JP2020005094A5 - - Google Patents
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Description
図５は、投写位置検出用パターン情報に基づく投写位置検出用パターンＩ２の一例を示す図である。投写位置検出用パターンＩ２は、黒色の第２背景Ｉ２１の上に示される白色のドットパターンＩ２ａ〜Ｉ２ｄを有する。第２背景Ｉ２１の色は黒色に限らずドットパターンＩ２ａ〜Ｉ２ｄの色と異なっていればよい。ドットパターンＩ２ａ〜Ｉ２ｄの色は白色に限らず第２背景Ｉ２１の色と異なっていればよい。投写位置検出用パターンＩ２、さらに言えば、ドットパターンＩ２ａ〜Ｉ２ｄは、射影変換行列を生成するために用いられる。ドットパターンＩ２ａ〜Ｉ２ｄの各々における輝度の分布は、例えば、ガウス分布である。なお、ドットパターンの輝度分布は、ガウス分布のように階調性を持った輝度分布に限らず、階調性のない輝度分布でもよい。ドットパターンの形状は、円形状が好ましいが、矩形形状でもよい。
パターンＩ３ａ〜Ｉ３ｄの位置関係は、図４に示すガイド画像Ｉ１における右上領域Ｉ１ａ、右下領域Ｉ１ｂ、左下領域Ｉ１ｃおよび左上領域Ｉ１ｄの位置関係と同様である。このため、ガイド画像Ｉ１に従ってオブジェクト検出用パターンＩ３の位置が設定される場合、第１オブジェクト７ａにパターンＩ３ａが照射され、第２オブジェクト７ｂにパターンＩ３ｂが照射され、第３オブジェクト７ｃにパターンＩ３ｃが照射され、第４オブジェクト７ｄにパターンＩ３ｄが照射される。
図４に示す右上領域Ｉ１ａ、右下領域Ｉ１ｂ、左下領域Ｉ１ｃおよび左上領域Ｉ１ｄの色と、図６に示すパターンＩ３ａ〜Ｉ３ｄの色は同じでもよいし違っていてもよい。
図５に示すドットパターンＩ２ａ〜Ｉ２ｄの色と、図６に示すパターンＩ３ａ〜Ｉ３ｄの色は同じであることが好ましい。なお、カメラ座標系において撮像部１０６が有するレンズの歪みが補正される場合、図５に示すドットパターンＩ２ａ〜Ｉ２ｄと図６に示すパターンＩ３ａ〜Ｉ３ｄの色は、撮像部１０６が有するレンズの歪みを補正する際に使われているパラメーターの波長成分に近い色であることが望ましい。この場合、例えば、図５と図６に示すパターンの色は、白ではなく緑であることが望ましい。
図４に示す右上領域Ｉ１ａ、右下領域Ｉ１ｂ、左下領域Ｉ１ｃおよび左上領域Ｉ１ｄの色と、図６に示すパターンＩ３ａ〜Ｉ３ｄの色は同じでもよいし違っていてもよい。
図５に示すドットパターンＩ２ａ〜Ｉ２ｄの色と、図６に示すパターンＩ３ａ〜Ｉ３ｄの色は同じであることが好ましい。なお、カメラ座標系において撮像部１０６が有するレンズの歪みが補正される場合、図５に示すドットパターンＩ２ａ〜Ｉ２ｄと図６に示すパターンＩ３ａ〜Ｉ３ｄの色は、撮像部１０６が有するレンズの歪みを補正する際に使われているパラメーターの波長成分に近い色であることが望ましい。この場合、例えば、図５と図６に示すパターンの色は、白ではなく緑であることが望ましい。
続いて、ステップＳ１０において、撮像制御部４２は、撮像部１０６に投写面５ａを撮像させる。撮像部１０６は、オブジェクト検出用パターンＩ３が投写されている投写面５ａを撮像することによって、第２撮像画像情報を生成する。
なお、ステップＳ１０では、撮像制御部４２は、投写位置検出用パターン撮像時と同様に、第２撮像画像情報に示されるオブジェクト検出用パターンＩ３の白矩形部分の輝度が所定の範囲に収まるように、撮像部１０６の露出を調整してから撮像部１０６に投写面５ａを撮像させる。
なお、ステップＳ１０では、撮像制御部４２は、投写位置検出用パターン撮像時と同様に、第２撮像画像情報に示されるオブジェクト検出用パターンＩ３の白矩形部分の輝度が所定の範囲に収まるように、撮像部１０６の露出を調整してから撮像部１０６に投写面５ａを撮像させる。
例えば、図１９に示すように、第１オブジェクト７ａと、第２オブジェクト７ｂと、第３オブジェクト７ｃと、第４オブジェクト７ｄに加えて、第５オブジェクト７ｅと第６オブジェクト７ｆとが用いられる場合、オブジェクト７の数は６となる。第５オブジェクト７ｅは、投写領域８の上辺８ａの中央８ａｃに位置する。上辺８ａは、投写領域８の対辺の一方の一例である。第６オブジェクト７ｆは、投写領域８の下辺８ｂの中央８ｂｃに位置する。下辺８ｂは、投写領域８の対辺の他方の一例である。図２０は、図１９に示す投写用ボード５を矢印Ｈ方向から示す図である。図２０に示すように、図１９に示す投写面５ａは、中央８ａｃおよび中央８ｂｃが凹むように湾曲している。なお、このように５以上の数のオブジェクト７が用いられると、投写領域８の形状は四角形と異なる形状にすることが可能なる。なお、投写領域８の対辺の一方は、投写領域８の左辺８ｃでもよい。この場合、投写領域８の対辺の他方は、投写領域８の右辺８ｄとなる。
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