WO2019181105A1 - 車両搭載機器 - Google Patents

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WO2019181105A1
WO2019181105A1 PCT/JP2018/045788 JP2018045788W WO2019181105A1 WO 2019181105 A1 WO2019181105 A1 WO 2019181105A1 JP 2018045788 W JP2018045788 W JP 2018045788W WO 2019181105 A1 WO2019181105 A1 WO 2019181105A1
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vehicle
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達雄 松村
由紀雄 内田
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クノールブレムゼステアリングシステムジャパン株式会社
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    • B62D5/092—Hydraulic steer-by-wire systems, e.g. the valve being actuated by an electric motor the electric motor being connected to the final driven element of the steering gear, e.g. rack

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle-mounted device, and more particularly to a technique for supplying power to a control circuit of the vehicle-mounted device.
  • Patent Document 1 discloses a power steering device including an electric power steering and a hydraulic power steering.
  • the redundant system when trying to apply to a plurality of vehicle types having different power supply voltages, there is a problem that the control circuit cannot be operated normally unless a control circuit is created for each power supply voltage.
  • An object of the present invention is to provide a vehicle-mounted device capable of operating a redundant control circuit regardless of the power supply voltage.
  • the on-vehicle device includes a first voltage conversion circuit that converts a voltage of power supplied from a first power supply circuit into a first predetermined voltage, and the first A first control circuit that operates by the power of the first predetermined voltage supplied from the one voltage conversion circuit and outputs a first actuator command signal; a first actuator that operates based on the first actuator command signal; and a second A second voltage conversion circuit that converts the voltage of the power supplied from the power supply circuit into a second predetermined voltage; and a second actuator command that is operated by the power of the second predetermined voltage supplied from the second voltage conversion circuit.
  • a second control circuit that outputs a signal; and a second actuator that operates based on the second actuator command signal.
  • each control circuit operates with electric power supplied from the voltage conversion circuit, so that each control circuit can be operated even if the power supply voltage is different.
  • FIG. 1 is a system diagram of a power steering device for a vehicle. It is a functional block diagram of the controller of a power steering device. It is a figure which shows the one aspect
  • 10 is a flowchart showing a power supply voltage monitoring process applied to the system configuration of FIG. 9.
  • 10 is a flowchart showing a power supply voltage monitoring process applied to the system configuration of FIG. 9.
  • 13 is a flowchart showing power supply voltage monitoring processing applied to the system configuration of FIG. 12.
  • It is a figure which shows the one aspect
  • It is a flowchart which shows the monitoring process of the power supply voltage applied to the system configuration
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a power steering device 2 for a vehicle 1, which is an aspect of a vehicle-mounted device.
  • the power steering device 2 includes a steering mechanism 4 that transmits a steering operation of the steering wheel 3 to the left and right front wheels FL and FR that are steering wheels, and a steering assist mechanism 5 that applies a steering assist force to the steering mechanism 4 to assist the steering operation.
  • the steering assist mechanism 5 includes a hydraulic pressure (hydraulic pressure) assist mechanism 6 and redundant first electric assist mechanism 7A and second electric assist mechanism 7B.
  • the hydraulic assist mechanism 6 is a mechanism that applies a steering assist force to the steering mechanism 4 based on the pressure of oil (hydraulic fluid) pumped by the pump 61.
  • the hydraulic assist mechanism 6 is a rotary valve that adjusts the supply of oil to a power cylinder 62 having a cylinder 62a and a piston 62b, and first and second hydraulic chambers 62c and 62d, which are a pair of hydraulic chambers of the power cylinder 62. 63.
  • the power cylinder 62 When oil is supplied to the first hydraulic chamber 62c or the second hydraulic chamber 62d, the power cylinder 62 applies a differential pressure between the two hydraulic chambers 62c and 62d to the piston 62b that is also a part of the steering mechanism 4 using the steering assist force.
  • the rotary valve 63 discharges the oil discharged by the pump 61 to the reservoir tank 64 without supplying it to any of the first and second hydraulic chambers 62c and 62d when the steering wheel 3 is neutral.
  • the rotary valve 63 selectively supplies oil to the first and second hydraulic chambers 62c and 62d according to the torsion angle of the torsion bar 65. That is, the rotary valve 63 supplies oil to the first hydraulic chamber 62c and discharges oil from the second hydraulic chamber 62d and supplies oil to the second hydraulic chamber 62d according to the steering direction of the steering wheel 3. The state is switched to the state in which the oil is discharged from the first hydraulic chamber 62c.
  • the rotary valve 63 increases the amount of oil supplied to the hydraulic chambers 62c and 62d and the amount of oil discharged from the hydraulic chambers 62c and 62d as the torsion angle of the torsion bar 65 increases. Accordingly, the hydraulic assist mechanism 6 generates a differential pressure between the first and second hydraulic chambers 62c and 62d in accordance with the steering torque, and applies a steering assist force to the steering mechanism 4.
  • the steering input shaft 8 has a first input shaft 8a between the torsion bar 9 and the steering wheel 3, and a second input shaft 8b between the torsion bar 9 and the rotary valve 63.
  • the first electric assist mechanism 7A and the second electric assist mechanism 7B apply motor torque (steering assist force) to the second input shaft 8b.
  • the first electric assist mechanism 7A and the second electric assist mechanism 7B generate the steering force with the normal second electric assist mechanism 7B even if the first electric assist mechanism 7A fails to generate the steering force.
  • the second electric assist mechanism 7B is redundant so that the steering force can be generated by the normal first electric assist mechanism 7A even if a failure occurs in the second electric assist mechanism 7B and the steering force cannot be generated. It has become.
  • the first electric assist mechanism 7A and the second electric assist mechanism 7B are also used to operate the steering mechanism 4 in response to a command during automatic driving of the vehicle 1, as will be described later.
  • the first electric assist mechanism 7A includes a first hollow motor 71A that is a first actuator that generates a steering force, and a first controller 72A that is a first control circuit that outputs a first actuator command signal to the first hollow motor 71A. And a first power supply 76A that is a first power supply circuit that supplies power to the first controller 72A.
  • the second electric assist mechanism 7B includes a second hollow motor 71B that is a second actuator that generates a steering force, and a second controller that is a second control circuit that outputs a second actuator command signal to the second hollow motor 71B. 72B and a second power supply 76B, which is a second power supply circuit that supplies power to the second controller 72B.
  • the first hollow motor 71A and the second hollow motor 71B are three-phase AC brushless motors that directly apply motor torque to the second input shaft 8b.
  • the first power source 76A and the second power source 76B are in-vehicle batteries.
  • the first hollow motor 71A operates according to a first actuator command signal output from the first controller 72A
  • the second hollow motor 71B operates according to a second actuator command signal output from the second controller 72B.
  • the first electric assist mechanism 7A and the second electric assist mechanism 7B may be mechanisms that transmit the rotational driving force of the motor as an actuator to the second input shaft 8b via the transmission mechanism.
  • the first controller 72A and the second controller 72B include a microcomputer having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • the first electric assist mechanism 7A and the second electric assist mechanism 7B detect a torque Torque 73 input by the driver to the steering mechanism 4 via the steering wheel 3 according to the torsion amount of the torsion bar 9.
  • a first angle sensor 74 that detects the steering angle ⁇ h of the steering wheel 3 (the rotation angle of the first input shaft 8a), and a second angle sensor 75 that detects the rotation angle ⁇ m of the second input shaft 8b.
  • the rotation angle ⁇ m of the second input shaft 8b is equivalent to the rotation angle of the motor rotors of the first hollow motor 71A and the second hollow motor 71B, and the second angle sensor 75 detects the motor rotation angle. It also functions as a sensor.
  • the first angle sensor 74 is a sensor that detects the rotation angle of a gear that rotates in conjunction with the first input shaft 8a.
  • the first controller 72A and the second controller 72B output the detection signal of the steering torque Tr output from the torque sensor 73, the detection signal of the steering angle ⁇ h output from the first angle sensor 74, and the output from the second angle sensor 75.
  • a detection signal of the rotation angle ⁇ m to be input is input, and an automatic operation request signal, a steering angle command signal, etc. are input from the host automatic operation controller 11, and a drive signal is output to the first hollow motor 71A and the second hollow motor 71B. .
  • the automatic operation controller 11 includes a microcomputer having a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and inputs own vehicle position information (external world information) from the own vehicle position detection sensor 12 such as an in-vehicle camera. Then, the automatic operation controller 11 calculates a steering angle command value in automatic driving based on the vehicle position information and the like, an automatic driving request signal indicating whether or not there is an automatic driving request, and a steering angle command indicating a target steering angle in automatic driving. The signal is output to the first controller 72A and the second controller 72B.
  • FIG. 2 is a functional block diagram common to the first controller 72A and the second controller 72B.
  • the first controller 72A and the second controller 72B include an automatic operation control unit 100 that switches a torque command value according to the presence or absence of an automatic operation request, a motor control unit 200 that generates a motor drive signal based on the torque command value, and a motor And a motor drive circuit 300 that controls energization of the hollow motors 71A and 71B based on the drive signal.
  • the automatic driving control unit 100 includes an automatic driving request signal from the automatic driving controller 11, a steering angle command signal, a detection signal of the steering torque Tr output from the torque sensor 73, and a detection signal of the steering angle ⁇ h output from the first angle sensor 74.
  • a detection signal of the rotation angle ⁇ m output from the second angle sensor 75 is input, and a detection signal of the vehicle speed Vs output from a vehicle speed sensor installed in a differential gear or the like (not shown) is input.
  • the automatic driving control unit 100 includes an assist torque calculating unit 101, a gear angle / steering angle converting unit 102, an automatic driving torque command calculating unit 103, an override determining unit (steering intention detecting unit) 104, and an automatic driving / normal control switching determination.
  • Unit 105 and command torque switching output unit 106 is included in the automatic driving controller 11
  • a detection signal of the steering torque Tr output from the torque sensor 73 is input
  • the assist torque calculation unit 101 calculates a torque command value Tm corresponding to the driver's steering operation based on the steering torque Tr and the vehicle speed Vs.
  • the gear angle / steering angle conversion unit 102 converts the output of the first angle sensor 74 into information on the turning angle, and the torque command calculation unit 103 during automatic operation is acquired by the gear angle / steering angle conversion unit 102. Based on the steering angle information (actual steering angle) and the steering angle command (target steering angle) input from the automatic operation controller 11, the torque command value Ta of the electric assist mechanisms 7A and 7B in the automatic operation is calculated.
  • the override determination unit 104 also performs the steering operation of the driver during automatic driving based on the detection signal of the steering angle ⁇ h output from the first angle sensor 74 and the detection signal of the rotation angle ⁇ m output from the second angle sensor 75. Is determined (whether the driver intends to steer). That is, when the automatic operation is performed, the rotation angle ⁇ m of the second input shaft 8b detected by the second angle sensor 75 represents the steering angle in the automatic operation, whereas the first angle sensor 74 detects the first rotation angle ⁇ m. When the rotation angle of the 1 input shaft 8a is different, the override determination unit 104 determines that the driver is operating the steering wheel 3 with the intention of correcting the steering angle in automatic driving (with an override operation).
  • the automatic operation / normal control switching determination unit 105 inputs an automatic operation request signal from the automatic operation controller 11 and a signal indicating the presence or absence of an override operation from the override determination unit 104. Then, the automatic operation / normal control switching determination unit 105 receives the signal for requesting automatic operation from the automatic operation controller 11, and when there is no override operation by the driver, the automatic operation torque command calculation unit 103 A command for selecting an output is output to the command torque switching output unit 106.
  • the automatic driving / normal control switching determination unit 105 outputs an output of the assist torque calculation unit 101 when an override operation is performed by the driver while a signal requesting automatic driving is input from the automatic driving controller 11. Is output to the command torque switching output unit 106. Further, when there is no request for automatic driving from the automatic driving controller 11, the automatic driving / normal control switching determining unit 105 outputs a command for selecting the output of the assist torque calculating unit 101 to the command torque switching output unit 106.
  • the command torque switching output unit 106 calculates the torque command value Tm calculated by the assist torque calculation unit 101 and the torque command calculation unit 103 during automatic operation.
  • One of the torque command values Ta is output to the motor control unit 200 as the final torque command value T.
  • the motor control unit 200 includes a current command calculation unit 201, a three-phase two-phase converter 202, deviation calculation units 203a and 203b, a PI control unit 204a and 204b, a two-phase three-phase converter 205, a voltage-duty converter 206, an angle -It has a speed calculation processing unit 207.
  • the angle-speed calculation processing unit 207 obtains the motor rotation speed N (rpm) based on the output of the second angle sensor 75. Then, the current command calculation unit 201 calculates a d-axis current command Idref and a q-axis current command Iqref based on the torque command value T and the motor rotation speed N.
  • the first hollow motor 71A and the second hollow motor 71B are a current sensor 77u that detects a current Iu that flows in the U phase among the three phases U phase, V phase, and W phase, and a current sensor that detects a current Iv that flows in the V phase. 77v.
  • the three-phase to two-phase converter 202 obtains the d-axis actual current Idc and the q-axis actual current Iqc based on the U-phase current Iu, the V-phase current Iv, and the rotation angle ⁇ m.
  • the deviation calculation unit 203a calculates a difference between the q-axis current command Iqref and the q-axis actual current Iqc, and the deviation calculation unit 203b calculates a difference between the d-axis current command Idref and the d-axis actual current Idc.
  • the PI control unit 204a outputs a q-axis voltage command Vqref necessary for the q-axis actual current Iqc to follow the q-axis current command Iqref by PI control (proportional / integral control) based on the difference calculated by the deviation calculation unit 203a.
  • PI control proportional / integral control
  • the PI control unit 204b calculates a d-axis voltage command Vdref necessary for the d-axis actual current Idc to follow the d-axis current command Idref by PI control based on the difference calculated by the deviation calculation unit 203b.
  • the two-phase three-phase converter 205 is based on the d-axis voltage command Vdref, the q-axis voltage command Vqref, and the rotation angle ⁇ m, and the U-phase voltage command Vuref and the V-phase voltage command in the first hollow motor 71A and the second hollow motor 71B.
  • Vvref and W-phase voltage command Vwref are calculated.
  • the voltage-duty converter 206 determines a duty ratio in PWM (Pulse Width Modulation) control based on the U-phase voltage command Vuref, the V-phase voltage command Vvref, and the W-phase voltage command Vwref, and a pulse corresponding to the determined duty ratio.
  • a drive pulse signal having a width is output to the motor drive circuit 300.
  • the motor driving circuit 300 is an inverter circuit formed by connecting switching elements 301a to 301f in a three-phase bridge. Each switching element 301a to 301f is turned on / off according to a driving pulse signal output from the voltage-duty converter 206. To do. Thereby, the motor control unit 200 and the motor drive circuit 300 change the currents flowing in the phases (U phase, V phase, W phase) of the first hollow motor 71A and the second hollow motor 71B according to the torque command value T. Control.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an aspect of the power supply circuit of the first electric assist mechanism 7A and the second electric assist mechanism 7B.
  • the first electric assist mechanism 7A and the second electric assist mechanism 7B receive electric power from the individual power supplies 76A and 76B, respectively, and generate a DC voltage between the controllers 72A and 72B and the power supplies 76A and 76B that are batteries.
  • DC / DC converters 78A and 78B which are voltage regulation circuits for conversion, are provided.
  • the first DC / DC converter 78A is a first voltage conversion circuit that converts the voltage of the power supplied from the power source 76A into a first predetermined voltage
  • the first controller 72A is a first voltage supplied from the first DC / DC converter 78A. 1 Operates with power of a predetermined voltage.
  • the second DC / DC converter 78B is a second voltage conversion circuit that converts the voltage of the power supplied from the power source 76B into a second predetermined voltage
  • the second controller 72B is supplied from the second DC / DC converter 78B. It operates with the power of the second predetermined voltage.
  • the controllers 72A and 72B operate with a power supply voltage of 12V and the power supplies 76A and 76B have a voltage of 12V, 24V or 42V
  • the voltages of the power supplies 76A and 76B are used as the DC / DC converters 78A and 78B.
  • a step-down converter that steps down to 12 V and supplies the controller 72A and 72B is used.
  • the voltages of the power supplies 76A and 76B are both 24V
  • the DC / DC converters 78A and 78B generate an output voltage of 12V from 24V of the power supplies 76A and 76B.
  • the first electric assist mechanism 7A and the second electric assist mechanism 7B are individually provided with power sources 76A and 76B, respectively.
  • power is supplied to the controllers 72A and 72B from one common power source (battery).
  • DC / DC converters 78A and 78B can be provided for each of the controllers 72A and 72B.
  • the voltage of the common power supply is 24V
  • the DC / DC converters 78A and 78B generate 12V from 24V and supply it to the controllers 72A and 72B.
  • the first predetermined voltage that is the operating voltage of the first controller 72A and the second predetermined voltage that is the operating voltage of the second controller 72B may be the same or different operating voltages. .
  • FIG. 4 shows a case where the voltage of the power source 76A is 24V and the voltage of the power source 76B is 42V.
  • the DC / DC converter 78A creates an output voltage of 12V from 24V of the power source 76A, and the DC / DC converter 78B The output voltage of 42V to 12V of the power supply 76B is generated.
  • the controllers 72A and 72B having 12V as the rated power source voltage can be used.
  • FIG. 5 shows a case where the voltage of the power source 76A is 12V and the voltage of the power source 76B is 42V, while the 12V power source is supplied from the power source 76A to the controller 72A without going through the DC / DC converter.
  • a second DC / DC converter 78B which is a step-down converter that generates 12V from 42V of the power supply 76B, is inserted between the power supply 76B and 72B.
  • the first electric assist mechanism 7A and the second electric assist mechanism 7B include the DC / DC converters 78A and 78B, regardless of whether the voltages of the power supplies 76A and 76B are any of 12V, 24V, and 42V.
  • the controllers 72A and 72B having a rated power supply voltage of 12V can be used in common. That is, when the first electric assist mechanism 7A and the second electric assist mechanism 7B do not include the DC / DC converters 78A and 78B, it is necessary to make the controllers 72A and 72B separately according to the voltages of the power supplies 76A and 76B.
  • the common controllers 72A and 72B can be used even if the voltages of the power supplies 76A and 76B are different.
  • the versatility of the controllers 72A and 72B increases, and the costs of the controllers 72A and 72B can be suppressed.
  • the first electric assist mechanism 7A and the second electric assist mechanism 7B receive power supply from the individual DC / DC converters 78A and 78B, respectively, for example, even if the DC / DC converter 78A fails, the DC / DC The steering force can be continuously generated by the controller 72B supplied with power from the converter 78B.
  • the voltages supplied to the controllers 72A and 72B can be stabilized by the DC / DC converters 78A and 78B, and the operations of the controllers 72A and 72B are performed. Is stabilized.
  • FIG. 6 shows a system in which the DC / DC converters 78A and 78B are started / stopped in response to an on / off signal of the start switch 13 of the vehicle 1 (start signal of the vehicle 1).
  • the DC / DC converters 78A and 78B in FIG. 6 each acquire an on / off signal of the start switch 13.
  • the start signal of the vehicle 1 may be, for example, an engine start signal (including accessories) of an ignition switch, or a start switch of a hybrid vehicle or an electric vehicle.
  • the DC / DC converters 78A and 78B are activated when the on / off signal of the start switch 13 is switched from off to on and start voltage conversion, and the on / off signal of the start switch 13 is switched from on to off. Then, the voltage conversion is stopped.
  • the controllers 72A and 72B input the outputs of the DC / DC converters 78A and 78B as power supply and as ON / OFF signals of the start switch 13. That is, when the start switch 13 is turned on and the DC / DC converters 78A and 78B generate an output voltage of 12V, the controllers 72A and 72B output the outputs of the DC / DC converters 78A and 78B to the start switch 13. Start by inputting as an ON signal (start command).
  • the controllers 72A and 72B stop the output of the DC / DC converters 78A and 78B and turn off the start switch 13 (stop). Command) and stop.
  • the first DC / DC converter 78A outputs a first control circuit activation signal for activating the first controller 72A to the first controller 72A in response to the acquisition of the activation signal of the vehicle 1, and the second DC / DC converter.
  • 78B outputs the 2nd control circuit starting signal which starts the 2nd controller 72B to the 2nd controller 72B according to acquisition of the starting signal of the vehicle 1.
  • the signal of the start switch 13 that the DC / DC converters 78A and 78B output to the controllers 72A and 72B may simply start power supply or may transmit a reset signal.
  • the controllers 72A and 72B can be made more common. That is, when the controllers 72A and 72B directly use the signal of the start switch 13 before voltage adjustment by the DC / DC converters 78A and 78B as the start signal, the controllers 72A and 72B may not start normally.
  • the controllers 72A and 72B can be operated normally. It should be noted that the controller 72A, 72B can be configured to abolish the input of the start switch signal and start / stop by supplying / cutting off power.
  • FIG. 7 shows a first monitoring unit 79A (first monitoring unit) in which the first controller 72A monitors the output voltage of the second DC / DC converter 78B of the second controller 72B, in other words, the voltage of the electric power supplied to the second controller 72B.
  • the second controller 72B monitors the output voltage of the first DC / DC converter 78A of the first controller 72A, in other words, the voltage of the power supplied to the first controller 72A.
  • a first electric assist mechanism 7A and a second electric assist mechanism 7B having the function of a second monitoring unit 79B (first control circuit voltage monitoring unit) are shown.
  • the first monitoring unit 79A of the first controller 72A inputs the output voltage of the second DC / DC converter 78B of the second controller 72B, and determines whether there is an abnormality in the output voltage of the second DC / DC converter 78B.
  • the second monitoring unit 79B of the second controller 72B receives the output voltage of the first DC / DC converter 78A of the first controller 72A and determines whether the output voltage of the first DC / DC converter 78A is abnormal. The function to perform.
  • the flowchart of FIG. 8 shows the procedure of the monitoring process of the output voltage of the second DC / DC converter 78B by the first controller 72A (first monitoring unit 79A) in the system shown in FIG. Note that the second controller 72B (second monitoring unit 79B) monitors the output voltage of the first DC / DC converter 78A in the same manner as the processing procedure by the first controller 72A shown in the flowchart of FIG. Detailed description of the monitoring processing by 72B (second monitoring unit 79B) is omitted.
  • the first controller 72A measures the output voltage of the second DC / DC converter 78B in step S401, and obtains the measured value MVB.
  • the first controller 72A determines whether or not the output voltage of the second DC / DC converter 78B is abnormal by comparing the measured value MVB obtained in step S401 with the determination voltage THV.
  • the determination voltage THV is a voltage that defines a low voltage range in which the second hollow motor 71B cannot be normally driven.
  • the determination voltage THV is For example, the value is about 9V.
  • the first controller 72A causes an abnormality in the output voltage of the second DC / DC converter 78B (in other words, an abnormality in the second DC / DC converter 78B).
  • the first controller 72A has a normal output voltage of the second DC / DC converter 78B (in other words, It is determined that the second DC / DC converter 78B is normal).
  • the first controller 72A determines that the output voltage of the second DC / DC converter 78B is abnormal in step S402
  • the first controller 72A proceeds to step S403, where the torque of the first hollow motor 71A controlled by itself (first actuator command value, first 1) (the output of the controller 72A) is increased to compensate for the decrease in steering torque generated by the second electric assist mechanism 7B including the second DC / DC converter 78B.
  • the second controller 72B determines that the output voltage of the first DC / DC converter 78A is abnormal, the second controller 72B increases the torque (second actuator command value) of the second hollow motor 71B and causes the first DC / DC converter 78A to The decrease in the steering torque generated by the first electric assist mechanism 7A is included.
  • the first electric assist mechanism 7A includes the first electric assist mechanism 7A.
  • the controller 72A increases the torque generated by the first hollow motor 71A and suppresses the drop in the steering torque.
  • the controllers 72A and 72B include the monitoring units 79A and 79B, for example, an abnormality occurs in the supply voltage (first DC / DC converter 78A) of the first controller 72A, and the first controller 72A does not operate normally.
  • the second controller 72B monitors such an abnormality, the second controller 72B can cope with the abnormality of the first controller 72A.
  • each of the controllers 72A and 72B measures the power supply voltage supplied to itself. That is, the first controller 72A measures the output voltage of the first DC / DC converter 78A, and the second controller 72B measures the output voltage of the second DC / DC converter 78B. And each controller 72A, 72B mutually transmits / receives the information of the measured voltage by communication (communication between microcomputers) between controllers 72A, 72B.
  • the first controller 72A includes a first communication unit (a first inter-microcomputer communication unit) 85A for communicating with the second controller 72B, and the second controller 72B communicates with the first controller 72A.
  • the first controller 72A functions as a first voltage monitoring unit 80A (second control circuit voltage monitoring unit) that monitors the measured value MVB of the output voltage of the second DC / DC converter 78B transmitted from the second controller 72B.
  • the second controller 72B has a function of a second voltage monitoring unit 80B (second control circuit voltage monitoring unit) that monitors the measured value MVA of the output voltage of the DC / DC converter 78A transmitted from the first controller 72A. .
  • the first voltage monitoring unit 80A of the first controller 72A determines whether or not the measurement value MVB is abnormal.
  • the first voltage monitoring unit 80A functions to increase the torque of the first hollow motor 71A.
  • the two-voltage monitoring unit 80B has a function of determining whether or not the measurement value MVA is abnormal and increasing the torque of the second hollow motor 71B when the abnormality is determined.
  • the flowchart of FIG. 10 shows the procedure of the monitoring process of the output voltage of the second DC / DC converter 78B by the first controller 72A (first voltage monitoring unit 80A) in the system shown in FIG.
  • the second controller 72B (second voltage monitoring unit 80B) performs an abnormality determination process for the output voltage of the first DC / DC converter 78A in the same manner as the processing procedure by the first controller 72A shown in the flowchart of FIG. Therefore, detailed description of the monitoring process by the second controller 72B (second voltage monitoring unit 80B) is omitted.
  • the first controller 72A receives information on the measured value MVB from the second controller 72B in step S411.
  • the first controller 72A determines whether or not the output voltage of the second DC / DC converter 78B is abnormal by comparing the measurement value MVB received in step S411 with the determination voltage THV.
  • the determination voltage THV is a voltage that defines a low voltage region in which the second hollow motor 71B cannot be driven normally.
  • the output voltage of the second DC / DC converter 78B is 12V when the output voltage is normal.
  • the determination voltage THV is a value of about 9V, for example.
  • Step S413 the first controller 72A outputs a request to reduce the torque of the second hollow motor 71B toward the second controller 72B.
  • the request to reduce the torque output from the first controller 72A to the second controller 72B is a request to stop the driving of the second hollow motor 71B and a torque is generated by the second hollow motor 71B. And a request for lowering the generated torque than normal.
  • the first controller 72A determines that the output voltage of the second DC / DC converter 78B is abnormal
  • the first controller 72A further proceeds to step S414 to compensate for the decrease in torque generated by the second hollow motor 71B. Increase the torque.
  • the second controller 72B determines that the output voltage of the first DC / DC converter 78A is abnormal
  • the second controller 72B outputs a request to reduce the torque of the first hollow motor 71A toward the first controller 72A, and the second hollow motor 71B. Increase the torque.
  • the flowchart of FIG. 11 shows another aspect of the monitoring process by the first controller 72A (first voltage monitoring unit 80A) applied to the system configuration of FIG.
  • the second controller 72B (second voltage monitoring unit 80B) performs an abnormality determination process for the output voltage of the first DC / DC converter 78A in the same manner as the processing procedure by the first controller 72A shown in the flowchart of FIG. Therefore, detailed description of the abnormality determination process by the second controller 72B (second voltage monitoring unit 80B) is omitted.
  • the first controller 72A receives information of the measured value MVB from the second controller 72B in step S421.
  • the first controller 72A compares the measured value MVA of the output voltage of the first DC / DC converter 78A that supplies power to the first controller 72A with the determination voltage THV to determine the output voltage of the first DC / DC converter 78A. Determine if there is an abnormality.
  • the first controller 72A determines that the output voltage of the first DC / DC converter 78A is abnormal, and the process proceeds to step S423.
  • the first controller 72A limits the torque of the first hollow motor 71A to be lower than when the output voltage of the first DC / DC converter 78A is normal.
  • step S422 If the first controller 72A determines in step S422 that the measured value MVA is equal to or higher than the determination voltage THV and is in the normal range, and the first DC / DC converter 78A is normal, the process proceeds to step S424.
  • step S424 the first controller 72A determines whether the output voltage of the second DC / DC converter 78B is abnormal by comparing the measurement value MVB received in step S421 with the determination voltage THV.
  • step S421 When the measured value MVB received in step S421 is less than the determination voltage THV, the first controller 72A causes an abnormality in the output voltage of the second DC / DC converter 78B (in other words, an abnormality in the second DC / DC converter 78B). ) And the process proceeds to step S425.
  • step S425 the first controller 72A outputs a request to reduce the torque of the second hollow motor 71B toward the second controller 72B, similarly to step S413.
  • the first controller 72A determines that the output voltage of the second DC / DC converter 78B is abnormal, the first controller 72A further proceeds to step S426, and compensates for the decrease in torque generated by the second hollow motor 71B. Increase the torque. That is, when the output voltage of the second DC / DC converter 78B becomes lower than the output voltage of the first DC / DC converter 78A, the first controller 72A is higher than the torque command (second actuator command signal) of the second hollow motor 71B. A torque command (first actuator command signal) for the first hollow motor 71A is output.
  • the second controller 72B determines that the output voltage of the second DC / DC converter 78B is abnormal, the second controller 72B decreases the torque of the second hollow motor 71B, and if the second controller 72B determines that the output voltage of the first DC / DC converter 78A is abnormal, the first hollow While transmitting a request to reduce the torque of the motor 71A to the first controller 72A, the torque of the second hollow motor 71B is increased.
  • the hollow motor 71A that uses the output voltage of the DC / DC converters 78A and 78B in which the abnormality has occurred as a power source , 71B can be prevented from increasing, and an increase in the load on the controllers 72A, 72B receiving power from the DC / DC converters 78A, 78B in which an abnormality has occurred in which the output voltage decreases is suppressed.
  • the first controller 72A further includes a first storage unit 81A (first abnormality history storage unit) that stores a monitoring result by the first voltage monitoring unit 80A.
  • the second controller 72B further includes a second storage unit 81B (first abnormality history storage unit) that stores the monitoring result of the second voltage monitoring unit 80B.
  • the storage units 81A and 81B include a nonvolatile memory such as an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), and store the history information of the monitoring results by the voltage monitoring units 80A and 80B in the nonvolatile memory.
  • the flowchart of FIG. 13 shows one example of monitoring processing by the first voltage monitoring unit 80A of the first controller 72A and monitoring history storage processing by the first storage unit 81A of the first controller 72A, which is applied to the system configuration of FIG. An aspect is shown.
  • the second controller 72B (second voltage monitoring unit 80B, second storage unit 81B) outputs the output voltage of the first DC / DC converter 78A in the same manner as the processing procedure by the first controller 72A shown in the flowchart of FIG. Since monitoring is performed and monitoring results are stored, detailed description of monitoring processing and history storage processing by the second controller 72B (second voltage monitoring unit 80B, second storage unit 81B) is omitted.
  • the first controller 72A receives information on the measured value MVB from the second controller 72B in step S431.
  • the first controller 72A determines whether or not the output voltage of the second DC / DC converter 78B is abnormal by comparing the measurement value MVB received in step S431 with the determination voltage THV.
  • the determination voltage THV is a voltage that defines a low voltage region in which the second hollow motor 71B cannot be driven normally.
  • the output voltage of the second DC / DC converter 78B is 12V when the output voltage is normal.
  • the determination voltage THV is a value of about 9V, for example.
  • Step S433 the first controller 72A outputs a request to reduce the torque of the second hollow motor 71B toward the second controller 72B, similarly to Step S413. Further, in step S434, the first controller 72A stores the history of judging the abnormality of the output voltage of the second DC / DC converter 78B (the failure detection history of the second DC / DC converter 78B) in the nonvolatile memory.
  • the second controller 72B determines that the output voltage of the first DC / DC converter 78A is abnormal
  • the second controller 72B outputs a request to lower the torque command value of the first hollow motor 71A to the first controller 72A.
  • the history of determining the abnormality of the output voltage of the first DC / DC converter 78A is stored in the built-in nonvolatile memory.
  • a vehicle maintenance worker can detect the presence / absence of a failure history of the DC / DC converter 78B based on the history stored in the nonvolatile memory.
  • the system of FIG. 14 includes one power source 76C (battery) as a common power source for the first electric assist mechanism 7A and the second electric assist mechanism 7B instead of the power sources 76A and 76B of the system of FIG.
  • the flowchart of FIG. 15 shows one example of the monitoring process by the first voltage monitoring unit 80A of the first controller 72A and the monitoring history storage process by the first storage unit 81A of the first controller 72A applied to the system configuration of FIG. An aspect is shown.
  • the second controller 72B determines whether there is an abnormality in the first DC / DC converter 78A, as in the processing procedure by the first controller 72A shown in the flowchart of FIG. Since the monitoring result is stored, the detailed description of the monitoring process and the history storage process by the second controller 72B (second voltage monitoring unit 80B, second storage unit 81B) is omitted.
  • the first controller 72A receives information on the measured value MVB from the second controller 72B in step S441. Next, the first controller 72A obtains a measured value MVA of the output voltage of the first DC / DC converter 78A in step S442.
  • step S443 the first controller 72A determines whether or not the measured value MVB is lower than the measured value MVA. Specifically, in step S443, the first controller 72A determines whether or not MVA ⁇ MVB> ⁇ THV ( ⁇ THV> 0) is satisfied.
  • the first DC / DC converter 78A and the second DC / DC converter 78B adjust the voltage of the common power supply 76C (battery), and therefore the DC / DC converters 78A and 78B are caused by the voltage drop of the power supply 76C.
  • the state where the measured value MVB is lower than the measured value MVA is highly likely due to the abnormality of the second DC / DC converter 78B.
  • step S443 when the first controller 72A determines in step S443 that the measured value MVB is lower than the measured value MVA, in step S444, an abnormality in the output voltage of the second DC / DC converter 78B (in other words, the second DC / DC The abnormality of converter 78B) is determined.
  • the first controller 72A stores the history of judging the abnormality of the output voltage of the second DC / DC converter 78B (the failure detection history of the second DC / DC converter 78B) in the nonvolatile memory.
  • the second controller 72B stores the history of determining abnormality in the output voltage of the first DC / DC converter 78A in the built-in nonvolatile memory when the measured value MVB ⁇ measured value MVA> ⁇ THV is detected.
  • a vehicle maintenance worker can detect the presence / absence of a failure history of the DC / DC converters 78A and 78B based on the history stored in the nonvolatile memory.
  • the controllers 72A and 72B together with the voltage monitoring units 80A and 80B that monitor the output voltages of the DC / DC converters 78A and 78B, current monitoring units 82A and 82B that monitor the current flowing through the hollow motors 71A and 71B.
  • the first voltage monitoring unit 80A of the first controller 72A obtains and monitors the information of the output voltage of the second DC / DC converter 78B from the second controller 72B
  • 82A obtains information on the current flowing through the second hollow motor 71B from the second controller 72B and monitors it.
  • the second voltage monitoring unit 80B of the second controller 72B obtains and monitors the information of the output voltage of the first DC / DC converter 78A from the first controller 72A, and the second current monitoring unit 82B of the second controller 72B. Obtains information on the current flowing through the first hollow motor 71A from the first controller 72A and monitors it. Then, the controllers 72A and 72B obtain the power consumption (W) in each of the hollow motors 71A and 71B, compare the power consumption (heat generation amount) of both, and control the torque commands (first step) of the hollow motors 71A and 71B controlled by itself. 1 actuator command signal, second actuator command signal).
  • the flowchart of FIG. 17 shows the torque adjustment process by the first controller 72A. Since the second controller 72B adjusts the torque in the same manner as the adjustment processing procedure by the first controller 72A shown in the flowchart of FIG. 17, detailed description of the adjustment function by the second controller 72B is omitted.
  • step S451 the first controller 72A, from the second controller 72B, the measured value MVB of the output voltage of the second DC / DC converter 78B and the measured value of the current flowing through the second hollow motor 71B. MCB is received.
  • step S452 the first controller 72A, in step S452, based on the measured value MVB of the output voltage of the second DC / DC converter 78B and the measured value MCB of the current flowing through the second hollow motor 71B, the second hollow motor 71B.
  • Power consumption PCB (W) is calculated.
  • step S453 the first controller 72A measures the output voltage of the first DC / DC converter 78A (the power supply voltage of the first hollow motor 71A) to obtain the measured value MVA, and further supplies the measured value MVA to the first hollow motor 71A.
  • the measured current MVA is obtained by measuring the flowing current, and the power consumption PCA (W) of the first hollow motor 71A is calculated based on the measured value MVA and the measured value MVA.
  • step S454 the first controller 72A compares the power consumption PCA of the first hollow motor 71A with the power consumption PCB of the second hollow motor 71B.
  • the first controller 72A determines that the power consumption PCB of the second hollow motor 71B is higher than the power consumption PCA of the first hollow motor 71A (when PCB-PCA> ⁇ PC ( ⁇ PC> 0) is satisfied), step S455.
  • the torque of the first hollow motor 71A is increased and corrected. That is, in the first controller 72A, the power consumption PCB of the second hollow motor 71B is higher than the power consumption PCA of the first hollow motor 71A, and the amount of heat generated in the inverter circuit of the second hollow motor 71B is the inverter of the first hollow motor 71A.
  • the torque required for the second hollow motor 71B is reduced by increasing the torque of the first hollow motor 71A to reduce the torque required for the second hollow motor 71B. Reduces heat generation.
  • step S454 determines in step S454 that the power consumption PCB of the second hollow motor 71B is not higher than the power consumption PCA of the first hollow motor 71A
  • the process proceeds to step S456.
  • step S456 the first controller 72A satisfies whether the power consumption PCA of the first hollow motor 71A is higher than the power consumption PCB of the second hollow motor 71B (PCA ⁇ PCB> ⁇ PC ( ⁇ PC> 0)). Whether or not).
  • the first controller 72A transmits a signal requesting an increase in torque of the second hollow motor 71B to the second controller 72B in step S457.
  • the torque required for the first hollow motor 71A is reduced to suppress the amount of heat generated in the inverter circuit of the first hollow motor 71A.
  • the power consumption PCA of the first hollow motor 71A is higher than the power consumption PCB of the second hollow motor 71B, and the amount of heat generated in the inverter circuit of the first hollow motor 71A is the inverter of the second hollow motor 71B.
  • the torque required for the first hollow motor 71A is reduced by increasing the torque of the second hollow motor 71B to reduce the torque required in the inverter circuit of the first hollow motor 71A. Reduces heat generation.
  • the second controller 72B has a higher power consumption PCB of the second hollow motor 71B than a power consumption PCA of the first hollow motor 71A, and the amount of heat generated in the inverter circuit of the second hollow motor 71B is the inverter of the first hollow motor 71A.
  • the torque required for the second hollow motor 71B is reduced by transmitting a signal requesting an increase in the torque of the first hollow motor 71A to the first controller 72A.
  • the amount of heat generated in the inverter circuit of the second hollow motor 71B is suppressed.
  • the controllers 72A and 72B suppress either one of the inverter circuit of the first hollow motor 71A and the inverter circuit of the second hollow motor 71B from excessively generating heat (power consumption becomes a problem). Suppresses circuit damage and performance degradation.
  • each of the controllers 72A and 72B includes a first power supply system including a first power supply 76A and a first DC / DC converter 78A, and a second power supply system including a second power supply 76B and a second DC / DC converter 78B.
  • Power switching circuits 83A and 83B that select one of these and receive power supply.
  • the first controller 72A can acquire the power supplied from the second DC / DC converter 78B
  • the second controller 72B can acquire the power supplied from the first DC / DC converter 78A. It can be acquired.
  • the power supply switching circuits 83A and 83B are DC / DC converters in which both controllers 72A and 72B maintain a normal output voltage when an output voltage abnormality occurs in one of the DC / DC converters 78A and 78B. This is a circuit for receiving power supply from 78A and 78B.
  • the flowchart of FIG. 19 shows one mode of the power source switching process by the first power source switching circuit 83A of the first controller 72A.
  • the second power supply switching circuit 83B of the second controller 72B performs power supply switching in the same manner as the procedure by the first controller 72A shown in the flowchart of FIG.
  • step S461 the first controller 72A determines whether the output voltage of the first DC / DC converter 78A is normal or abnormal by comparing the measured value MVA with the determination voltage THV. .
  • the first controller 72A uses the output voltage of the first DC / DC converter 78A as a power source in step S462 and the first controller 72A. To be supplied to.
  • the first controller 72A supplies the output voltage of the second DC / DC converter 78B as the power source to the first controller 72A in step S463.
  • the second controller 72B receives power supply from the second DC / DC converter 78B if the output voltage of the second DC / DC converter 78B is within the normal range, and if the output voltage of the second DC / DC converter 78B is abnormal. Control is performed so that power is supplied from first DC / DC converter 78A.
  • FIG. 20 is a cross-sectional view showing an aspect of the structure of the power cylinder 62.
  • the metal cylinder housing 621 of the power cylinder 62 has a cylinder 62a therein.
  • the cylinder 62a accommodates the piston 62b so as to be able to move forward and backward, and the piston 62b separates the inside of the cylinder 62a into first and second hydraulic chambers 62c and 62d.
  • the sector shaft chamber 623 on the side of the cylinder 62a accommodates a sector shaft 622 connected to a pitman arm (not shown).
  • the piston 62b has a substantially cylindrical shape, and includes a rack portion 624 at a portion of the outer periphery thereof facing the sector shaft 622.
  • the rack portion 624 of the piston 62b meshes with a tooth portion 622a included in the sector shaft 622.
  • the combination of the rack portion 624 of the piston 62b and the tooth portion 622a of the sector shaft 622 forms a conversion mechanism that converts the forward / backward movement of the piston 62b into the rotational motion of the sector shaft 622.
  • the sector shaft 622 rotates to give a steered angle to the steered wheels.
  • the piston 62b is connected to the axial end portion of the substantially cylindrical output shaft 626 via the ball screw mechanism 625.
  • the piston 62b moves back and forth. That is, in the steering mechanism 4, the piston 62 b moves forward and backward when the output shaft 626 rotates, the sector shaft 622 rotates when the piston 62 b moves forward and backward, and the steering shaft rotates by turning the sector shaft 622. give.
  • the cylinder housing 621 has a valve housing 627 that accommodates the rotary valve 63 at the base end thereof, and the second input shaft 8b is inserted into the valve housing 627 so that the axis of the second input shaft 8b coincides with the output shaft 626.
  • the second input shaft 8b and the output shaft 626 are connected via a torsion bar 628.
  • the rotary valve 63 opens according to the amount of twist of the torsion bar 629 based on the relative rotation between the second input shaft 8b and the output shaft 626, and supplies hydraulic fluid to the first and second hydraulic chambers 62c and 62d. Discharging is performed to generate a differential pressure between the first and second hydraulic chambers 62c and 62d, thereby generating a thrust of the piston 62b, that is, a steering assist force.
  • the first hollow motor 71A and the second hollow motor 71B rotate the second input shaft 8b to generate a thrust of the piston 62b, that is, a steering force (steering assist force).
  • the DC / DC converters 78 ⁇ / b> A and 78 ⁇ / b> B are attached to the outer periphery of the cylinder housing 621 so that the heat is transmitted to the cylinder housing 621.
  • the heat of DC / DC converter 78A, 78B is absorbed by the heat capacity of cylinder housing 621, and the temperature rise of DC / DC converter 78A, 78B can be suppressed.
  • both the DC / DC converters 78A and 78B can be attached to the outer periphery of the cylinder housing 621, and it is estimated that either one of the DC / DC converters 78A and 78B, for example, the heat generation amount is increased.
  • a DC / DC converter can be attached to the outer periphery of the cylinder housing 621.
  • the DC / DC converters 78A and 78B are attached to the cylinder housing 621 and the wiring between the controllers 72A and 72B and the DC / DC converters 78A and 78B is shortened, the pressure regulation in the DC / DC converters 78A and 78B is performed.
  • the feed line having a large current (after voltage reduction) can be shortened, and heat generation in the feed line can be suppressed.
  • the start / stop of the controllers 72A and 72B fed from the DC / DC converters 78A and 78B is DC / DC. It will be delayed with respect to starting / stopping of converters 78A and 78B. Therefore, the controllers 72A and 72B set the start flag based on the output voltages of the DC / DC converters 78A and 78B.
  • the flowchart of FIG. 21 shows the procedure of the start flag setting process by the first controller 72A. Since the second controller 72B also performs the start flag setting process independently according to the procedure shown in the flowchart of FIG. 21 in the same manner as the first controller 72A, the start flag setting process by the second controller 72B is as follows. Detailed description is omitted.
  • step S471 the first controller 72A determines the measured value MVA of the output voltage of the first DC / DC converter 78A and the voltage threshold value SV (0V ⁇ SV ⁇ for determining the stability of the pressure adjustment operation of the first DC / DC converter 78A). And the set output voltage 12V).
  • the first controller 72A increments the value of the start timer in step S472, and sets the duration of the state where the measured value MVA exceeds the voltage threshold value SV. Measure with start timer.
  • step S473 the first controller 72A determines whether or not the value of the startup timer exceeds the startup stabilization time ST estimated that the pressure regulation operation of the first DC / DC converter 78A is stable.
  • the first controller 72A ends the routine without setting the activation flag.
  • the first controller 72A sets the activation stabilization time ST in the activation timer in step S474, and further, the controller activation in step S475. Raise the flag (set the controller start flag to 1). If the first controller 72A determines in step S471 that the measured value MVA is equal to or lower than the voltage threshold SV, the first controller 72A proceeds to step S476, resets the start timer to zero, and stops in step S477 from the measured value MVA. The determination voltage SDV is compared.
  • the stop determination voltage SDV is a voltage based on the lower limit value of the operable voltage of the first controller 72A, and is adapted so that the stop of the first controller 72A can be estimated when the measured value MVA falls below the stop determination voltage SDV. (0V ⁇ SDV ⁇ SV ⁇ setting output voltage 12V).
  • step S477 If the first controller 72A determines in step S477 that the measured value MVA is lower than the stop determination voltage SDV, the first controller 72A proceeds to step S478, and lowers the controller activation flag (sets the controller activation flag to 0).
  • the controllers 72A and 72B set the start flag in accordance with the output voltages of the DC / DC converters 78A and 78B, so that, for example, the accuracy of the mutual determination of start / stop between the controllers 72A and 72B is high. improves.
  • the time chart of FIG. 22 illustrates the switching timing of the controller activation flag when the first controller 72A sets the controller activation flag in the procedure shown in the flowchart of FIG.
  • the start signal rises and the first DC / DC converter 78A starts operating at time t1
  • the output voltage of the first DC / DC converter 78A gradually increases.
  • the controller start flag is raised.
  • the output voltage of the first DC / DC converter 78A gradually decreases.
  • the controller activation flag is lowered.
  • the vehicle-mounted device is not limited to the power steering device 2 and may be an electric brake device, for example.
  • a controller for controlling a motor including two sets of three-phase winding sets
  • a first controller for controlling energization to the first winding set (first actuator)
  • a second winding A vehicle-mounted device having a second controller (second control circuit) that controls energization to the wire assembly (second actuator) may be used.
  • the actuator of the vehicle-mounted device is not limited to the motor, and may be an electric cylinder or the like.
  • controllers 72A and 72B are not limited to communication between microcomputers, and may be communication via an in-vehicle network such as a CAN (Controller Area Network). Further, the two redundant control circuits (two controllers) may be mounted on one substrate or may be mounted on different substrates.
  • CAN Controller Area Network
  • this invention is not limited to above-described embodiment, Various modifications are included.
  • the above-described embodiment has been described in detail for easy understanding of the present invention, and is not necessarily limited to one having all the configurations described.
  • a part of the configuration of an embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of an embodiment.

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Abstract

車載搭載機器は、第１電力供給回路から供給された電力の電圧を第１所定電圧に変換する第１電圧変換回路と、第１電圧変換回路から供給される電力によって作動し、第１アクチュエータ指令信号を出力する第１制御回路と、第１アクチュエータ指令信号に基づき動作する第１アクチュエータと、第２電力供給回路から供給された電力の電圧を第２所定電圧に変換する第２電圧変換回路と、第２電圧変換回路から供給される電力によって作動し、第２アクチュエータ指令信号を出力する第２制御回路と、第２アクチュエータ指令信号に基づき動作する第２アクチュエータと、を備える。

Description

車両搭載機器
　本発明は、車両搭載機器に関し、詳しくは、車両搭載機器の制御回路に電力を供給する技術に関する。
　特許文献１には、電動パワーステアリングおよび油圧パワーステアリングを備えるパワーステアリング装置が開示されている。
特開２０１５－１６０４４７号公報
　例えば、上記の電動パワーステアリングを冗長化させ、第１アシストモータを制御する第１制御回路と、第２アシストモータを制御する第２制御回路とを備えたシステムとしたとき、係る冗長系システムを、電源電圧が異なる複数の車種に適用しようとすると、電源電圧毎に制御回路を作り分けないと、制御回路を正常に動作させることができないという問題があった。
　本発明の目的は、電源電圧に関わらず冗長系の制御回路を動作させることができる車載搭載機器を提供することにある。
　本発明の一実施形態によれば、その１つの態様において、車載搭載機器は、第１電力供給回路から供給された電力の電圧を第１所定電圧に変換する第１電圧変換回路と、前記第１電圧変換回路から供給される前記第１所定電圧の電力によって作動し、第１アクチュエータ指令信号を出力する第１制御回路と、前記第１アクチュエータ指令信号に基づき動作する第１アクチュエータと、第２電力供給回路から供給された電力の電圧を第２所定電圧に変換する第２電圧変換回路と、前記第２電圧変換回路から供給される前記第２所定電圧の電力によって作動し、第２アクチュエータ指令信号を出力する第２制御回路と、前記第２アクチュエータ指令信号に基づき動作する第２アクチュエータと、を備える。
　本発明の一実施形態によれば、各制御回路は、電圧変換回路から供給される電力で作動するので、電源電圧が異なっても各制御回路を動作させることができる。
車両のパワーステアリング装置のシステム図である。 パワーステアリング装置のコントローラの機能ブロック図である。 冗長系コントローラの一態様を示す図である。 冗長系コントローラの一態様を示す図である。 冗長系コントローラの一態様を示す図である。 冗長系コントローラの一態様を示す図である。 冗長系コントローラの一態様を示す図である。 図７のシステム構成に適用する電源電圧の監視処理を示すフローチャートである。 冗長系コントローラの一態様を示す図である。 図９のシステム構成に適用する電源電圧の監視処理を示すフローチャートである。 図９のシステム構成に適用する電源電圧の監視処理を示すフローチャートである。 冗長系コントローラの一態様を示す図である。 図１２のシステム構成に適用する電源電圧の監視処理を示すフローチャートである。 冗長系コントローラの一態様を示す図である。 図１４のシステム構成に適用する電源電圧の監視処理を示すフローチャートである。 冗長系コントローラの一態様を示す図である。 図１６のシステム構成に適用する消費電力の監視処理を示すフローチャートである。 冗長系コントローラの一態様を示す図である。 図１６のシステム構成に適用する電源切り替え処理を示すフローチャートである。 ＤＣ／ＤＣコンバータの取り付け位置を示す図である。 冗長系コントローラの起動フラグの切り替え処理を示すフローチャートである。 冗長系コントローラの起動フラグの切り替えタイミングを示すタイムチャートである。
　以下、本発明に係る車両搭載機器の実施形態を、図面に基づいて説明する。
　図１は、車両搭載機器の一態様である、車両１用のパワーステアリング装置２の構成図である。
　パワーステアリング装置２は、ステアリングホイール３の操舵操作を操舵輪である左右前輪ＦＬ，ＦＲに伝達する操舵機構４と、操舵機構４に操舵アシスト力を付与して操舵操作を補助する操舵アシスト機構５と、を備える。
　また、操舵アシスト機構５は、油圧（液圧）アシスト機構６と、冗長化した第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂと、を有する。
　油圧アシスト機構６は、ポンプ６１が圧送するオイル（作動液）の圧力に基づき、操舵機構４に操舵アシスト力を付与する機構である。
　油圧アシスト機構６は、シリンダ６２ａとピストン６２ｂとを有するパワーシリンダ６２と、パワーシリンダ６２の１対の油圧室である第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄへのオイルの供給を調整するロータリバルブ６３と、を備えている。
　パワーシリンダ６２は、第１油圧室６２ｃまたは第２油圧室６２ｄにオイルが供給されると、両油圧室６２ｃ，６２ｄ間の差圧を操舵アシスト力として操舵機構４の一部でもあるピストン６２ｂに付与する。
　ロータリバルブ６３は、ステアリングホイール３が中立であるとき、ポンプ６１が吐出したオイルを、第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄのいずれにも供給せずにリザーバタンク６４に排出する。
　一方、ロータリバルブ６３は、運転者がステアリングホイール３を操舵すると、トーションバー６５の捩れ角に応じて、オイルを第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄ夫々に選択的に供給する。
　すなわち、ロータリバルブ６３は、ステアリングホイール３の操舵方向に応じて、第１油圧室６２ｃにオイルを供給し第２油圧室６２ｄからオイルを排出する状態と、第２油圧室６２ｄにオイルを供給し第１油圧室６２ｃからオイルを排出する状態とに切替える。
　また、ロータリバルブ６３は、トーションバー６５の捩れ角が大きくなるほど、各油圧室６２ｃ，６２ｄへのオイルの供給量および各油圧室６２ｃ，６２ｄからのオイルの排出量を増大させる。
　これにより、油圧アシスト機構６は、操舵トルクに応じて第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄ間で差圧を発生させ、操舵機構４に操舵アシスト力を付与する。
　操舵入力軸８は、トーションバー９とステアリングホイール３との間の第１入力軸８ａと、トーションバー９とロータリバルブ６３との間の第２入力軸８ｂとを有し、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、第２入力軸８ｂにモータトルク（操舵アシスト力）を付与する。
　第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、第１電動アシスト機構７Ａに障害が発生し操舵力を発生させることができなくなっても正常な第２電動アシスト機構７Ｂで操舵力を発生させることができ、また、第２電動アシスト機構７Ｂに障害が発生し操舵力を発生させることができなくなっても正常な第１電動アシスト機構７Ａで操舵力を発生させることができるように、冗長化されている。
　なお、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、後述するように、車両１の自動運転において操舵機構４を指令に応じて動作させるためにも用いられる。
　第１電動アシスト機構７Ａは、操舵力を発生する第１アクチュエータである第１中空モータ７１Ａと、第１中空モータ７１Ａに第１アクチュエータ指令信号を出力する第１制御回路である第１コントローラ７２Ａと、第１コントローラ７２Ａに電力を供給する第１電力供給回路である第１電源７６Ａとを備える。
　また、第２電動アシスト機構７Ｂは、操舵力を発生する第２アクチュエータである第２中空モータ７１Ｂと、第２中空モータ７１Ｂに第２アクチュエータ指令信号を出力する第２制御回路である第２コントローラ７２Ｂと、第２コントローラ７２Ｂに電力を供給する第２電力供給回路である第２電源７６Ｂとを備える。
　第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１Ｂは、第２入力軸８ｂに直接モータトルクを付与する、３相交流式のブラシレスモータである。
　また、第１電源７６Ａ，第２電源７６Ｂは、車載のバッテリなどである。
　そして、第１中空モータ７１Ａは、第１コントローラ７２Ａが出力する第１アクチュエータ指令信号に応じて作動し、第２中空モータ７１Ｂは、第２コントローラ７２Ｂが出力する第２アクチュエータ指令信号に応じて作動する。
　但し、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、アクチュエータとしてのモータの回転駆動力を、伝達機構を介して第２入力軸８ｂに伝達する機構とすることができる。
　第１コントローラ７２Ａ，第２コントローラ７２Ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory）などを有するマイクロコンピュータを備える。
　また、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、運転者がステアリングホイール３を介して操舵機構４に入力した操舵トルクＴｒをトーションバー９の捩れ量に応じて検出するトルクセンサ７３と、ステアリングホイール３の操舵角θｈ（第１入力軸８ａの回転角）を検出する第１角度センサ７４と、第２入力軸８ｂの回転角θｍを検出する第２角度センサ７５とを有する。
　なお、第２入力軸８ｂの回転角θｍは、第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１Ｂのモータロータの回転角と同等であり、第２角度センサ７５は、モータ回転角を検出するモータ回転角センサとしても機能する。
　また、第１角度センサ７４は、第１入力軸８ａに連動して回転するギヤの回転角を検出するセンサである。
　そして、第１コントローラ７２Ａ，第２コントローラ７２Ｂは、トルクセンサ７３が出力する操舵トルクＴｒの検出信号、第１角度センサ７４が出力する操舵角θｈの検出信号、および、第２角度センサ７５が出力する回転角θｍの検出信号を入力するとともに、上位の自動運転コントローラ１１から自動運転要求信号、操舵角指令信号などを入力し、第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１Ｂに駆動信号を出力する。
　自動運転コントローラ１１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータを備え、車載カメラなどである自車位置検出センサ１２からの自車位置情報（外界情報）を入力する。
　そして、自動運転コントローラ１１は、自車位置情報などに基づき自動運転における操舵角の指令値を演算し、自動運転要求の有無を示す自動運転要求信号、自動運転における目標操舵角を示す操舵角指令信号を第１コントローラ７２Ａ，第２コントローラ７２Ｂに出力する。
　図２は、第１コントローラ７２Ａ，第２コントローラ７２Ｂに共通の機能ブロック図である。
　第１コントローラ７２Ａ，第２コントローラ７２Ｂには、自動運転要求の有無に応じてトルク指令値を切替える自動運転制御部１００と、トルク指令値に基づきモータ駆動信号を生成するモータ制御部２００と、モータ駆動信号に基づき中空モータ７１Ａ，７１Ｂの通電を制御するモータ駆動回路３００とを有する。
　自動運転制御部１００は、自動運転コントローラ１１からの自動運転要求信号、操舵角指令信号、トルクセンサ７３が出力する操舵トルクＴｒの検出信号、第１角度センサ７４が出力する操舵角θｈの検出信号、および、第２角度センサ７５が出力する回転角θｍの検出信号を入力するとともに、図外のディファレンシャルギア等に設置された車速センサが出力する車速Ｖｓの検出信号を入力する。
　自動運転制御部１００は、アシストトルク演算部１０１、ギヤ角度／転舵角変換部１０２、自動運転時トルク指令演算部１０３、オーバーライド判定部（操舵意図検出部）１０４、自動運転／通常制御切替え判定部１０５、指令トルク切替え出力部１０６を有する。
　アシストトルク演算部１０１は、操舵トルクＴｒと車速Ｖｓとに基づき、運転者の操舵操作に応じたトルク指令値Ｔｍを演算する。
　ギヤ角度／転舵角変換部１０２は、第１角度センサ７４の出力を転舵角の情報に変換し、自動運転時トルク指令演算部１０３は、ギヤ角度／転舵角変換部１０２で取得した操舵角の情報（実操舵角）と、自動運転コントローラ１１から入力した操舵角指令（目標操舵角）とに基づき、自動運転における電動アシスト機構７Ａ，７Ｂのトルク指令値Ｔａを演算する。
　また、オーバーライド判定部１０４は、第１角度センサ７４が出力する操舵角θｈの検出信号と第２角度センサ７５が出力する回転角θｍの検出信号とに基づき、自動運転中における運転者の操舵操作の有無（運転者の操舵意図の有無）を判定する。
　つまり、自動運転が行われているとき、第２角度センサ７５が検出する第２入力軸８ｂの回転角θｍは自動運転における操舵角を表し、これに対し、第１角度センサ７４が検出する第１入力軸８ａの回転角が異なっている場合、オーバーライド判定部１０４は、運転者が自動運転における操舵角を修正する意図でステアリングホイール３を操作している（オーバーライド操作有り）と判定する。
　自動運転／通常制御切替え判定部１０５は、自動運転コントローラ１１からの自動運転要求信号と、オーバーライド判定部１０４からのオーバーライド操作の有無を示す信号を入力する。
　そして、自動運転／通常制御切替え判定部１０５は、自動運転コントローラ１１から自動運転を要求する信号を入力している状態で、運転者によるオーバーライド操作が無い場合、自動運転時トルク指令演算部１０３の出力を選択する指令を指令トルク切替え出力部１０６に出力する。
　また、自動運転／通常制御切替え判定部１０５は、自動運転コントローラ１１から自動運転を要求する信号を入力している状態で、運転者によるオーバーライド操作が実施されると、アシストトルク演算部１０１の出力を選択する指令を指令トルク切替え出力部１０６に出力する。
　更に、自動運転／通常制御切替え判定部１０５は、自動運転コントローラ１１からの自動運転の要求が無い場合、アシストトルク演算部１０１の出力を選択する指令を指令トルク切替え出力部１０６に出力する。
　指令トルク切替え出力部１０６は、自動運転／通常制御切替え判定部１０５からの選択指令に応じて、アシストトルク演算部１０１が演算したトルク指令値Ｔｍと、自動運転時トルク指令演算部１０３が演算したトルク指令値Ｔａとのいずれか一方を最終的なトルク指令値Ｔとして、モータ制御部２００に出力する。
　モータ制御部２００は、電流指令演算部２０１、３相２相変換器２０２、偏差演算部２０３ａ，２０３ｂ、ＰＩ制御部２０４ａ，２０４ｂ、２相３相変換器２０５、電圧－デューティ変換器２０６、角度‐速度算出処理部２０７を有する。
　角度‐速度算出処理部２０７は、第２角度センサ７５の出力に基づきモータ回転数Ｎ（rpm）を求める。
　そして、電流指令演算部２０１は、トルク指令値Ｔとモータ回転数Ｎとに基づき、ｄ軸電流指令Ｉdref，ｑ軸電流指令Ｉqrefを演算する。
　第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１Ｂは、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の３相のうちＵ相に流れる電流Ｉｕを検出する電流センサ７７ｕ、Ｖ相に流れる電流Ｉｖを検出する電流センサ７７ｖを備える。
　そして、３相２相変換器２０２は、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、および回転角θｍに基づき、ｄ軸実電流Ｉdc，ｑ軸実電流Ｉqcを求める。
　偏差演算部２０３ａは、ｑ軸電流指令Ｉqrefとｑ軸実電流Ｉqcとの差分を求め、偏差演算部２０３ｂは、ｄ軸電流指令Ｉdrefとｄ軸実電流Ｉdcとの差分を求める。
　ＰＩ制御部２０４ａは、偏差演算部２０３ａが演算した差分に基づくＰＩ制御（比例・積分制御）によって、ｑ軸実電流Ｉqcがｑ軸電流指令Ｉqrefに追従するのに必要なｑ軸電圧指令Ｖqrefを演算する。
　ＰＩ制御部２０４ｂは、偏差演算部２０３ｂが演算した差分に基づくＰＩ制御によって、ｄ軸実電流Ｉdcがｄ軸電流指令Ｉdrefに追従するのに必要なｄ軸電圧指令Ｖdrefを演算する。
　２相３相変換器２０５は、ｄ軸電圧指令Ｖdref、ｑ軸電圧指令Ｖqref、および回転角θｍに基づき、第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１ＢにおけるＵ相電圧指令Ｖuref、Ｖ相電圧指令Ｖvref、Ｗ相電圧指令Ｖwrefを算出する。
　電圧－デューティ変換器２０６は、Ｕ相電圧指令Ｖuref、Ｖ相電圧指令Ｖvref、Ｗ相電圧指令Ｖwrefに基づき、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御におけるデューティ比を決定し、決定したデューティ比に応じたパルス幅の駆動パルス信号をモータ駆動回路３００に出力する。
　モータ駆動回路３００は、スイッチング素子３０１ａ－３０１ｆを３相ブリッジ接続してなるインバータ回路であり、各スイッチング素子３０１ａ－３０１ｆは、電圧－デューティ変換器２０６が出力する駆動パルス信号に応じてオン／オフする。
　これにより、モータ制御部２００およびモータ駆動回路３００は、第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１Ｂの各相（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）に流れる電流を、トルク指令値Ｔに応じて制御する。
　図３は、上記第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂの電源回路の一態様を示すブロック図である。
　第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、それぞれ、個別の電源７６Ａ，７６Ｂから電力供給を受けるとともに、コントローラ７２Ａ，７２Ｂとバッテリなである電源７６Ａ，７６Ｂとの間に直流電圧を変換する調圧回路であるＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂを備える。
　第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａは、電源７６Ａから供給された電力の電圧を第１所定電圧に変換する第１電圧変換回路であり、第１コントローラ７２Ａは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａから供給される第１所定電圧の電力によって作動する。
　また、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂは、電源７６Ｂから供給された電力の電圧を第２所定電圧に変換する第２電圧変換回路であり、第２コントローラ７２Ｂは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂから供給される第２所定電圧の電力によって作動する。
　例えばコントローラ７２Ａ，７２Ｂが１２Ｖの電源電圧で作動し、電源７６Ａ，７６Ｂとして１２Ｖ、２４Ｖまたは４２Ｖの電圧のものが使用される場合、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂとして、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧を１２Ｖに降圧してコントローラ７２Ａ，７２Ｂに供給する降圧コンバータを用いる。
　図３の場合、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧が共に２４Ｖであり、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂは、電源７６Ａ，７６Ｂの２４Ｖから１２Ｖの出力電圧を作る。これにより、２４Ｖの電源７６Ａ，７６Ｂを備える車両１において、１２Ｖを定格の電源電圧とするコントローラ７２Ａ，７２Ｂを用いることができる。
　なお、図３のシステムでは、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、それぞれに個別に電源７６Ａ，７６Ｂを備えるが、共通の１つの電源（バッテリ）からコントローラ７２Ａ，７２Ｂに電力が供給されるシステムにおいて、コントローラ７２Ａ，７２Ｂ毎にＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂを備えることができる。ここで、例えば、共通の電源の電圧が２４Ｖである場合、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂは、２４Ｖから１２Ｖを作ってコントローラ７２Ａ，７２Ｂに供給する。
　また、第１コントローラ７２Ａの作動電圧である第１所定電圧と、第２コントローラ７２Ｂの作動電圧である第２所定電圧とは同じであってもよいし、相互に異なる作動電圧であってもよい。
　また、図４は、電源７６Ａの電圧が２４Ｖで、電源７６Ｂの電圧が４２Ｖである場合で、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａは、電源７６Ａの２４Ｖから１２Ｖの出力電圧を作り、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂは、電源７６Ｂの４２Ｖから１２Ｖの出力電圧を作る。これにより、２４Ｖの電源７６Ａおよび４２Ｖの電源７６Ｂを備える車両１において、１２Ｖを定格の電源電圧とするコントローラ７２Ａ，７２Ｂを用いることができる。
　更に、図５は、電源７６Ａの電圧が１２Ｖで、電源７６Ｂの電圧が４２Ｖである場合で、電源７６ＡからＤＣ／ＤＣコンバータを介さずに１２Ｖ電源をコントローラ７２Ａに供給する一方、電源７６Ｂとコントローラ７２Ｂとの間には、電源７６Ｂの４２Ｖから１２Ｖを作る降圧コンバータである第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂを挿入してある。これにより、１２Ｖの電源７６Ａおよび４２Ｖの電源７６Ｂを備える車両１において、１２Ｖを定格の電源電圧とするコントローラ７２Ａ，７２Ｂを用いることができる。
　このように、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧が、１２Ｖ，２４Ｖ，４２Ｖのいずれであっても、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂを備えることで、１２Ｖを定格の電源電圧とするコントローラ７２Ａ，７２Ｂを共通して用いることができる。
　つまり、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７ＢがＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂを備えない場合、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧に応じてコントローラ７２Ａ，７２Ｂを作り分ける必要が生じる。
　これに対し、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７ＢがＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂを備える場合、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧が異なっても共通のコントローラ７２Ａ，７２Ｂを用いることができ、コントローラ７２Ａ，７２Ｂの汎用性が増し、また、コントローラ７２Ａ，７２Ｂのコストを抑制できる。
　また、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂは、それぞれ個別のＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂから電源供給を受けるので、例えばＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａが失陥しても、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂから電源が供給されるコントローラ７２Ｂによって操舵力を継続して発生させることができる。
　更に、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧が不安定である場合であっても、コントローラ７２Ａ，７２Ｂに供給される電圧をＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂによって安定化させることができ、コントローラ７２Ａ，７２Ｂの作動が安定化する。
　図６は、車両１の起動スイッチ１３のオン／オフ信号（車両１の起動信号）に応じてＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂが起動／停止するシステムを示す。
　図６のＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂは、それぞれ起動スイッチ１３のオン／オフ信号を取得する。
　ここで、車両１の起動信号は、例えばイグニッションスイッチのエンジン起動信号（アクセサリを含む）であってもよいし、ハイブリッド車両や電気自動車のスタートスイッチであってもよい。
　そして、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂは、起動スイッチ１３のオン／オフ信号がオフからオンに切換ると起動して電圧変換を開始し、起動スイッチ１３のオン／オフ信号がオンからオフに切換ると電圧変換を停止する。
　係るシステムでは、起動スイッチ１３のオフ中（車両１の停止中）は、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの電圧変換が停止するから、暗電流を下げることができる。
　また、図６のシステムにおいて、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力を、電源供給として入力するとともに起動スイッチ１３のオン／オフ信号として入力する。
　つまり、起動スイッチ１３がオンになってＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂが１２Ｖの出力電圧を発生するようになると、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力を、起動スイッチ１３のオン信号（起動指令）として入力して起動する。
　一方、起動スイッチ１３がオフになってＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂが電圧変換を停止すると、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力停止を、起動スイッチ１３のオフ信号（停止指令）として入力して停止する。
　換言すれば、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａは、車両１の起動信号の取得に応じて、第１コントローラ７２Ａを起動させる第１制御回路起動信号を第１コントローラ７２Ａに出力し、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂは、車両１の起動信号の取得に応じて、第２コントローラ７２Ｂを起動させる第２制御回路起動信号を第２コントローラ７２Ｂに出力する。
　なお、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂがコントローラ７２Ａ，７２Ｂに出力する起動スイッチ１３の信号は、単に電力供給を開始するものであってもよいし、リセット信号を送信するものであってもよい。
　係るシステムでは、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧が異なっても、コントローラ７２Ａ，７２Ｂが起動スイッチ１３の信号として入力する信号の電圧は１２Ｖとなるから、コントローラ７２Ａ，７２Ｂにおける起動スイッチ信号の入力回路を、電源７６Ａ，７６Ｂの電圧に応じて変更する必要がなく、コントローラ７２Ａ，７２Ｂの共通化をより図ることができる。
　つまり、コントローラ７２Ａ，７２Ｂが、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂによって電圧調整される前の起動スイッチ１３の信号を直接起動信号として用いる場合、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは正常に起動しない可能性があるが、電圧調整後の電力をコントローラ７２Ａ，７２Ｂの起動信号として用いることにより、コントローラ７２Ａ，７２Ｂを正常に動作させることができる。
　なお、コントローラ７２Ａ，７２Ｂにおける起動スイッチ信号の入力を廃止し、電源の供給／遮断で起動／停止するよう構成することができる。
　図７は、第１コントローラ７２Ａが、第２コントローラ７２Ｂの第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧、換言すれば、第２コントローラ７２Ｂに供給される電力の電圧を監視する第１監視部７９Ａ（第２制御回路電圧監視部）の機能を備え、第２コントローラ７２Ｂが、第１コントローラ７２Ａの第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧、換言すれば、第１コントローラ７２Ａに供給される電力の電圧を監視する第２監視部７９Ｂ（第１制御回路電圧監視部）の機能を備えた、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂを示す。
　ここで、第１コントローラ７２Ａの第１監視部７９Ａは、第２コントローラ７２Ｂの第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧を入力して、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常の有無を判断する機能を奏し、第２コントローラ７２Ｂの第２監視部７９Ｂは、第１コントローラ７２Ａの第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧を入力して、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常の有無を判断する機能を奏する。
　図８のフローチャートは、図７に示したシステムにおける第１コントローラ７２Ａ（第１監視部７９Ａ）による第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の監視処理の手順を示す。
　なお、第２コントローラ７２Ｂ（第２監視部７９Ｂ）は、図８のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる処理手順と同様に、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧を監視するので、第２コントローラ７２Ｂ（第２監視部７９Ｂ）による監視処理については詳細な説明を省略する。
　図８のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４０１で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧を計測し、計測値ＭＶＢを得る。
　次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４０２で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が異常であるか否かを、ステップＳ４０１で得た計測値ＭＶＢと判定電圧ＴＨＶとを比較して判断する。
　判定電圧ＴＨＶは、第２中空モータ７１Ｂの駆動が正常に行えなくなる低電圧域を規定する電圧であり、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が正常状態で１２Ｖであるときに、判定電圧ＴＨＶは例えば９Ｖ程度の値である。
　そして、ステップＳ４０１で得た計測値ＭＶＢが判定電圧ＴＨＶ未満であるときに、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常（換言すれば、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの異常）を判定する。
　一方、ステップＳ４０１で得た計測値ＭＶＢが判定電圧ＴＨＶ以上であって正常範囲内であるときに、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が正常である（換言すれば、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂが正常である）と判定する。
　第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４０２で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常を判定した場合、ステップＳ４０３に進み、自身が制御する第１中空モータ７１Ａのトルク（第１アクチュエータ指令値、第１コントローラ７２Ａの出力）を増大し、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂを含む第２電動アシスト機構７Ｂで発生させていた操舵トルクの低下分を補填する。
　なお、第２コントローラ７２Ｂは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判定したときに、第２中空モータ７１Ｂのトルク（第２アクチュエータ指令値）を増大し、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａを含む第１電動アシスト機構７Ａで発生させていた操舵トルクの低下分を補填することになる。
　例えば、第１電動アシスト機構７Ａと第２電動アシスト機構７Ｂとが同等の操舵力を発生させていた状態で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂが失陥した場合、第１電動アシスト機構７Ａの第１コントローラ７２Ａは第１中空モータ７１Ａの発生トルクを増大し、操舵トルクの落ち込みを抑制する。
　このように、コントローラ７２Ａ，７２Ｂが監視部７９Ａ，７９Ｂを備えることで、例えば第１コントローラ７２Ａの供給電圧（第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ）に異常が生じ、第１コントローラ７２Ａが正常に動作しないとき、係る異常を第２コントローラ７２Ｂが監視することで、第２コントローラ７２Ｂは、第１コントローラ７２Ａの異常に対処できる。
　図９のシステムでは、各コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、それぞれ自身に供給されている電源電圧を計測する。つまり、第１コントローラ７２Ａは第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧を計測し、第２コントローラ７２Ｂは第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧を計測する。
　そして、各コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、計測した電圧の情報をコントローラ７２Ａ，７２Ｂ間の通信（マイコン間通信）によって相互に送受信する。
　第１コントローラ７２Ａは、第２コントローラ７２Ｂとの間で通信するための第１通信部（第１マイコン間通信部）８５Ａを備え、第２コントローラ７２Ｂは、第１コントローラ７２Ａとの間で通信するための第２通信部（第２マイコン間通信部）８５Ｂを備える。
　また、第１コントローラ７２Ａは、第２コントローラ７２Ｂから送信される第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の計測値ＭＶＢを監視する第１電圧監視部８０Ａ（第２制御回路電圧監視部）の機能を備え、第２コントローラ７２Ｂは、第１コントローラ７２Ａから送信されるＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の計測値ＭＶＡを監視する第２電圧監視部８０Ｂ（第２制御回路電圧監視部）の機能を備える。
　そして、第１コントローラ７２Ａの第１電圧監視部８０Ａは、計測値ＭＶＢの異常の有無を判断し、異常を判断すると第１中空モータ７１Ａのトルクを増大する機能を奏し、第２コントローラ７２Ｂの第２電圧監視部８０Ｂは、計測値ＭＶＡの異常の有無を判断し、異常を判断すると第２中空モータ７１Ｂのトルクを増大する機能を奏する。
　図１０のフローチャートは、図９に示したシステムにおける第１コントローラ７２Ａ（第１電圧監視部８０Ａ）による第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の監視処理の手順を示す。
　なお、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ）は、図１０のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる処理手順と同様に、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常判定処理を実施するので、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ）による監視処理については詳細な説明を省略する。
　図１０のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４１１で、第２コントローラ７２Ｂから計測値ＭＶＢの情報を受信する。
　次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４１２で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が異常であるか否かを、ステップＳ４１１で受信した計測値ＭＶＢと判定電圧ＴＨＶとを比較して判断する。
　判定電圧ＴＨＶは、前記ステップＳ４０２で説明したように、第２中空モータ７１Ｂの駆動が正常に行えなくなる低電圧域を規定する電圧であり、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が正常状態で１２Ｖであるときに、判定電圧ＴＨＶは例えば９Ｖ程度の値である。
　そして、ステップＳ４１１で受信した計測値ＭＶＢが判定電圧ＴＨＶ未満であるときに、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常（換言すれば、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの異常）を判定し、ステップＳ４１３に進む。
　ステップＳ４１３で、第１コントローラ７２Ａは、第２コントローラ７２Ｂに向け、第２中空モータ７１Ｂのトルクを下げる要求を出力する。
　なお、ステップＳ４１３で、第１コントローラ７２Ａが第２コントローラ７２Ｂに向けて出力するトルクを下げる要求は、第２中空モータ７１Ｂの駆動を停止させる要求と、第２中空モータ７１Ｂでトルクを発生させつつ通常時よりも発生トルクを低くする要求とを含む。
　第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常を判定したとき、更にステップＳ４１４に進み、第２中空モータ７１Ｂが発生するトルクの低下を補填するように、第１中空モータ７１Ａのトルクを増大する。
　なお、第２コントローラ７２Ｂは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判定すると、第１コントローラ７２Ａに向けて第１中空モータ７１Ａのトルクを下げる要求を出力するとともに、第２中空モータ７１Ｂのトルクを増大する。
　図９のシステムでは、冗長化されたコントローラ７２Ａ、７２Ｂが相互通信する回路を用いて、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力電圧の情報を互いに送受信するので、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力電圧の異常判定のために新たな回路（供給電圧監視用の信号入出力ポート）を追加する必要がなく、異常判定処理を容易に実現できる。
　図１１のフローチャートは、図９のシステム構成に適用する、第１コントローラ７２Ａ（第１電圧監視部８０Ａ）による監視処理の別の態様を示す。
　なお、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ）は、図１１のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる処理手順と同様に、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常判定処理を実施するので、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ）による異常判定処理については詳細な説明を省略する。
　図１１のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４２１で、第２コントローラ７２Ｂから計測値ＭＶＢの情報を受信する。
　次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４２２で、自身に電力供給する第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の計測値ＭＶＡと判定電圧ＴＨＶとを比較して、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常の有無を判断する。
　そして、計測値ＭＶＡが判定電圧ＴＨＶ未満であるときに、第１コントローラ７２Ａは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判定し、ステップＳ４２３に進む。
　第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４２３で、第１中空モータ７１Ａのトルクを、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が正常であるときよりも低く制限する。
　また、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４２２で、計測値ＭＶＡが判定電圧ＴＨＶ以上であって正常範囲内であり、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａが正常であると判断すると、ステップＳ４２４に進む。
　第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４２４で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が異常であるか否かを、ステップＳ４２１で受信した計測値ＭＶＢと判定電圧ＴＨＶとを比較して判断する。
　そして、ステップＳ４２１で受信した計測値ＭＶＢが判定電圧ＴＨＶ未満であるときに、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常（換言すれば、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの異常）を判定し、ステップＳ４２５に進む。
　ステップＳ４２５で、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４１３と同様に、第２コントローラ７２Ｂに向けて第２中空モータ７１Ｂのトルクを下げる要求を出力する。
　第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常を判定したとき、更にステップＳ４２６に進み、第２中空モータ７１Ｂが発生するトルクの低下を補填するように、第１中空モータ７１Ａのトルクを増大する。
　つまり、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧よりも低くなると、第２中空モータ７１Ｂのトルク指令（第２アクチュエータ指令信号）よりも高い第１中空モータ７１Ａのトルク指令（第１アクチュエータ指令信号）を出力する。
　なお、第２コントローラ７２Ｂは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常を判定すると第２中空モータ７１Ｂのトルクを下げ、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判定すると、第１中空モータ７１Ａのトルクを下げる要求を第１コントローラ７２Ａに送信する一方で、第２中空モータ７１Ｂのトルクを増大させることになる。
　係る監視処理によって、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂのいずれか一方に出力電圧が低下する異常が発生したときに、異常が発生したＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力電圧を電源とする中空モータ７１Ａ，７１Ｂに流す電流が増えることを抑止でき、出力電圧が低下する異常が発生したＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂから電力を受けるコントローラ７２Ａ，７２Ｂの負荷の増大が抑制される。
　図１２のシステムでは、図９のシステムと比較して、第１コントローラ７２Ａは、第１電圧監視部８０Ａによる監視結果を記憶する第１記憶部８１Ａ（第１異常履歴記憶部）を更に備え、第２コントローラ７２Ｂは、第２電圧監視部８０Ｂによる監視結果を記憶する第２記憶部８１Ｂ（第１異常履歴記憶部）を更に備える。
　記憶部８１Ａ，８１Ｂは、EEPROM（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などの不揮発性メモリを備え、電圧監視部８０Ａ，８０Ｂによる監視結果の履歴の情報を不揮発性メモリに記憶させる。
　図１３のフローチャートは、図１２のシステム構成に適用する、第１コントローラ７２Ａの第１電圧監視部８０Ａによる監視処理、および、第１コントローラ７２Ａの第１記憶部８１Ａによる監視履歴の記憶処理の一態様を示す。
　なお、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ、第２記憶部８１Ｂ）は、図１３のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる処理手順と同様に、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧を監視し、また、監視結果を記憶するので、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ、第２記憶部８１Ｂ）による監視処理および履歴記憶処理については詳細な説明を省略する。
　図１３のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４３１で、第２コントローラ７２Ｂから計測値ＭＶＢの情報を受信する。
　次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４３２で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が異常であるか否かを、ステップＳ４３１で受信した計測値ＭＶＢと判定電圧ＴＨＶとを比較して判断する。
　判定電圧ＴＨＶは、前記ステップＳ４０２で説明したように、第２中空モータ７１Ｂの駆動が正常に行えなくなる低電圧域を規定する電圧であり、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が正常状態で１２Ｖであるときに、判定電圧ＴＨＶは例えば９Ｖ程度の値である。
　そして、ステップＳ４３１で受信した計測値ＭＶＢが判定電圧ＴＨＶ未満であるときに、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常（換言すれば、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの異常）を判定し、ステップＳ４３３およびステップＳ４３４に進む。
　第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４３３で、ステップＳ４１３と同様に、第２コントローラ７２Ｂに向け、第２中空モータ７１Ｂのトルクを下げる要求を出力する。
　また、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４３４で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常を判断した履歴（第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの失陥検知の履歴）を不揮発性メモリに記憶する。
　なお、第２コントローラ７２Ｂは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判断したときに、第１コントローラ７２Ａに向けて第１中空モータ７１Ａのトルク指令値を下げる要求を出力し、また、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判断した履歴を内蔵する不揮発性メモリに記憶することになる。
　ここで、例えば、車両の整備作業者は、不揮発性メモリが記憶する履歴に基づき、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの故障履歴の有無を検知することができる。
　図１４のシステムは、図１２のシステムの電源７６Ａ，７６Ｂに代えて、１つの電源７６Ｃ（バッテリ）を、第１電動アシスト機構７Ａ，第２電動アシスト機構７Ｂに共通の電源として備える。
　図１５のフローチャートは、図１４のシステム構成に適用する、第１コントローラ７２Ａの第１電圧監視部８０Ａによる監視処理、および、第１コントローラ７２Ａの第１記憶部８１Ａによる監視履歴の記憶処理の一態様を示す。
　なお、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ、第２記憶部８１Ｂ）は、図１５のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる処理手順と同様に、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの異常の有無を判断し、監視結果を記憶するので、第２コントローラ７２Ｂ（第２電圧監視部８０Ｂ、第２記憶部８１Ｂ）による監視処理および履歴記憶処理については詳細な説明を省略する。
　図１５のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４４１で、第２コントローラ７２Ｂから計測値ＭＶＢの情報を受信する。
　次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４４２で、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の計測値ＭＶＡを求める。
　そして、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４４３で、計測値ＭＶＢが計測値ＭＶＡよりも低いか否かを判断する。
　詳細には、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４４３で、ＭＶＡ－ＭＶＢ＞ΔＴＨＶ（ΔＴＨＶ＞０）を満たすか否かを判断する。
　図１４のシステムでは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａおよび第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂは、共通の電源７６Ｃ（バッテリ）の電圧を調整するから、電源７６Ｃの電圧降下が原因でＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂのいずれか一方にのみ出力電圧の異常が生じる可能性は低く、計測値ＭＶＢが計測値ＭＶＡよりも低い状態は、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの異常に因る可能性が高い。
　そこで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４４３で、計測値ＭＶＢが計測値ＭＶＡよりも低いと判断すると、ステップＳ４４４で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常（換言すれば、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの異常）を判定する。
　更に、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４４５で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の異常を判断した履歴（第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの失陥検知の履歴）を不揮発性メモリに記憶する。
　なお、第２コントローラ７２Ｂは、計測値ＭＶＢ－計測値ＭＶＡ＞ΔＴＨＶを検知したときに、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の異常を判断した履歴を内蔵する不揮発性メモリに記憶することになる。
　そして、例えば、車両の整備作業者は、不揮発性メモリが記憶する履歴に基づき、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの故障履歴の有無を検知することができる。
　図１６のシステムでは、コントローラ７２Ａ，７２Ｂが、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力電圧を監視する電圧監視部８０Ａ，８０Ｂとともに、中空モータ７１Ａ，７１Ｂに流れる電流を監視する電流監視部８２Ａ，８２Ｂを備える。
　ここで、第１コントローラ７２Ａの第１電圧監視部８０Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の情報を第２コントローラ７２Ｂから得て監視し、また、第１コントローラ７２Ａの第１電流監視部８２Ａは、第２中空モータ７１Ｂに流れる電流の情報を第２コントローラ７２Ｂから得て監視する。
　また、第２コントローラ７２Ｂの第２電圧監視部８０Ｂは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の情報を第１コントローラ７２Ａから得て監視し、また、第２コントローラ７２Ｂの第２電流監視部８２Ｂは、第１中空モータ７１Ａに流れる電流の情報を第１コントローラ７２Ａから得て監視する。
　そして、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、各中空モータ７１Ａ，７１Ｂでの消費電力（Ｗ）を求めて両者の消費電力（発熱量）を比較し、自身が制御する中空モータ７１Ａ，７１Ｂのトルク指令（第１アクチュエータ指令信号、第２アクチュエータ指令信号）を調整する機能を有する。
　図１７のフローチャートは、第１コントローラ７２Ａによるトルク調整処理を示す。
　なお、第２コントローラ７２Ｂは、図１７のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる調整処理手順と同様に、トルクを調整するので、第２コントローラ７２Ｂによる調整機能については詳細な説明を省略する。
　図１７のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５１で、第２コントローラ７２Ｂから、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の計測値ＭＶＢと、第２中空モータ７１Ｂに流れている電流の計測値ＭＣＢとを受信する。
　次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５２で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧の計測値ＭＶＢと、第２中空モータ７１Ｂに流れている電流の計測値ＭＣＢとに基づき、第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢ（Ｗ）を演算する。
　また、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５３で、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧（第１中空モータ７１Ａの電源電圧）を計測して計測値ＭＶＡを取得し、更に、第１中空モータ７１Ａに流れている電流を計測して計測値ＭＶＡを取得し、計測値ＭＶＡ，計測値ＭＶＡに基づき、第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡ（Ｗ）を演算する。
　そして、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５４で、第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡと、第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢとを比較する。
　ここで、第１コントローラ７２Ａは、第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡよりも第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢが高い場合（ＰＣＢ－ＰＣＡ＞ΔＰＣ（ΔＰＣ＞０）を満たす場合）、ステップＳ４５５で、第１中空モータ７１Ａのトルクを増大補正する。
　つまり、第１コントローラ７２Ａは、第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡよりも第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢが高く、第２中空モータ７１Ｂのインバータ回路における発熱量が第１中空モータ７１Ａのインバータ回路における発熱量よりも多いと推定されるとき、第１中空モータ７１Ａのトルクを増大補正することで、第２中空モータ７１Ｂに要求されるトルクを下げて第２中空モータ７１Ｂのインバータ回路での発熱量を抑制する。
　一方、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５４で、第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡよりも第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢが高い状態ではないと判断すると、ステップＳ４５６に進む。
　そして、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５６で、第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢよりも第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡが高いか否か（ＰＣＡ－ＰＣＢ＞ΔＰＣ（ΔＰＣ＞０）を満たすか否か）を判断する。
　ここで、ＰＣＡ－ＰＣＢ＞ΔＰＣ（ΔＰＣ＞０）を満たす場合、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４５７で、第２中空モータ７１Ｂのトルクの増大を要求する信号を第２コントローラ７２Ｂに送信することで、第１中空モータ７１Ａに要求されるトルクを下げて第１中空モータ７１Ａのインバータ回路での発熱量を抑制する。
　なお、第２コントローラ７２Ｂは、第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢよりも第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡが高く、第１中空モータ７１Ａのインバータ回路における発熱量が第２中空モータ７１Ｂのインバータ回路における発熱量よりも多いと推定されるとき、第２中空モータ７１Ｂのトルクを増大補正することで、第１中空モータ７１Ａに要求されるトルクを下げて第１中空モータ７１Ａのインバータ回路での発熱量を抑制する。
　また、第２コントローラ７２Ｂは、第１中空モータ７１Ａの消費電力ＰＣＡよりも第２中空モータ７１Ｂの消費電力ＰＣＢが高く、第２中空モータ７１Ｂのインバータ回路における発熱量が第１中空モータ７１Ａのインバータ回路における発熱量よりも多いと推定されるとき、第１中空モータ７１Ａのトルクの増大を要求する信号を第１コントローラ７２Ａに送信することで、第２中空モータ７１Ｂに要求されるトルクを下げて第２中空モータ７１Ｂのインバータ回路での発熱量を抑制する。
　これにより、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、第１中空モータ７１Ａのインバータ回路と第２中空モータ７１Ｂのインバータ回路とのいずれか一方が過剰に発熱する（消費電力が課題になる）ことが抑止し、過熱による回路の損傷や性能低下を抑制する。
　図１８のシステムでは、各コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、第１電源７６Ａおよび第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａからなる第１電源系と、第２電源７６Ｂおよび第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂからなる第２電源系とのいずれか一方を選択して電源供給を受ける電源切替回路８３Ａ，８３Ｂを有する。
　換言すれば、図１８のシステムにおいて、第１コントローラ７２Ａは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂから供給される電力を取得可能で、第２コントローラ７２Ｂは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａから供給される電力を取得可能である。
　電源切替回路８３Ａ，８３Ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂのいずれか一方に出力電圧の異常が生じたときに、両コントローラ７２Ａ，７２Ｂが、正常な出力電圧を保持しているＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂから電源供給を受けるための回路である。
　図１９のフローチャートは、第１コントローラ７２Ａの第１電源切替回路８３Ａによる電源切り替える処理の一態様を示す。
　なお、第２コントローラ７２Ｂの第２電源切替回路８３Ｂは、図１９のフローチャートに示した第１コントローラ７２Ａによる手順と同様にして電源切り替えを実施するので、詳細な説明を省略する。
　図１９のフローチャートにおいて、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４６１で、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が正常であるか異常であるかを、計測値ＭＶＡと判定電圧ＴＨＶとを比較して判断する。
　ここで、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の計測値ＭＶＡが正常範囲内であると、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４６２で、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が電源として第１コントローラ７２Ａに供給されるように制御する。
　一方、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の計測値ＭＶＡが異常であると、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４６３で、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が電源として第１コントローラ７２Ａに供給されるように制御する。
　なお、第２コントローラ７２Ｂは、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が正常範囲内であれば第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂから電源供給を受け、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が異常であれば第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａから電源供給を受けるように制御する。
　したがって、図１８のシステムでは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が異常になると、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が電源として両コントローラ７２Ａ，７２Ｂに供給され、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂの出力電圧が異常になると、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が電源として両コントローラ７２Ａ，７２Ｂに供給されることになる。
　これにより、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａと第２ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ｂとのいずれか一方に出力電圧の異常が生じても、両コントローラ７２Ａ，７２Ｂに電源を継続して供給することができ、失陥時の作動範囲を広げることができる。
　ところで、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの発熱対策として、油圧アシスト機構６のパワーシリンダ６２のシリンダハウジングに、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの熱がシリンダハウジングに伝達するように取り付けることができる。
　図２０は、パワーシリンダ６２の構造の一態様を示す断面図である。
　パワーシリンダ６２の金属製のシリンダハウジング６２１は、その内部にシリンダ６２ａを有する。
　シリンダ６２ａは、ピストン６２ｂを進退移動可能に収容し、ピストン６２ｂはシリンダ６２ａ内を第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄに隔てる。
　シリンダ６２ａの側方のセクタシャフト室６２３は、図外のピットマンアームと連結するセクタシャフト６２２を収容する。
　ピストン６２ｂは、ほぼ円筒状をなし、その外周のうちのセクタシャフト６２２と対向する部分に、ラック部６２４を備える。
　ピストン６２ｂのラック部６２４は、セクタシャフト６２２が備える歯部６２２ａと噛合する。このピストン６２ｂのラック部６２４とセクタシャフト６２２の歯部６２２ａとの組み合わせは、ピストン６２ｂの進退移動をセクタシャフト６２２の回転運動に変換する変換機構をなす。
　そして、セクタシャフト６２２が回転することで操舵輪に舵角を与える。
　また、ピストン６２ｂは、ボールねじ機構６２５を介して、ほぼ円筒状の出力軸６２６の軸方向の端部に連結し、出力軸６２６が回転するとピストン６２ｂは進退移動する。
　つまり、操舵機構４は、出力軸６２６が回転することでピストン６２ｂが進退移動し、ピストン６２ｂが進退移動することでセクタシャフト６２２が回転し、セクタシャフト６２２が回転することで操舵輪に舵角を与える。
　シリンダハウジング６２１は、その基端に、ロータリバルブ６３を収容するバルブハウジング６２７を有し、第２入力軸８ｂは、出力軸６２６と軸線が一致するようにバルブハウジング６２７内に挿通される。
　第２入力軸８ｂと出力軸６２６とは、トーションバー６２８を介して接続される。
　ロータリバルブ６３は、第２入力軸８ｂと出力軸６２６との相対回転に基づくトーションバー６２９の捩れ量に応じて開弁し、第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄへの作動液の供給／排出を行い、第１，第２油圧室６２ｃ，６２ｄ間に差圧を発生させることでピストン６２ｂの推力、つまり、操舵アシスト力を生じさせる。
　また、第１中空モータ７１Ａ，第２中空モータ７１Ｂは第２入力軸８ｂを回転駆動することで、ピストン６２ｂの推力、つまり、操舵力（操舵アシスト力）を生じさせる。
　ここで、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂは、その熱がシリンダハウジング６２１に伝達するようにシリンダハウジング６２１の外周に取り付けられる。
　これにより、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの熱がシリンダハウジング６２１の熱容量で吸熱され、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの温度上昇を抑制できる。
　また、油圧アシスト機構６の作動液の温度が低く、粘性抵抗が高い場合は、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの熱を作動液に伝達して、作動液の粘性抵抗を低下させることができ、パワーシリンダ６２の作動効率を向上させることができる。
　なお、シリンダハウジング６２１の外周にＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの双方を取り付けることができ、また、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂのうちのいずれか一方、例えば、発熱量がより多くなると推定されるＤＣ／ＤＣコンバータをシリンダハウジング６２１の外周に取り付けることができる。
　また、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂをシリンダハウジング６２１に取り付けて、コントローラ７２Ａ，７２ＢとＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂとの間の配線を短くすれば、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂでの調圧後（降圧後）の電流が大きい給電ラインを短くでき、給電ラインにおける発熱を抑えることができる。
　ところで、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂは、起動／停止に対して出力電圧の応答遅れが生じるので、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂから給電されるコントローラ７２Ａ，７２Ｂの起動／停止は、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの起動／停止に対して遅れることになる。
　そこで、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、起動フラグの設定を、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力電圧に基づき実施する。
　図２１のフローチャートは、第１コントローラ７２Ａによる起動フラグの設定処理の手順を示す。
　なお、第２コントローラ７２Ｂも、第１コントローラ７２Ａと同様に、図２１のフローチャートに示す手順にしたがって、独自に起動フラグの設定処理を行うので、第２コントローラ７２Ｂによる起動フラグの設定処理については、詳細な説明を省略する。
　第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４７１で、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧の計測値ＭＶＡと、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの調圧動作の安定を判定するための電圧閾値ＳＶ（０Ｖ＜ＳＶ＜設定出力電圧１２Ｖ）とを比較する。
　ここで、計測値ＭＶＡが電圧閾値ＳＶを上回っている場合、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４７２で、起動タイマの値をインクリメントし、計測値ＭＶＡが電圧閾値ＳＶを上回っている状態の継続時間を起動タイマで計測させる。
　次いで、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４７３で、起動タイマの値が、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの調圧動作が安定すると推定される起動安定時間ＳＴを上回ったか否かを判断する。
　ここで、計測値ＭＶＡが電圧閾値ＳＶを上回っていても、その状態が起動安定時間ＳＴだけ継続していない場合、第１コントローラ７２Ａは、起動フラグをセットすることなく、ルーチンを終了させる。
　一方、計測値ＭＶＡが電圧閾値ＳＶを上回る状態が起動安定時間ＳＴを超えると、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４７４で、起動タイマに起動安定時間ＳＴをセットし、更に、ステップＳ４７５で、コントローラ起動フラグを立ち上げる（コントローラ起動フラグに１をセットする）。
　また、第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４７１で、計測値ＭＶＡが電圧閾値ＳＶ以下であると判断すると、ステップＳ４７６に進み、起動タイマを零にリセットし、次のステップＳ４７７で、計測値ＭＶＡと停止判定電圧ＳＤＶとを比較する。
　停止判定電圧ＳＤＶとは、第１コントローラ７２Ａの作動可能電圧の下限値に基づく電圧であり、計測値ＭＶＡが停止判定電圧ＳＤＶを下回ったときに、第１コントローラ７２Ａの停止を推定できるように適合される（０Ｖ＜ＳＤＶ＜ＳＶ＜設定出力電圧１２Ｖ）。
　第１コントローラ７２Ａは、ステップＳ４７７で、計測値ＭＶＡが停止判定電圧ＳＤＶを下回っていると判断すると、ステップＳ４７８に進み、コントローラ起動フラグを立ち下げる（コントローラ起動フラグに０をセットする）。
　上記のように、コントローラ７２Ａ，７２Ｂは、起動フラグを、ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａ，７８Ｂの出力電圧に応じて設定するので、例えば、コントローラ７２Ａ，７２Ｂ間での起動／停止の相互判断の精度が向上する。
　図２２のタイムチャートは、第１コントローラ７２Ａが図２１のフローチャートに示す手順でコントローラ起動フラグを設定するときのコントローラ起動フラグの切り替えタイミングを例示する。
　時刻ｔ１にて、起動信号が立ち上がって第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａが動作を開始すると、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧は徐々に増大する。
　そして、時刻ｔ２にて、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が電圧閾値ＳＶを上回り、時刻ｔ３にて起動安定時間ＳＴに達すると、コントローラ起動フラグが立ち上げられる。
　一方、時刻ｔ４にて、起動信号が立ち下がって第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａが動作を停止すると、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧は徐々に低下する。
　そして、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ７８Ａの出力電圧が、時刻ｔ５にて、停止判定電圧ＳＤＶを下回るようになると、コントローラ起動フラグは立ち下げられる。
　上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
　また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想および教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
　例えば、車両搭載機器はパワーステアリング装置２に限定されず、例えば電動ブレーキ装置などであってもよい。
　また、３相の巻線組を２組備えたモータを制御するコントローラとして、第１巻線組（第１アクチュエータ）への通電を制御する第１コントローラ（第１制御回路）と、第２巻線組（第２アクチュエータ）への通電を制御する第２コントローラ（第２制御回路）とを有する車両搭載機器であってもよい。
　また、車両搭載機器のアクチュエータはモータに限定されず、電動シリンダなどであってもよい。
　また、コントローラ７２Ａ，７２Ｂ間の通信は、マイコン間通信に限定されず、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークを介した通信であってもよい。
　また、冗長系の２つの制御回路（２つのコントローラ）は、１つの基板上に搭載されるものであってもよいし、相互に異なる基板上に搭載されるものであってもよい。
　尚、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
　本願は、２０１８年３月２２日付出願の日本国特許出願第２０１８－５４４１９号に基づく優先権を主張する。２０１８年３月２２日付出願の日本国特許出願第２０１８－５４４１９号の明細書、特許請求の範囲、図面、及び要約書を含む全開示内容は、参照により本願に全体として組み込まれる。
　１…車両、２…パワーステアリング装置（車両搭載機器）、７Ａ…第１電動アシスト機構、７Ｂ…第２電動アシスト機構、７１Ａ…第１中空モータ（第１アクチュエータ）、７１Ｂ…第２中空モータ（第２アクチュエータ）、７２Ａ…第１コントローラ（第１制御回路）、７２Ｂ…第２コントローラ（第２制御回路）、７６Ａ…第１電源（第１電力供給回路）、７６Ｂ…第２電源（第２電力供給回路）、７８Ａ…第１ＤＣ／ＤＣコンバータ（第１電圧変換回路）、７８Ｂ…第２ＤＣ／ＤＣコンバータ（第２電圧変換回路）

Claims (9)

  1. 　車両搭載機器であって、該車両搭載機器は、
    　第１電力供給回路から供給された電力の電圧を第１所定電圧に変換する第１電圧変換回路と、
    　前記第１電圧変換回路から供給される前記第１所定電圧の電力によって作動し、第１アクチュエータ指令信号を出力する第１制御回路と、
    　前記第１アクチュエータ指令信号に基づき動作する第１アクチュエータと、
    　第２電力供給回路から供給された電力の電圧を第２所定電圧に変換する第２電圧変換回路と、
    　前記第２電圧変換回路から供給される前記第２所定電圧の電力によって作動し、第２アクチュエータ指令信号を出力する第２制御回路と、
    　前記第２アクチュエータ指令信号に基づき動作する第２アクチュエータと、
    　を有することを特徴とする車両搭載機器。
  2. 　請求項１に記載の車両搭載機器において、
    　前記第１電圧変換回路は、車両の起動信号の取得に応じて、前記第１制御回路を起動させる第１制御回路起動信号を前記第１制御回路に出力し、
    　前記第２電圧変換回路は、車両の起動信号の取得に応じて、前記第２制御回路を起動させる第２制御回路起動信号を前記第２制御回路に出力することを特徴とする車両搭載機器。
  3. 　請求項１に記載の車両搭載機器において、
    　前記第１制御回路は、前記第２制御回路に供給される電力の電圧を監視する第２制御回路電圧監視部を備え、
    　前記第２制御回路は、前記第１制御回路に供給される電力の電圧を監視する第１制御回路電圧監視部を備えることを特徴とする車両搭載機器。
  4. 　請求項３に記載の車両搭載機器において、
    　前記第１制御回路は、前記第２制御回路との相互通信を行う第１マイコン間通信部を備え、
    　前記第２制御回路電圧監視部は、前記第１マイコン間通信部を介して前記第２制御回路に供給される電力の電圧を監視し、
    　前記第２制御回路は、前記第１制御回路との相互通信を行う第２マイコン間通信部を備え、
    　前記第１制御回路電圧監視部は、前記第２マイコン間通信部を介して前記第２制御回路に供給される電力の電圧を監視することを特徴とする車両搭載機器。
  5. 　請求項３に記載の車両搭載機器において、
    　前記第１制御回路は、前記第１制御回路に供給される電力の電圧よりも前記第２制御回路に供給される電力の電圧の方が低いとき、前記第２アクチュエータ指令信号よりも高い出力の前記第１アクチュエータ指令信号を出力し、
    　前記第２制御回路は、前記第２制御回路に供給される電力の電圧よりも前記第１制御回路に供給される電力の電圧の方が低いとき、前記第１アクチュエータ指令信号よりも高い出力の前記第２アクチュエータ指令信号を出力することを特徴とする車両搭載機器。
  6. 　請求項３に記載の車両搭載機器において、
    　前記第１電力供給回路は、バッテリから供給される電力を前記第１電圧変換回路に供給するものであり、
    　前記第２電力供給回路は、前記バッテリから供給される電力を前記第２電圧変換回路に供給するものであり、
    　前記第１制御回路は、第１異常履歴記憶部を備え、
    　前記第１異常履歴記憶部は、前記第２制御回路電圧監視部が、前記第１制御回路に供給される電力の電圧よりも前記第２制御回路に供給される電力の電圧が低いと判断するとき、前記第２電圧変換回路の異常に関する情報を記憶し、
    　前記第２制御回路は、第２異常履歴記憶部を備え、
    　前記第２異常履歴記憶部は、前記第１制御回路電圧監視部が、前記第２制御回路に供給される電力の電圧よりも前記第１制御回路に供給される電力の電圧が低いと判断するとき、前記第１電圧変換回路の異常に関する情報を記憶することを特徴とする車両搭載機器。
  7. 　請求項３に記載の車両搭載機器において、
    　前記第１制御回路は、前記第２アクチュエータに流れる電流を監視する第２アクチュエータ電流監視部を備え、
    　前記第１制御回路は、前記第１アクチュエータに供給される電力の電流および電圧と、前記第２アクチュエータに供給される電力の電流および電圧とに基づき、前記第１アクチュエータ指令信号を調整可能であり、
    　前記第２制御回路は、前記第１アクチュエータに流れる電流を監視する第１アクチュエータ電流監視部を備え、
    　前記第２制御回路は、前記第２アクチュエータに供給される電力の電流および電圧と、前記第１アクチュエータに供給される電力の電流および電圧とに基づき、前記第２アクチュエータ指令信号を調整可能であることを特徴とする車両搭載機器。
  8. 　請求項１に記載の車両搭載機器において、
    　前記第１制御回路は、前記第２電圧変換回路から供給される電力を取得可能であり、
    　前記第２制御回路は、前記第１電圧変換回路から供給される電力を取得可能であることを特徴とする車両搭載機器の制御装置。
  9. 　請求項１に記載の車両搭載機器は、パワーシリンダを備え、
    　前記パワーシリンダは、ハウジングと、ピストンとを備え、
    　前記ハウジングは、前記ピストンによって仕切られた第１室と第２室とを備え、
    　前記第１室と前記第２室の夫々に供給される作動液の圧力差によって前記ピストンの推力を得られるものであり、
    　前記第１電圧変換回路および前記第２電圧変換回路は、発熱による熱量を前記ハウジングに伝達可能に設けられており、
    　前記第１アクチュエータは、第１電動モータであって、前記ピストンに推力を付与可能に設けられており、
    　前記第２アクチュエータは、第２電動モータであって、前記ピストンに推力を付与可能に設けられていることを特徴とする車両搭載機器。
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