日時１４０７は、移動経路に沿って搬送装置３がピッキングステーション６に到着する予定日時を基に処理プログラム５１により算出されてよい。終了予定日時１４０８は、開始予定日時１４０７と、ピッキング作業に要する予測時間長とを基に処理プログラム５１により算出されてよい。ピッキング作業に要する予測時間長は、ピッキング作業対象の商品の数量、ピッキング作業の平均的な所用時間、及び、ピッキング作業の作業者の過去のピッキング作業履歴、のうちの少なくとも一つを基に、処理プログラム５１により算出されてよい。なお、ピッキング作業は、作業者に代えて又は加えてロボットにより行われてもよい。

ピッキング状態１４０９は、注目ピッキング作業の状態を表す。“作業前”は、棚５をもった搬送装置３がピッキングステーション６に到着しピッキング作業が開始される前であることを意味する。“作業中”は、ピッキング作業が開始されたがピッキング作業が完了していないことを意味する。“完了”は、ピッキング作業が完了したことを意味する。なお、ピッキング状態１４０９の変更は、ピッキング作業の作業者からの入力を基に行われてもよいし、ピッキング作業に関して自動検出された値を基に自動で行われてもよい。例えば、注目ピッキング作業の完了後の棚５を、待機していた搬送装置３が搬送した場合、注目ピッキング作業の次のピッキング作業に対応したピッキング状態１４０９が、“作業前”から“作業中”に変更されてもよい。

以下、本実施の形態で行われる処理の例を説明する。なお、本実施の形態では、テーブル５３～６１は、格納プログラム５０により記憶装置４２に格納される。各搬送装置３、各垂直搬送機２０２、各ピッキング端末７１０及び各コンベア２０３から制御装置４が定期的又は不定期的に受信する情報（例えば、センサの計測値を含んだ情報）を基に、格納プログラム５０により、テーブル５３～６１のうちの該当部分が適宜に更新される。

図１５は、搬送制御処理の流れを示すフローチャートである。搬送制御処理は、繰り返し（例えば定期的に）行われる。

Ｓ１５０１で、処理プログラム５１が、オーダ（オーダテーブル５５のレコード）を、作業日時６１０の昇順に並べる。作業日時６１０の昇順以外の順序にオーダがソートされてもよい。ソートされた各オーダについて、Ｓ１５０２～Ｓ１５０４が行われる。また、処理プログラム５１が、複数のオーダを一つのオーダにまとめ、そのようなまとめられたオーダに対してＳ１５０２～Ｓ１５０４が行われてもよい。一つのオーダにまとめられる複数のオーダは、同じ棚に含まれる商品のオーダであるといった所定種類の要素が共通するオーダでよい。ここでは、一つのオーダを例に取る（図１５の説明において注目オーダ）。

Ｓ１５０２で、処理プログラム５１が、注目オーダを基に、ピッキング対象となる商品を搭載する棚５と、当該棚５の位置とを特定する。具体的には、例えば、次の処理が行われる。処理プログラム５１が、オーダテーブル５５、在庫テーブル５４及び棚テーブル５７を基に、注目オーダで指定されている商品名６０５及び商品ＩＤ６０６に一致する商品名７０１及び商品ＩＤ７０２に対応した棚ＩＤ７０４を在庫テーブル５４から特定する。処理プログラム５１が、特定した棚ＩＤ７０４に一致する棚ＩＤ８０１に対応した保管位置８０２を棚テーブル５７から特定する。

Ｓ１５０３で、処理プログラム５１が、注目オーダについて、地図テーブル５６、装置搬送テーブル５３及び棚テーブル５７を基に、Ｓ１５０２で特定された棚位置（棚５の保管位置８０２）にある棚を搬送する搬送装置３を選択し、且つ、当該搬送装置３による搬送の移動経路を作成する。つまり、Ｓ１５０３では、注目オーダに従う搬送タスクの割当先の搬送装置３が決定される。搬送タスクは、搬送対象の棚５を、作成された移動経路に従い搬送するタスクでよい。Ｓ１５０３では、具体的には、例えば、処理プログラム５１は、下記のうちの少なくとも一つを行ってよい。
・処理プログラム５１は、所定の条件に該当する一つ以上の搬送装置３から一つの搬送装置３を選択する。ここで言う「所定の条件」は、少なくとも棚フラグ１１０２が“無し”であることでよい。搬送装置３の選択は、各搬送装置３の装置状態１１０５、棚フラグ１１０２、位置１１０３、及び、搬送対象の棚５の保管位置８０２（保管位置８０２と目的区画の位置との距離）に基づき行われてよい。
・処理プログラム５１は、選択された搬送装置３の位置１１０３、搬送対象の棚５の保管位置８０２、及び、目的区画の位置（典型的にはピッキングステーション６の位置）を基に、移動経路を作成する。搬送対象の棚５の保管位置８０２が２段目エリア２００Ｂにおける位置の場合、棚５がいずれの垂直搬送機２０２により１段目エリア２００Ａに搬送されるかに従うバッファ区画２０１Ｂの位置を基に、移動経路が作成される。
・処理プログラム５１は、搬送対象の棚５の保管位置８０２が２段目エリア２００Ｂの場合、図１６が示す渋滞判定処理を行う。
・処理プログラム５１は、ピッキングテーブル５８を参照してよい。例えば、処理プログラム５１は、相対的に空いているピッキングステーション（例えば、ピッキングテーブル５８において対応するレコードの数が相対的に少ないピッキングステーション）を特定し、目的区画として、当該空いているピッキングステーションを決定してよい。

Ｓ１５０４で、処理プログラム５１は、Ｓ１５０３で選択された搬送装置３に、当該搬送装置３に割り当てられた搬送タスク（注目オーダに従う搬送タスク）が関連付けられた移動指示を送信する。

この搬送制御処理では、各オーダについて、決定され割り当てられる搬送タスクは、当該オーダの納期６０８を守るタスクである。後述するように、垂直搬送に関し棚５の渋滞の発生が予測された場合に実行される優先制御において、バッファ区画２０１Ｂに存在する棚５の搬送タスクの実行が優先されることが処理プログラム５１により決定されるが、このような搬送タスク処理順序の変更は、納期６０８を守れる範囲で行われてよい。

図１６は、渋滞判定処理の流れを示すフローチャートである。

渋滞判定処理の開始のトリガは、例えば、下記のうちのいずれかでよい。
・Ｓ１５０２で特定された棚位置が、２段目エリア２００Ｂである。
・Ｓ１５０４で送信された移動指示に関連付けられている搬送タスクが、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａに搬送される必要がある棚の搬送タスクである。

Ｓ１６０１で、処理プログラム５１は、装置搬送テーブル５３、棚搬送テーブル５９及び垂直搬送テーブル６１を参照する。Ｓ１６０２で、処理プログラム５１は、装置搬送テーブル５３、棚搬送テーブル５９及び垂直搬送テーブル６１を基に、２段目エリア２００Ｂにおける搬送対象の棚５の垂直搬送をシミュレートする。

Ｓ１６０３で、処理プログラム５１は、Ｓ１６０２のシミュレーションの結果を基に、渋滞が予測されるか否かを判定する。ここで、本実施の形態で言う「渋滞」とは、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａに垂直搬送機２０２により搬送されたが搬送装置３により搬送されていない待機状態の棚５の数が垂直搬送機２０２について所定数Ｍに達しているために２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００ＡへのＮ以上の棚５（Ｎは自然数）が垂直搬送機２０２の外及び中のいずれか又は両方において待機状態となることである。

Ｓ１６０３の判定に関し、例えば、下記のうちのいずれが採用されてもよい。
・搬送対象の棚５の保管位置により垂直搬送機２０２が予め決まっている場合、所定数Ｍは、垂直搬送機２０２毎に用意された値（例えば、当該垂直搬送機２０２に対応した全バッファ区画２０１Ｂに存在可能な棚５の最大数、或いは、当該最大数に代えて又は加えて、１段目エリア２００Ａにおいて垂直搬送機２０２内で存在可能な棚５の最大数）でよい。
・搬送対象の棚５の保管位置に関わらず、各垂直搬送機２０２の搬送状況に応じて垂直搬送機２０２が決まる場合、所定数Ｍは、システム全体に共通の値（例えば、１段目エリア２００Ａにおける全バッファ区画２０１Ｂに存在可能な棚５の最大数、或いは、当該最大数に代えて又は加えて、１段目エリア２００Ａにおいて垂直搬送機２０２内で存在可能な棚５の最大数）でよい。
・「２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａに垂直搬送機２０２により搬送されたが搬送装置３により搬送されていない待機状態の棚５の数」は、Ｘでもよいし、Ｙでもよいし、Ｘ＋Ｙでもよい。「Ｘ」は、１段目エリア２００Ａにおいて垂直搬送機２０２の外に存在する棚５の数、具体的には、例えば、バッファリングされている棚５（バッファ区画２０１Ｂに存在する棚５）の数でよい。「Ｙ」は、垂直搬送機２０２の中に存在する棚５の数、具体的には、例えば、バッファ区画２０１Ｂに空きが無いために垂直搬送機２０２からバッファ区画２０１Ｂへ移せず垂直搬送機２０２内に存在したままである棚５の数でよい。本実施の形態では、Ｙ＝１（一つの垂直搬送機２０２に搭載される棚５の数は常に１）であるが、Ｙは２以上の整数（一つの垂直搬送機２０２に搭載される棚５の数は２以上）でもよい。

Ｓ１６０３の判定結果が偽の場合（Ｓ１６０３：Ｎｏ）、渋滞判定処理が終了する。Ｓ１６０３の判定結果が真の場合（Ｓ１６０４：Ｙｅｓ）、Ｓ１６０４で、処理プログラム５１は、優先制御処理を行う。

「渋滞」の定義の詳細例が、「垂直搬送機２０２からバッファ区画２０１Ｂへ搬送対象の棚５が移るときまでにバッファ区画２０１Ｂに別の棚５が存在してしまっていること」であるとする。すなわち、「渋滞」の定義「２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａに垂直搬送機２０２により搬送されたが搬送装置３により搬送されていない待機状態の棚５の数が垂直搬送機２０２について所定数Ｍに達しているために２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００ＡへのＮ以上の棚５（Ｎは自然数）が垂直搬送機２０２の外及び中のいずれか又は両方において待機状態となること」において、Ｍの値もＮの値も１であるとする。この場合、Ｓ１６０２及びＳ１６０３は、例えば下記の通りである。

Ｓ１６０２において、処理プログラム５１が、下記を算出する。
（Ｐ）既に垂直搬送機２０２によって２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへ搬送され、バッファ区画２０１Ｂで待機している棚５－１の搬送開始予定日時１２０７。なお、当該棚５－１の特定方法として、保管位置１２０２により表された区画が、搬送対象の棚５の垂直搬送を行う垂直搬送機２０２に対応したバッファ区画である棚であって、棚状態１２０４が“待機”である棚を特定する。
（Ｑ）これから垂直搬送機２０２によって２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへ搬送される棚５－２のバッファリング開始日時１３０６。

Ｓ１６０３において、処理プログラム５１が、（Ｐ）が（Ｑ）よりも遅いか否かを判定する。（Ｐ）が（Ｑ）よりも早い（又は、（Ｐ）と（Ｑ）が同日時）であれば、渋滞の発生は予測されない。一方、（Ｐ）が（Ｑ）よりも遅いであれば、渋滞の発生は予測される。つまり、搬送対象の棚５－２が垂直搬送機２０２からバッファ区画２０１Ｂへ移すことができず垂直搬送機２０２内で待機してしまうことが予測される。

図１７は、優先制御処理の流れを示すフローチャートである。

Ｓ１７０１で、処理プログラム５１が、装置搬送テーブル５３を参照する。Ｓ１７０２で、処理プログラム５１が、下記（ａ１）及び（ａ２）が満たされているか否かを判定する。なお、「渋滞」が、上記（Ｐ）が上記（Ｑ）よりも遅いことである場合、「渋滞発生」の予測日時は、上記（Ｐ）よりも早い上記（Ｑ）である。また、Ｓ１７０１の判定は、少なくとも（ａ１）が満たされているか否かの判定でもよい。
（ａ１）装置状態１１０５が“空き”の搬送装置Ａが存在する。
（ａ２）渋滞発生前に（例えば、搬送対象の棚５－２のバッファリング開始日時１３０６よりも前に）、搬送装置Ａが、対象バッファ区画２０１Ｂ（搬送対象の棚５－２の垂直搬送を行う垂直搬送機２０２に対応したバッファ区画２０１Ｂ）から棚５－１を搬送可能である。

なお、（ａ２）が満たされるとは、搬送装置Ａが対象バッファ区画２０１Ｂから棚５－１を搬送開始可能な予測日時が、渋滞発生の予測日時より早いことでよい。搬送装置Ａが対象バッファ区画２０１Ｂから棚５－１を搬送開始可能な予測日時は、搬送装置Ａが対象バッファ区画２０１Ｂに到着可能な日時（又は当該日時に所定の時間長が加算された日時）でよい。搬送装置Ａが対象バッファ区画２０１Ｂに到着可能な日時は、搬送装置Ａの移動経路（搬送装置Ａの位置１１０３から対象バッファ区画２０１Ｂの位置までの経路を含んだ移動経路）と、搬送装置３の標準移動速度とに基づき処理プログラム５１により算出された日時でよい。

Ｓ１７０２の判定結果が真の場合（Ｓ１７０２：Ｙｅｓ）、Ｓ１７０３で、処理プログラム５１が、対象バッファ区画２０１Ｂの棚５－１の搬送タスクを、搬送装置Ａに割り当てる。これにより、当該搬送タスクが関連付けられた移動指示が、例えば図１５のＳ１５０４において処理プログラム５１により搬送装置Ａに送信される。そして、当該移動指示に応答して、搬送装置Ａが、当該移動指示に関連付けられている搬送タスクを実行する。結果として、渋滞発生前に搬送装置Ａが対象バッファ区画２０１Ｂから棚５－１を搬送することを開始すること、つまり、渋滞発生の回避が期待される。

Ｓ１７０２の判定結果が偽の場合（Ｓ１７０２：Ｎｏ）、Ｓ１７０４で、処理プログラム５１が、ピッキングテーブル５８を参照する。Ｓ１７０５で、処理プログラム５１が、下記（ｂ１）及び（ｂ２）が満たされているか否かを判定する。Ｓ１７０５の判定は、少なくとも（ｂ１）が満たされているか否かの判定でもよい。
（ｂ１）渋滞発生前に（例えば、搬送対象の棚５－２のバッファリング開始日時１３０６よりも前に）、割り当てられた搬送タスクに従いピッキングステーションへ棚５－３を搬送して当該ピッキングステーションから当該棚５－３を該当区画（例えば、１段目エリア２００Ａにおける元の配置区画若しくは指定された別の配置位置、又は、当該棚５－３を２段目エリア２００Ｂに戻すために使用される垂直搬送機２０２の位置の直前の区画）へ搬送することが完了する搬送装置Ｂが存在する。
（ｂ２）渋滞発生前に、搬送装置Ｂが、対象バッファ区画２０１Ｂから棚５－１を搬送可能である。

なお、（ｂ１）によれば、本実施の形態では、搬送タスクが割り当てられた搬送装置３が別の搬送タスクを実行可能となるタイミングは、割り当てられた搬送タスクに従いピッキングステーションへ棚５－３を搬送しピッキング作業が終了した当該棚５－３を元の配置位置（又は指定された別の配置位置）まで搬送した時である。（ｂ１）が満たされるとは、ピッキング作業の終了予定日時１４０８が渋滞発生の予測日時より前であり、且つ、ピッキングステーションから該当区画への棚５－３の到着可能日時が渋滞発生の予測日時より前であることが期待されることである。ピッキングステーションから該当区画への棚５－３の到着可能日時は、ピッキングステーションから該当区画への移動経路と搬送装置３の標準移動速度とに基づき処理プログラム５１により算出されてよい。

（ｂ２）が満たされるとは、搬送装置Ｂが対象バッファ区画２０１Ｂから棚５－１を搬送開始可能な予測日時が、渋滞発生の予測日時より早いことでよい。搬送装置Ｂが対象バッファ区画２０１Ｂから棚５－１を搬送開始可能な予測日時は、搬送装置Ｂが対象バッファ区画２０１Ｂに到着可能な日時（又は当該日時に所定の時間長が加算された日時）でよい。搬送装置Ｂが対象バッファ区画２０１Ｂに到着可能な日時は、搬送装置Ｂの移動経路（該当区画の位置から対象バッファ区画２０１Ｂの位置までの経路を含んだ移動経路）と、搬送装置３の標準移動速度とに基づき処理プログラム５１により算出された日時でよい。

Ｓ１７０５の判定結果が真の場合（Ｓ１７０５：Ｙｅｓ）、Ｓ１７０６で、処理プログラム５１が、対象バッファ区画２０１Ｂの棚５－１の搬送タスクを、搬送装置Ｂに割り当てる。これにより、当該搬送タスクが関連付けられた移動指示が、例えば図１５のＳ１５０４において処理プログラム５１により搬送装置Ｂに送信される。そして、当該移動指示に応答して、搬送装置Ｂが、当該移動指示に関連付けられている搬送タスクを、搬送装置Ｂに既に割り当てられていた搬送タスクに従う棚５－３をピッキングステーションから該当区画へ搬送した後、実行する。結果として、渋滞発生前に搬送装置Ｂが対象バッファ区画２０１Ｂから棚５－１を搬送することを開始すること、つまり、渋滞発生の回避が期待される。

Ｓ１７０５の判定結果が偽の場合（Ｓ１７０５：Ｎｏ）、Ｓ１７０７で、処理プログラム５１が、割り当てられた搬送タスクに従う棚５－４を未だ積載していない搬送装置Ｃに、当該搬送タスクに代えて、対象バッファ区画２０１Ｂに存在する棚５－１の搬送タスクを割り当てる。これにより、当該搬送タスクが関連付けられた移動指示が、例えば図１５のＳ１５０４において処理プログラム５１により搬送装置Ｃに送信される。そして、当該移動指示に応答して、搬送装置Ｃが、当該移動指示に関連付けられている搬送タスクを、当該移動指示を受信する前に受信していた移動指示に従う搬送タスクに代えて、実行する。結果として、渋滞発生前に搬送装置Ｃが対象バッファ区画２０１Ｂから棚５－１を搬送することを開始すること、つまり、渋滞発生の回避が期待される。なお、「搬送装置Ｃ」は、例えば、下記の（ｃ１）及び（ｃ２）のうちの（ｃ１）又は両方を満たす搬送装置でよい。
（ｃ１）装置状態１２０６“移動中”に対応した棚５が割り当てられている（或いは、例えば、棚フラグ１１０２“無し”且つ装置状態１１０５“移動中”に対応している）。
（ｃ２）位置１１０３が表す区画から対象バッファ区画２０１Ｂに到着して対象バッファ区画２０１Ｂから棚５－１を搬送することを渋滞発生前に行うことが期待される。
［第２の実施の形態］

第２の実施の形態を説明する。その際、第１の実施の形態との相違点を主に説明し、第１の実施の形態との共通点については説明を省略又は簡略する。

図１８は、第２の実施の形態の概要を示す図である。

第２の実施の形態では、処理プログラム１８５１が、装置搬送テーブル５３、棚搬送テーブル５９及び垂直搬送テーブル６１の少なくとも一つを基に、棚５の搬送効率の更なる向上を目的とした垂直搬送制御を行う。

垂直搬送制御の第１の例として、処理プログラム１８５１が、垂直搬送機２０２に事前待機をさせる。垂直搬送機２０２の「事前待機」とは、棚５が２段目エリア２００における搬送開始区画に搬送対象の棚５が到達する前に垂直搬送機２０２が２段目エリア２００に待機することである。「搬送開始区画」は、垂直搬送機２０２への棚５が開始される区画であり、典型的には、垂直搬送機２０２の直前の区画でよい。

垂直搬送制御の第２の例として、処理プログラム１８５１が、垂直搬送機２０２を、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへの移動の場合も、１段目エリア２００Ａから２段目エリア２００Ｂへの移動の場合も、棚５を積載した状態で移動させる。つまり、搬送モード１３０２の“上”と“下”が交互になる。つまり、垂直搬送機２０２は、棚５を必ず積載した状態でエリア２００間を移動する。これにより、棚５の搬送効率の更なる向上が期待できる。
［第３の実施の形態］

第３の実施の形態を説明する。その際、第１及び第２の実施の形態との相違点を主に説明し、第１及び第２の実施の形態との共通点については説明を省略又は簡略する。

図１９は、第３の実施の形態における優先制御処理の流れの一部を示す図である。

Ｓ１７０４の後、Ｓ１９００で、処理プログラム１９５１が、搬送装置Ｃ（割り当てられた搬送タスクに従う棚５を未だ積載していない搬送装置）が存在するか否かを、装置搬送テーブル５３及び棚搬送テーブル５９の少なくとも一つを基に判定する。Ｓ１９００の判定結果が真の場合（Ｓ１９００：Ｙｅｓ）、Ｓ１７０７が行われる。

Ｓ１９００の判定結果が偽の場合（Ｓ１９００：Ｎｏ）、Ｓ１９０１で、処理プログラム１９５１が、搬送延期処理を行う。搬送延期処理とは、２段目エリア２００Ｂに配置されている搬送対象の棚５の垂直搬送機２０２への搬送の処理順番を繰り下げる処理である。これにより、バッファ区画２０１Ｂから棚５を搬送する搬送タスクの割当て先として適切な搬送装置が見つからない場合、垂直搬送機２０２へ搬送対象の棚５が搬送されることが延期されるため、渋滞発生の予測日時が延期される。延期前から延期後までの時間に、バッファ区画２０１Ｂから棚５を搬送する搬送タスクの割当て先として適切な搬送装置が生じる可能性がある。このため、渋滞発生の可能性を低減することが期待できる。
［第４の実施の形態］

第４の実施の形態を説明する。その際、第１～第３の実施の形態との相違点を主に説明し、第１～第３の実施の形態との共通点については説明を省略又は簡略する。

図２０は、第４の実施の形態の概要を示す図である。

棚テーブル２０５７における各レコードが、搬送頻度８０５を保持する。搬送頻度８０５は、棚５の搬送タスクの実行頻度（単位時間当たりに棚５がピッキングステーションに搬送された頻度）を表す情報である。棚５の搬送タスクが実行される都度に、例えば格納プログラム２０５０により、当該棚５に対応した搬送頻度８０５が更新される。

処理プログラム２０５１が、棚テーブル２０５７における搬送頻度８０５（例えば、全棚５の搬送頻度８０の統計）を基に、各棚５について、当該棚５の配置位置が存在するエリアを１段目エリア２００Ａ及び２段目エリア２００Ｂのいずれのエリアにするかを決定する。これにより、棚５が配置されるエリア２００を、搬送頻度８０５に応じて最適なエリア２００に維持することが期待される。例えば、処理プログラム２０５１が、相対的に搬送頻度８０５が低い棚５の配置位置が存在するエリア２００を、２段目エリア２００Ｂに決定する。これにより、高い搬送効率の維持が期待される。

以上、幾つかの実施の形態を説明したが、これらは本発明の説明のための例示であって、本発明の範囲をこれらの実施の形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。

また、例えば、区画の形状は、方形に限られず、他の形状でもよい。また、異なる大きさ又は形状の区画が混在してもよい。また、区画の位置は、当該区画上の二次元バーコードから特定されることに代えて、他種の方法により特定されてもよい。

また、例えば、格納プログラム５０及び処理プログラム５１は、制御装置４に代えて又は加えて搬送装置３で実行されてもよい。また、搬送装置３が制御装置４を兼ねてもよい。

また、例えば、第１から第４の実施の形態では、エリア間搬送機として垂直搬送機２０２を使用する例を示したが、垂直搬送機２０２は、垂直方向に棚５を搬送可能なフォークリフト等の他のエリア間搬送機によって代替可能である。また、この場合、制御装置４によって、フォークリフトが棚５の垂直搬送を行う位置を決定してもよい。

フォークリフトによって１段目エリア２００Ａ以外のエリアから１段目エリア２００Ａに搬送された搬送物は、搬送装置３へと直接移載されてもよい。また、第１から第４の実施の形態におけるバッファ区画２０１Ｂの代替構成として、フォークリフトによって１段目エリア２００Ａ以外のエリアから１段目エリア２００Ａに搬送された棚５を一時的に配置する仮置き場所を設け、搬送装置３はフォークリフトによって仮置き場所に配置された棚５を積載して搬送できるようにしてもよい。この場合、搬送装置３は１段目エリア２００Ａ以外のエリアから搬送された後にピッキング作業が完了した棚５を仮置き場所まで搬送し、当該棚５はフォークリフトによって仮置き場所から保管位置８０２の存在するエリアへと搬送されてもよい。

また、例えば、第１から第４の実施の形態では、２段目エリア２００Ｂにおいてコンベア２０３が棚５を搬送する例を示したが、２段目エリア２００Ｂにおける棚５の搬送方法はこれに限られない。例えば、コンベア２０３の替わりに、棚を積載して搬送する搬送装置を用いてもよい。また、この場合、棚５の下に搬送装置が潜り込めるように、区画２５１Ｃにおいて棚５は架台上に配置されてもよい。

また上述の第１から第４の実施の形態においては、本発明を、ネット通販会社等の企業が商品を保管するために利用する保管庫におけるピッキング作業のための搬送システムに適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、かかる保管庫以外の工場や作業場などにおいて物品を搬送するための搬送システムにも本発明を適用することができる。

具体的には、搬送装置３の搬送対象の物（以下、これを搬送対象物と呼ぶ）が、トレーやボックス、パレット又は物品などの棚５以外の物であってもよい。この場合、トレー、ボックス及びパレットについては、物品を収納していてもよいし、物品を収納していなくてもよい（例えば、トレー、ボックス及びパレット自体が搬送対象物の場合）。なお、この場合には、上述の第１から第４の実施の形態において、「棚」を「搬送対象物」と置き換えればよいだけであるため、詳細な説明は省略する。

また、かかる搬送対象物に対する作業がピッキング作業以外の加工、組み立て、梱包又は検品などの作業であってもよい。この場合には、上述の第１から第４の実施の形態において、「ピッキング」や「ピッキング作業」を「作業」と置き換えればよいだけであるため、詳細な説明は省略する。

なお、以上の説明を、例えば下記のように総括することができる。下記の総括は、上述の説明の補足説明や上述の実施の形態の変形例の説明を含んでもよい。

搬送システム１が、搬送装置３と、垂直搬送機２０２（エリア間搬送機の一例）と、制御装置４とを備える。搬送装置３は、第１のエリアに配置されている搬送物を搬送する。垂直搬送機２０２は、１段目エリア２００Ａ（第１のエリアの一例）と異なる高さに位置する２段目エリア２００Ｂ（第２のエリアの一例）から１段目エリア２００Ａに第１の棚５（第１の搬送物の一例）を搬送する。制御装置４は、１段目エリア２００Ａに配置されている第２の棚５を搬送する第１の搬送タスクより、垂直搬送機２０２により１段目エリア２００Ａに搬送された第１の棚５を搬送する第２の搬送タスクを、優先的に搬送装置３に割り当てる。

これにより、渋滞発生の可能性が低減され、結果として、高い搬送効率を維持することが期待される。なお、実施形態では、図１６のＳ１６０３：ＹＥＳの場合にＳ１６０４が実施されるが、Ｓ１６０１の後にＳ１６０２及びＳ１６０３無しにＳ１６０４が行われてもよいし、Ｓ１６０１～Ｓ１６０３無しに（或いは、Ｓ１６０１では、図１６のＳ１６０１に記載のテーブルのうちの一部を参照し、その後、Ｓ１６０２及びＳ１６０３無しに）Ｓ１６０４が行われてもよい。

制御装置４は、一つ又は複数の搬送装置３による搬送に関する情報と垂直搬送機２０２による搬送に関する情報とを含んだ情報である搬送管理情報に基づいて、１段目エリア２００Ａに配置されている第２の棚５搬送する第１の搬送タスクより、垂直搬送機２０２により１段目エリア２００Ａに搬送された第１の棚５を搬送する第２の搬送タスクを、優先的に搬送装置３に割り当ててよい。

一つ又は複数の搬送装置３の各々は、多段エリア１２２（異なる高さにそれぞれ位置する複数のエリアの一例）のうちの１段目エリア２００Ａを走行する装置であり、割り当てられた搬送タスクに従い１段目エリア２００Ａにおいて棚５を搬送する装置である。棚５は、搬送装置３により搬送され得る物の一例である。複数の棚５が複数のエリア２００Ａ及び２００Ｂに配置されている。２段目エリア２００Ｂ（第２のエリアの一例）に配置されている棚５は、垂直搬送機２０２により２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００に搬送されるようになっている。制御装置４が、搬送管理情報に基づいて、渋滞の発生が予測されるか否かを判定する。当該判定の結果が真の場合、制御装置４が、一つ又は複数の搬送装置３の制御として優先制御を行う。

「搬送管理情報」は、一つ又は複数の搬送装置３による搬送に関する情報と垂直搬送機２０２による搬送に関する情報とを含んだ情報であり、例えば、装置搬送テーブル５３、棚搬送テーブル５９及び垂直搬送テーブル６１である。「渋滞」とは、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａに垂直搬送機２０２により搬送されたが搬送装置３により搬送されていない待機状態の棚５の数が垂直搬送機２０２について所定数Ｍに達しているために２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００ＡへのＮ以上の棚５（Ｎは自然数）が垂直搬送機２０２の外及び中のいずれか又は両方において待機状態となることである。「優先制御」とは、１段目エリア２００Ａに配置されている棚５の搬送よりも、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへ搬送され１段目エリア２００Ａにて待機状態の少なくとも一つの棚５の搬送を、優先する制御である。

これにより、渋滞発生の可能性が低減され、結果として、高い搬送効率を維持することが期待される。

垂直搬送機２０２は、異なる高さにそれぞれ位置する複数のエリアのうちの１段目エリア２００Ａ以外のエリアに配置された棚５を、当該エリアから１段目エリア２００Ａに搬送可能である。制御装置４は、一つ又は複数の搬送装置３による搬送に関する情報と垂直搬送機２０２による搬送に関する情報とを含んだ情報である搬送管理情報に基づいて、渋滞の発生が予測されるか否かを判定してよい。制御装置４は、当該判定の結果が真の場合、一つ又は複数の搬送装置の制御として優先制御を行ってよい。「渋滞」とは、１段目エリア２００Ａ以外のエリアから１段目エリア２００Ａに垂直搬送機２０２により搬送されたが搬送装置３により搬送されていない状態である第１の待機状態の搬送物３の数が所定の数に達しているために、垂直搬送機２０２によって１段目エリア２００Ａ以外のエリアから１段目エリア２００Ａへ搬送される一つ以上の他の棚３が、垂直搬送機２０２の外において垂直搬送機２０２による搬送が開始するまで、又は、垂直搬送機２０２の中において垂直搬送機２０２による搬送が完了するまで、待機状態となることでよい。「優先制御」とは、第１の待機状態である少なくとも一つの棚５の搬送を、１段目エリア２００Ａに配置されている他の棚５の搬送よりも優先する制御でよい。

制御装置４は、一つ又は複数の搬送装置３による搬送に関する情報と垂直搬送機２０２による搬送に関する情報とを含んだ情報である搬送管理情報に基づいて、１段目エリア２００Ａ以外のエリアから１段目エリア２００Ａに垂直搬送機２０２により搬送されたが搬送装置３により搬送されていない待機状態の搬送物の数が垂直搬送機２０２について第一の数に達しているか判定し、当該判定の結果が真の場合、１段目エリア２００Ａに配置されている第２の棚を搬送する第１の搬送タスクより、垂直搬送機２０２により１段目エリア２００Ａに搬送された第１の棚５を搬送する第２の搬送タスクを、優先的に搬送装置３に割り当ててよい。

搬送管理情報は、例えば、どの棚５をどの搬送装置３が搬送するか、いつ棚５を垂直搬送機２０２により１段目エリア２００Ａに搬送し始めるか、及び、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａに搬送されたが搬送待ちとなっている棚５の数、といったことを表す情報を含んでよい。例えば、搬送管理情報は、下記を表す情報を含んでよい。これにより、渋滞発生の予測精度の向上と、渋滞が発生する可能性の低減が期待される。
・搬送タスクと搬送装置３との割当て関係。
・垂直搬送機２０２によって１段目エリア２００Ａに搬送されたが搬送装置３により搬送されていないために１段目エリア２００Ａにて待機状態の棚５又はその数。
・少なくとも一つの搬送タスクについて、搬送タスクに従う棚５と当該搬送タスクに従い搬送が開始される予定の日時。
・垂直搬送機２０２により２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａに棚５が搬送される予定の日時。

優先制御は、下記を含んでよい。２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへ搬送され１段目エリア２００Ａにて待機状態の棚５の搬送タスクが下記のような対象搬送装置に割り当てられるため、渋滞が発生する可能性の低減が期待される。
・搬送管理情報を基に、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへ搬送され１段目エリア２００Ａにて待機状態の棚５の搬送タスクを優先的に実行可能な搬送装置３としての条件を満たす搬送装置３である対象搬送装置３を、最適搬送装置として決定すること。
・当該決定された最適搬送装置に、１段目エリア２００Ａにて待機状態の棚５の搬送タスクを割り当てること。

優先制御において、搬送管理情報を基に、第１の条件を満たす搬送装置３である搬送装置Ａ（第１の対象搬送装置の一例）が特定された場合、搬送装置Ａを、最適搬送装置と決定してよい。搬送装置Ａが、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへ搬送され１段目エリア２００Ａにて待機状態の棚５の搬送タスクが制御装置４により割り当てられたことに応答して、当該搬送タスクを実行してよい。これにより、いわゆる空きの搬送装置Ａにより迅速にバッファ区画２０１Ｂから棚５を搬送することが期待でき、以って、渋滞発生の可能性の低減が期待される。第１の条件は、下記を含む条件である。
・搬送タスクが割り当てられていない。
・渋滞が発生する前に、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへ搬送され１段目エリア２００Ａにて待機状態の棚５を搬送することが可能である。

なお、搬送タスクが割り当てられていないいずれの搬送装置も搬送装置Ａとされてよく、この場合でも、渋滞発生の可能性の低減が期待される。

優先制御において、搬送装置Ａが特定されないが、搬送管理情報を基に、第２の条件を満たす搬送装置３である搬送装置Ｂ（第２の対象搬送装置の一例）が特定された場合、搬送装置Ｂを、最適搬送装置と決定してよい。搬送装置Ｂが、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへ搬送され１段目エリア２００Ａにて待機状態の棚５の搬送タスクが制御装置４により割り当てられたことに応答して、下記該当位置へ棚５を搬送した後に、当該搬送タスクを実行してよい。これにより、搬送タスクが完了した後の搬送装置Ｂにより迅速にバッファ区画２０１Ｂから棚５を搬送することが期待でき、以って、渋滞発生の可能性の低減が期待される。第２の条件は、下記を含む条件である。
・渋滞が発生する前に、割り当てられた搬送タスクに従いピッキングステーション（目的位置の一例）へ棚５を搬送して当該ピッキングステーションから当該棚５を１段目エリア２００Ａにおける当該棚５についての該当位置へ搬送することが完了する。
・渋滞が発生する前に、当該該当位置へ棚５を搬送した後で、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへ搬送され１段目エリア２００Ａにて待機状態の棚５を搬送することが可能である。

なお、割り当てられた搬送タスクに従いピッキングステーションへ棚５を搬送することが完了するいずれの搬送装置が搬送装置Ｂでよく、この場合でも、渋滞発生の可能性の低減が期待される。

優先制御において、搬送装置Ｂが特定されないが、搬送管理情報を基に、第３の条件を満たす搬送装置３である搬送装置Ｃ（第３の対象搬送装置の一例）が特定された場合、搬送装置Ｃを、最適搬送装置と決定してよい。搬送装置Ｃが、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへ搬送され１段目エリア２００Ａにて待機状態の棚５の搬送タスクが制御装置４により割り当てられたことに応答して、１段目エリア２００Ａに配置されている棚５の搬送タスクに代えて、当該割り当てられた搬送タスクを実行してよい。これにより、搬送タスクに従う棚５の搬送を開始していない搬送装置Ｃにより迅速にバッファ区画２０１Ｂから棚５を搬送することが期待でき、以って、渋滞発生の可能性の低減が期待される。第３の条件は、下記を含む条件である。
・１段目エリア２００Ａに配置されている棚５の搬送タスクが割り当てられているが当該棚５の搬送を開始していない。
・渋滞が発生する前に、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへ搬送され１段目エリア２００Ａにて待機状態の棚５を搬送することが可能である。

なお、１段目エリア２００Ａに配置されている棚５の搬送タスクが割り当てられているが当該棚５の搬送を開始していないいずれの搬送装置が搬送装置Ｃでよく、この場合でも、渋滞発生の可能性の低減が期待される。

２段目エリア２００Ｂに配置されている棚５は、当該棚５の配置位置から垂直搬送機２０２へ搬送され当該垂直搬送機２０２により当該エリアから１段目エリア２００Ａに搬送されるようになっていてよい。優先制御において、対象搬送装置３が特定されない場合、制御装置４が、２段目エリア２００Ｂに配置されている棚５の垂直搬送機２０２への搬送の処理順番を繰り下げてよい。これにより、バッファ区画２０１Ｂから棚５を搬送する適切な搬送装置３が見つからなくても、渋滞発生の可能性を低減することができる。

制御装置４が、複数の棚５にそれぞれ対応した複数の搬送頻度を基に、複数の棚５の各々について、当該棚５の配置位置が存在するエリアを複数のエリアのいずれのエリアにするかを決定してよい。複数の棚５の各々について、搬送頻度は、１段目エリア２００Ａにおけるピッキングステーションへ単位時間当たりに棚５を搬送する頻度でよい。これにより、搬送頻度の高い棚５について頻繁にエリア間搬送が生じることが回避され、以って、搬送効率の向上が期待される。具体的には、例えば、制御装置４が、相対的に搬送頻度が低い棚５の配置位置が存在するエリアを、２段目エリア２００Ｂに決定してよい。これにより、搬送頻度（オーダ頻度）の低い棚５が２段目エリア２００Ｂに配置されることになり、結果として、垂直搬送機による搬送回数が減り渋滞の発生確率が減ることが期待される。

２段目エリア２００Ｂに配置されている棚５は、当該棚５の配置位置から垂直搬送機２０２による積載開始位置へ搬送され、当該垂直搬送機２０２は、積載開始位置に搬送された前記搬送物を積載し、当該搬送物を当該エリアから１段目エリア２００Ａに搬送するようになっていてよい。制御装置４が、搬送管理情報に基づいて、２段目エリア２００Ｂにおける棚５が当該エリアにおける積載開始位置へ到達する前に、垂直搬送機２０２を当該エリアに待機させてよい。これにより、棚５が垂直搬送機２０２待ちとなる時間が減り、以って、搬送効率向上が期待される。

制御装置４が、垂直搬送機２０２を、下記の（ｘ）及び（ｙ）を交互に行うよう制御してよい。これにより、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａに降ろした棚５を、ピッキング作業後に２段目エリア２００Ｂに戻す際に、１段目エリア２００Ａの垂直搬送機前に滞留することを抑制できるとともに、垂直搬送機２０２が搬送物を積載せずに上下移動をすることを抑制して垂直搬送機２０２の稼働率を向上させることができる。
（ｘ）２段目エリア２００Ｂにおける棚５を１段目エリア２００Ａに搬送する。
（ｙ）１段目エリア２００Ａにおける棚５を２段目エリア２００Ｂに搬送する。

３：搬送装置、４：制御装置

Claims (16)

1. 第１のエリアに配置されている搬送物を搬送する搬送装置と、
   前記第１のエリアと異なる高さに位置する、前記第１のエリア以外のエリアから、前記第１のエリアに第１の搬送物を搬送するエリア間搬送機と、
   前記エリア間搬送機により前記第１のエリアに搬送され前記第１のエリアのうちのバッファ区画に配置された前記第１の搬送物を搬送する第１の搬送タスクを、前記第１のエリアのうちの前記バッファ区画以外に配置されている第２の搬送物を搬送する第２の搬送タスクより、優先的に前記搬送装置に割り当てる制御装置と、
   を備え、
   前記第１のエリアの前記バッファ区画は、前記エリア間搬送機により前記第１のエリア以外のエリアから前記第１のエリアに搬送された搬送物が、前記第１のエリアのうちの前記バッファ区画以外の区画に搬送される前に置かれる区画である、
   搬送システム。
2. 前記搬送装置を含む、一つ又は複数の搬送装置を備え、
   前記制御装置は、前記一つ又は複数の搬送装置による搬送に関する情報と前記エリア間搬送機による搬送に関する情報とを含んだ情報である搬送管理情報に基づいて、前記第１の搬送タスクを、前記第２の搬送タスクより優先的に前記搬送装置に割り当てる、
   請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記制御装置は、
   前記搬送管理情報に基づいて、渋滞の発生が予測されるか否かを判定し、
   当該判定の結果が真の場合、前記第１の搬送タスクを、前記第２の搬送タスクより優先的に前記搬送装置に割り当て、
   前記渋滞とは、前記第１のエリア以外のエリアから前記第１のエリアに前記エリア間搬送機により搬送されたが搬送装置により搬送されていない待機状態の搬送物の数が所定の数に達しているために、前記第１のエリア以外のエリアから前記第１のエリアへのＮ以上の搬送物（Ｎは自然数）が前記エリア間搬送機の外及び中のいずれか又は両方において待機状態となることである、
   請求項２に記載の搬送システム。
4. 前記制御装置は、
   前記搬送管理情報に基づいて、渋滞の発生が予測されるか否かを判定し、
   当該判定の結果が真の場合、前記第１の搬送タスクを、前記第２の搬送タスクより優先的に前記搬送装置に割り当て、
   前記渋滞とは、前記第１のエリア以外のエリアから前記第１のエリアに前記エリア間搬送機により搬送されたが搬送装置により搬送されていない待機状態の搬送物の数が所定の数に達しているために、前記エリア間搬送機によって前記第１のエリア以外のエリアから前記第１のエリアへ搬送される一つ以上の搬送物が、前記エリア間搬送機の外において前記エリア間搬送機による搬送が開始するまで、又は、前記エリア間搬送機の中において前記エリア間搬送機による搬送が完了するまで、待機状態となることである、
   請求項２に記載の搬送システム。
5. 前記制御装置は、
   前記搬送管理情報に基づいて、前記第１のエリア以外のエリアから前記第１のエリアに前記エリア間搬送機により搬送されたが搬送装置により搬送されていない待機状態の搬送物の数が所定の数に達しているか判定し、
   当該判定の結果が真の場合、前記第１の搬送タスクを、前記第２の搬送タスクより優先的に前記搬送装置に割り当てる、
   請求項２に記載の搬送システム。
6. 前記搬送管理情報は、下記を表す情報を含む、
   ・いずれの搬送タスクがいずれの搬送装置に割り当てられているかである割当て関係、
   ・前記エリア間搬送機によって前記第１のエリアに搬送されたが搬送装置により搬送されていないために前記第１のエリアにて待機状態の搬送物又はその数、
   ・少なくとも一つの前記搬送タスクについて、当該搬送タスクに従う搬送物と当該搬送タスクに従い搬送が開始される予定の日時、及び、
   ・前記エリア間搬送機によって前記第１のエリア以外のエリアから前記第１のエリアに搬送物が搬送される予定の日時、
   請求項２に記載の搬送システム。
7. 前記制御装置は、
   前記搬送管理情報を基に、第１の条件を満たす搬送装置である第１の対象搬送装置が特定された場合、当該第１の対象搬送装置に前記第１の搬送タスクを割り当て、
   前記第１の条件は、
   ・搬送タスクが割り当てられておらず、
   ・前記渋滞が発生する前に、前記第１のエリアの前記バッファ区画から前記第１の搬送物を搬送することが可能である、
   ことであり、
   前記第１の対象搬送装置は、前記第１の搬送タスクを実行する、
   請求項３乃至４のいずれか一項に記載の搬送システム。
8. 前記制御装置は、
   前記第１の対象搬送装置が特定されないが、前記搬送管理情報を基に、第２の条件を満たす搬送装置である第２の対象搬送装置が特定された場合、当該第２の対象搬送装置に前記第１の搬送タスクを割り当て、
   前記第２の条件は、
   ・前記渋滞が発生する前に、当該搬送装置に割り当てられた、前記第１の搬送タスクとは別の搬送タスクが完了し、
   ・前記渋滞が発生する前に、当該別の搬送タスクが完了した後で、前記第１のエリアの前記バッファ区画から前記第１の搬送物を搬送することが可能である、
   ことであり、
   前記第２の対象搬送装置は、当該別の搬送タスクが完了した後に、前記第１の搬送タスクを実行する、
   請求項７に記載の搬送システム。
9. 前記制御装置は、
   前記第１の対象搬送装置及び前記第２の対象搬送装置が特定されないが、前記搬送管理情報を基に、第３の条件を満たす搬送装置である第３の対象搬送装置が特定された場合、当該第３の対象搬送装置に前記第１の搬送タスクを割り当て、
   前記第３の条件は、
   ・前記第１の搬送物とは別の搬送物の搬送タスクが当該搬送装置に割り当てられているが、当該別の搬送物の搬送を開始しておらず、
   ・前記渋滞が発生する前に、前記第１のエリアの前記バッファ区画から前記第１の搬送物を搬送することが可能である、
   ことであり、
   前記第３の対象搬送装置は、当該別の搬送物の搬送タスクに代えて、前記第１の搬送タスクを実行する、
   請求項８に記載の搬送システム。
10. 前記第１のエリア以外のエリアに配置されている第３の搬送物は、当該第３の搬送物の配置位置から前記エリア間搬送機へ搬送され当該エリア間搬送機により当該エリアから前記第１のエリアに搬送されるようになっており、
    前記制御装置は、
    前記第１の搬送タスクを割り当てる搬送装置が特定されない場合、前記第１のエリア以外のエリアに配置されている前記第３の搬送物の前記エリア間搬送機への搬送の処理順番を繰り下げる、
    請求項１に記載の搬送システム。
11. 前記制御装置は、
    複数の搬送物にそれぞれ対応した搬送頻度を基に、前記複数の搬送物の各々について、当該搬送物の配置位置が存在するエリアを、前記第１のエリアと前記第１のエリア以外のエリアのいずれのエリアにするかを決定し、
    前記搬送頻度は、前記複数の搬送物の各々について、前記第１のエリアにおける目的位置へ単位時間当たりに搬送物を搬送する頻度である、
    請求項１に記載の搬送システム。
12. 前記制御装置は、前記搬送頻度が相対的に低い搬送物の配置位置が存在するエリアを、前記第１のエリア以外のエリアに決定する、
    請求項１１に記載の搬送システム。
13. 前記第１のエリア以外のエリアに配置されている第４の搬送物は、当該第４の搬送物の配置位置から前記エリア間搬送機による積載開始位置へ搬送され、
    当該エリア間搬送機は、前記積載開始位置に搬送された前記第４の搬送物を積載し、当該エリアから前記第１のエリアに搬送するようになっており、
    前記制御装置は、
    前記搬送管理情報に基づいて、前記第１のエリア以外のエリアにおける前記第４の搬送物が当該エリアにおける前記積載開始位置へ到達する前に、前記エリア間搬送機を当該エリアに待機させる、
    請求項２に記載の搬送システム。
14. 前記制御装置は、
    前記エリア間搬送機を、下記の（ｘ）及び（ｙ）を交互に行うよう制御する、
    （ｘ）前記第１のエリア以外のエリアにおける搬送物を前記第１のエリアに搬送する、
    （ｙ）前記第１のエリアにおける搬送物を前記第１のエリア以外のエリアに搬送する、
    請求項１に記載の搬送システム。
15. エリア間搬送機により第１のエリアに搬送され前記第１のエリアのうちのバッファ区画に配置された第１の搬送物を搬送する第１の搬送タスクを、前記第１のエリアのうちの前記バッファ区画以外に配置されている第２の搬送物を搬送する第２の搬送タスクより、優先的に搬送装置に割り当て、
    前記搬送装置は、前記第１のエリアに配置されている搬送物を搬送する装置であり、
    前記エリア間搬送機は、前記第１のエリアと異なる高さに位置する、前記第１のエリア以外のエリアから、前記第１のエリアに前記第１の搬送物を搬送する装置であり、
    前記第１のエリアの前記バッファ区画は、前記エリア間搬送機により前記第１のエリア以外のエリアから前記第１のエリアに搬送された搬送物が、前記第１のエリアのうちの前記バッファ区画以外の区画に搬送される前に置かれる区画である、
    搬送制御方法。
16. 第１のエリアに配置されている搬送物を搬送する搬送装置と通信するインターフェース装置と、
    エリア間搬送機により前記第１のエリアに搬送され前記第１のエリアのうちのバッファ区画に配置された第１の搬送物を搬送する第１の搬送タスクを、前記第１のエリアのうちのバッファ区画以外に配置されている第２の搬送物を搬送する第２の搬送タスクより、優先的に前記搬送装置に割り当て、前記インターフェース装置に接続されているプロセッサと
    を備え、
    前記エリア間搬送機は、前記第１のエリアと異なる高さに位置する、前記第１のエリア以外のエリアから、前記第１のエリアに前記第１の搬送物を搬送する装置であり、
    前記第１のエリアの前記バッファ区画は、前記エリア間搬送機により前記第１のエリア以外のエリアから前記第１のエリアに搬送された搬送物が、前記第１のエリアのうちの前記バッファ区画以外の区画に搬送される前に置かれる区画である、
    制御装置。

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