JP2006232099A - パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 モータ回転位置を検出する回転位置検出手段と、ステアリングホイールの操舵負荷を検出または推定する操舵負荷検出手段と、操舵負荷に基づきモータに対して駆動信号を出力するとともに、モータ回転位置を推定する回転位置検出手段により推定されたモータ回転位置の推定値と、回転位置検出手段によって検出されたモータ回転位置の検出値とに基づきモータを回転制御するモータ制御手段とを備え、モータ制御手段は、モータ回転位置の推定値が検出値を先行した場合、負荷変動やそれに伴うモータトルクの減衰分を考慮した形で駆動信号を増量補正する。
【選択図】 図3
Description
実施例1につき図1ないし図5に基づき説明する。図1は、本願パワーステアリング装置のシステム構成図である。ステアリングホイール1はトルクセンサ2およびピニオン3を介してラック軸4と接続する。トルクセンサ2はコントロールユニット10に対しトルク信号を出力する。
(モータトルク演算ブロック)
図2は、コントロールユニット10におけるモータトルク演算制御ブロック100の構成を示すブロック図である。基本制御量算出部110では、トルクセンサ2により検出されたトルク信号、及び車速信号に基づいて基本制御量(操舵アシスト量)を算出する。
図3はモータ電流制御ブロック200の制御構成を示すブロック図である。電流指令演算部210では、目標モータトルク、モータ回転速度より界磁電流、トルク電流を算出する。
回転位置センサ8からの信号は、それぞれのホール素子の位相が電気角で60°ずれて配置されており、磁極の位相が60°変化するごとに異なる信号(0,1)を出力するものである。
上述したように、三つのホール素子から成る回転位置センサ8の信号は、モータ回転数が高くなると、単位時間当たりの信号変化数が増えるため、60°毎の出力から磁極の位相及びモータ回転数を精度良く推定することが可能となる。
本願パワーステアリング装置におけるポンプPは、エンジンにより常時駆動されるものではなく、操舵アシスト力が必要なときのみモータMによって駆動される構成である。
図4は、ポンプ停止回避制御処理の流れを示すフローチャートである。ステップS100は位相角推定処理フロー、ステップS200は実位相角検出処理フロー、ステップS300は電流目標算出処理フローである。以下、各ステップにつき説明する。
ステップS101では位相角検出処理を実行し、ステップS102へ移行する。
ステップS201ではホールエッジを検出したかどうかが判断され、YESであればステップS202へ移行し、NOであればステップS300へ移行する。
ステップS301では急減速判定ステータスは1であるかどうかが判断され、YESであればステップS302へ移行し、NOであればステップS303へ移行する。
図5は、ポンプ停止回避制御のタイムチャートである。
(時刻t1)
時刻t1においてU相ホール素子がONとなり、W相ホール素子がOFFとなる。V相はOFF値を継続する。位相角θの推定値θsは増加傾向である。
時刻t2において、V相ホール素子がONとなる。U相はONを、w相はOFFをそれぞれ継続する。また位相角推定値θsも増加を継続する。
時刻t3において位相角推定値θsが実際値θcと同一値となる。推定値θsはさらに増加を継続するが、実際値θcは一定値で推移するため、推定値θs≧実際値θcとなって電流目標増量補正制御が開始される。
時刻t4において位相角推定値θsが一定値となる。依然として推定値θs≧実際値θcの関係が継続しているため、増量補正制御も継続される。
時刻t5において位相角実際値θcが上昇を開始するが、未だ推定値θs≧実際値θcの関係が継続しているため、増量補正制御も継続される。
時刻t6において位相角の推定値θsと実際値θcが同一値となり、以降は同一値を保ったまま増加傾向となる。したがって位相角増量補正制御も終了する。
従来パワーステアリング装置においては、双方向ポンプによりパワーシリンダの左右の圧力室に油圧を供給することにより、操舵アシスト力を得ている。しかしながら上記従来技術にあっては、操舵アシスト量が小さく電動機の駆動トルクが小さい領域において、モータの駆動トルクが回転体や作動油の負荷変動に抗することができず、さらにこれによってモータの位相推定に誤差が生じ、脈動トルクが減衰して回転が停止したり、断続的な回転となって操舵アシスト量が減少し、操舵時に引っかかり感が生じてしまうという問題があった。
(他の実施例)
前記モータ制御手段は、前記回転位置推定手段が前記所定角度に対応する角度にあると推定するとき、前記回転位置検出手段の回転位置信号が検出されない場合は、前記モータ回転位置の推定値が前記モータ回転位置の検出値をを先行したと判断することを特徴とするパワーステアリング装置。
前記モータ制御手段は、前記回転位置検出手段が次の回転位置信号を検出した場合、駆動信号の増量補正を停止することを特徴とするパワーステアリング装置。
前記回転位置センサは、所定角度ごとにモータ回転位置信号を出力し、
前記モータ制御手段は、前記回転位置推定手段が前記所定角度に対応する角度にあると推定するとき、前記回転位置センサの回転位置信号が検出されない場合には、前記モータ回転位置の推定値が前記モータ回転位置の検出値を先行したと判断することを特徴とするパワーステアリング装置。
前記モータ制御手段は、前記回転位置センサが次の回転位置信号を検出した場合、駆動信号の増量補正を停止することを特徴とするパワーステアリング装置。
前記モータ制御手段は、前記駆動信号に補正係数を乗ずることにより、この駆動信号を増量補正することを特徴とするパワーステアリング装置。
2 トルクセンサ
3 ピニオン
4 ラック軸
5 シリンダ
5a,5b シリンダ室
6 転舵輪
7 ピストン
8 回転位置センサ
9 3相電流検出部
10 コントロールユニット
11,12 油路
100 モータトルク演算ブロック
110 基本制御量算出部
120 位相補償制御量算出部
130 ダンピング制御量算出部
140 制御量算出部
200 モータ電流制御ブロック
210 電流指令演算部
220 ポンプ急減速補正トルク演算部
221 加算部
230 電流PI制御部
240 dq/UVW変換部
250 マイコン出力処理部
260 磁極位置演算部
261 位相推定演算処理部
262 推定位相進み判断部
270 電流検出部
280 UVW/dq変換部
M モータ
P ポンプ
Claims (2)
- 転舵輪に接続された操舵機構の操舵力を補助する油圧パワーシリンダと、
前記油圧パワーシリンダの両圧力室に対し、第1、第2通路を介して油圧を供給する一対の吐出口を備えた可逆式ポンプと、
前記可逆式ポンプに接続され、この可逆式ポンプを正・逆回転させるモータと、
前記モータ回転位置を検出する回転位置検出手段と、
前記転舵輪を転舵制御するステアリングホイールの操舵負荷を検出または推定する操舵負荷検出手段と、
前記操舵負荷に基づき、前記モータに所望の油圧を発生させるため、前記モータに対して駆動信号を出力するとともに、モータ回転位置を推定する回転位置検出手段により推定されたモータ回転位置の推定値と、前記回転位置検出手段によって検出されたモータ回転位置の検出値とに基づきモータを制御するモータ制御手段と、
を備え、
前記モータ制御手段は、前記モータ回転位置の推定値が前記検出値を先行した場合、前記駆動信号を増量補正すること
を特徴とするパワーステアリング装置。 - 転舵輪に接続された操舵機構の操舵力を補助する油圧パワーシリンダと、
前記油圧パワーシリンダの両圧力室に対し、第1、第2通路を介して油圧を供給する一対の吐出口を備えた可逆式ポンプと、
前記可逆式ポンプに接続され、この可逆式ポンプを正・逆回転させるとともに、回転位置センサを有するブラシレスモータと、
前記転舵輪を転舵制御するステアリングホイールの操舵負荷を検出または推定する操舵負荷検出手段と、
前記操舵負荷に基づき、前記モータに所望の油圧を発生させるために前記モータに対して駆動信号を出力するとともに、前記ブラシレスモータの回転位置を推定する回転位置推定手段により推定されたモータ回転位置の推定値と、前記回転位置センサによって検出されたモータ回転位置の検出値とに基づき前記ブラシレスモータを制御するモータ制御手段と、
を備え、
前記モータ制御手段は、前記モータ回転位置の推定値が前記検出値を先行した場合、前記駆動信号を増量補正すること
を特徴とするパワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005049718A JP2006232099A (ja) | 2005-02-24 | 2005-02-24 | パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005049718A JP2006232099A (ja) | 2005-02-24 | 2005-02-24 | パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006232099A true JP2006232099A (ja) | 2006-09-07 |
Family
ID=37040222
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005049718A Pending JP2006232099A (ja) | 2005-02-24 | 2005-02-24 | パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006232099A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008120460A1 (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-09 | Daikin Industries, Ltd. | パワーステアリング装置及びその駆動方法 |
-
2005
- 2005-02-24 JP JP2005049718A patent/JP2006232099A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008120460A1 (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-09 | Daikin Industries, Ltd. | パワーステアリング装置及びその駆動方法 |
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