JP2010175962A - 内視鏡装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先端部に配置され観察機構15が設けられた先端構成部2と、先端構成部の基端側に設けられ湾曲操作可能な湾曲部と、を有する挿入部4と、先端構成部の側面部に設けられ、当接により信号を発生する当接検出部14と、湾曲部を湾曲する制御部と、を備え、制御部は、信号に基づいて、先端構成部を当接した位置から退避するように、湾曲部を湾曲させる。
【選択図】図3
Description
そして、電磁コイルにコイルスプリングの伸縮動作に対応して電流を通電することにより、錘が共振して挿入部の先端付近が微振動することにより、挿入部を体内にスムーズに挿入することができるという。
しかしながら、この内視鏡装置が工業用に用いられる場合には、挿入部は、鋳肌のような表面が荒れた金属で形成された長い経路内に挿入されることがある。
この場合には、挿入を繰り返すうちに、挿入部の先端構成部が徐々に磨耗して削られてしまい、ついには先端構成部の内部にある例えばLEDの照明が点灯しなくなったり、先端構成部の変形によるレンズ割れが発生したりする不具合が生じるおそれがあった。一方、先端構成部の外周部の肉厚を厚くして、摩耗を低減しようとすると、先端構成部の外径が太くなり挿入部を挿入し難くなるおそれもある。
なお、ここで言う側面部とは、先端構成部の側面表面だけでなく、被検体が先端構成部の側面に当接したことを検出できる範囲における先端構成部の内部のことを意味する。
この場合、被検体に先端構成部が当接された位置をより正確に検出することができる。
この場合、被検体に先端構成部が当接された位置をより正確に検出することができる。
また、ここで言う当接される向きとは、挿入部の長さ方向に直交するとともに当接を検出した当接検出部を含む平面上において、当接の位置から挿入部の中心部に向かう向きのことを意味する。
この場合、被検体に当接された位置から先端構成部をより効果的に退避させることができる。
この場合、挿入部の先端構成部を、被検体のうち、第1当接検出部により当接を検出された部分と第2当接検出部により当接を検出された部分との中間部に配置することが可能となる。従って、先端構成部が被検体により両側から挟まれている場合であっても、挿入部の先端構成部の磨耗を低減し、挿入部の耐久性と挿入性をさらに向上させることができる。
この場合、先端構成部において互いに対向する位置に設けられた第1当接検出部と第2当接検出部とが同時に当接を検出して信号を発生するときには、先端構成部の前方の空間が狭くなっていることが懸念される。このときに、警告表示手段により検出結果を表示することで、使用者に当接検出部による検出状況を知らせて注意を喚起させることができる。
この場合、先端構成部において互いに隣接する位置に設けられた第1当接検出部と第3当接検出部とが同時に当接を検出して信号を発生するときに、先端構成部を被検体から効果的に退避させることができる。
この場合、先端構成部が当接されたことを圧電素子が受ける圧力の大きさにより検出し、検出結果を電圧の信号として出力することができる。
この場合、先端構成部が当接されたことを歪ゲージが受ける歪の大きさにより検出し、検出結果を電圧の信号として出力することができる。
以下、本発明に係る内視鏡装置の第1実施形態を、図1から図7を参照しながら説明する。
この内視鏡装置は、管路や隙間等の被検体の内部に長尺の挿入部を挿入して観察する装置である。本実施形態では、内視鏡装置で管路(被検体)の内部を観察する場合を例にとって説明する。なお、被検体は、配管のようなパイプ形状に限ることなく、例えば内部に複雑な形状の貫通孔が形成されたエンジンや発電機装置等でも良い。
図1及び図2に示すように、本実施形態の内視鏡装置1は、先端部に配置された先端構成部2と先端構成部2の基端側に設けられ湾曲操作可能な湾曲部3とを有する挿入部4と、湾曲部3を湾曲させる制御部5と、を備え、管路を直視型で観察する装置である。
制御部5は、略箱状のケース体6に収容され、ケース体6の上面には、LCDモニタ7及び複数の表示ランプ8が設けられている。また、このケース体6の上面にはさらに、挿入部4の基端側、及び操作部であるリモコン9の基端部がそれぞれ取付けられている。このリモコン9には、湾曲部3を湾曲操作する湾曲操作スイッチ9aが設けられている。
なお、LCDモニタ7及び表示ランプ8は、リモコン9に設けられるように構成しても良い。
なお、先端構成部2は、本体部材12と共通の中心軸線C1を有する。
本体部材12において、中心軸線C1に沿う方向の外側の側面の中間部には、周方向に凹部12aが形成され、中心軸線C1に沿う方向の内側の側面の中間部には、周方向に凸部12bが形成されている。そして、本体部材12の先端部の開口の縁部には段部12cが設けられている。また、本体部材12において、圧電素子14a〜14dに対応する位置の基端側には、中心軸線C1にほぼ沿った方向に延びる4つの貫通孔12dがそれぞれ形成されている。
また、圧電素子14a〜14dの全ての圧電素子を区別することなく示すときには、「圧電素子14」と称することとする。後述する操作ワイヤ、当接検出範囲等についても同様に称するものとする。
また、カバー部材13において、基端側の内側の側面には内側に突出する突出部13bが、先端部には開口部13cが、それぞれ形成されている。そして、カバー部材13の突出部13bを本体部材12の凹部12aに係合させるとともに、凹部12aと突出部13bとの間に形成された隙間に接着剤16を設けることで、本体部材12にカバー部材13を固定している。なお、接着剤16は、変形し易いエストラマ系のものを用いることにより、圧電素子14の検出精度を高めることができる。
カバー部材13は、圧電素子14a〜14dがカバー部材13の外側の側面に管路が当接したことを検出しやすいように、厚さの薄い金属又は樹脂で形成されていることが好ましい。
すなわち、平面S1上において、中心軸線C1を挟んで、圧電素子14a(第1当接検出部)と圧電素子(第2当接検出部)14bが、圧電素子(第3当接検出部)14cと圧電素子14dが、それぞれ対向する位置に配置されている。
なお、当接の位置Pはこれに限ることなく、例えば、先端構成部2の先端面における圧電素子14の前方の部分等に設定されていても良い。
そして、圧電素子14a〜14dがカバー部材13を介して当接されたときに、湾曲部3を湾曲させて先端構成部2を退避させる当接される向きDa〜Ddは、平面S1上において、当接の位置Pa〜Pdから先端構成部2の中心軸線C1に向かう向きに限定されるものではなく、その退避方向は、種々様々な方向とすることができる。
撮像素子22は、凹レンズ20及び凸レンズ21により焦点に集められた光を撮像し、撮像した映像を信号に変換し、撮像素子22の端子に接続され挿入部4を挿通する信号線23を通して信号を、例えば制御部15へ送る。その後、制御部15は、当該信号に画像処理を行い、LCDモニタ7に信号を出力する。
そして、ケース体6内に備えられた不図示の電源部から供給された電力により照明機構から照明光が照射され、照射された照明光が管路内周面で反射されて反射光となったものを撮像素子22で検出し、撮像素子22で検出した映像をLCDモニタ7に表示することができるように構成されている。
挿入部4において、湾曲部3より基端側は、可撓性を有する材料で形成されている。そして、例えば、操作ワイヤ24bを牽引することで、湾曲部3を湾曲させて先端構成部2を前述の当接される向きDaに沿って退避可能なように構成されている。同様に、操作ワイヤ24a、24d、24cを牽引することで、先端構成部2を当接される向きDb、Dc、Ddにそれぞれ沿って退避可能となっている。
操作ワイヤ24a及び操作ワイヤ24bの基端部は牽引力伝達機構ユニット27を介して第1モータユニット28にそれぞれ接続されている。そして、制御部5の制御により、操作ワイヤ24a又は操作ワイヤ24bのいずれか一方が牽引可能となるように構成されている。同様に、操作ワイヤ24c及び操作ワイヤ24dの基端部は牽引力伝達機構ユニット27を介して第2駆動ユニット29にそれぞれ接続されている。そして、制御部5の制御により、操作ワイヤ24c又は操作ワイヤ24dのいずれか一方が牽引可能となるように構成されている。
この操作ワイヤ24a〜24dは、制御部5により自動的に制御されて牽引されるとともに、使用者がリモコン9の湾曲操作スイッチ9aを操作することにより牽引されることが可能となっている。
まず、使用者は、内視鏡装置1のリモコン9を操作して電源部から照明機構15に電力を供給し、先端構成部2の前方に照明光を照射させる。そして、撮像素子22が撮像した画像をLCDモニタ7に表示させる。
次に、使用者は、LCDモニタ7に表示される映像を確認しながら、図6及び図7に示すように、挿入部4の先端構成部2を管路Qに挿入していく。
同様に、制御部5は、圧電素子14b〜14dが当接を検出したときにおいても、対応する操作ワイヤ24を牽引することにより湾曲部3を湾曲させて、先端構成部2を当接される向きDb〜Ddに沿ってそれぞれ退避させる。
そして、観察機構15で検出した管路Qの内部の映像をLCDモニタ7で観察する。
また、圧電素子14は4つ設けられ、カバー部材13の傾斜面13aに互いに離間するようにそれぞれ配置されている。このため、管路Qにカバー部材13が当接された位置をより正確に検出することができる。
また、当接検出部として圧電素子14を用いるので、先端構成部2が当接されたことを圧電素子14が受ける圧力の大きさにより検出し、検出結果を電圧の信号として出力することができる。
次に、本発明に係る第2実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
本実施形態の内視鏡装置31は、上記実施形態の内視鏡装置1の制御部5に代えて、制御方法の異なる不図示の制御部を備えている。
このとき、カバー部材13の圧電素子14b側に管路Qが当接したことを圧電素子14bが検出した場合には、図9に示すように、制御部は第1モータユニット28を駆動させて操作ワイヤ24aを牽引することにより湾曲部3を反対側に前述の一定量より小さい量だけ湾曲させて、先端構成部2の中心軸線C1を当接される向きDbに角度θ1より小さい角度θ2だけ退避させる。
圧電素子14aと圧電素子14bとが同時に当接を検出して信号を発生するときには、先端構成部2の前方の空間が狭くなっていることが懸念される。このときに、表示ランプ8により検出結果を表示することで、使用者に圧電素子14による検出状況を知らせて注意を喚起させることができる。
次に、本発明に係る第3実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
本実施形態の内視鏡装置41は、上記実施形態の内視鏡装置1の制御部5に代えて、制御方法の異なる不図示の制御部を備えている。
この場合には、圧電素子14aが発生する信号の大きさが圧電素子14cが発生する信号の大きさより大きくなるが、例えば、発生した信号の大きさに比例させた力の大きさで、操作ワイヤ24b及び操作ワイヤ24dをそれぞれ牽引し、先端構成部2を退避させて位置T4に移動させても良い。
操作ワイヤ24bを操作ワイヤ24dより強く牽引することにより、先端構成部2は当接される向きDcよりも当接される向きDaに大きく退避することとなり、先端構成部2を管路Qから効果的に退避させることができる。
例えば、上記第1実施形態から第3実施形態では、カバー部材13の傾斜面13a上に当接検出部として圧電素子14a〜14dが配置された直視型の内視鏡装置について説明した。
しかし、上記実施形態の内視鏡装置はこれに限ることなく、例えば、図14及び図15に示すような内視鏡装置51でも良い。なお、以下の説明では、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
本体部材53において、歪ゲージ55a〜55dに対応する位置の基端側には、中心軸線C1にほぼ沿った方向に延びる4つの貫通孔53aがそれぞれ形成されている。
カバー部材54において、基端側の内側の側面に形成された突出部13bで本体部材53とネジ嵌合により固定され、先端部には本体部材53との間に緩衝材58が設けられている。
このように、カバー部材54は、本体部材53と基端側でのみ固定されているので、管路Q等に当接されたときにカバー部材54が変形しやすいように構成されている。
本体部材63には、その中心軸線C2に沿う方向の内側の側面の中間部には周方向に凸部63aが、先端部の側面には孔部63bがそれぞれ形成されている。そして、本体部材63において、歪ゲージ65a〜65cに対応する位置の基端側には、中心軸線C1にほぼ沿った方向に延びる3つの貫通孔63cがそれぞれ形成されている。
また、カバー部材64の側面には孔部63bと連通する孔部64aが形成され、カバー部材64はその基端部において本体部材63に固定されている。
そして、カバー部材64には、一つの歪ゲージ65に作用する力が他の歪ゲージ65に及ぶのを抑える切欠き部(抑制手段)64bが設けられている。すなわち、例えば、歪ゲージ65aが取付けられた部分のカバー部材64において、歪ゲージ65b側及び歪ゲージ65c側のカバー部材64には、それぞれ切欠き部64bが形成されている。
なお、本変形例では、切欠き部64bは、不図示の接着剤で埋められている。
そして、プリズム69を間に挟んで、凹レンズ68の光軸と、凸レンズ70及び撮像素子22の光軸が一致するように構成されている。
なお、抑制手段は、切欠き部64bでなく、カバー部材64の厚さを部分的に薄くした薄肉部で構成しても良い。また、この抑制手段は、上記第1実施形態から第3実施形態、及び上記変形例に設けられていても良い。
また、上記第1実施形態から第3実施形態では、圧電素子14が発生する信号に基づいて湾曲部3を自動的に湾曲させる制御部を備えた。しかし、この制御部を設けることなく、例えば圧電素子14の検出結果をLCDモニタ7に表示し、そのLCDモニタ7の表示を見て使用者がリモコン9を操作することにより操作ワイヤ24を牽引するように構成しても良い。
また、上記第1実施形態から第3実施形態では、4つの圧電素子14が備えられていたが、圧電素子14の数はこれに限ることなく1つ以上であれば幾つでも良い。
また、上記第1実施形態から第3実施形態では、先端構成部2を中心軸線C1方向から見たときに、圧電素子又は歪ゲージは、中心軸線を中心としてほぼ等角度毎となるように配置されていた。しかしこれに限ることなく、圧電素子又は歪ゲージは互いに離間するように配置されていれば良い。また、圧電素子又は歪ゲージは同一の平面上に配置されていなくても良い。
2、52、62 先端構成部
3 湾曲部
4 挿入部
8 表示ランプ(警告表示手段)
14 圧電素子(当接検出部)
14a 圧電素子(第1当接検出部)
14b 圧電素子(第2当接検出部)
14c 圧電素子(第3当接検出部)
15、66 観察機構
55a〜55d、65a〜65c 歪ゲージ(当接検出部)
64b 切欠き部(抑制手段)
Pa〜Pd 当接の位置
Q 管路(被検体)
Claims (9)
- 先端部に配置され観察機構が設けられた先端構成部と、該先端構成部の基端側に設けられ湾曲操作可能な湾曲部と、を有する挿入部と、
前記先端構成部の側面部に設けられ、当接により信号を発生する当接検出部と、
前記湾曲部を湾曲する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記信号に基づいて、前記先端構成部を当接した位置から退避するように、前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1に記載の内視鏡装置において、
前記当接検出部を複数備え、前記先端構成部の側面部に互いに離間するようにそれぞれ配置されていることを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項2に記載の内視鏡装置において、
前記先端構成部には、一つの前記当接検出部に作用する力が、他の前記当接検出部に及ぶのを抑える抑制手段が設けられていることを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1から請求項3のいずれかに記載の内視鏡装置において、
前記制御部は、前記先端構成部が当接される向きに沿って、該先端構成部を退避させるように前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項2に記載の内視鏡装置において、
第1当接検出部と、前記先端構成部において前記第1当接検出部と対向する位置に設けられた第2当接検出部と、を備え、
前記制御部は、前記第1当接検出部と前記第2当接検出部とがこの順で前記当接を検出した場合には、前記第1当接検出部が前記当接を検出した場合における前記湾曲部を湾曲させる量より、前記第2当接検出部が前記当接を検出した場合における前記湾曲部を湾曲させる量を小さくすることを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項2に記載の内視鏡装置において、
第1当接検出部と、前記先端構成部において前記第1当接検出部と対向する位置に設けられた第2当接検出部と、検出結果を表示する警告表示手段と、を備え、
前記制御部は、前記第1当接検出部と第2当接検出部とが同時に前記当接を検出した場合には、前記警告表示手段に前記検出結果を表示することを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項2に記載の内視鏡装置において、
第1当接検出部と、前記先端構成部において前記第1当接検出部に隣接する位置に設けられた第3当接検出部と、を備え、
前記制御部は、前記第1当接検出部と前記第3当接検出部とが同時に前記当接を検出した場合には、前記第1当接検出部が検出した前記当接の位置、及び前記第3当接検出部が検出した前記当接の位置から前記先端構成部をそれぞれ退避するように前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1から請求項7のいずれかに記載の内視鏡装置において、
前記当接検出部は圧電素子を有することを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1から請求項7のいずれかに記載の内視鏡装置において、
前記当接検出部は歪ゲージを有することを特徴とする内視鏡装置。
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