JP2019504655A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. ユーザの手で把持するのに適した大きさ及び形状を有するハウジングであって、前記ハウジングは、近位部及び遠位部を含み、前記遠位部は、血管内装置を受け入れ可能な大きさ及び形状を有する開口部を含む、ハウジングと、
   前記ハウジングの前記開口部内に配置されたアダプタであって、前記アダプタは、前記血管内装置の近位端が通過可能な大きさ及び形状を有するボアを含む、アダプタと、
   前記ハウジングに結合されたステアリングコントローラと、
   前記ハウジング内に配置され、前記ステアリングコントローラと通信し、前記ステアリングコントローラへの入力に基づき前記血管内装置の前記近位端とインターフェイス接続し、前記血管内装置の遠位端を操作する、アクチュエータであって、
   プルワイヤホイールと、
   前記血管内装置の前記近位端を操作するために、前記プルワイヤホイールの回転がプルワイヤの張力を調節するように前記プルワイヤホイールに固定された当該プルワイヤと、
   前記ステアリングコントローラへの前記入力に応じて、前記プルワイヤホイールを回転させるモータとを含む、アクチュエータ
   とを備える、血管内ステアリング装置。
2. 前記ステアリングコントローラは、ジョイスティックを含む、請求項１に記載の血管内ステアリング装置。
3. 前記アクチュエータは、
   第１の次元における動きを制御するための第１のプルワイヤホイール―プルワイヤ―モータアセンブリと、
   前記第１の次元に垂直な第２の次元における動きを制御するための第２のプルワイヤホイール―プルワイヤ―モータアセンブリとを含む、請求項１に記載の血管内ステアリング装置。
4. 前記アクチュエータは、第３の次元における動きを制御するための第３の機構をさらに含み、前記第３の次元は、前記第１の次元及び前記第２の次元に対して垂直である、請求項３に記載の血管内ステアリング装置。
5. 前記アクチュエータはさらに、
   前記血管内装置の長軸を軸とする前記血管内装置の回転を制御するための第３の機構を含む、請求項３に記載の血管内ステアリング装置。
6. 前記第１及び第２のプルワイヤホイール―プルワイヤ―モータアセンブリはそれぞれ、当該プルワイヤホイール―プルワイヤ―モータアセンブリ自体のモータ、プルワイヤホイール、及びプルワイヤを含む、請求項３に記載の血管内ステアリング装置。
7. 前記ハウジング内に配置され、前記ステアリングコントローラ及び前記アクチュエータと通信するマイクロコントローラをさらに備え、前記マイクロコントローラは、前記ステアリングコントローラからの入力を前記アクチュエータ用の作動信号に変換する、請求項１に記載の血管内ステアリング装置。
8. 前記ハウジング内に配置された触覚フィードバック装置をさらに備え、前記触覚フィードバック装置は、前記血管内装置にかかる力が閾値を超えるとユーザに警告を与える、請求項１に記載の血管内ステアリング装置。
9. 前記血管内装置にかかる前記力は、
   前記ハウジング内のセンサ、及び／又は
   前記血管内装置内のセンサによって測定される、請求項８に記載の血管内ステアリング装置。
10. 前記ハウジング内に配置された充電式電源と、
    前記ハウジング内に配置された無線トランシーバとをさらに備える、請求項１に記載の血管内ステアリング装置。
11. 近位セクション及び遠位セクションを有する血管内装置であって、少なくとも１つのセンシング要素が前記遠位セクションに結合された、血管内装置と、
    血管内ステアリング装置とを備えるシステムであって、
    前記血管内ステアリング装置は、
    ユーザの手で把持するのに適した大きさ及び形状を有するハウジングであって、前記血管内装置の前記近位セクションを受け入れ可能な大きさ及び形状を有する開口部を含む、ハウジングと、
    前記ハウジングの前記開口部内に配置されたアダプタであって、前記アダプタは、前記血管内装置の前記近位セクションが通過可能な大きさ及び形状を有するボアを含む、アダプタと、
    前記ハウジングに結合されたステアリングコントローラと、
    前記ハウジング内に配置され、前記ステアリングコントローラと通信し、前記ステアリングコントローラへの入力に基づき前記血管内装置の前記近位セクションとインターフェイス接続し、前記血管内装置の前記遠位セクションを操作する、アクチュエータであって、
    プルワイヤホイールと、
    前記血管内装置の近位端を操作するために、前記プルワイヤホイールの回転がプルワイヤの張力を調節するように前記プルワイヤホイールに固定された当該プルワイヤと、
    前記ステアリングコントローラへの前記入力に応じて、前記プルワイヤホイールを回転させるモータとを含む、アクチュエータ
    とを有する、システム。
12. 前記少なくとも１つのセンシング要素は、圧力センサ、フローセンサ、又は撮像素子のうちの少なくとも１つを含む、請求項１１に記載のシステム。
13. 前記血管内装置はカテーテルである、請求項１１に記載のシステム。
14. 前記血管内装置はガイドワイヤである、請求項１１に記載のシステム。
15. 前記アクチュエータは、
    第１の次元における動きを制御するための第１のプルワイヤホイール―プルワイヤ―モータアセンブリと、
    前記第１の次元に垂直な第２の次元における動きを制御するための第２のプルワイヤホイール―プルワイヤ―モータアセンブリとを含む、請求項１１に記載のシステム。