JP2019166880A - 車両搭載機器 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、車両搭載機器の一態様である、車両1用のパワーステアリング装置2の構成図である。
パワーステアリング装置2は、ステアリングホイール3の操舵操作を操舵輪である左右前輪FL,FRに伝達する操舵機構4と、操舵機構4に操舵アシスト力を付与して操舵操作を補助する操舵アシスト機構5と、を備える。
また、操舵アシスト機構5は、油圧(液圧)アシスト機構6と、冗長化した第1電動アシスト機構7A,第2電動アシスト機構7Bと、を有する。
油圧アシスト機構6は、シリンダ62aとピストン62bとを有するパワーシリンダ62と、パワーシリンダ62の1対の油圧室である第1,第2油圧室62c,62dへのオイルの供給を調整するロータリバルブ63と、を備えている。
ロータリバルブ63は、ステアリングホイール3が中立であるとき、ポンプ61が吐出したオイルを、第1,第2油圧室62c,62dのいずれにも供給せずにリザーバタンク64に排出する。
すなわち、ロータリバルブ63は、ステアリングホイール3の操舵方向に応じて、第1油圧室62cにオイルを供給し第2油圧室62dからオイルを排出する状態と、第2油圧室62dにオイルを供給し第1油圧室62cからオイルを排出する状態とに切替える。
これにより、油圧アシスト機構6は、操舵トルクに応じて第1,第2油圧室62c,62d間で差圧を発生させ、操舵機構4に操舵アシスト力を付与する。
第1電動アシスト機構7A,第2電動アシスト機構7Bは、第1電動アシスト機構7Aに障害が発生し操舵力を発生させることができなくなっても正常な第2電動アシスト機構7Bで操舵力を発生させることができ、また、第2電動アシスト機構7Bに障害が発生し操舵力を発生させることができなくなっても正常な第1電動アシスト機構7Aで操舵力を発生させることができるように、冗長化されている。
なお、第1電動アシスト機構7A,第2電動アシスト機構7Bは、後述するように、車両1の自動運転において操舵機構4を指令に応じて動作させるためにも用いられる。
また、第2電動アシスト機構7Bは、操舵力を発生する第2アクチュエータである第2中空モータ71Bと、第2中空モータ71Bに第2アクチュエータ指令信号を出力する第2制御回路である第2コントローラ72Bと、第2コントローラ72Bに電力を供給する第2電力供給回路である第2電源76Bとを備える。
また、第1電源76A,第2電源76Bは、車載のバッテリなどである。
但し、第1電動アシスト機構7A,第2電動アシスト機構7Bは、アクチュエータとしてのモータの回転駆動力を、伝達機構を介して第2入力軸8bに伝達する機構とすることができる。
また、第1電動アシスト機構7A,第2電動アシスト機構7Bは、運転者がステアリングホイール3を介して操舵機構4に入力した操舵トルクTrをトーションバー9の捩れ量に応じて検出するトルクセンサ73と、ステアリングホイール3の操舵角θh(第1入力軸8aの回転角)を検出する第1角度センサ74と、第2入力軸8bの回転角θmを検出する第2角度センサ75とを有する。
また、第1角度センサ74は、第1入力軸8aに連動して回転するギヤの回転角を検出するセンサである。
そして、自動運転コントローラ11は、自車位置情報などに基づき自動運転における操舵角の指令値を演算し、自動運転要求の有無を示す自動運転要求信号、自動運転における目標操舵角を示す操舵角指令信号を第1コントローラ72A,第2コントローラ72Bに出力する。
第1コントローラ72A,第2コントローラ72Bには、自動運転要求の有無に応じてトルク指令値を切替える自動運転制御部100と、トルク指令値に基づきモータ駆動信号を生成するモータ制御部200と、モータ駆動信号に基づき中空モータ71A,71Bの通電を制御するモータ駆動回路300とを有する。
自動運転制御部100は、アシストトルク演算部101、ギヤ角度/転舵角変換部102、自動運転時トルク指令演算部103、オーバーライド判定部(操舵意図検出部)104、自動運転/通常制御切替え判定部105、指令トルク切替え出力部106を有する。
ギヤ角度/転舵角変換部102は、第1角度センサ74の出力を転舵角の情報に変換し、自動運転時トルク指令演算部103は、ギヤ角度/転舵角変換部102で取得した操舵角の情報(実操舵角)と、自動運転コントローラ11から入力した操舵角指令(目標操舵角)とに基づき、自動運転における電動アシスト機構7A,7Bのトルク指令値Taを演算する。
つまり、自動運転が行われているとき、第2角度センサ75が検出する第2入力軸8bの回転角θmは自動運転における操舵角を表し、これに対し、第1角度センサ74が検出する第1入力軸8aの回転角が異なっている場合、オーバーライド判定部104は、運転者が自動運転における操舵角を修正する意図でステアリングホイール3を操作している(オーバーライド操作有り)と判定する。
そして、自動運転/通常制御切替え判定部105は、自動運転コントローラ11から自動運転を要求する信号を入力している状態で、運転者によるオーバーライド操作が無い場合、自動運転時トルク指令演算部103の出力を選択する指令を指令トルク切替え出力部106に出力する。
更に、自動運転/通常制御切替え判定部105は、自動運転コントローラ11からの自動運転の要求が無い場合、アシストトルク演算部101の出力を選択する指令を指令トルク切替え出力部106に出力する。
角度‐速度算出処理部207は、第2角度センサ75の出力に基づきモータ回転数N(rpm)を求める。
そして、電流指令演算部201は、トルク指令値Tとモータ回転数Nとに基づき、d軸電流指令Idref,q軸電流指令Iqrefを演算する。
そして、3相2相変換器202は、U相電流Iu、V相電流Iv、および回転角θmに基づき、d軸実電流Idc,q軸実電流Iqcを求める。
偏差演算部203aは、q軸電流指令Iqrefとq軸実電流Iqcとの差分を求め、偏差演算部203bは、d軸電流指令Idrefとd軸実電流Idcとの差分を求める。
PI制御部204bは、偏差演算部203bが演算した差分に基づくPI制御によって、d軸実電流Idcがd軸電流指令Idrefに追従するのに必要なd軸電圧指令Vdrefを演算する。
電圧−デューティ変換器206は、U相電圧指令Vuref、V相電圧指令Vvref、W相電圧指令Vwrefに基づき、PWM(Pulse Width Modulation)制御におけるデューティ比を決定し、決定したデューティ比に応じたパルス幅の駆動パルス信号をモータ駆動回路300に出力する。
これにより、モータ制御部200およびモータ駆動回路300は、第1中空モータ71A,第2中空モータ71Bの各相(U相,V相,W相)に流れる電流を、トルク指令値Tに応じて制御する。
第1電動アシスト機構7A,第2電動アシスト機構7Bは、それぞれ、個別の電源76A,76Bから電力供給を受けるとともに、コントローラ72A,72Bとバッテリなである電源76A,76Bとの間に直流電圧を変換する調圧回路であるDC/DCコンバータ78A,78Bを備える。
また、第2DC/DCコンバータ78Bは、電源76Bから供給された電力の電圧を第2所定電圧に変換する第2電圧変換回路であり、第2コントローラ72Bは、第2DC/DCコンバータ78Bから供給される第2所定電圧の電力によって作動する。
図3の場合、電源76A,76Bの電圧が共に24Vであり、DC/DCコンバータ78A,78Bは、電源76A,76Bの24Vから12Vの出力電圧を作る。これにより、24Vの電源76A,76Bを備える車両1において、12Vを定格の電源電圧とするコントローラ72A,72Bを用いることができる。
また、第1コントローラ72Aの作動電圧である第1所定電圧と、第2コントローラ72Bの作動電圧である第2所定電圧とは同じであってもよいし、相互に異なる作動電圧であってもよい。
つまり、第1電動アシスト機構7A,第2電動アシスト機構7BがDC/DCコンバータ78A,78Bを備えない場合、電源76A,76Bの電圧に応じてコントローラ72A,72Bを作り分ける必要が生じる。
また、第1電動アシスト機構7A,第2電動アシスト機構7Bは、それぞれ個別のDC/DCコンバータ78A,78Bから電源供給を受けるので、例えばDC/DCコンバータ78Aが失陥しても、DC/DCコンバータ78Bから電源が供給されるコントローラ72Bによって操舵力を継続して発生させることができる。
更に、電源76A,76Bの電圧が不安定である場合であっても、コントローラ72A,72Bに供給される電圧をDC/DCコンバータ78A,78Bによって安定化させることができ、コントローラ72A,72Bの作動が安定化する。
図6のDC/DCコンバータ78A,78Bは、それぞれ起動スイッチ13のオン/オフ信号を取得する。
そして、DC/DCコンバータ78A,78Bは、起動スイッチ13のオン/オフ信号がオフからオンに切換ると起動して電圧変換を開始し、起動スイッチ13のオン/オフ信号がオンからオフに切換ると電圧変換を停止する。
また、図6のシステムにおいて、コントローラ72A,72Bは、DC/DCコンバータ78A,78Bの出力を、電源供給として入力するとともに起動スイッチ13のオン/オフ信号として入力する。
つまり、起動スイッチ13がオンになってDC/DCコンバータ78A,78Bが12Vの出力電圧を発生するようになると、コントローラ72A,72Bは、DC/DCコンバータ78A,78Bの出力を、起動スイッチ13のオン信号(起動指令)として入力して起動する。
換言すれば、第1DC/DCコンバータ78Aは、車両1の起動信号の取得に応じて、第1コントローラ72Aを起動させる第1制御回路起動信号を第1コントローラ72Aに出力し、第2DC/DCコンバータ78Bは、車両1の起動信号の取得に応じて、第2コントローラ72Bを起動させる第2制御回路起動信号を第2コントローラ72Bに出力する。
なお、DC/DCコンバータ78A,78Bがコントローラ72A,72Bに出力する起動スイッチ13の信号は、単に電力供給を開始するものであってもよいし、リセット信号を送信するものであってもよい。
つまり、コントローラ72A,72Bが、DC/DCコンバータ78A,78Bによって電圧調整される前の起動スイッチ13の信号を直接起動信号として用いる場合、コントローラ72A,72Bは正常に起動しない可能性があるが、電圧調整後の電力をコントローラ72A,72Bの起動信号として用いることにより、コントローラ72A,72Bを正常に動作させることができる。
なお、コントローラ72A,72Bにおける起動スイッチ信号の入力を廃止し、電源の供給/遮断で起動/停止するよう構成することができる。
ここで、第1コントローラ72Aの第1監視部79Aは、第2コントローラ72Bの第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧を入力して、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧の異常の有無を判断する機能を奏し、第2コントローラ72Bの第2監視部79Bは、第1コントローラ72Aの第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧を入力して、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧の異常の有無を判断する機能を奏する。
なお、第2コントローラ72B(第2監視部79B)は、図8のフローチャートに示した第1コントローラ72Aによる処理手順と同様に、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧を監視するので、第2コントローラ72B(第2監視部79B)による監視処理については詳細な説明を省略する。
次いで、第1コントローラ72Aは、ステップS402で、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧が異常であるか否かを、ステップS401で得た計測値MVBと判定電圧THVとを比較して判断する。
そして、ステップS401で得た計測値MVBが判定電圧THV未満であるときに、第1コントローラ72Aは、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧の異常(換言すれば、第2DC/DCコンバータ78Bの異常)を判定する。
第1コントローラ72Aは、ステップS402で、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧の異常を判定した場合、ステップS403に進み、自身が制御する第1中空モータ71Aのトルク(第1アクチュエータ指令値、第1コントローラ72Aの出力)を増大し、第2DC/DCコンバータ78Bを含む第2電動アシスト機構7Bで発生させていた操舵トルクの低下分を補填する。
例えば、第1電動アシスト機構7Aと第2電動アシスト機構7Bとが同等の操舵力を発生させていた状態で、第2DC/DCコンバータ78Bが失陥した場合、第1電動アシスト機構7Aの第1コントローラ72Aは第1中空モータ71Aの発生トルクを増大し、操舵トルクの落ち込みを抑制する。
そして、各コントローラ72A,72Bは、計測した電圧の情報をコントローラ72A,72B間の通信(マイコン間通信)によって相互に送受信する。
また、第1コントローラ72Aは、第2コントローラ72Bから送信される第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧の計測値MVBを監視する第1電圧監視部80A(第2制御回路電圧監視部)の機能を備え、第2コントローラ72Bは、第1コントローラ72Aから送信されるDC/DCコンバータ78Aの出力電圧の計測値MVAを監視する第2電圧監視部80B(第2制御回路電圧監視部)の機能を備える。
そして、第1コントローラ72Aの第1電圧監視部80Aは、計測値MVBの異常の有無を判断し、異常を判断すると第1中空モータ71Aのトルクを増大する機能を奏し、第2コントローラ72Bの第2電圧監視部80Bは、計測値MVAの異常の有無を判断し、異常を判断すると第2中空モータ71Bのトルクを増大する機能を奏する。
なお、第2コントローラ72B(第2電圧監視部80B)は、図10のフローチャートに示した第1コントローラ72Aによる処理手順と同様に、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧の異常判定処理を実施するので、第2コントローラ72B(第2電圧監視部80B)による監視処理については詳細な説明を省略する。
次いで、第1コントローラ72Aは、ステップS412で、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧が異常であるか否かを、ステップS411で受信した計測値MVBと判定電圧THVとを比較して判断する。
そして、ステップS411で受信した計測値MVBが判定電圧THV未満であるときに、第1コントローラ72Aは、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧の異常(換言すれば、第2DC/DCコンバータ78Bの異常)を判定し、ステップS413に進む。
なお、ステップS413で、第1コントローラ72Aが第2コントローラ72Bに向けて出力するトルクを下げる要求は、第2中空モータ71Bの駆動を停止させる要求と、第2中空モータ71Bでトルクを発生させつつ通常時よりも発生トルクを低くする要求とを含む。
なお、第2コントローラ72Bは、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧の異常を判定すると、第1コントローラ72Aに向けて第1中空モータ71Aのトルクを下げる要求を出力するとともに、第2中空モータ71Bのトルクを増大する。
なお、第2コントローラ72B(第2電圧監視部80B)は、図11のフローチャートに示した第1コントローラ72Aによる処理手順と同様に、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧の異常判定処理を実施するので、第2コントローラ72B(第2電圧監視部80B)による異常判定処理については詳細な説明を省略する。
次いで、第1コントローラ72Aは、ステップS422で、自身に電力供給する第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧の計測値MVAと判定電圧THVとを比較して、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧の異常の有無を判断する。
第1コントローラ72Aは、ステップS423で、第1中空モータ71Aのトルクを、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧が正常であるときよりも低く制限する。
第1コントローラ72Aは、ステップS424で、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧が異常であるか否かを、ステップS421で受信した計測値MVBと判定電圧THVとを比較して判断する。
ステップS425で、第1コントローラ72Aは、ステップS413と同様に、第2コントローラ72Bに向けて第2中空モータ71Bのトルクを下げる要求を出力する。
つまり、第1コントローラ72Aは、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧が第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧よりも低くなると、第2中空モータ71Bのトルク指令(第2アクチュエータ指令信号)よりも高い第1中空モータ71Aのトルク指令(第1アクチュエータ指令信号)を出力する。
記憶部81A,81Bは、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)などの不揮発性メモリを備え、電圧監視部80A,80Bによる監視結果の履歴の情報を不揮発性メモリに記憶させる。
なお、第2コントローラ72B(第2電圧監視部80B、第2記憶部81B)は、図13のフローチャートに示した第1コントローラ72Aによる処理手順と同様に、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧を監視し、また、監視結果を記憶するので、第2コントローラ72B(第2電圧監視部80B、第2記憶部81B)による監視処理および履歴記憶処理については詳細な説明を省略する。
次いで、第1コントローラ72Aは、ステップS432で、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧が異常であるか否かを、ステップS431で受信した計測値MVBと判定電圧THVとを比較して判断する。
そして、ステップS431で受信した計測値MVBが判定電圧THV未満であるときに、第1コントローラ72Aは、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧の異常(換言すれば、第2DC/DCコンバータ78Bの異常)を判定し、ステップS433およびステップS434に進む。
また、第1コントローラ72Aは、ステップS434で、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧の異常を判断した履歴(第2DC/DCコンバータ78Bの失陥検知の履歴)を不揮発性メモリに記憶する。
ここで、例えば、車両の整備作業者は、不揮発性メモリが記憶する履歴に基づき、DC/DCコンバータ78Bの故障履歴の有無を検知することができる。
図15のフローチャートは、図14のシステム構成に適用する、第1コントローラ72Aの第1電圧監視部80Aによる監視処理、および、第1コントローラ72Aの第1記憶部81Aによる監視履歴の記憶処理の一態様を示す。
次いで、第1コントローラ72Aは、ステップS442で、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧の計測値MVAを求める。
詳細には、第1コントローラ72Aは、ステップS443で、MVA−MVB>ΔTHV(ΔTHV>0)を満たすか否かを判断する。
そこで、第1コントローラ72Aは、ステップS443で、計測値MVBが計測値MVAよりも低いと判断すると、ステップS444で、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧の異常(換言すれば、第2DC/DCコンバータ78Bの異常)を判定する。
なお、第2コントローラ72Bは、計測値MVB−計測値MVA>ΔTHVを検知したときに、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧の異常を判断した履歴を内蔵する不揮発性メモリに記憶することになる。
そして、例えば、車両の整備作業者は、不揮発性メモリが記憶する履歴に基づき、DC/DCコンバータ78A,78Bの故障履歴の有無を検知することができる。
ここで、第1コントローラ72Aの第1電圧監視部80Aは、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧の情報を第2コントローラ72Bから得て監視し、また、第1コントローラ72Aの第1電流監視部82Aは、第2中空モータ71Bに流れる電流の情報を第2コントローラ72Bから得て監視する。
そして、コントローラ72A,72Bは、各中空モータ71A,71Bでの消費電力(W)を求めて両者の消費電力(発熱量)を比較し、自身が制御する中空モータ71A,71Bのトルク指令(第1アクチュエータ指令信号、第2アクチュエータ指令信号)を調整する機能を有する。
なお、第2コントローラ72Bは、図17のフローチャートに示した第1コントローラ72Aによる調整処理手順と同様に、トルクを調整するので、第2コントローラ72Bによる調整機能については詳細な説明を省略する。
次いで、第1コントローラ72Aは、ステップS452で、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧の計測値MVBと、第2中空モータ71Bに流れている電流の計測値MCBとに基づき、第2中空モータ71Bの消費電力PCB(W)を演算する。
そして、第1コントローラ72Aは、ステップS454で、第1中空モータ71Aの消費電力PCAと、第2中空モータ71Bの消費電力PCBとを比較する。
つまり、第1コントローラ72Aは、第1中空モータ71Aの消費電力PCAよりも第2中空モータ71Bの消費電力PCBが高く、第2中空モータ71Bのインバータ回路における発熱量が第1中空モータ71Aのインバータ回路における発熱量よりも多いと推定されるとき、第1中空モータ71Aのトルクを増大補正することで、第2中空モータ71Bに要求されるトルクを下げて第2中空モータ71Bのインバータ回路での発熱量を抑制する。
そして、第1コントローラ72Aは、ステップS456で、第2中空モータ71Bの消費電力PCBよりも第1中空モータ71Aの消費電力PCAが高いか否か(PCA−PCB>ΔPC(ΔPC>0)を満たすか否か)を判断する。
なお、第2コントローラ72Bは、第2中空モータ71Bの消費電力PCBよりも第1中空モータ71Aの消費電力PCAが高く、第1中空モータ71Aのインバータ回路における発熱量が第2中空モータ71Bのインバータ回路における発熱量よりも多いと推定されるとき、第2中空モータ71Bのトルクを増大補正することで、第1中空モータ71Aに要求されるトルクを下げて第1中空モータ71Aのインバータ回路での発熱量を抑制する。
これにより、コントローラ72A,72Bは、第1中空モータ71Aのインバータ回路と第2中空モータ71Bのインバータ回路とのいずれか一方が過剰に発熱する(消費電力が課題になる)ことが抑止し、過熱による回路の損傷や性能低下を抑制する。
換言すれば、図18のシステムにおいて、第1コントローラ72Aは、第2DC/DCコンバータ78Bから供給される電力を取得可能で、第2コントローラ72Bは、第1DC/DCコンバータ78Aから供給される電力を取得可能である。
電源切替回路83A,83Bは、DC/DCコンバータ78A,78Bのいずれか一方に出力電圧の異常が生じたときに、両コントローラ72A,72Bが、正常な出力電圧を保持しているDC/DCコンバータ78A,78Bから電源供給を受けるための回路である。
なお、第2コントローラ72Bの第2電源切替回路83Bは、図19のフローチャートに示した第1コントローラ72Aによる手順と同様にして電源切り替えを実施するので、詳細な説明を省略する。
ここで、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧の計測値MVAが正常範囲内であると、第1コントローラ72Aは、ステップS462で、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧が電源として第1コントローラ72Aに供給されるように制御する。
なお、第2コントローラ72Bは、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧が正常範囲内であれば第2DC/DCコンバータ78Bから電源供給を受け、第2DC/DCコンバータ78Bの出力電圧が異常であれば第1DC/DCコンバータ78Aから電源供給を受けるように制御する。
これにより、第1DC/DCコンバータ78Aと第2DC/DCコンバータ78Bとのいずれか一方に出力電圧の異常が生じても、両コントローラ72A,72Bに電源を継続して供給することができ、失陥時の作動範囲を広げることができる。
図20は、パワーシリンダ62の構造の一態様を示す断面図である。
シリンダ62aは、ピストン62bを進退移動可能に収容し、ピストン62bはシリンダ62a内を第1,第2油圧室62c,62dに隔てる。
シリンダ62aの側方のセクタシャフト室623は、図外のピットマンアームと連結するセクタシャフト622を収容する。
ピストン62bのラック部624は、セクタシャフト622が備える歯部622aと噛合する。このピストン62bのラック部624とセクタシャフト622の歯部622aとの組み合わせは、ピストン62bの進退移動をセクタシャフト622の回転運動に変換する変換機構をなす。
そして、セクタシャフト622が回転することで操舵輪に舵角を与える。
つまり、操舵機構4は、出力軸626が回転することでピストン62bが進退移動し、ピストン62bが進退移動することでセクタシャフト622が回転し、セクタシャフト622が回転することで操舵輪に舵角を与える。
第2入力軸8bと出力軸626とは、トーションバー628を介して接続される。
また、第1中空モータ71A,第2中空モータ71Bは第2入力軸8bを回転駆動することで、ピストン62bの推力、つまり、操舵力(操舵アシスト力)を生じさせる。
これにより、DC/DCコンバータ78A,78Bの熱がシリンダハウジング621の熱容量で吸熱され、DC/DCコンバータ78A,78Bの温度上昇を抑制できる。
なお、シリンダハウジング621の外周にDC/DCコンバータ78A,78Bの双方を取り付けることができ、また、DC/DCコンバータ78A,78Bのうちのいずれか一方、例えば、発熱量がより多くなると推定されるDC/DCコンバータをシリンダハウジング621の外周に取り付けることができる。
そこで、コントローラ72A,72Bは、起動フラグの設定を、DC/DCコンバータ78A,78Bの出力電圧に基づき実施する。
なお、第2コントローラ72Bも、第1コントローラ72Aと同様に、図21のフローチャートに示す手順にしたがって、独自に起動フラグの設定処理を行うので、第2コントローラ72Bによる起動フラグの設定処理については、詳細な説明を省略する。
ここで、計測値MVAが電圧閾値SVを上回っている場合、第1コントローラ72Aは、ステップS472で、起動タイマの値をインクリメントし、計測値MVAが電圧閾値SVを上回っている状態の継続時間を起動タイマで計測させる。
ここで、計測値MVAが電圧閾値SVを上回っていても、その状態が起動安定時間STだけ継続していない場合、第1コントローラ72Aは、起動フラグをセットすることなく、ルーチンを終了させる。
また、第1コントローラ72Aは、ステップS471で、計測値MVAが電圧閾値SV以下であると判断すると、ステップS476に進み、起動タイマを零にリセットし、次のステップS477で、計測値MVAと停止判定電圧SDVとを比較する。
停止判定電圧SDVとは、第1コントローラ72Aの作動可能電圧の下限値に基づく電圧であり、計測値MVAが停止判定電圧SDVを下回ったときに、第1コントローラ72Aの停止を推定できるように適合される(0V<SDV<SV<設定出力電圧12V)。
上記のように、コントローラ72A,72Bは、起動フラグを、DC/DCコンバータ78A,78Bの出力電圧に応じて設定するので、例えば、コントローラ72A,72B間での起動/停止の相互判断の精度が向上する。
時刻t1にて、起動信号が立ち上がって第1DC/DCコンバータ78Aが動作を開始すると、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧は徐々に増大する。
一方、時刻t4にて、起動信号が立ち下がって第1DC/DCコンバータ78Aが動作を停止すると、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧は徐々に低下する。
そして、第1DC/DCコンバータ78Aの出力電圧が、時刻t5にて、停止判定電圧SDVを下回るようになると、コントローラ起動フラグは立ち下げられる。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想および教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
例えば、車両搭載機器はパワーステアリング装置2に限定されず、例えば電動ブレーキ装置などであってもよい。
また、車両搭載機器のアクチュエータはモータに限定されず、電動シリンダなどであってもよい。
また、冗長系の2つの制御回路(2つのコントローラ)は、1つの基板上に搭載されるものであってもよいし、相互に異なる基板上に搭載されるものであってもよい。
Claims (9)
- 車両搭載機器において、
第1電圧変換回路であって、第1電力供給回路から供給された電力の電圧を第1所定電圧に変換する前記第1電圧変換回路と、
第1制御回路であって、前記第1電圧変換回路から供給される前記第1所定電圧の電力によって作動し、第1アクチュエータ指令信号を出力する前記第1制御回路と、
第1アクチュエータであって、前記第1アクチュエータ指令信号に基づき動作する前記第1アクチュエータと、
第2電圧変換回路であって、第2電力供給回路から供給された電力の電圧を第2所定電圧に変換する前記第2電圧変換回路と、
第2制御回路であって、前記第2電圧変換回路から供給される前記第2所定電圧の電力によって作動し、第2アクチュエータ指令信号を出力する前記第2制御回路と、
第2アクチュエータであって、前記第2アクチュエータ指令信号に基づき動作する前記第2アクチュエータと、
を有することを特徴とする車両搭載機器。 - 請求項1に記載の車両搭載機器において、
前記第1電圧変換回路は、車両の起動信号の取得に応じて、前記第1制御回路を起動させる第1制御回路起動信号を前記第1制御回路に出力し、
前記第2電圧変換回路は、車両の起動信号の取得に応じて、前記第2制御回路を起動させる第2制御回路起動信号を前記第2制御回路に出力することを特徴とする車両搭載機器。 - 請求項1に記載の車両搭載機器において、
前記第1制御回路は、前記第2制御回路に供給される電力の電圧を監視する第2制御回路電圧監視部を備え、
前記第2制御回路は、前記第1制御回路に供給される電力の電圧を監視する第1制御回路電圧監視部を備えることを特徴とする車両搭載機器。 - 請求項3に記載の車両搭載機器において、
前記第1制御回路は、前記第2制御回路との相互通信を行う第1マイコン間通信部を備え、
前記第2制御回路電圧監視部は、前記第1マイコン間通信部を介して前記第2制御回路に供給される電力の電圧を監視し、
前記第2制御回路は、前記第1制御回路との相互通信を行う第2マイコン間通信部を備え、
前記第1制御回路電圧監視部は、前記第2マイコン間通信部を介して前記第2制御回路に供給される電力の電圧を監視することを特徴とする車両搭載機器。 - 請求項3に記載の車両搭載機器において、
前記第1制御回路は、前記第1制御回路に供給される電力の電圧よりも前記第2制御回路に供給される電力の電圧の方が低いとき、前記第2アクチュエータ指令信号よりも高い出力の前記第1アクチュエータ指令信号を出力し、
前記第2制御回路は、前記第2制御回路に供給される電力の電圧よりも前記第1制御回路に供給される電力の電圧の方が低いとき、前記第1アクチュエータ指令信号よりも高い出力の前記第2アクチュエータ指令信号を出力することを特徴とする車両搭載機器。 - 請求項3に記載の車両搭載機器において、
前記第1電力供給回路は、バッテリから供給される電力を前記第1電圧変換回路に供給するものであり、
前記第2電力供給回路は、前記バッテリから供給される電力を前記第2電圧変換回路に供給するものであり、
前記第1制御回路は、第1異常履歴記憶部を備え、
前記第1異常履歴記憶部は、前記第2制御回路電圧監視部が、前記第1制御回路に供給される電力の電圧よりも前記第2制御回路に供給される電力の電圧が低いと判断するとき、前記第2電圧変換回路の異常に関する情報を記憶し、
前記第2制御回路は、第2異常履歴記憶部を備え、
前記第1異常履歴記憶部は、前記第1制御回路電圧監視部が、前記第2制御回路に供給される電力の電圧よりも前記第1制御回路に供給される電力の電圧が低いと判断するとき、前記第1電圧変換回路の異常に関する情報を記憶することを特徴とする車両搭載機器。 - 請求項3に記載の車両搭載機器において、
前記第1制御回路は、前記第2アクチュエータに流れる電流を監視する第2アクチュエータ電流監視部を備え、前記第1アクチュエータに供給される電力の電流および電圧、ならびに前記第2アクチュエータに供給される電力の電流および電圧に基づき、前記第1アクチュエータ指令信号を調整可能であり、
前記第2制御回路は、前記第1アクチュエータに流れる電流を監視する第1アクチュエータ電流監視部を備え、前記第2アクチュエータに供給される電力の電流および電圧、ならびに前記第1アクチュエータに供給される電力の電流および電圧に基づき、前記第2アクチュエータ指令信号を調整可能であることを特徴とする車両搭載機器。 - 請求項1に記載の車両搭載機器において、
前記第1制御回路は、前記第2電圧変換回路から供給される電力を取得可能であり、
前記第2制御回路は、前記第1電圧変換回路から供給される電力を取得可能であることを特徴とする車両搭載機器の制御装置。 - 請求項1に記載の車両搭載機器は、パワーシリンダを備え、
前記パワーシリンダは、ハウジングと、ピストンを備え、
前記ハウジングは、前記ピストンによって仕切られた第1室と第2室を備え、
前記第1室と前記第2室の夫々に供給される作動液の圧力差によって推力を得られるものであり、
前記第1電圧変換回路および前記第2電圧変換回路は、発熱による熱量を前記ハウジングに伝達可能に設けられており、
前記第1アクチュエータは、第1電動モータであって、前記ピストンに推力を付与可能に設けられており、
前記第2アクチュエータは、第2電動モータであって、前記ピストンに推力を付与可能に設けられていることを特徴とする車両搭載機器。
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