JP2020033815A - 建設機械 - Google Patents
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Abstract
Description
10 下部走行体
20 上部旋回体
30 作業装置
31 ブーム
32 アーム
33 バケット
51 ブームシリンダ
52 アームシリンダ
53 バケットシリンダ
1 動力源
2A、2B 油圧ポンプ
3 操作パイロット圧用油圧ポンプ
4 操作レバー
5 電磁比例弁
6 圧力センサ
7 コントロールバルブ
18 制御装置
18A 第1制御部
18B 第2制御部
151 第1パラメータチューナー
152 第2パラメータチューナー
Claims (4)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回可能な構造で取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に対して上下方向に揺動可能な構造で取り付けられた作業装置と、
前記作業装置の駆動を制御する制御装置と
を備え、
前記作業装置は、複数の部材から構成されており、
前記制御装置は、前記複数の部材の合成重心の運動状態量を測定もしくは算出し、当該運動状態量が所定の第1目標値に追従するように、前記作業装置の操作機構に対する指示値をフィードバック制御を用いて決定し、当該指示値に基づき、前記作業装置に対する操作者の操作量を調整する、建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記運動状態量は、前記合成重心の位置、速度、加速度及び躍度のうちの少なくとも1つである、建設機械。 - 請求項1又は2に記載の建設機械において、
前記制御装置は、
前記第1目標値と前記運動状態量との差分に基づき、前記作業装置の駆動力に関する第2目標値を決定する第1制御部と、
前記第2目標値と前記作業装置の実駆動力との差分に基づき、前記指示値を決定する第2制御部と
を含む、建設機械。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の建設機械において、
前記制御装置は、操作方法又は作業内容に応じて、前記フィードバック制御における制御パラメータを変更可能である、建設機械。
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