JP2019172451A - シール部材の分離装置及びシール部材の分離方法 - Google Patents
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Abstract
Description
ロボットハンドと、
前記ロボットハンドに連結されたロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
粘着層を有し二方向に隣接して整列された複数の四角形状のシール部材のうち、角隅部に位置し第二シール部材及び第三シール部材と二辺で隣接する第一シール部材を、前記粘着層と反対側から前記ロボットハンドに吸着させ、
前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記粘着層と反対側へ移動させ、
前記第一シール部材における前記第二シール部材と反対側で前記第三シール部材との境界に位置する角部を中心に、前記第一シール部材が前記第二シール部材及び前記第三シール部材から離れる方向へ、前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる、
シール部材の分離装置。
(付記2)
前記制御ユニットは、前記複数のシール部材のうち、前記角隅部に位置して前記第二シール部材及び前記第三シール部材と前記二辺で隣接すると共に他の二辺で他のシール部材と隣接しない前記第一シール部材を前記ロボットハンドに吸着させる、
付記1に記載のシール部材の分離装置。
(付記3)
前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記粘着層と反対側へ移動させる際、及び、前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる際に、前記第二シール部材及び第三シール部材を前記粘着層と反対側から押え付けるクランパをさらに備える、
付記1又は付記2に記載のシール部材の分離装置。
(付記4)
前記ロボットハンドは、
前記第一シール部材を吸着する吸着面と、
前記吸着面に形成された凹部と、
前記凹部の底面に開口し、吸引機と接続された吸気路と、
を有する、
付記1〜付記3のいずれか一項に記載のシール部材の分離装置。
(付記5)
粘着層を有し二方向に隣接して整列された複数の四角形状のシール部材のうち、角隅部に位置し第二シール部材及び第三シール部材と二辺で隣接する第一シール部材を、前記粘着層と反対側からロボットハンドで吸着し、
前記ロボットハンドを前記粘着層と反対側へ移動させ、
前記第一シール部材における前記第二シール部材と反対側で前記第三シール部材との境界に位置する角部を中心に、前記第一シール部材が前記第二シール部材及び前記第三シール部材から離れる方向へ、前記ロボットハンドを前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる、
ことを含むシール部材の分離方法。
(付記6)
前記複数のシール部材のうち、前記角隅部に位置して前記第二シール部材及び前記第三シール部材と前記二辺で隣接すると共に他の二辺で他のシール部材と隣接しない前記第一シール部材を前記ロボットハンドで吸着する、
付記5に記載のシール部材の分離方法。
(付記7)
前記ロボットハンドを前記粘着層と反対側へ移動させる際、及び、前記ロボットハンドを前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる際に、前記第二シール部材及び第三シール部材をクランパによって前記粘着層と反対側から押え付ける、
付記5又は付記6に記載のシール部材の分離方法。
12 装置本体
14 ロボットハンド
16 吸引機
18 ロボットアーム
20 クランパ
22 スライド機構
24 制御ユニット
32 搬送台
34 分離台
52 台紙
54 シール部材
54A 角部
56 部材本体
58 粘着層
62 吸着部
62A 吸着面
64 凹部
64A 底面
66 吸気路
72 第一押付部
74 第二押付部
Claims (3)
- ロボットハンドと、
前記ロボットハンドに連結されたロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
粘着層を有し二方向に隣接して整列された複数の四角形状のシール部材のうち、角隅部に位置し第二シール部材及び第三シール部材と二辺で隣接する第一シール部材を、前記粘着層と反対側から前記ロボットハンドに吸着させ、
前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記粘着層と反対側へ移動させ、
前記第一シール部材における前記第二シール部材と反対側で前記第三シール部材との境界に位置する角部を中心に、前記第一シール部材が前記第二シール部材及び前記第三シール部材から離れる方向へ、前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる、
シール部材の分離装置。 - 前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記粘着層と反対側へ移動させる際、及び、前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる際に、前記第二シール部材及び第三シール部材を前記粘着層と反対側から押え付けるクランパをさらに備える、
請求項1に記載のシール部材の分離装置。 - 粘着層を有し二方向に隣接して整列された複数の四角形状のシール部材のうち、角隅部に位置し第二シール部材及び第三シール部材と二辺で隣接する第一シール部材を、前記粘着層と反対側からロボットハンドで吸着し、
前記ロボットハンドを前記粘着層と反対側へ移動させ、
前記第一シール部材における前記第二シール部材と反対側で前記第三シール部材との境界に位置する角部を中心に、前記第一シール部材が前記第二シール部材及び前記第三シール部材から離れる方向へ、前記ロボットハンドを前記第一シール部材の平面と垂直な軸の回りに回転させる、
ことを含むシール部材の分離方法。
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JP2018064314A JP7000958B2 (ja) | 2018-03-29 | 2018-03-29 | シール部材の分離装置及びシール部材の分離方法 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021048935A (ja) * | 2019-09-24 | 2021-04-01 | 株式会社三共 | 遊技機 |
KR102416681B1 (ko) * | 2021-04-20 | 2022-07-05 | 주식회사 윈텍오토메이션 | Cvd 코팅 트레이로부터 초경인서트 제품을 분리하기 위한 배큠 그립퍼 장치 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11208629A (ja) * | 1998-01-28 | 1999-08-03 | Sato:Kk | ラベル貼付装置 |
JP2012188136A (ja) * | 2011-03-10 | 2012-10-04 | Canon Inc | ラベル貼付装置およびラベル貼付方法 |
JP2012188143A (ja) * | 2011-03-10 | 2012-10-04 | Teraoka Seiko Co Ltd | ラベル貼付装置及びラベル貼付方法 |
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Patent Citations (3)
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JPH11208629A (ja) * | 1998-01-28 | 1999-08-03 | Sato:Kk | ラベル貼付装置 |
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