JP2020032953A - 産業用車両の衝突防止システム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第1の実施形態に係る衝突防止システムを前記図1ないし図12に基づいて説明する。本実施形態では、産業用車両としてのタイヤローラに適用される衝突防止システムの例について説明する。
そして、操作部86を中立位置にすると、走行機構の回路が遮断状態となり、回路の制動作用でローラ部は回転せず、タイヤローラ80は速度が0の停止状態となる。
速度制御部14は、車体81における、双眼撮像部11及び解析処理部12、並びに、操作制限部13の配設箇所とは異なる、上部前方の側面部に着脱可能に取り付けられ、解析処理部12と有線接続又は無線接続され、信号を入力可能とされると共に、操作制限部13のアクチュエータ13aとケーブルや管体を通じて接続されて、アクチュエータ13aの作動に必要な電力や流体圧を供給可能とされる構成である。
あらかじめ、衝突防止システムをなす各部が、タイヤローラ80の各所定箇所に容易に動かないように取り付けられて相互に接続された状態とされた上で、タイヤローラ80が走行可能に起動した状態となり、衝突防止システムも電源スイッチONで後方監視を問題なく開始しているものとする。
このタイヤローラ80の後進に際し、継続的に双眼撮像部11で撮像対象範囲の撮像が行われ、解析処理部12で画像解析の処理がなされる。
前記第1の実施形態に係る衝突防止システムにおいて、解析処理部12は、双眼撮像部11で撮像した撮像画像の解析に際し、撮像対象範囲を処理領域90と非処理領域98とに分けて取り扱うと共に、処理領域90をタイヤローラ80からの距離に基づいてさらに第一区域91と第二区域92とに分け、画像解析で障害物を認めた場合の信号出力等の対応を各領域ごとや各区域ごとに異ならせるよう設定して、障害物の検出を無理なく迅速に行い、タイヤローラ80を適切に減速、停止させて安全を確保できる構成としているが、この他、図13ないし図15に示すように、第2の実施形態として、解析処理部12が、撮像対象範囲を処理領域93と非処理領域99とに分けた上で、処理領域93を、タイヤローラ80の進行方向に位置する基本領域94と、この基本領域94の横方向に隣接する拡張領域95とにさらに分けるようにし、このうち、拡張領域95内における移動する障害物の存在をこの障害物の移動方向と共に検出し、この検出された障害物の移動方向が基本領域94へ向かうものである場合には、信号を速度制御部14へ出力し、速度制御部14による操作制限部13の制御でタイヤローラ80を減速又は停止させる構成とすることもできる。
前記第1の実施形態に係る衝突防止システムにおいて、解析処理部12は、撮像画像の解析に際し、障害物の検出を行う処理領域90を、タイヤローラ80に近い側の第一区域91とタイヤローラ80から遠い側の第二区域92とに分け、各区域ごとに、区域内における障害物の存在を検出し、検出状態に対応した信号を出力する中、設定した処理領域90や第一区域91及び第二区域92のタイヤローラ80に対する相対位置関係は、タイヤローラ80が移動しても変化させず一定とする構成としているが、この他、図16及び図17に示すように、第3の実施形態として、解析処理部12が、撮像画像の解析を行う中で、タイヤローラ80の進行する速度の大小に対応させて、処理領域90のタイヤローラ進行方向における大きさの大小を調整し、合わせて、処理領域90を分ける複数の区域のそれぞれの大きさや区域の数も調整する構成とすることもできる。
11 双眼撮像部
12 解析処理部
13 操作制限部
13a アクチュエータ
13b 規制片
13d ベース部
13e 可動部
13f 締結部
14 速度制御部
16 報知部
18 表示画面
18a 枠
80 タイヤローラ
81 車体
82、83 ローラ
85 運転席
86 操作部
87 キャノピー
90、93 処理領域
91、96 第一区域
92、97 第二区域
94 基本領域
95 拡張領域
98、99 非処理領域
Claims (7)
- 運転者の運転操作で少なくとも前後方向に自走移動可能な産業用車両に設けられる、当該車両と人を含む障害物との衝突を防止するシステムにおいて、
前記車両の前方又は後方における所定の撮像対象範囲を動画像として撮像する複数の撮像部を有する撮像装置と、
当該撮像装置で取得される撮像画像を解析して、前記撮像対象範囲内に存在する障害物と当該障害物の前記車両からの距離とを検出し、少なくとも障害物の検出を示す所定の信号を出力する解析処理部と、
前記車両における少なくとも前後進速度を調整可能とする操作部の近傍となる車両所定箇所に配設されるアクチュエータ、及び、当該アクチュエータに連結されて操作部の近傍に配置され、アクチュエータの作動で操作部の可動範囲外から操作部可動範囲内の操作部と接触可能な所定位置までの所定範囲内で移動可能とされる規制片を有する操作制限部と、
前記解析処理部からの前記信号に基づいて前記操作制限部のアクチュエータの作動を制御する速度制御部とを備え、
前記解析処理部が、撮像画像の解析において、前記撮像対象範囲を障害物の存在検出を行う処理領域と検出を行わない非処理領域とに分け、前記処理領域については、処理領域内における障害物の存在を当該障害物の車両からの距離と共に検出して、障害物の車両からの距離に応じた信号を出力するようにし、
前記速度制御部が、前記解析処理部から信号出力がなされると、前記操作制限部のアクチュエータを作動させて規制片を移動させ、操作部の操作可能範囲を縮小して、操作部により設定される車両の前進又は後進の速度を制限することを
特徴とする産業用車両の衝突防止システム。 - 前記請求項1に記載の産業用車両の衝突防止システムにおいて、
前記撮像装置、解析処理部、操作制限部、及び速度制御部が、前記車両に対し着脱可能に配設されることを
特徴とする産業用車両の衝突防止システム。 - 前記請求項1又は2に記載の産業用車両の衝突防止システムにおいて、
前記解析処理部が、前記処理領域を、領域内各位置と車両との距離の大小に基づいて複数の区域にさらに分け、当該区域ごとに、区域内における障害物の存在を検出して、検出状態に対応した信号を出力し、
前記速度制御部が、前記解析処理部からの信号に基づいて、障害物の検出された区域が車両に近いほど、前記操作制限部の規制片による操作部の操作可能範囲をより小さく設定するように、アクチュエータを作動させることを
特徴とする産業用車両の衝突防止システム。 - 前記請求項1ないし3のいずれかに記載の産業用車両の衝突防止システムにおいて、
前記解析処理部が、前記処理領域を、車両の進行方向に位置する基本領域と、当該基本領域の側方に隣接する拡張領域とに分け、当該拡張領域内における移動する障害物の存在を当該障害物の移動方向と共に検出し、拡張領域で検出された障害物の移動方向が前記基本領域へ向かうものである場合には、信号を前記速度制御部へ出力することを
特徴とする産業用車両の衝突防止システム。 - 前記請求項1ないし4のいずれかに記載の産業用車両の衝突防止システムにおいて、
前記解析処理部が、撮像画像の解析において、車両の進行する速度の大小に対応させて前記処理領域の車両進行方向における大きさの大小を調整することを
特徴とする産業用車両の衝突防止システム。 - 前記請求項1ないし5のいずれかに記載の産業用車両の衝突防止システムにおいて、
前記車両を運転する状態の運転者に対し報知可能な所定箇所に設置され、前記解析処理部又は速度制御部と接続されて、前記処理領域内で障害物が検出されると、当該検出の旨を運転者に対し報知する報知部を備えることを
特徴とする産業用車両の衝突防止システム。 - 前記請求項6に記載の産業用車両の衝突防止システムにおいて、
前記報知部が、前記撮像装置で撮像した画像情報を取得して画像を表示する表示装置とされて、車両における運転者が車両を運転する状態での運転者の視界に入る所定箇所に設置され、
前記解析処理部で障害物が検出されると、報知部が検出の旨を運転者に視認可能に表示することを
特徴とする産業用車両の衝突防止システム。
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