JP2020011345A - ワーク取出装置及びワーク取出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
収容箱からワークを取り出すためのワーク取出装置であって、
上記ワークを初期位置からワーク外周凸部が上記収容箱の所定の隅部に係合し且つワーク外周面が上記隅部から延びる内壁面に当接する修正位置まで動かす位置ズレ修正ユニットと、
上記修正位置にある上記ワークを保持して上記収容箱から取り出す取出ユニットと、
を備える、ワーク取出装置、
にある。
収容箱からワークを取り出すためのワーク取出方法であって、
位置ズレ修正ユニット及び取出ユニットを準備する準備ステップと、
上記準備ステップで準備した上記位置ズレ修正ユニットを駆動することによって、上記ワークを初期位置からワーク外周凸部が上記収容箱の所定の隅部に係合し且つワーク外周面が上記隅部から延びる内壁面に当接する修正位置まで動かす位置ズレ修正ステップと、
上記準備ステップで準備した上記取出ユニットを駆動することによって、上記修正位置にある上記ワークを保持して上記収容箱から取り出す取出ステップと、
を含む、ワーク取出方法、
にある。
図1に示されるように、実施形態1のワーク取出装置(以下、単に「取出装置」ともいう。)1は、収容箱6に収容されている複数のワーク5を1つずつ取り出すための装置である。この取出装置1は、位置ズレ修正ユニット10及び取出ユニット20を備えている。
図10に示されるように、実施形態2のワーク取出装置101は、位置ズレ修正ユニット10と取出ユニット20が別体であり、それぞれが専用の駆動部であるロボット30によって動くように構成されている。
その他の構成は、実施形態1と同様である。
その他、実施形態1と同様の作用効果を奏する。
2 モジュール
5 ワーク
5d ワーク外周凸部
6 収容箱
6c 隅部
6d 内壁面
10 位置ズレ修正ユニット
12 ロッド部材
20 取出ユニット
24 スポンジヘッド(ワーク保持部)
26a 当接面
28 吸引管
29 吸引源
30 垂直多関節ロボット(駆動部)
40 制御盤
P1 初期位置
P2 修正位置
S101 第1ステップ(準備ステップ)
S102 第2ステップ(位置ズレ修正ステップ)
S103 第3ステップ(取出ステップ)
Claims (7)
- 収容箱からワークを取り出すためのワーク取出装置であって、
上記ワークを初期位置からワーク外周凸部が上記収容箱の所定の隅部に係合し且つワーク外周面が上記隅部から延びる内壁面に当接する修正位置まで動かす位置ズレ修正ユニットと、
上記修正位置にある上記ワークを保持して上記収容箱から取り出す取出ユニットと、
を備える、ワーク取出装置。 - 上記位置ズレ修正ユニットは、ロッド部材と、上記ロッド部材を上下に立てたままの状態で上記初期位置にある上記ワークの側方に挿入して上記ワークが上記修正位置に配置されるまで水平面に沿って移動させる駆動部と、を有する、請求項1に記載のワーク取出装置。
- 上記取出ユニットは、上記修正位置にある上記ワークを吸引によって保持可能なワーク保持部を有し、上記ワーク保持部が上記ロッド部材と一体化されており、上記駆動部は、上記ワークを保持した上記ワーク保持部を上記収容箱の外部へ移動させることによって上記ワークを上記収容箱から取り出すように構成されている、請求項2に記載のワーク取出装置。
- 上記ワークは、ワーク表面にエンボス加工が施された薄板部材であり、上記ワーク保持部は、上記ワークに面接触する当接面を有し且つ吸引管を通じて吸引源に接続されるスポンジヘッドによって構成されている、請求項3に記載のワーク取出装置。
- 上記駆動部は、アーム先端部の移動軌跡が制御盤によって制御される垂直多関節ロボットによって構成されており、上記ロッド部材及び上記ワーク保持部が一体化されたモジュールが上記垂直多関節ロボットの上記アーム先端部に着脱可能に取付けられる、請求項3または4に記載のワーク取出装置。
- 収容箱からワークを取り出すためのワーク取出方法であって、
位置ズレ修正ユニット及び取出ユニットを準備する準備ステップと、
上記準備ステップで準備した上記位置ズレ修正ユニットを駆動することによって、上記ワークを初期位置からワーク外周凸部が上記収容箱の所定の隅部に係合し且つワーク外周面が上記隅部から延びる内壁面に当接する修正位置まで動かす位置ズレ修正ステップと、
上記準備ステップで準備した上記取出ユニットを駆動することによって、上記修正位置にある上記ワークを保持して上記収容箱から取り出す取出ステップと、
を含む、ワーク取出方法。 - 上記位置ズレ修正ステップでは、上記位置ズレ修正ユニットを構成するロッド部材を上下に立てたままの状態で上記初期位置にある上記ワークの側方に挿入して上記ワークが上記修正位置に配置されるまで水平面に沿って移動させる、請求項6に記載のワーク取出方法。
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2018
- 2018-07-19 JP JP2018135918A patent/JP7106381B2/ja active Active
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