KR102600864B1 - 차량의 운전자 사각지대에서의 사고를 방지하기 위한 차량 인공지능 기반 브레이크 제어방법 - Google Patents

차량의 운전자 사각지대에서의 사고를 방지하기 위한 차량 인공지능 기반 브레이크 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 브레이크 제어방법에 있어서, (a) 차량에 설치된 센서부로 차량의 인근을 실시간으로 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 단계; (b) 영상 데이터로부터 사람이 인식되면, 제어모듈은 브레이크 동작신호를 생성하여 브레이크제어장치로 전달하는 단계; 및 (c) 브레이크 동작신호에 기초하여 브레이크제어장치는 차량의 브레이크 페달의 동작을 제어하는 단계를 포함하고, 브레이크제어장치는 차량의 브레이크 페달과 결합되어, 브레이크 동작신호에 따라 브레이크 페달의 동작을 제어한다.

Description

차량의 운전자 사각지대에서의 사고를 방지하기 위한 차량 인공지능 기반 브레이크 제어방법{AI-BASED VEHICLE BRAKE CONTROL METHOD TO PREVENT ACCIDENTS IN DRIVER’S BLIND SPOT}
본 발명은 항만에서 이용되는 지게차와 같이 차량의 자동 브레이크 시스템이 없는 차량에 설치되어 사람을 인식 후 자동으로 브레이크를 제어하는 장치에 관한 것이다.
최근 센서 기술이 발달함에 따라, 운전자들의 편의를 위해 차량에 각종 센서가 구비되고 있는 상황이다. 그 중에서도 차량의 측면과 후방에는 사람을 포함한 장애물을 인식할 수 있는 센서를 설치되어, 운전도중 갑작스럽게 등장하는 장애물에 대한 경고를 운전자에게 제공하고 있다.
이러한 센서는 항만이나 창고에서 운영하는 지게차와 같은 특수 목적으로 제조된 차량에는 설치되지 않는 것이 일반적이다. 그 이유는 센서의 가격이 비싸고 차량을 운영하는 장소가 제한적이었기에 센서에 대한 필요성이 낮았기 때문이다.
그러나, 특수한 목적으로 운영되는 차량도 주행 중에는 운전자의 사각지대에 대한 사고가 발생할 수 있는 확률은 여전히 존재한다. 또한, 이러한 문제를 해결할 수 있는 대안이 부족하다는 점도 또 다른 문제 중 하나이다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해, 운전자가 인식하기 힘든 차량의 측면 또는 후방에 갑작스럽게 등장한 사람을 인식하고, 효율적으로 제동을 걸 수 있는 수단을 필요로 한다.
다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상기와 같은 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 브레이크 제어방법에 있어서, (a) 차량에 설치된 센서부로 차량의 인근을 실시간으로 센싱하여 센서 데이터를 생성하는 단계; (b) 센서 데이터로부터 객체가 인식되면, 제어모듈은 브레이크 동작신호를 생성하여 브레이크제어장치로 전달하는 단계; 및 (c) 브레이크 동작신호에 기초하여 브레이크제어장치는 차량의 브레이크 페달의 동작을 제어하는 단계를 포함하고, 브레이크제어장치는 차량의 브레이크 페달과 결합되어, 브레이크 동작신호에 따라 브레이크 페달의 동작을 제어할 수 있다.
또한, 센서부는 카메라로서 차량의 양쪽 측면과 후면에 복수로 구비되면, 각각의 센서부는 서로 다른 영역에 대한 영상 데이터를 생성하고, (b) 단계는 서로 다른 영역의 영상 데이터 중 객체가 인식된 영상 데이터의 영역에 따라 브레이크 페달을 제어하기 위한 브레이크 동작신호를 생성할 수 있다.
또한, 센서부는 차량과 객체 간의 거리를 인식하기 위한 라이다(lidar)를 더 포함하고, (b) 단계는 라이다에 의해 산출된 차량과 객체 사이의 거리에 따라 브레이크 페달을 제어하기 위한 브레이크 동작신호를 생성할 수 있다.
또한, (c) 단계는 차량과 객체 사이의 거리가 가까울수록 브레이크 페달이 동작하는 속도 및 힘을 높일 수 있다.
또한, (b) 단계는 기설정된 기계학습 알고리즘을 통해 센서 데이터로부터 객체를 인식할 수 있다.
또한, 차량에는 스피커가 더 구비되고, (b) 단계는 센서 데이터로부터 객체가 인식되면, 스피커를 통해 알람을 출력할 수 있다.
또한, (c) 단계 이후 제어모듈은 실시간으로 수신되는 센서 데이터로부터 인식된 객체가 센서 데이터로부터 사라지면, 브레이크제어장치의 제어를 중단할 수 있다.
또한, 차량의 액셀레이터 페달 또는 브레이크 페달 중 적어도 하나에는 감압센서가 구비되고, (c) 단계 이후 감압센서로부터 기설정된 압력값 이상이 수신되면, 브레이크제어장치의 제어를 중단할 수 있다
또한, 브레이크제어장치에는 제동장치가 더 구비되어, (c) 단계는 브레이크제어장치의 고장에 의해 브레이크 페달에 가해지는 힘 또는 속도가 기설정된 값 이상이면, 제동장치에 의해 브레이크제어장치의 구동을 중단할 수 있다.
또한, 브레이크제어장치가 기설정된 시간 이상 동작되면, 브레이크제어장치가 고장난 것으로 판단하고, 제동장치에 의해 브레이크제어장치의 구동을 중단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전자가 인식하기 힘든 차량의 측면 또는 후방에 갑작스럽게 등장한 사람을 인식하고, 효율적으로 제동을 걸 수 있는 수단을 갖게 된다.
구체적으로 차량의 측면과 후면에 구비되는 센서에 기초하여, 사용자의 사각지대에서 차량 인근에 접근하는 사람을 자동으로 인식하고, 차량의 브레이크 페달을 조절하여 자동으로 차량을 제동할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량의 사고방지를 위한 브레이크 제어 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 브라이크제어장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시에에 따른, 차량의 사고방지를 위해 브레이크를 제어하는 과정을 나타낸 동작흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 브레이크제어장치의 동작과정을 나타낸 동작흐름도이다.
도 5 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른, 브레이크제어장치를 도시한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하의 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위한 상세한 설명이며, 본 발명의 권리 범위를 제한하는 것이 아니다. 따라서 본 발명과 동일한 기능을 수행하는 동일 범위의 발명 역시 본 발명의 권리 범위에 속할 것이다.
본 명세서에서 차량(300)이란 항만이나 창고 등의 현장에서 이용되는 지게차와 같이 측면과 후방에 객체 인식 센서가 별도로 구비되지 않은 차량을 지칭할 수 있다. 여기서 객체란 사람 또는 사물(장애물)에 해당되어 차량(300)의 통행에 방해가 되는 요소일 수 있다. 기술의 원활한 설명을 위해 객체와 사람이라는 단어가 명세서 내에 혼용되어 사용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량의 사고방지를 위한 브레이크 제어 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참고하면, 브레이크 제어 시스템은 브레이크제어장치(100), 센서부(200) 및 차량(300)으로 구성될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따라, 차량(300)에는 차량(300)의 인근을 촬영할 수 있는 복수의 센서부(200)가 설치될 수 있고, 센서부(200)에 객체가 인식되는 경우 브레이크제어장치(100)가 차량(300)의 브레이크 페달을 제어하는 것을 특징으로 한다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따라, 브레이크제어장치(100)는 차량(300)의 브레이크 페달과 결합되어, 동작신호에 따라 브레이크 페달의 동작을 제어하여, 차량(300)에 제동을 거는 것을 특징으로 한다.
이때, 브레이크제어장치(100)는 모터부, 감속기(reducer), 엔코더(encoder) 및 걸쇠부로 구성될 수 있으며, 구체적인 구성에 대한 설명은 후술할 도 2를 통해 구체적으로 설명하도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 센서부(200)는 차량(300)의 양 측면과 후방에 설치되어, 차량(300)이 운행되는 중에 실시간으로 차량(300)의 인근을 실시간으로 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라와 차량(300)과 객체간의 거리 데이터를 생성하는 라이다 중 어느 하나로 구성되과, 센서부(200)는 영상 데이터 또는 거리 데이터를 센서 데이터로서 생성하는 것을 특징으로 한다.
이때, 도면 상에 센서부(200)가 카메라의 아이콘으로 도시되어 있으나, 센서부(200)는 실시간 영상 데이터를 센서 데이터로서 생성하는 카메라 또는 차량과 사람 간의 거리를 인식하기 위한 거리 데이터를 생성하는 라이다(lida) 중 적어도 하나로 설치될 수 있다. 예를 들어, 카메라의 영상 데이터를 통해 사람의 존재유무를 파악하고, 라이다의 데이터를 통해 영상 데이터 속의 사람과의 거리를 파악할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 차량(300)은 앞서 서술한 바와 같이 항만이나 창고에서 이용되는 지게차 등에 해당될 수 있고, 측면 또는 후면 센서가 부착되지 않은 일반적인 자동차도 본 발명을 통해 제시하는 기술이 적용될 수 있다. 즉, 차량(300)의 종류가 본 발명의 범위를 제한하지는 않는다.
선택적 실시예로, 차량(300)에는 스피커가 더 구비될 수 있다. 만약, 제어모듈(150)이 영상 데이터로부터 사람을 인식하면, 스피커를 통해 알람을 출력하여, 차량(300)의 탑승자 혹은 차량(300) 인근에서 인식된 사람에게 경고를 제공할 수 있다.
한편, 상기의 서술한 과정은 제어모듈(150)에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 인공지능을 바탕으로 센서 데이터로부터 사람을 인식하고, 사람이 인식되면 브레이크 동작신호를 생성하여 브레이크제어장치(100)로 전달할 수 있다.
이때, 제어모듈(150)은 차량(300)에 탑재된 모듈이거나, 브레이크제어장치(100) 내에 탑재된 제어모듈(150)일 수 있다. 그 밖에도, 제어모듈(150)은 외부에 구비되는 서버에 포함될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 브레이크제어장치(100)의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2를 참고하면, 브레이크제어장치(100)는 모터부(110), 모터제어부(120), 걸쇠부(130) 및 제동장치(140)로 구성될 수 있고, 선택적 실시예로 제어모듈(150)이 더 포함될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 모터부(110)는 브레이크 동작신호에 기초하여 회전축(111)을 회전시킬 수 있다.
브레이크제어장치(100)는 모터부(110)를 통해 기본적으로 차량(300)의 브레이크 페달을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 모터제어부(120)는 모터부(110)의 동력을 전달받아 회전축(111)의 회전속도와 힘을 제어하는 감속기(121)와 모터부(110)의 회전수와 속도를 감지하는 엔코더(122)로 구성될 수 있다.
브레이크제어장치(100)는 모터제어부(120)를 통해 모터부(110)의 회전 반경, 속도 및 회전 힘을 조절함으로써, 브레이크 페달의 제어 시 과도하게 브레이크 페달이 눌러지는 것을 방지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 걸쇠부(130)는 소정의 폭과 길이를 갖는 ㄱ(기역)자로 꺾인 막대형태를 가지며, 일 축이 회전축(111)과 결합되고 타 축이 브레이크 페달과 결합되어, 회전축(111)이 회전함에 따라 브레이크 페달을 선택적으로 가압할 수 있다. 여기서, 걸쇠부(130)의 구체적인 형태와 구성은 후술할 도 5 내지 도 8을 통해 설명하도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 제동장치(140)는 회전축(111)의 일 영역에는 소정의 크기를 갖는 돌출부(141)가 형성되고, 돌출부(141)가 회전하는 경로에 대응되되 회전축(111)과 겹치지 않는 직선 경로 상에는 광센서(142)가 구비되어, 모터부(110)의 구동에 의해 돌출부(141)가 회전하면서 광센서(142)의 광경로를 막으면 모터부(110)의 구동을 중단할 수 있다. 여기서, 제동장치(140)의 구체적인 형태와 구성은 후술할 도 5 내지 도 8을 통해 설명하도록 한다.
선택적 실시예로, 브레이크제어장치(100)에는 제어모듈(150)이 더 포함될 수 있다. 제어모듈(150)은 앞서 서술한 바와 같이 영상 데이터로부터 사람을 인식하거나, 브레이크 동작신호를 생성하여 모터부(110)의 구동을 수행할 수도 있다.
다른 선택적 실시예로, 제어모듈(150)은 차량(300) 또는 외부 서버에 구비될 수 있고, 이러한 경우 제어모듈(150)로부터 브레이크 동작신호를 수신하기 위해 브레이크제어장치(100)에는 통신부라 더 포함될 수 있다.
도면 상에는 도시되지 않았으나, 브레이크제어장치(100)를 구동하기 위한 전원부가 더 포함될 수 있다. 전원부는 모터부(110)와 엔코더(122), 제동장치(140) 및 제어모듈(150)에 전원을 제공할 수 있고, 배터리로 구성되거나 차량(300)으로부터 전력을 공급받을 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시에에 따른, 차량의 사고방지를 위해 브레이크를 제어하는 과정을 나타낸 동작흐름도이다.
도 3를 참고하면, 차량(300)에 설치된 센서부(200)로 차량(300)의 인근을 실시간으로 센싱하여 센서 데이터를 생성할 수 있다(S110).
이때, 앞서 서술한 바와 같이, 센서부(200)는 차량(300)의 양쪽 측면과 후면에 복수로 구비되면, 각각의 센서부(200)는 서로 다른 영역에 대한 영상 데이터를 생성하는 카메라 또는 차량(300)과 사람 간의 거리를 인식하기 위한 라이다로 구성될 수 있다.
다음으로 센서 데이터로부터 객체가 인식되면, 제어모듈(150)은 브레이크 동작신호를 생성하여 브레이크제어장치(100)로 전달할 수 있다(S120).
만약, 센서부(200)가 차량(300)을 기준으로 서로 다른 영역의 영상 데이터를 생성하는 경우, 단계(S120)에서 제어모듈(150)은 서로 다른 영역의 영상 데이터 중 객체가 인식된 영상 데이터의 영역에 따라 브레이크 페달을 제어하기 위한 브레이크 동작신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 사람이 차량의 후방에서 인식되는 경우 곧장 브레이크 페달의 동작을 조절하도록 브레이크 동작신호를 생성하지만, 측면에서 사람이 인식되는 경우 비교적 천천히 브레이크 페달의 높이를 조절하도록 브레이크 동작신호를 생성할 수 있다.
또한, 센서부(200)에 라이다가 구비되는 경우 단계(S120)에서 제어모듈(150)은 라이다에 의해 산출된 차량(300)과 객체 사이의 거리에 따라 브레이크 페달을 제어하기 위한 브레이크 동작신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 차량(300)과 객체 사이의 거리가 가까울수록 브레이크 페달이 동작하는 속도 및 힘을 높일 수 있다.
또한, 앞서 서술한 바와 같이 차량(300)에 스피커가 더 구비되는 경우 단계(S120)에서 센서 데이터로부터 객체가 인식되면, 스피커를 통해 알람을 출력할 수 있다.
한편, 단계(S120)에서는 기설정된 기계학습 알고리즘을 통해 센서 데이터로부터 객체를 인식할 수 있다.
마지막으로 브레이크 동작신호에 기초하여 브레이크제어장치(100)는 차량(300)의 브레이크 페달의 동작을 제어할 수 있다(S130).
또한, 단계(S130) 이후 제어모듈(150)은 실시간으로 수신되는 센서 데이터로부터 인식된 객체가 센서 데이터에서 사라지면, 브레이크제어장치(100)의 제어를 중단할 수 있다. 이는 제어모듈(150)이 차량(300)의 인근이 안전해졌다고 판단하였기에 더 이상의 브레이크 제어가 필요치 않기 때문이다.
또한, 브레이크제어장치(100)의 고장에 의해 브레이크 페달에 가해지는 힘 또는 속도가 기설정된 값 이상이면, 제동장치(140)에 의해 브레이크제어장치(100)의 구동을 중단할 수 있다. 그 외에도 브레이크제어장치(100)가 기설정된 시간 이상 구동되는 경우에도 고장으로 판단하여, 제동장치(140)에 의해 브레이크제어장치(100)의 구동을 중단할 수 있다.
한편, 선택적 실시예로 차량(300)의 액셀레이터 페달 또는 브레이크 페달 중 적어도 하나에는 감압센서가 구비될 수 있다. 만약, 브레이크제어장치(100)가 구동중인 단계(S130) 이후 감압센서로부터 기설정된 압력값 이상이 수신되면, 브레이크제어장치(100)의 구동을 중단할 수 있다. 이는 운전자가 객체를 인식하여 차량(300)을 조작하는 것으로 의미될 수 있어, 브레이크제어장치(100)의 제어가 더 이상 불필요하기 때문이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 브레이크제어장치(100)의 동작과정을 나타낸 동작흐름도이다.
도 4를 참고하면, 브레이크제어장치(100)는 제어모듈(150)로부터 브레이크 동작신호를 수신하고(S210), 모터부(110)를 동작할 수 있다(S220).
다음으로 브레이크제어장치(100)는 모터부(100)와 결합된 감속기(121)를 통해 걸쇠부(130)에 힘을 인가할 수 있다(S230).
이때, 감속기(121)에 의해 모터부(110)의 부족한 가압능력을 향상시키고, 브레이크 페달을 가압하는 속도를 조절할 수 있다.
마지막으로, 브레이크제어장치(100)의 모터부(110)는 기설정된 각도만큼 걸쇠부(130)를 통해 브레이크 페달을 가압할 수 있다(S240).
단계(S240)에서 기설정된 각도만큼 걸쇠부(130)를 조작하는 과정은 엔코더(122)에 의해 수행되되, 엔코더(122)가 고정난 경우 제동장치(140)가 작동하게 되어, 일정 각도 이상 회전하려는 모터부(110)에 제동을 걸 수 있다. 이때, 제동방법은 모터부(110)에 인가되는 전력을 차단하는 등의 방법이 제시될 수 있다.
도 5 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른, 브레이크제어장치를 도시한 도면이다.
도 5는 브레이크제어장치(100)의 상면도이고, 도 6 및 도 7은 각각 브레이크제어장치(100)의 좌측면도와 우측면도이고, 도 8은 브레이크제어장치(100)의 후면도이다.
도 5 내지 도 8을 참고하면, 브레이크제어장치(100)는 모터부(110), 모터제어부(120) 및 걸쇠부(130)로 구성될 수 있다.
구체적으로, 모터부(110)는 브레이크 동작신호에 기초하여 회전축(111)을 회전시킬 수 있다.
또한, 모터제어부(120)는 앞서 서술한바와 같이 회전축(111)의 회전속도와 힘을 제어하는 감속기(reducer)와 회전반경을 조절하는 엔코더(encoder)로 구성될 수 있다.
또한, 걸쇠부(130)는 소정의 폭과 길이를 갖는 ㄱ(기역)자로 꺾인 막대형태를 가지며, 일 축이 회전축(111)과 결합되고 타 축이 브레이크 페달과 결합되어, 회전축(111)이 회전함에 따라 브레이크 페달을 선택적으로 가압할 수 있다.
여기서, 걸쇠부(130)는 브레이크페달의 상면 또는 하면과 결합되며, 브레이크제어장치(100)와 조임방식으로 결합되어, 선택적으로 조임해제가 될 경우, 브레이크페달과 브레이크제어장치를 분리시킬 수 있도록 구성될 수 있다.
또한, 걸쇠부(130)는 회전축(111)과 연결된 제1막대부(131) 및 제1막대부(131)와 수직으로 결합되어 브레이크페달과 결합하는 제2막대부(132)를 포함할 수 있다. 여기서, 제2막대부(132)는 제1막대부(131)로부터 선택적으로 결합해제가 가능하도록 구성될 수 있다. 이러한 구성을 통해, 운전자는 손쉽게 브레이크제어장치(100)와 브레이크 페달을 분리할 수 있게 되어, 장치의 고장에도 빠르게 대응할 수 있게 된다.
추가 실시예로, 제2막대부(132)의 일 측에는 브레이크 페달의 형태에 대응되는 일자형 홈(133)이 형성되고, 브레이크 페달이 일자형 홈(133)에 끼워져 제2막대부(132)와 결합되는 구조로 형성될 수 있다.
또한, 브레이크제어장치(100)에는 모터제어부(120)의 고장으로 인해, 브레이크 페달의 제어가 적절하게 이루어지지 않는 경우 이를 방지하기 위한 제동장치(140)가 더 구비될 수 있다.
구체적으로, 제동장치(140)는 회전축(111)의 일 영역에는 소정의 크기를 갖는 돌출부(141)가 형성될 수 있고, 돌출부(141)가 회전하는 경로에 대응되되, 회전축(111)과 겹쳐지지 않는 직선 경로 상에는 광센서(142)가 구비될 수 있다. 모터부(110)의 구동에 따라 돌출부(141)가 회전하면서 광센서(142)의 광경로를 막으면 모터부(110)의 구동을 중단하게 된다. 즉, 모터제어부(120)의 고장에 의해 모터부(110)가 지속적으로 회전할 시 회전 범위를 초과한 회전에 의해 회전축(111)과 함께 회전 중인 돌출부(141)가 광센서(142)의 광경로를 막게 되고, 이를 인식한 브레이크제어장치(100)가 구동을 멈추게 된다.
즉, 엔코더(122)에 고장이 발생될 경우, 제동장치(140)가 동작하여 걸쇠부(130)가 브레이크 페달을 가압하기 위해 이동하는 범위를 제한하게 된다.
한편, 앞서 설명한 다른 선택적 실시예로, 차량의 액셀레이터 페달 또는 브레이크 페달 중 적어도 하나에는 감압센서가 구비될 수 있다. 이를 통해, 운전자의 액셀레이터 페달 또는 브레이크 페달 제어에 의해 감압센서로부터 기설정된 압력값 이상이 수신되면, 브레이크제어장치(100)의 구동을 중단할 수도 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 브레이크제어장치
110: 모터부 120: 모터제어부
130: 걸쇠부 140: 제동장치
150: 제어모듈
200: 센서부
300: 차량

Claims (10)

  1. 차량 브레이크 제어방법에 있어서,
    (a) 차량에 설치된 센서부로 상기 차량의 인근을 실시간으로 센싱하여 센서 데이터를 생성하는 단계;
    (b) 상기 센서 데이터로부터 객체가 인식되면, 제어모듈은 브레이크 동작신호를 생성하여 브레이크제어장치로 전달하는 단계; 및
    (c) 상기 브레이크 동작신호에 기초하여 상기 브레이크제어장치는 상기 차량의 브레이크 페달의 동작을 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 브레이크제어장치는 상기 차량의 브레이크 페달과 결합되어, 상기 브레이크 동작신호에 따라 상기 브레이크 페달의 동작을 제어하고,
    상기 브레이크제어장치에는 제동장치가 더 구비되어,
    상기 (c) 단계는
    상기 브레이크제어장치의 고장에 의해 상기 브레이크 페달에 가해지는 힘 또는 속도가 기설정된 값 이상이면, 상기 제동장치에 의해 상기 브레이크제어장치의 구동을 중단하는 것인, 차량 브레이크 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서부는 카메라로서 상기 차량의 양쪽 측면과 후면에 복수로 구비되면, 각각의 상기 센서부는 서로 다른 영역에 대한 영상 데이터를 생성하고,
    상기 (b) 단계는
    서로 다른 영역의 상기 영상 데이터 중 상기 객체가 인식된 영상 데이터의 상기 영역에 따라 상기 브레이크 페달을 제어하기 위한 상기 브레이크 동작신호를 생성하는 것인, 차량 브레이크 제어방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서부는 상기 차량과 객체 간의 거리를 인식하기 위한 라이다(lidar)를 더 포함하고,
    상기 (b) 단계는
    상기 라이다에 의해 산출된 상기 차량과 객체 사이의 거리에 따라 상기 브레이크 페달을 제어하기 위한 상기 브레이크 동작신호를 생성하는 것인, 차량 브레이크 제어방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 (c) 단계는
    상기 차량과 객체 사이의 거리가 가까울수록 상기 브레이크 페달이 동작하는 속도 및 힘을 높이는 것인, 차량 브레이크 제어방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는
    기설정된 기계학습 알고리즘을 통해 상기 센서 데이터로부터 상기 객체를 인식하는 것인, 차량 브레이크 제어방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량에는 스피커가 더 구비되고,
    상기 (b) 단계는
    상기 센서 데이터로부터 상기 객체가 인식되면, 상기 스피커를 통해 알람을 출력하는 것인, 차량 브레이크 제어방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 (c) 단계 이후
    상기 제어모듈은 실시간으로 수신되는 상기 센서 데이터로부터 인식된 상기 객체가 상기 센서 데이터로부터 사라지면, 상기 브레이크제어장치의 제어를 중단하는 것인, 차량 브레이크 제어방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량의 액셀레이터 페달 또는 브레이크 페달 중 적어도 하나에는 감압센서가 구비되고,
    상기 (c) 단계 이후
    상기 감압센서로부터 기설정된 압력값 이상이 수신되면, 상기 브레이크제어장치의 제어를 중단하는 것인, 차량 브레이크 제어방법.
  9. 삭제
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 브레이크제어장치가 기설정된 시간 이상 동작되면, 상기 브레이크제어장치가 고장난 것으로 판단하고, 상기 제동장치에 의해 상기 브레이크제어장치의 구동을 중단하는 것인, 차량 브레이크 제어방법.

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20190059834A (ko) * 2017-11-23 2019-05-31 주식회사 케이에이알 차량의 가감속 제어장치
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KR20220138482A (ko) * 2021-04-01 2022-10-13 한국자동차연구원 객체 인식을 통한 전기 자동차의 충전 장치 및 그 방법

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